JP2017093164A - ロータ位置検出装置及びモータ制御装置 - Google Patents

ロータ位置検出装置及びモータ制御装置 Download PDF

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Abstract

【課題】非励磁状態かつ回転中であっても有効な位置検出を行うことが可能なロータ位置検出装置を提供する。【解決手段】ロータ位置検出装置Yは、複数の相に対応する突極を備え各突極に励磁巻線15a〜15cを設けたステータと、複数の突極を備えステータ内に配置されたロータとを具備するSRモータ10に適用するにあたり、励磁巻線15a等に微小定電流を印加する微小定電流印加部(回路)23と、SRモータ10のステータに現われる磁束の極性反転を検出する極性反転検出手段Xとを設け、突極対向位置を磁束の極性反転位置を通じて検出するようにした。【選択図】図5

Description

本発明は、突極性のロータと巻線を伴うステータを有しロータの位置を検出しながら励磁相の切り替えを行うモータに適用される、ロータ位置検出装置及びモータ制御装置に関するものである。
突極性のロータと励磁巻線を伴うステータを備えるモータの一つとしてスイッチトリラクタンスモータ(以下「SRモータ」と称す。)がある。SRモータは構造が簡単であり、永久磁石を必要としないため、高速運転や高温環境での運転に適している。SRモータの回転原理は次のようになる。ステータの突極とロータの突極が整列した時(突極整列状態)で磁気インピーダンスが小さくなり巻線のインダクタンスが最大になる。そのため、磁束が流れにくい突極非整列状態にある突極の巻線に励磁電流が流れると、磁束が最も流れやすい突極整列状態になるようにロータが回転する。したがって、ロータの位置情報に基づいて励磁電流を供給する相を切り替えることで、連続的な磁気吸引力を発生させ、ロータを回転させることができる。
ロータの位置情報を得る手段として、従来、位置検出センサが用いられてきたが、こうしたセンサは上述した高速運転や高温環境下等の過酷な使用条件での使用には適さない。
そのため、近年では、位置検出センサを用いることなくセンサレスでロータの回転位置を検出する手法が提案されている(非特許文献1)。
非特許文献1は、図8〜図10に示すように、SRモータの自己インダクタンス分布を利用してロータ位置の推定を行う手法である。図8は自己インダクタンスの空間ベクトルを表示した図、図9は空間ベクトルに表されるベクトル間の関係式であり、図10はある条件で電圧パルスを印加した際の電流波形を示している。これらにおいてLu、Lv、Lwは各相の自己インダクタンスの大きさ、θelecは空間ベクトルLの位相(電気角)、VdcはDCリンク電圧、ΔTはDCリンク電圧印加時間、Ljはj相のインダクタンス(jはuまたはvまたはw)、ΔIjはj相にDCリンク電圧をΔT時間印加したときの電流の増加量である。この自己インダクタンス分布を近似し空間ベクトルを定義すると、空間ベクトルの角度とロータ位置が一致することからロータ位置の推定を行う。
図9の式(1)は自己インダクタンスの空間ベクトルを表している。この空間ベクトルは大きさが一定でロータ角度(電気角)と同期して回転するベクトルであり、空間ベクトルの角度を算出することでロータ位置が推定できる。図8で示される空間ベクトルの位相θelecは式(2)で算出することができる。
よって、各相の自己インダクタンス値から空間ベクトルの位相を算出することができ、この位相はロータ位置と一致することから、ロータ位置を推定することができる。
各相の自己インダクタンスは、停止時に電圧パルスを印加し、そのときの電流応答(図10参照)から算出する。このように各相へ同時にDCリンク電圧を短時間印加したときの電流応答より図9の式(3)を用いて各相の自己インダクタンスを算出する。その自己インダクタンスから空間ベクトル表示を利用して位置推定を行うことができる。
小松崎晃義、三浦陽二郎、三木一郎「自己インダクタンスの空間ベクトル表示を利用したSRMの位置センサレス制御」電気学会研究会資料.RM、回転機研究会 2008(90)、11−16、2008−11−12
しかしながら、かかる手法は、電流応答から自己インダクタンスを算出するものであるため、回転子が静止しており、インダクタンスに変化がない状態である必要がある。このため、SRモータが外部より回転させられている状況において位置推定することができないという課題がある。
本発明は、これらの課題に着目し、主巻線に駆動用励磁が行われていない非励磁状態で外部から回転されている状況下において有効な位置検出を行うことが可能なロータ位置検出装置及びモータ制御装置を提供することを目的としている。
本発明は、かかる目的を達成するために次のような手段を講じたものである。
すなわち、本発明のロータ位置検出装置は、複数の相に対応する突極を備え各突極に励磁巻線を設けたステータと、複数の突極を備え前記ステータ内に配置されたロータとを具備するモータに適用するにあたり、前記励磁巻線に微小定電流を印加する微小定電流印加部と、前記モータのステータに現われる磁束の極性反転を検出する極性反転検出手段とを設けたことを特徴とする。
このようにすれば、突極対向位置を磁束の極性反転位置を通じて検出することができるため、複雑な演算の必要がなく、ロータが回転中であっても、さらには高速回転中であっても、ロータ位置検出を行うことができる。その際、ロータは一定速度状態である必要はなく、速度変動下にもロータ位置検出が可能である。
比較的簡単なハード構成で非励磁回転中のロータ位置検出を行うためには、極性反転検出手段が、ステータティース部又はステータヨーク部に巻回した補助巻線と、この補助巻線に現われる誘起電圧のゼロクロスを検出するゼロクロス検出部とを備えていることが好ましい。
より簡単なハード構成で非励磁回転中のロータ位置検出を行うためには、極性反転検出手段が、ステータティース部に巻回した励磁巻線を利用し、この励磁巻線の電圧のゼロクロスを検出するゼロクロス検出部を備えることが望ましい。
これら以外に、比較的簡単なハード構成で非励磁回転中のロータ位置検出を行うものとして、極性反転検出手段を、ステータヨーク部又はステータティース部を流れる磁束を直接検出するホール素子と、このホール素子が検出する磁束の傾きのゼロクロスを検出するゼロクロス検出部とを備えて構成することも好適である。
以上のようなロータ位置検出装置を適用し、磁束反転したタイミングで励磁を開始する等すれば、簡易な構成で突極性モータを非励磁状態から励磁状態に適切に移行させることが可能となる。
以上説明した本発明によれば、主巻線に駆動用励磁が行われていない非励磁状態で外部から回転されている状況下においても有効なロータの位置検出を行うことができ、高温などの環境制限やスペースの制限により位置センサが取り付けられないシステムであっても有効に適用することが可能なロータ位置検出装置を提供することが可能となる。
本発明の一実施形態が適用されるSRモータの模式的な断面図。 同SRモータの回転原理を示す図。 同SRモータに設けた補助巻線とそこを流れる磁束の関係を示す図。 同SRモータのロータ位置に応じたインダクタンス誘起電圧ゼロクロスの関係を示す図。 同SRモータのロータ位置検出装置を適用したモータ制御装置の模式的な構成図。 本発明の変形例を示す図3に対応した図。 本発明の他の変形例を示す図5に対応した図。 従来例に係る自己インダクタンスの空間ベクトルを表示した図。 同空間ベクトルに表されるベクトル間の関係式を示す図。 停止時に各相へDCリンク電圧を短時間印加したときの電流波形図。
以下、本発明の実施形態に係るモータ制御装置を、図面を参照して説明する。
図1は、本発明のモータ制御装置Zが適用される突極性モータたるSRモータ10の構成を示した簡略図である。図1に示されたSRモータ10は、円環状のステータヨーク部12aから内側に向けて突出した6個の突極(ステータティース部)11(11a、11b、11c)を有するステータ12と、ステータ12の内側に回転可能に配置され外側に向けて突出した4個の突極13を有するロータ14とからなり、ステータ12の突極11が60度毎に、ロータ14の突極13が90度毎にそれぞれ等間隔に設置された、ロータ4極・ステータ6極構成(いわゆる4−6モータ)を構成している。
以下、この4−6モータに基づいて説明するが、極数はこれに限定されるものではない。ステータ12の互いに対向する突極11aと11a、11bと11b、11cと11cには、それぞれ励磁用主巻線15aと15a、15bと15b,15cと15cが巻回されており、励磁用主巻線15a,15aが巻回された突極の対11a,11aをA相、励磁用主巻線15b,15bが巻回された突極の対11b,11bをB相、励磁用主巻線15c,15cが巻回された突極の対11c,11cをC相とする3相のステータ12を構成している。各巻線15a〜15cには、図5に基づいて主回路28が接続され、制御回路22で選択的にA〜C相のいずれかに励磁電圧を印加するためのゲート駆動信号が主回路28に向けて出力されるようになっている。
ここで、図2を用いてSRモータ10の回転原理を説明する。図2(a)はステータ12とロータ14の突極11a〜11c,13a〜13b同士が対向しておらず磁束が流れにくい突極非整列状態にあるロータ14の位置を示していて、この時点ではステータ12の巻線15a、すなわちA相が励磁している。このとき、磁束が最も流れやすい突極整列状態、すなわち突極11aとロータ14の突極13aが整列するようにロータ14にトルクが生じ、ロータ14が回転する。そして、ロータ14が図2(b)に示す突極整列状態になるまで回転したタイミングで図5に示す制御回路22が励磁する相をB相に切り替えると、ステータ12の突極11bとロータ14の突極13bが整列するようにトルクが生じる。その後、ステータ12の突極11bとロータ14の突極13bが整列したタイミングで制御回路22が励磁する相をC相に切り替えると、今度はステータ12の突極11cとロータ14の突極13aが整列するようにトルクが生じる。このように、ロータ14の位置に基づいて励磁相を切り替えることで、連続的な磁気吸引力によるトルクが発生し、SRモータ10が回転する。
このような構成において、本実施形態は、非励磁中かつ回転中のロータ位置を検出すべく、励磁用主巻線11aに図5に示す微小定電流印加部(回路)23を接続して主回路15a〜15cの何れか(本実施形態では15a)に微小定電流を印加可能にするとともに、励磁用主巻線11a、11b、11cとは別に図3及び図5に示すように、ステータヨーク部12aにロータ位置検出用の補助巻線11dと、この補助巻線11dに現われる誘起電圧のゼロクロスを検出するゼロクロス検出部(回路)24とにより磁束の極性反転検出手段Xを構成して、ロータ検出装置Yとしている。補助巻線11dは1つ以上であれば数に限定されず、また図3のようにB相−C相間である必要もなく、ステータヨーク部12aであればどこに何個設けても構わない。
SRモータ10の各相において自己誘導により磁束が流れる際の自己インダクタンスの大きさは、図3のようにA相のステータ12とロータ14の突極13が対向した整列状態のときに図4のようにA相の自己インダクタンスは最大となり、そこから非整列方向に外れるにつれて自己インダクタンスはステータ12とロータ14の突極位置関係に依存して小さくなる。
つまり、自己インダクタンスの最大点を観測できえれば、1回転に4度突極対向位置を検出することができる。しかしながら、自己インダクタンスを直接観測することは困難であるため、この実施形態ではステータヨーク部12aに設けた補助巻線11dに発生する誘起電圧を利用する。
補助巻線11dに発生する誘起電圧(V)、鎖交磁束数(Φ)、電流(I)、インダクタンス(L)の関係を説明する。
鎖交磁束数は(1)式となる。
LI=Φ …(1)
また補助巻線に生じる誘導起電力(誘起電圧)はファラデーの法則により(2)式となる。
V=−dΦ/dt …(2)
ここで電流を一定とすると(3)式となる。
V=−dΦ/dt=−(dL/dt)×I …(3)
よって、誘起電圧VはインダクタンスLの微分値と電流Iの積となる。また、図4より突極対向位置でインダクタンスLの微分値の極性が反転するため、誘起電圧Vの極性も反転する。
そこで、前記微小定電流印加部(回路)23によってSRモータ10の主巻線15a〜15cの何れか(本実施形態では15a)に微小直流電流を印加し、ゼロクロス検出部(回路)24で補助巻線11dに現われる誘起電圧Vのゼロクロスを検出してその位置検出信号を制御回路22に入力し、その検出信号のゼロクロスタイミングをもってロータ14が突極対向位置にきたことを検出している。図4の検出信号は誘起電圧がプラスになるところをコンパレータで拾っているが、ゼロクロスを検出できればどのような構成であってもかまわない。
このようにしてロータ位置が検出できれば、ロータ14の速度がわかり、A相が突極整列状態に至ったタイミングがわかるため、モータ制御装置ZはSRモータ10を非励磁状態から励磁状態に切り替える際に、制御回路22において励磁開始タイミング制御等に利用することができる。
なお、印加電流を定格電流の100分の1程度の微小電流とすれば、発生するトルクも無視できる程度に小さいため、非励磁中の回転動作に影響を与えることはない。
以上のように、本実施形態のロータ位置検出装置Yは、複数の相に対応する突極11(11a、11b、11c)を備え各突極11(11a、11b、11c)に励磁巻線15a、15b、15cを設けたステータ12と、複数の突極13を備えステータ12内に配置されたロータ14とを具備するSRモータ10に適用するにあたり、励磁巻線15a等に微小定電流を印加する微小定電流印加部(回路)23と、SRモータ10のステータ12に現われる磁束の極性反転を検出する極性反転検出手段Xとを設け、突極対向位置に達したことを磁束の極性反転を通じて検出するようにしたので、複雑な演算の必要がなく、ロータ14が高速回転中であっても、ロータ位置検出を行うことができる。その際、ロータ14は一定速度状態である必要はなく、速度変動下にもロータ位置検出が可能である。
具体的には、極性反転検出手段Xが、ステータヨーク部12aに巻回した補助巻線11dと、この補助巻線11dに現われる誘起電圧のゼロクロスを検出するゼロクロス検出部(回路)24とにより構成されるものであり、微小定電流印加部(回路)23に加え、極性反転検出手段Xとして補助巻線11dとゼロクロス検出部(回路)24を設けるだけでよいため、比較的簡単なハード構成で非励磁回転中のロータ位置検出を行うことが可能となる。
そして、このようなロータ位置検出装置Yを適用し、磁束反転を検出した際のロータ位置に基づいてモータ制御装置Zが励磁開始のタイミングを図ることができるので、簡易な構成で突極性モータを非励磁状態から励磁状態に適切に移行させることが可能となる。
なお、各部の具体的な構成は上述した実施形態のみに限定されるものではない。
例えば、図6に示すように、補助巻線11dを突極(ステータティース部)13に巻回し、前述した微小定電流印加部(回路)23により電流を与えた際に補助巻線11dに現われる誘起電圧のゼロクロスをゼロクロス検出部24で検出するようにして極性反転検出手段Xを構成しても構わない。
このようにしても、微小定電流印加部(回路)23に加え、極性反転検出手段Xとして補助巻線11dとゼロクロス検出部(回路)24を設けるだけでよいため、比較的簡単なハード構成で非励磁回転中のロータ位置検出を行うことが可能となる。
また、補助巻線に発生する誘起電圧ではなく、図7に示すように、主巻線15a〜15cの何れか(例えば15a)に微小定電流を印加する際の励磁電圧のゼロクロスをゼロクロス検出部24で検出するようにして極性反転検出手段Xを構成してもよい。以下で数式を用いて説明する。
SRモータの電圧方程式は、
V=I×R+(dI/dt)×L+ω×(dL/dθ)×I …(4)
となるが、電流を一定とした場合、(5)式となる。
V=I×R+ω×(dL/dθ)×I …(5)
ここで、”I×R”は、電流が微小かつ抵抗が小さく無視できる程度であるとすれば、(6)式となる。
V=ω×(dL/dθ)×I …(6)
したがって印加電圧Vは、インダクタンスLの傾きの極性に依存するため、やはり突極対向位置で極性反転する。よって、補助巻線方式と同様に、主巻線励磁下にゼロクロス検出部(回路)24を用いても、突極対向位置を検出することができる。しかも、これによれば補助巻線を用いる必要がないため、更に簡単なハード構成で非励磁回転中のロータ位置検出を行うことが可能となる。
なお、(6)式で無視した”I×R”は誤差要因となるが、印加電流”I”も巻線抵抗”R”も既知であるため補正をかけたり、あるいは無視できるほど小さい状態であったりした場合、本変形例によりロータ位置検出用の補助巻線を不要にすることができる。
さらに、極性反転検出手段が、ステータヨーク部又はステータティース部を流れる磁束を直接検出するホール素子と、このホール素子が検出する磁束の傾きのゼロクロスを検出するゼロクロス検出部とを備えたものであっても構わない。
このようにしても、微小定電流印加部に加え、極性反転検出手段としてホール素子とゼロクロス検出部を設けるだけでよいため、比較的簡単なハード構成で非励磁回転中のロータ位置検出を行うことが可能となる。
その他の構成も、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
11a…突極、ステータティース部
15a〜15c…主巻線
11d…補助巻線
12…ステータ
12a…ステータヨーク部
13…突極(ロータ側)
14…ロータ
23…微小定電流印加部(回路)
24…ゼロクロス検出部(回路)
X…極性反転検出手段
Y…ロータ位置検出装置
Z…モータ制御装置

Claims (5)

  1. 複数の相に対応する突極を備え各突極に励磁巻線を設けたステータと、複数の突極を備え前記ステータ内に配置されたロータとを具備するモータのロータ位置検出装置であって、
    前記励磁巻線に微小定電流を印加する微小定電流印加部と、前記モータのステータに現われる磁束の極性反転を検出する極性反転検出手段とを設けたことを特徴とするロータ位置検出装置。
  2. 極性反転検出手段が、ステータティース部又はステータヨーク部に巻回した補助巻線と、この補助巻線に現われる誘起電圧のゼロクロスを検出するゼロクロス検出部とを備える請求項1に記載のロータ位置検出装置。
  3. 極性反転検出手段が、ステータティース部に巻回した励磁巻線を利用し、この励磁巻線の電圧のゼロクロスを検出するゼロクロス検出部を備える請求項1に記載のロータ位置検出装置。
  4. 極性反転検出手段が、ステータヨーク部又はステータティース部を流れる磁束を直接検出するホール素子と、このホール素子が検出する磁束の傾きのゼロクロスを検出するゼロクロス検出部とを備える請求項1に記載のロータ位置検出装置。
  5. 請求項1〜4に記載のロータ位置検出装置を適用し、磁束反転を検出した際のロータ位置に基づいて励磁を開始することを特徴とするモータ制御装置。

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