JP2017090078A - 電波センサ、検知方法および検知プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】横断歩道を含むエリアにおいて、複数の検出対象エリアをより正確に設定する。
【解決手段】電波センサは、横断歩道を含む対象エリアへ電波を送信する送信部と、電波を受信する受信部と、前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける参照物体への方向、および前記電波センサと前記参照物体との間の距離を算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記方向および前記距離に基づいて、前記対象エリアにおける複数のサブエリアを設定する設定部とを備え、前記算出部は、さらに、前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける前記対象物への検出方向、および前記電波センサと前記対象物との間の検出距離を算出し、前記電波センサは、さらに、前記検出方向および前記検出距離に基づいて、前記サブエリアごとに前記対象物を検知する検知部を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、電波センサ、検知方法および検知プログラムに関し、特に、電波を用いて対象物を検知する電波センサ、検知方法および検知プログラムに関する。

近年、自動車の衝突予防に用いる車載用のレーダが開発されている。たとえば、特開２００６−３０８５４２号公報（特許文献１）には、以下のような電子走査型ミリ波レーダ装置が開示されている。すなわち、電子走査型ミリ波レーダ装置は、デジタル化したビート信号をフーリエ変換し、これに基づいて所定のピッチ角度でビーム信号を生成する。次に、電子走査型ミリ波レーダ装置は、生成したビーム信号から対象物の方位および距離を検出する。そして、電子走査型ミリ波レーダ装置は、検出した対象物の方位および距離に基づいて、フーリエ変換した各受信アンテナに対応するビート信号において略同じ距離に複数の対象物があるか否かを検出し、ビート信号に対し分離処理を行う。

特開２００６−３０８５４２号公報

四分一 浩二、外２名、"拡大するミリ波技術の応用"、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２７年１０月１４日検索］、インターネット〈ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｐｃ．ｃｏ．ｊｐ／ｓｐｃ／ｐｄｆ／ｇｉｈｏ２１＿０９．ｐｄｆ〉 稲葉 敬之、桐本 哲郎、"車載用ミリ波レーダ"、自動車技術、２０１０年２月、第６４巻、第２号、Ｐ．７４−７９ 菊間 信良著、「アレーアンテナによる適応信号処理」、初版、株式会社科学技術出版、１９９８年１１月、ｐ．１８１，ｐ．１９４ 水野 広、外３名、"前方障害物検出用ミリ波レーダ"、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２７年１０月１４日検索］、インターネット〈ＵＲＬ：ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｄｅｎｓｏ．ｃｏ．ｊｐ／ｊａ／ａｂｏｕｔｄｅｎｓｏ／ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ／ｄｔｒ／ｖ０９＿２／ｆｉｌｅｓ／ｄｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎ１２−ｉｄ．ｐｄｆ〉

たとえば、特許文献１に記載の車載用の電波センサでは、当該電波センサを基準とした相対的な角度および距離に基づいて対象物の検知対象エリアが設定される。

たとえば、ドライバーの安全運転を支援するための安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｓａｆｅｔｙ Ｓｕｐｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の一例である右折時歩行者衝突防止支援システムに上記のような電波センサを用いる場合、横断歩道および待機エリアを区別して歩行者等を検知することが好ましい。このような場合、横断歩道または歩道等において複数の検知対象エリアを正確に設定可能な技術が求められる。

この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、横断歩道を含むエリアにおいて、複数の検出対象エリアをより正確に設定することが可能な電波センサ、検知方法および検知プログラムを提供することである。

（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる電波センサは、横断歩道を含む対象エリアにおける対象物を検知可能な電波センサであって、前記対象エリアへ電波を送信する送信部と、電波を受信する受信部と、前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける参照物体への方向である参照方向、および前記電波センサと前記参照物体との間の距離である参照距離を算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記参照方向および前記参照距離に基づいて、前記対象エリアにおける複数のサブエリアを設定する設定部とを備え、前記算出部は、さらに、前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける前記対象物への方向である検出方向、および前記電波センサと前記対象物との間の距離である検出距離を算出し、前記電波センサは、さらに、前記算出部によって算出された前記検出方向および前記検出距離に基づいて、前記設定部によって設定された前記サブエリアごとに前記対象物を検知する検知部を備える。

（７）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる検知方法は、電波を受信し、横断歩道を含む対象エリアにおける対象物を検知可能な電波センサにおいて用いられる検知方法であって、受信した電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける参照物体への方向である参照方向、および前記電波センサと前記参照物体との間の距離である参照距離を算出するステップと、算出した前記参照方向および前記参照距離に基づいて、前記対象エリアにおける複数のサブエリアを設定するステップと、受信した電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける前記対象物への方向である検出方向、および前記電波センサと前記対象物との間の距離である検出距離を算出するステップと、算出した前記検出方向および前記検出距離に基づいて、設定した前記サブエリアごとに前記対象物を検知するステップとを含む。

（８）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる検知プログラムは、電波を受信し、横断歩道を含む対象エリアにおける対象物を検知可能な電波センサにおいて用いられる検知プログラムであって、コンピュータを、前記電波センサによって受信された電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける参照物体への方向である参照方向、および前記電波センサと前記参照物体との間の距離である参照距離を算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記参照方向および前記参照距離に基づいて、前記対象エリアにおける複数のサブエリアを設定する設定部と、として機能させるためのプログラムであり、前記算出部は、さらに、前記電波センサによって受信された電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける前記対象物への方向である検出方向、および前記電波センサと前記対象物との間の距離である検出距離を算出し、さらに、前記算出部によって算出された前記検出方向および前記検出距離に基づいて、前記設定部によって設定された前記サブエリアごとに前記対象物を検知する検知部、として機能させるためのログラムである。

本発明は、このような特徴的な処理部を備える電波センサとして実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする方法として実現したり、電波センサの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現したり、電波センサを備えるシステムとして実現したりすることができる。

本発明によれば、横断歩道を含むエリアにおいて、複数の検出対象エリアをより正確に設定することができる。

図１は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムの構成を示す図である。 図２は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムの交差点における設置例を斜め上方から見た状態を示す図である。 図３は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける電波センサの構成を示す図である。 図４は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける端末装置の画面の表示の一例を示す図である。 図５は、本発明の第１の実施の形態に係る送信アンテナおよび受信アンテナを上方から見た場合における配置の一例を示す図である。 図６は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサにおける信号処理部の構成を示す図である。 図７は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける受信アンテナおよび反射体の配置の一例を示す図である。 図８は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおいて、対象エリアを上方から見た平面視における各サブエリアの配置の一例を示す図である。 図９は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける端末装置の画面の表示の他の例を示す図である。 図１０は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける端末装置の画面の表示の他の例を示す図である。 図１１は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける端末装置の画面の表示の他の例を示す図である。 図１２は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける端末装置の画面の表示の他の例を示す図である。 図１３は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける端末装置の画面の表示の他の例を示す図である。 図１４は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムの交差点における設置例を斜め上方から見た状態を示す図である。 図１５は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける端末装置の画面の表示の他の例を示す図である。 図１６は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムの交差点における設置例を斜め上方から見た状態を示す図である。 図１７は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける端末装置の画面の表示の他の例を示す図である。 図１８は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサがサブエリアを設定して対象物の検知を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 図１９は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサがサブエリアの設定処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 図２０は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが指標位置の実測処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 図２１は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが推定命令情報、設定命令情報または開始命令情報の受信処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 図２２は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが対象物の検知処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 図２３は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが検知判断処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 図２４は、本発明の第２の実施の形態に係る安全運転支援システムの交差点における設置例を斜め上方から見た状態を示す図である。

最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。

（１）本発明の実施の形態に係る電波センサは、横断歩道を含む対象エリアにおける対象物を検知可能な電波センサであって、前記対象エリアへ電波を送信する送信部と、電波を受信する受信部と、前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける参照物体への方向である参照方向、および前記電波センサと前記参照物体との間の距離である参照距離を算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記参照方向および前記参照距離に基づいて、前記対象エリアにおける複数のサブエリアを設定する設定部とを備え、前記算出部は、さらに、前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける前記対象物への方向である検出方向、および前記電波センサと前記対象物との間の距離である検出距離を算出し、前記電波センサは、さらに、前記算出部によって算出された前記検出方向および前記検出距離に基づいて、前記設定部によって設定された前記サブエリアごとに前記対象物を検知する検知部を備える。

このような構成により、電波センサでは、サブエリアの位置の目印である参照物体への参照方向および当該参照物体との参照距離を測定して当該参照物体の位置を求めることができるので、サブエリアを正確に設定することができる。したがって、横断歩道を含むエリアにおいて、複数の検出対象エリアをより正確に設定することができる。これにより、たとえば、受信した電波に基づく対象物の位置の測定結果から、対象物が存在するサブエリアをより正確に特定することができるので、対象物をサブエリア単位で正しく検知することができる。

（２）好ましくは、前記設定部は、前記対象エリアにおける目標位置以外の位置に設けられた前記参照物体からの電波に基づいて前記算出部によって算出された前記参照方向および前記参照距離に基づいて前記目標位置を推定し、推定した前記目標位置に基づいて前記対象エリアにおける前記複数のサブエリアを設定する推定設定処理を行う。

このような構成により、対象エリアにおけるいずれの位置についても測定または推定を行うことができるので、対象エリアにおける任意の位置に複数のサブエリアを正確に設定することができる。

（３）より好ましくは、前記電波センサは、さらに、前記参照物体を前記目標位置に設けることの良否に関する情報を取得する情報取得部を備え、前記設定部は、前記情報取得部によって取得された前記情報が前記参照物体を前記目標位置に設けることが良くないことを示す場合、前記推定設定処理を行う。

このような構成により、参照物体を目標位置に設けることが良くないために、たとえば目標位置の正しい算出結果が得られない状況において、当該目標位置を推定することができるので、複数のサブエリアをより正確に設定することができる。

（４）好ましくは、前記参照物体は、前記対象エリアに設けられた、電波のレーダ反射断面積が大きい反射体である。

このように、レーダ反射断面積の大きい反射体の位置を測定し、測定した位置に基づいて複数のサブエリアを設定する構成により、参照物体からの電波の強度を大きくすることができるので、参照物体の位置をより正確に求めることができる。これにより、複数のサブエリアをより正確に設定することができる。

（５）好ましくは、前記電波センサは、さらに、前記参照物体に対する前記送信部および前記受信部の少なくともいずれか一方の高さを取得する取得部を備え、前記算出部は、前記取得部によって取得された前記高さ、および前記参照距離に基づいて、前記対象エリアを上方から見た平面視における、前記電波センサと前記参照物体との間の距離である平面距離を算出し、前記設定部は、前記算出部によって算出された前記参照方向および前記平面距離に基づいて前記複数のサブエリアを設定する。

このような構成により、送信部または受信部が参照物体に対して上方に位置することにより生ずる、実際のサブエリアと設定したサブエリアとのずれを低減することができるので、複数のサブエリアをより正確に設定することができる。

（６）好ましくは、前記設定部は、さらに、１または複数の前記サブエリアにおいてマスクエリアを設定し、前記検知部は、前記設定部によって設定された前記マスクエリアを前記対象物の検知対象エリアから除外する。

このように、たとえば、誤検知の発生するエリアをマスクエリアに設定し、設定したマスクエリアを検知対象エリアから除外する構成により、対象物の検知精度を向上させることができる。

（７）本発明の実施の形態に係る検知方法は、電波を受信し、横断歩道を含む対象エリアにおける対象物を検知可能な電波センサにおいて用いられる検知方法であって、受信した電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける参照物体への方向である参照方向、および前記電波センサと前記参照物体との間の距離である参照距離を算出するステップと、算出した前記参照方向および前記参照距離に基づいて、前記対象エリアにおける複数のサブエリアを設定するステップと、受信した電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける前記対象物への方向である検出方向、および前記電波センサと前記対象物との間の距離である検出距離を算出するステップと、算出した前記検出方向および前記検出距離に基づいて、設定した前記サブエリアごとに前記対象物を検知するステップとを含む。

このような構成により、電波センサでは、サブエリアの位置の目印である参照物体への参照方向および当該参照物体との参照距離を測定して当該参照物体の位置を求めることができるので、サブエリアを正確に設定することができる。したがって、横断歩道を含むエリアにおいて、複数の検出対象エリアをより正確に設定することができる。これにより、たとえば、受信した電波に基づく対象物の位置の測定結果から、対象物が存在するサブエリアをより正確に特定することができるので、対象物をサブエリア単位で正しく検知することができる。

（８）本発明の実施の形態に係る検知プログラムは、電波を受信し、横断歩道を含む対象エリアにおける対象物を検知可能な電波センサにおいて用いられる検知プログラムであって、コンピュータを、前記電波センサによって受信された電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける参照物体への方向である参照方向、および前記電波センサと前記参照物体との間の距離である参照距離を算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記参照方向および前記参照距離に基づいて、前記対象エリアにおける複数のサブエリアを設定する設定部と、として機能させるためのプログラムであり、前記算出部は、さらに、前記電波センサによって受信された電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける前記対象物への方向である検出方向、および前記電波センサと前記対象物との間の距離である検出距離を算出し、さらに、前記算出部によって算出された前記検出方向および前記検出距離に基づいて、前記設定部によって設定された前記サブエリアごとに前記対象物を検知する検知部、として機能させるためのプログラムである。

このような構成により、電波センサでは、サブエリアの位置の目印である参照物体への参照方向および当該参照物体との参照距離を測定して当該参照物体の位置を求めることができるので、サブエリアを正確に設定することができる。したがって、横断歩道を含むエリアにおいて、複数の検出対象エリアをより正確に設定することができる。これにより、たとえば、受信した電波に基づく対象物の位置の測定結果から、対象物が存在するサブエリアをより正確に特定することができるので、対象物をサブエリア単位で正しく検知することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

＜第１の実施の形態＞
［構成および基本動作］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムの構成を示す図である。図２は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムの交差点における設置例を斜め上方から見た状態を示す図である。

図１および図２を参照して、安全運転支援システム３０１は、電波センサ１０１と、端末装置１１１と、中継装置１４１と、信号制御装置１５１と、無線送信装置１５２と、アンテナ１５３と、歩行者用信号灯器１６１とを備える。安全運転支援システム３０１における信号制御装置１５１および歩行者用信号灯器１６１は、交通信号機を構成し、たとえば交差点ＣＳ１の近傍に設置される。

［交差点付近について］
たとえば、図２に示すように、交差点ＣＳ１付近において横断歩道ＰＣ１が設けられている。ここで、横断歩道ＰＣ１が設けられている道路を対象道路Ｒｄ１と定義する。対象道路Ｒｄ１は、交差点ＣＳ１を形成する。また、交差点ＣＳ１において対象道路Ｒｄ１と交差する道路を交差道路Ｒｄ２と定義する。

すなわち、対象道路Ｒｄ１および交差道路Ｒｄ２が交差する部分が交差点ＣＳ１である。言い換えると、交差点ＣＳ１は、対象道路Ｒｄ１と重複し、かつ交差道路Ｒｄ２と重複している。なお、交差点ＣＳ１において、さらに多数の道路が交差してもよい。

対象道路Ｒｄ１は、交差点ＣＳ１から流出する図示しない自動車Ｔｇｔ１が走行する流出道路Ｒｄｅと、交差点ＣＳ１へ流入する自動車Ｔｇｔ１が走行する流入道路Ｒｄｉとを含む。流出道路Ｒｄｅおよび流入道路Ｒｄｉの間に、たとえば車線ＴＬが設けられている。

流出道路Ｒｄｅに対する流入道路Ｒｄｉの反対側の端には、たとえば対象道路Ｒｄ１に沿って延伸するように歩道Ｐｖ１が設けられている。歩道Ｐｖ１は、交差点ＣＳ１の近傍において円弧形状の隅切りＣＣｅに沿って延伸することにより対象道路Ｒｄ１に沿う方向から交差道路Ｒｄ２に沿う方向へ延伸方向を変える。

また、流入道路Ｒｄｉに対する流出道路Ｒｄｅの反対側の端には、たとえば対象道路Ｒｄ１に沿って延伸するように歩道Ｐｖ２が設けられている。歩道Ｐｖ２は、交差点ＣＳ１の近傍において円弧形状の隅切りＣＣｉに沿って延伸することにより対象道路Ｒｄ１に沿う方向から交差道路Ｒｄ２に沿う方向へ延伸方向を変える。

たとえば、電波センサ１０１の設置者であるセンサ設置者は、横断歩道ＰＣ１を用いて道路を横断する横断対象物の検知対象エリアとして、複数のサブエリアを設定する。ここで、横断対象物は、たとえば歩行者Ｔｇｔ２である。また、歩行者Ｔｇｔ２は、歩いている人間に限定されず、自転車等を含む。

具体的には、センサ設置者は、たとえば、サブエリアＳＡｅｓ、ＳＡｅｒ、ＳＡｉｒおよびＳＡｉｓの４つのサブエリアを設定する。なお、サブエリアの個数は、４つに限らず、２つ、３つまたは５つ以上でもよい。

サブエリアＳＡｅｓは、たとえば歩道Ｐｖ１の一部であって横断歩道ＰＣ１に隣接する部分を含む。サブエリアＳＡｅｓは、たとえば歩行者Ｔｇｔ２の待機エリアである。

サブエリアＳＡｅｓは、たとえば四角形状を有している。以下、サブエリアＳＡｅｓにおける四隅のうち、対象道路Ｒｄ１の反対側における２つの隅の位置を、交差点ＣＳ１側から順に指標位置Ｃ１，Ｃ２とも称する。また、サブエリアＳＡｅｓにおける四隅のうち、対象道路Ｒｄ１側における２つの隅の位置を、交差点ＣＳ１側から順に指標位置Ｃ３，Ｃ４とも称する。

サブエリアＳＡｅｒは、たとえば、横断歩道ＰＣ１および流出道路Ｒｄｅが重複するエリアを含む。サブエリアＳＡｅｒは、たとえば、歩行者用信号灯器１６１が「すすめ」を点灯しているときに、歩行者Ｔｇｔ２が横断歩道ＰＣ１に沿って通過するエリアであり、かつ交差道路Ｒｄ２から右折または左折した図示しない自動車Ｔｇｔ１が対象道路Ｒｄ１に沿って通過するエリアである。

サブエリアＳＡｅｒは、たとえば、四角形状を有しており、指標位置Ｃ３，Ｃ４を結ぶ線を介してサブエリアＳＡｅｓと隣接している。以下、サブエリアＳＡｅｒにおける四隅のうち、歩道Ｐｖ１の反対側における２つの隅の位置を、交差点ＣＳ１側から順に指標位置Ｃ５，Ｃ６とも称する。

サブエリアＳＡｉｒは、たとえば、横断歩道ＰＣ１および流入道路Ｒｄｉが重複するエリアを含む。サブエリアＳＡｉｒは、たとえば、歩行者用信号灯器１６１が「すすめ」を点灯しているときに、歩行者Ｔｇｔ２が横断歩道ＰＣ１に沿って通過するエリアである。

サブエリアＳＡｉｒは、たとえば、四角形状を有しており、指標位置Ｃ５，Ｃ６を結ぶ線を介してサブエリアＳＡｅｒと隣接している。以下、サブエリアＳＡｉｒにおける四隅のうち、歩道Ｐｖ１の反対側における２つの隅の位置を、交差点ＣＳ１側から順に指標位置Ｃ７，Ｃ８とも称する。

サブエリアＳＡｉｓは、たとえば歩道Ｐｖ２の一部であって横断歩道ＰＣ１に隣接する部分を含む。サブエリアＳＡｉｓは、たとえば歩行者Ｔｇｔ２の待機エリアである。

サブエリアＳＡｉｓは、たとえば、四角形状を有しており、指標位置Ｃ７，Ｃ８を結ぶ線を介してサブエリアＳＡｉｒと隣接している。以下、サブエリアＳＡｉｓにおける四隅のうち、対象道路Ｒｄ１の反対側における２つの隅の位置を、交差点ＣＳ１側から順に指標位置Ｃ９，Ｃ１０とも称する。

電波センサ１０１は、横断歩道ＰＣ１を含む対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔを検知することが可能である。たとえば、電波センサ１０１は、サブエリアＳＡｅｓ、ＳＡｅｒ、ＳＡｉｒおよびＳＡｉｓを含む対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔを検知することが可能である。ここで、対象物Ｔｇｔには、上述の横断対象物の他に、対象道路Ｒｄ１に沿って走行して横断歩道ＰＣ１を通過する自動車Ｔｇｔ１が含まれる。

［電波センサの設置位置］
電波センサ１０１は、たとえば対象道路Ｒｄ１付近に設置されている。具体的には、電波センサ１０１は、たとえば歩道Ｐｖ１に対して対象道路Ｒｄ１の反対側に設置された支柱ＰＷに固定されている。より詳細には、電波センサ１０１は、たとえば、横断歩道ＰＣ１の歩道Ｐｖ１側への延長線上に設けられている。

中継装置１４１は、たとえば支柱ＰＷに固定されている。電波センサ１０１および中継装置１４１は、図２では図示していないがたとえば信号線で接続されている。中継装置１４１は、たとえば、電波センサ１０１から受信した情報を信号制御装置１５１へ送信する中継処理を行う。

信号制御装置１５１および無線送信装置１５２は、たとえば歩道Ｐｖ２に対して対象道路Ｒｄ１の反対側に設置された支柱ＰＶに固定されている。また、アンテナ１５３は、たとえば支柱ＰＶの頂部に固定されている。

２つの歩行者用信号灯器１６１は、支柱ＰＷおよびＰＶにそれぞれ固定されている。信号制御装置１５１と、無線送信装置１５２、中継装置１４１および２つの歩行者用信号灯器１６１とは、図２では図示していないがたとえば信号線でそれぞれ接続されている。無線送信装置１５２およびアンテナ１５３は、図２では図示していないがたとえば信号線で接続されている。

電波センサ１０１は、対象エリアＡ１へ電波を送信する。対象エリアＡ１内に位置する対象物Ｔｇｔは、たとえば電波センサ１０１から送信される電波を反射する。電波センサ１０１は、対象物Ｔｇｔにより反射された電波を受信する。

電波センサ１０１は、受信した電波に基づいて、サブエリアごとに対象物Ｔｇｔを検知し、たとえば検知結果を中継装置１４１経由で信号制御装置１５１へ送信する。

歩行者用信号灯器１６１は、信号制御装置１５１の制御に従って、たとえば横断歩道ＰＣ１を横断する歩行者Ｔｇｔ２に対して「すすめ」または「とまれ」を点灯して表示する。

たとえば、信号制御装置１５１は、歩行者用信号灯器１６１において「すすめ」を点灯する残り時間が少ない場合において、サブエリアＳＡｉｒおよびＳＡｅｒの少なくともいずれか一方において歩行者Ｔｇｔ２を検知したことを検知結果が示すとき、残り時間の延長を行う。なお、信号制御装置１５１は、たとえば、「すすめ」を点灯する残り時間が少ない旨を歩行者Ｔｇｔ２に音声で通知してもよい。

また、信号制御装置１５１は、たとえば、歩行者用信号灯器１６１において「とまれ」を点灯している場合において、サブエリアＳＡｉｒおよびＳＡｅｒの少なくともいずれか一方において歩行者Ｔｇｔ２を検知したことを検知結果が示すとき、危険である旨を歩行者Ｔｇｔ２に音声で警告する。

また、信号制御装置１５１は、電波センサ１０１から受信する検知結果に基づいて自動車Ｔｇｔ１に対してサービスを提供する。

具体的には、信号制御装置１５１は、たとえば、ＳＡｅｒにおいて歩行者Ｔｇｔ２を検知したことを検知結果が示すとき、またはサブエリアＳＡｉｒまたはＳＡｅｓにおける歩行者Ｔｇｔ２がサブエリアＳＡｅｒへ進入し得ることを検知結果が示すとき、横断歩道ＰＣ１における歩行者Ｔｇｔ２に注意すべき旨を示す歩行者警戒情報を作成し、作成した歩行者警戒情報を無線送信装置１５２へ送信する。

無線送信装置１５２は、たとえば、信号制御装置１５１から歩行者警戒情報を受信すると、受信した歩行者警戒情報を含む電波を生成し、生成した電波をアンテナ１５３経由で送信することにより、交差点ＣＳ１周辺に位置する自動車Ｔｇｔ１へ歩行者警戒情報を報知する。

たとえば、交差道路Ｒｄ２から右折または左折して横断歩道ＰＣ１を通過しようとする図示しない自動車Ｔｇｔ１は、無線送信装置１５２から送信された電波を受信すると、受信した電波に含まれる歩行者警戒情報を取得し、取得した歩行者警戒情報に基づいて、横断歩道ＰＣ１における横断対象物に注意すべき旨を当該自動車Ｔｇｔ１の運転者に通知する。

また、電波センサ１０１および端末装置１１１は、図２では図示していないがたとえば信号線で接続することが可能である。センサ設置者は、たとえば、端末装置１１１を操作することにより、設定した各サブエリアを電波センサ１０１に認識させる。電波センサ１０１における各サブエリアの認識処理の詳細については、後述する。

［電波センサの構成］
図３は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける電波センサの構成を示す図である。

図３を参照して、電波センサ１０１は、送信部１と、受信部２と、差分信号生成部３と、制御部４と、信号処理部５と、設定部６と、検知部７と、通信部（情報取得部）８とを備える。

送信部１は、送信アンテナ２１と、パワーアンプ２２と、方向性結合器２３と、ＶＣＯ（Ｖｏｌｔａｇｅ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ）２４と、三角波生成部２５とを含む。

受信部２は、受信アンテナ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄと、ローノイズアンプ３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄとを含む。以下、受信アンテナ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄの各々を、受信アンテナ３１とも称する。ローノイズアンプ３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄの各々を、ローノイズアンプ３２とも称する。

ローノイズアンプ３２は、たとえば受信アンテナ３１に対応して設けられている。図３では、受信アンテナ３１および対応のローノイズアンプ３２の４つの組を代表的に示しているが、２つ、３つまたは５つ以上の当該組が設けられてもよい。

差分信号生成部３は、ミキサ３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄと、ＩＦ（Ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）アンプ３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄと、ローパスフィルタ３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄと、Ａ／Ｄコンバータ（ＡＤＣ）３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄとを含む。

以下、ミキサ３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄの各々を、ミキサ３３とも称する。ＩＦアンプ３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄの各々を、ＩＦアンプ３４とも称する。ローパスフィルタ３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄの各々を、ローパスフィルタ３５とも称する。ＡＤコンバータ３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄの各々を、ＡＤコンバータ３６とも称する。

ミキサ３３、ＩＦアンプ３４、ローパスフィルタ３５およびＡ/Ｄコンバータ３６は、たとえば受信アンテナ３１に対応して設けられている。図３では、ミキサ３３、ＩＦアンプ３４、ローパスフィルタ３５およびＡ/Ｄコンバータ３６の４つの組を代表的に示しているが、２つ、３つまたは５つ以上の当該組が設けられてもよい。

電波センサ１０１は、たとえば、非特許文献１および非特許文献２に記載されたＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ−Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式に従って、対象物Ｔｇｔを検知するレーダである。なお、電波センサ１０１は、ＦＭ−ＣＷ方式に限らず、パルス方式等の他の方式に従って対象物Ｔｇｔを検知するレーダであってもよい。

電波センサ１０１における通信部８は、たとえば端末装置１１１と情報の送受信を行う。

図４は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける端末装置の画面の表示の一例を示す図である。

図４を参照して、端末装置１１１は、たとえばセンサ設置者の操作を受け付ける。端末装置１１１の画面には、たとえば電波センサ１０１に各サブエリアを認識させるために用いる画面Ｓｃ１が表示されている。

画面Ｓｃ１には、たとえば、サブエリアＳＡｅｓ，ＳＡｅｒ，ＳＡｉｒ，ＳＡｉｓ、横断歩道ＰＣ１、対象道路Ｒｄ１および歩道Ｐｖ１，Ｐｖ２を上方から見た模式図ＳＤ１、テキストボックスＴＢｓおよびＴＢｒ、ならびにボタンＢ１〜Ｂ１０、Ｂｓ、ＢｍおよびＢｅが表示されている。

センサ設置者は、たとえば、対象エリアＡ１において、図２に示すサブエリアＳＡｅｓ，ＳＡｅｒ，ＳＡｉｒ，ＳＡｉｓを設定する場合、マウス等のポインティングデバイスを操作して、画面Ｓｃ１において「第１サブエリア」，「第２サブエリア」，「第３サブエリア」，「第４サブエリア」を作成する。ここで、「第１サブエリア」，「第２サブエリア」，「第３サブエリア」，「第４サブエリア」は、たとえばサブエリアＳＡｅｓ，ＳＡｅｒ，ＳＡｉｒ，ＳＡｉｓにそれぞれ対応する。

画面Ｓｃ１におけるボタンＢ１〜Ｂ１０は、たとえば、センサ設置者による「第１サブエリア」，「第２サブエリア」，「第３サブエリア」，「第４サブエリア」の作成が完了すると、自動的に生成される。こららのボタンＢ１〜Ｂ１０は、たとえば指標位置Ｃ１〜Ｃ１０にそれぞれ対応する。

また、センサ設置者は、たとえば、電波センサ１０１における受信アンテナ３１の地面からの高さＨｓをテキストボックスＴＢｓに入力する。この例では、高さＨｓは２．５ｍである。

センサ設置者は、たとえば、画面Ｓｃ１における「第１サブエリア」，「第２サブエリア」，「第３サブエリア」，「第４サブエリア」の作成、および高さＨｓの入力が完了すると、ポインティングデバイスを操作してボタンＢｓをクリックする。ここで、ボタンＢｓは、たとえば各サブエリアおよび各指標位置の位置関係、ならびに高さＨｓを電波センサ１０１へ送信するためのボタンである。

端末装置１１１は、たとえば、センサ設置者によるボタンＢｓに対するポインティングデバイスの操作の内容に従って、各サブエリアおよび各指標位置の位置関係を示す配置情報、ならびに高さＨｓを示すセンサ高情報を作成して電波センサ１０１へ送信する。

再び図３を参照して、電波センサ１０１における制御部４は、たとえば、端末装置１１１から通信部８経由で配置情報およびセンサ高情報を受信すると、受信した配置情報およびセンサ高情報を設定部６および信号処理部５へそれぞれ出力する。

設定部６は、たとえば、制御部４から配置情報を受けると、受けた配置情報に基づいて、サブエリアＳＡｅｓ，ＳＡｅｒ，ＳＡｉｒ，ＳＡｉｓおよび指標位置Ｃ１〜Ｃ１０の位置関係ＰＲ１を保持する。

再び図４を参照して、センサ設置者は、たとえば、指標位置Ｃ１〜Ｃ１０を電波センサ１０１に認識させるために、各指標位置の実測値を電波センサ１０１に測定させるための操作を行う。電波センサ１０１は、センサ設置者による操作に従って、指標位置Ｃ１〜Ｃ１０の実測値を測定する。

より詳細には、センサ設置者は、たとえば参照物体を対象エリアＡ１に設ける。ここで、参照物体は、たとえば送信部１により送信された電波のレーダ反射断面積が大きい反射体Ｒ１である。

たとえば、センサ設置者は、指標位置Ｃ５の実測値を電波センサ１０１に測定させる場合、図２に示すように、送信部１により送信された電波を反射可能な反射体Ｒ１を参照物体として指標位置Ｃ５に設置する。この場合、指標位置Ｃ５が目標位置である。また、反射体Ｒ１のレーダ反射断面積は、たとえば歩行者Ｔｇｔ２のレーダ反射断面積より大きい。

センサ設置者は、たとえば支柱を用いて反射体Ｒ１を指標位置Ｃ５に設置する。なお、支柱を用いて反射体Ｒ１を設置することが困難である場合、指標位置Ｃ５において人間が反射体Ｒ１を保持してもよい。

反射体Ｒ１は、たとえばアルミニウムまたは鉄等の金属で形成されており、送信部１により送信された電波に対して高い反射率を有する。ここで、反射体Ｒ１のレーダ反射断面積は、好ましくは１０ｄＢ平方メートル以上であり、また、より好ましくは１５ｄＢ平方メートル以上である。また、反射体Ｒ１の地面からの高さは、たとえばＨｒである。

センサ設置者は、たとえば、反射体Ｒ１の高さＨｒをテキストボックスＴＢｒに入力する。この例では、高さＨｒは１．５ｍである。

そして、センサ設置者は、たとえば、画面Ｓｃ１を参照しながらポインティングデバイスを操作し、指標位置Ｃ５に対応するボタンＢ５をクリックする。ボタンＢ５は、センサ設置者によるクリック操作を受けると、たとえばハッチングが施される。

センサ設置者は、たとえば、ボタンＢ５にハッチングが施されたことを確認すると、ポインティングデバイスを操作して、位置測定を開始させるためのボタンＢｍをクリックする。

端末装置１１１は、たとえば、センサ設置者によるボタンＢ５，Ｂｍに対するポインティングデバイスの操作の内容に従って、指標位置Ｃ５の実測値の測定命令を含む測定命令情報、および高さＨｒを示す反射体高情報を作成して電波センサ１０１へ送信する。

再び図３を参照して、電波センサ１０１における制御部４は、たとえば、端末装置１１１から通信部８経由で測定命令情報および反射体高情報を受信すると、受信した測定命令情報および反射体高情報を設定部６および信号処理部５へそれぞれ出力する。

また、制御部４は、たとえば、受信した測定命令情報に従って、自己の電波センサ１０１に対して指標位置Ｃ５における反射体Ｒ１の位置の測定を開始させる。

具体的には、制御部４は、たとえば測定信号のレベルをローからハイに切り替えて送信部１および信号処理部５へ所定時間Ｔｄ出力した後、当該測定信号のレベルをローに切り替える。

送信部１は、対象エリアＡ１へ電波を送信する。詳細には、送信部１は、たとえば、制御部４からハイレベルの測定信号を受ける間、電波を対象エリアＡ１へ送信する。

より詳細には、送信部１における三角波生成部２５は、たとえば、制御部４からハイレベルの測定信号を受ける間、三角波を生成し、生成した三角波をＶＣＯ２４へ出力する。

ＶＣＯ２４は、たとえば、三角波生成部２５から受ける三角波のレベルに応じた周波数を有する送信波ＲＦｔを生成し、生成した送信波ＲＦｔを方向性結合器２３へ出力する。ここで、送信波ＲＦｔの周波数帯はたとえば２４ＧＨｚである。また、送信波ＲＦｔの変調幅は、たとえば１８０ＭＨｚである。

方向性結合器２３は、たとえば、ＶＣＯ２４から受ける送信波ＲＦｔをパワーアンプ２２および差分信号生成部３へ分配する。

パワーアンプ２２は、たとえば方向性結合器２３から受ける送信波ＲＦｔを増幅し、増幅後の送信波ＲＦｔを送信アンテナ２１経由で対象エリアＡ１へ送信する。ここで、送信アンテナ２１は、たとえば、受信アンテナ３１と同じ高さＨｓに設けられる。

図５は、本発明の第１の実施の形態に係る送信アンテナおよび受信アンテナを上方から見た場合における配置の一例を示す図である。

図３および図５を参照して、受信アンテナ３１Ａ〜３１Ｄは、たとえば送信アンテナ２１の近傍に位置する。より詳細には、受信アンテナ３１Ａ〜３１Ｄは、たとえば、地面からの高さＨｓにおいて、対象道路Ｒｄ１の横断方向Ｄｃに対して直交する方向Ｄｌに沿って水平に並べて配置される。各受信アンテナ３１は、たとえば、交差点ＣＳ１側から受信アンテナ３１Ａ〜３１Ｄの順番で間隔ｄを空けて並べられている。

なお、受信アンテナ３１Ａ〜３１Ｄは、送信アンテナ２１から離れた位置に配置されてもよいが、電波センサ１０１の構成を簡易にするために、送信アンテナ２１の近傍に配置されることが好ましい。

また、受信アンテナ３１Ａ〜３１Ｄは、たとえば、並べられた受信アンテナ３１Ａ〜３１Ｄの中間位置を指標位置Ｃ２，Ｃ４，Ｃ６，Ｃ８，Ｃ１０を含む直線Ｅ１が通るように配置される。

ここで、反射体Ｒ１または対象物Ｔｇｔからの反射波の受信アンテナ３１への入射角φを、たとえば横断方向Ｄｃが０°になり、かつ受信アンテナ３１の上方から見て時計回りに増加するように定義する。

なお、送信アンテナ２１および複数の受信アンテナ３１が別々のアンテナである構成に限らず、複数の受信アンテナ３１のうちのいずれか１つのアンテナを送信アンテナとして用いる構成であってもよい。

図３を参照して、受信部２は、対象エリアＡ１等からの電波を受信する。より詳細には、受信部２が受信する電波には、参照物体として対象エリアＡ１に設けられた反射体Ｒ１によって反射された参照電波、対象物Ｔｇｔによって反射された電波、参照物体および対象物Ｔｇｔ以外の物体である構造物、たとえばガードレールおよびポールによって反射された電波、ならびに電波を送信する電波送信体からの電波等が含まれる。

より詳細には、受信部２における受信アンテナ３１Ａ〜３１Ｄは、対象エリアＡ１からの電波をそれぞれ受信する。

ローノイズアンプ３２Ａ〜３２Ｄは、たとえば、受信アンテナ３１Ａ〜３１Ｄがそれぞれ受信した電波である受信波ＲＦｒ１〜ＲＦｒ４を増幅し、差分信号生成部３へ出力する。

差分信号生成部３は、たとえば、送信部１によって送信される電波の周波数成分と受信部２によって受信される電波の周波数成分との差の周波数成分を有する差分信号を生成する。

より詳細には、差分信号生成部３におけるミキサ３３Ａは、たとえば、送信部１から受ける送信波ＲＦｔとローノイズアンプ３２Ａから受ける受信波ＲＦｒ１との差の周波数成分を有する差分信号Ｂａ１を生成し、生成した差分信号Ｂａ１をＩＦアンプ３４Ａへ出力する。

同様に、ミキサ３３Ｂ〜ミキサ３３Ｄは、たとえば、送信部１から受ける送信波ＲＦｔとローノイズアンプ３２Ｂ〜３２Ｄからそれぞれ受ける受信波ＲＦｒ２〜ＲＦｒ４との差の周波数成分を有する差分信号Ｂａ２〜Ｂａ４を生成する。ミキサ３３Ｂ〜ミキサ３３Ｄは、たとえば、生成した差分信号Ｂａ２〜Ｂａ４をＩＦアンプ３４Ｂ〜３４Ｄへそれぞれ出力する。

ＩＦアンプ３４Ａ〜３４Ｄは、たとえば、それぞれ、ミキサ３３Ａ〜ミキサ３３Ｄから受ける差分信号Ｂａ１〜Ｂａ４を増幅し、ローパスフィルタ３５Ａ〜３５Ｄへ出力する。

ローパスフィルタ３５Ａ〜３５Ｄは、ＩＦアンプ３４Ａ〜３４Ｄにおいてそれぞれ増幅された差分信号Ｂａ１〜Ｂａ４の周波数成分のうち、所定の周波数以上の成分を減衰させる。

Ａ／Ｄコンバータ３６Ａは、たとえば所定のサンプリング周波数ｆｓｍｐｌで差分信号Ｂａ１のサンプリング処理を行う。より詳細には、Ａ／Ｄコンバータ３６Ａは、たとえば、ローパスフィルタ３５Ａを通過したアナログ信号である差分信号Ｂａ１を、サンプリング周期である（１／ｆｓｍｐｌ）ごとにｑビット（ｑは２以上の整数）のデジタルの差分信号Ｂｄ１に変換する。

同様に、Ａ／Ｄコンバータ３６Ｂ〜３６Ｄは、たとえば、サンプリング周波数ｆｓｍｐｌでそれぞれ差分信号Ｂａ２〜Ｂａ４のサンプリング処理を行い、アナログの差分信号Ｂａ２〜Ｂａ４をデジタルの差分信号Ｂｄ２〜Ｂｄ４に変換する。

Ａ／Ｄコンバータ３６Ａ〜３６Ｄは、たとえば、変換後の差分信号Ｂｄ１〜Ｂｄ４をそれぞれ信号処理部５へ出力する。

図６は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサにおける信号処理部の構成を示す図である。

図６を参照して、信号処理部５は、メモリ４１と、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）処理部４２と、ＤＢＦ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｂｅａｍｆｏｒｍｉｎｇ）処理部４３と、算出部（取得部）４４とを含む。

信号処理部５におけるメモリ４１は、たとえば、Ａ／Ｄコンバータ３６Ａ〜３６Ｄからそれぞれ受ける差分信号Ｂｄ１〜Ｂｄ４を蓄積する。

ＦＦＴ処理部４２は、たとえば、制御部４から受ける測定信号のレベルがハイからローへ切り替わると、メモリ４１における差分信号Ｂｄ１〜Ｂｄ４の蓄積が完了したと認識し、メモリ４１に蓄積された差分信号Ｂｄ１〜Ｂｄ４を取得する。そして、ＦＦＴ処理部４２は、たとえば、取得した差分信号Ｂｄ１〜Ｂｄ４に対してそれぞれＦＦＴ処理を行う。

より詳細には、ＦＦＴ処理部４２は、たとえば、差分信号Ｂｄ１に対してＦＦＴ処理を行うことにより、パワースペクトルＦＳ１および位相スペクトルＰＳ１を生成する。ここで、パワースペクトルＦＳ１は、たとえば、所定時間Ｔｄ蓄積された差分信号Ｂｄ１に含まれる各周波数成分の振幅を示す。また、位相スペクトルＰＳ１は、たとえば、所定時間Ｔｄ蓄積された差分信号Ｂｄ１に含まれる各周波数成分の位相を示す。

同様に、ＦＦＴ処理部４２は、たとえば、それぞれ、差分信号Ｂｄ２〜Ｂｄ４に対してＦＦＴ処理を行うことにより、パワースペクトルＦＳ２および位相スペクトルＰＳ２、パワースペクトルＦＳ３および位相スペクトルＰＳ３、ならびにパワースペクトルＦＳ４および位相スペクトルＰＳ４を生成する。

ＦＦＴ処理部４２は、たとえば、生成したパワースペクトルＦＳ１〜ＦＳ４および位相スペクトルＰＳ１〜ＰＳ４をＤＢＦ処理部４３へ出力する。

ＤＢＦ処理部４３は、たとえば、ＦＦＴ処理部４２から受ける位相スペクトルＰＳ１〜ＰＳ４に対してデジタルビームフォーミング処理を行うことにより、遅延位相スペクトルＤＰＳ１〜ＤＰＳ４をそれぞれ生成する。

より詳細には、ＤＢＦ処理部４３は、たとえば、計算対象の入射角φとして対象角度φｃを複数種類設定する。具体的には、対象角度φｃは、たとえば−９０°〜＋９０°の範囲において１５°刻みである。

ＤＢＦ処理部４３は、たとえば、設定した対象角度φｃごとに、受信アンテナ３１Ａ〜３１Ｄの遅延位相をそれぞれ算出する。ここで、遅延位相は、たとえば、ある波長を有する平面波の電波が入射角φｃで受信アンテナ３１Ａ〜３１Ｄに向かって伝搬する場合において、受信アンテナ３１Ａ〜３１Ｄが当該電波をそれぞれ受信する際の位相の遅れである。

ＤＢＦ処理部４３は、たとえば、対象角度φｃごとに、受信アンテナ３１Ａに対応する遅延位相を用いて、位相スペクトルＰＳ１から遅延位相スペクトルＤＰＳ１を生成する。同様に、ＤＢＦ処理部４３は、たとえば、対象角度φｃごとに、受信アンテナ３１Ｂ〜３１Ｃに対応する遅延位相を用いて、位相スペクトルＰＳ２〜ＰＳ４から遅延位相スペクトルＤＰＳ２〜ＤＰＳ４をそれぞれ生成する。

ＤＢＦ処理部４３は、たとえば、対象角度φｃごとの遅延位相スペクトルＤＰＳ１〜ＤＰＳ４、およびパワースペクトルＦＳ１〜ＦＳ４を算出部４４へ出力する。

算出部４４は、受信部２によって受信された電波に基づいて、電波センサ１０１から対象エリアＡ１における参照物体への方向である参照方向、および電波センサ１０１と当該参照物体との間の距離である参照距離を算出する。

より詳細には、算出部４４は、たとえば、受信部２によって受信された参照電波に基づいて、電波センサ１０１から反射体Ｒ１への参照方向、および電波センサ１０１と反射体Ｒ１との間の参照距離Ｌｔｍａｘを算出する。

具体的には、算出部４４は、たとえば、ＤＢＦ処理部４３から受ける対象角度φｃごとの遅延位相スペクトルＤＰＳ１〜ＤＰＳ４、およびパワースペクトルＦＳ１〜ＦＳ４に基づいて、電波センサ１０１から反射体Ｒ１への参照方向、および参照距離Ｌｔｍａｘを算出する。

たとえば、算出部４４は、対象角度φｃごとに、当該対象角度φｃに対応する遅延位相スペクトルＤＰＳ１〜ＤＰＳ４、およびパワースペクトルＦＳ１〜ＦＳ４を合成することにより合成スペクトルを生成する。

そして、算出部４４は、たとえば、対象角度φｃごとに、合成スペクトルを解析し、ピーク検出によりピークに対応する周波数を検出する。この際、検出される周波数は、たとえば、非特許文献１におけるｆＢＨおよびｆＢＬ、または非特許文献２におけるｆＵＰおよびｆＤＯＷＮである。

算出部４４は、たとえば、非特許文献１および２に記載された方法に従って、対象角度φｃごとに、算出した各周波数から距離Ｌｔおよび検出対象速度ｖｔを算出するとともにピーク強度を取得する。ここで、検出対象速度ｖｔは、たとえば、電波センサ１０１に対して近づくかまたは遠ざかる方向に沿った対象物Ｔｇｔの移動速度である。

算出部４４は、たとえば、対象角度φｃごとのピーク強度から、最大のピーク強度を有するピークＰｍａｘを取得し、取得したピークＰｍａｘに対応する対象角度φｃを対象角度φｃｍａｘとして特定する。ここで、たとえば、図５に示すように、横断方向Ｄｃに対する対象角度φｃｍａｘの方向が、電波センサ１０１から反射体Ｒ１への参照方向である。

また、算出部４４は、たとえば、算出した対象角度φｃごとの距離Ｌｔの中から、取得したピークＰｍａｘに対応する距離Ｌｔを図５に示す参照距離Ｌｔｍａｘとして取得する。

図７は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける受信アンテナおよび反射体の配置の一例を示す図である。

図７を参照して、算出部４４は、たとえば、参照物体すなわち反射体Ｒ１に対する受信部２の高さＨａを取得する。具体的には、算出部４４は、たとえば、通信部８から受けるセンサ高情報および反射体高情報から高さＨｓおよびＨｒをそれぞれ取得する。算出部４４は、たとえば、高さＨｓから高さＨｒを差し引くことにより高さＨａを算出する。

また、算出部４４は、たとえば、取得した高さＨａ、および参照距離Ｌｔｍａｘに基づいて、対象エリアＡ１を上方から見た平面視における、電波センサ１０１と参照物体すなわち反射体Ｒ１との間の距離である平面距離Ｌｐを算出する。

具体的には、算出部４４は、たとえば、受信アンテナ３１から鉛直下方へ向かってＨａ離れた点Ｖｒ、受信アンテナ３１、および反射体Ｒ１を頂点とする直角三角形ＲＴに対して三平方の定理を適用することにより平面距離Ｌｐを算出する。より詳細には、算出部４４は、（Ｌｔｍａｘ×Ｌｔｍａｘ−Ｈａ×Ｈａ）の平方根を平面距離Ｌｐとして算出する。

算出部４４は、たとえば、特定した対象角度φｃｍａｘ、および算出した平面距離Ｌｐを設定部６へ出力する。

また、算出部４４は、受信部２によって受信された電波に基づいて、電波センサ１０１から対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔへの方向である検出方向、および電波センサ１０１と対象物Ｔｇｔとの間の距離である検出距離を算出する。

具体的には、算出部４４は、たとえば、対象角度φｃごとのピーク強度から、所定のしきい値以上のピーク強度を有するピークＰｔｇｔを取得し、取得したピークＰｔｇｔに対応する対象角度φｃを検出角度φｃｄとして特定する。ここで、たとえば、図５に示すように、横断方向Ｄｃに対する対象角度φｃｄの方向が、電波センサ１０１から対象物Ｔｇｔへの方向である。

そして、算出部４４は、たとえば、算出した対象角度φｃごとの距離Ｌｔの中から、取得したピークＰｔｇｔに対応する距離Ｌｔを検出距離Ｌｔｄとして取得する。また、算出部４４は、たとえば、算出した対象角度φｃごとの検出対象速度ｖｔの中から、取得したピークＰｔｇｔに対応する検出対象速度ｖｔを検出対象速度ｖｔｄとして取得する。

算出部４４は、たとえば、ピークＰｔｇｔに対応する、検出角度φｃｄ、ピーク強度、検出距離Ｌｔｄおよび検出対象速度ｖｔｄを検知部７へ出力する。

なお、算出部４４は、デジタルビームフォーミング処理を行うビームフォーマ法を用いて、電波センサ１０１から参照物体または対象物Ｔｇｔへの方向を算出する構成に限らず、非特許文献３に記載のＭＵＳＩＣ（ＭＵｌｔｉｐｌｅ ＳＩｇｎａｌ Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ）法またはＣａｐｏｎ法を用いて、上記方向を算出する構成であってもよい。

また、算出部４４は、非特許文献４における３．３に記載の「電子スキャン方式」に従って信号処理を行ってもよい。すなわち、算出部４４は、差分信号Ｂｄ１〜Ｂｄ４をフーリエ変換することにより得られたパワースペクトルＦＳ１〜ＦＳ４においてピークを検出すると、ピークの検出に基づいて対象物Ｔｇｔを検知し、当該ピークにおける周波数に基づいて距離を算出する。そして、算出部４４は、パワースペクトルＦＳ１〜ＦＳ４におけるピークに対応する位相に基づいて、検出した対象物Ｔｇｔへの方向を算出する。

図８は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおいて、対象エリアを上方から見た平面視における各サブエリアの配置の一例を示す図である。図８には、受信アンテナ３１を原点とする極座標および直交座標が示されている。

図８を参照して、設定部６は、算出部４４によって算出された、電波センサ１０１から参照物体への参照方向、および電波センサ１０１と参照物体との間の参照距離に基づいて、対象エリアＡ１における複数のサブエリアを設定する。

具体的には、設定部６は、たとえば、算出部４４によって算出された、電波センサ１０１から反射体Ｒ１への参照方向、および電波センサ１０１と反射体Ｒ１との間の参照距離に基づいて複数のサブエリアを設定する。

より詳細には、設定部６は、たとえば、算出部４４によって算出された、電波センサ１０１から反射体Ｒ１への参照方向および平面距離に基づいて複数のサブエリア、具体的にはサブエリアＳＡｅｓ，ＳＡｅｒ，ＳＡｉｒ，ＳＡｉｓを設定する。

たとえば、設定部６は、制御部４から受ける測定命令情報、ならびに算出部４４から受ける対象角度φｃｍａｘおよび平面距離Ｌｐから、指標位置Ｃ５の実測値の極座標Ｃｐｏｌ５として（Ｌ５＝Ｌｐ，φ５＝φｃｍａｘ）を作成して保持する。

また、設定部６は、たとえば、極座標Ｃｐｏｌ５を直交座標系に変換した直交座標Ｃｃａｒ５として、（Ｘ５＝Ｌｐ×ｓｉｎ（φｃｍａｘ），Ｙ５＝Ｌｐ×ｃｏｓ（φｃｍａｘ））を算出し、算出した直交座標Ｃｃａｒ５を保持する。

設定部６は、たとえば、極座標Ｃｐｏｌ５および直交座標Ｃｃａｒ５の保持が完了すると、指標位置Ｃ５の実測値の測定が完了したことを示す実測成功情報を制御部４へ出力する。

制御部４は、たとえば、設定部６から実測成功情報を受けると、受けた実測成功情報を通信部８経由で端末装置１１１へ送信する。

図９は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける端末装置の画面の表示の他の例を示す図である。

図９を参照して、画面Ｓｃ２には、図４に示す模式図ＳＤ１、テキストボックスＴＢｓおよびＴＢｒ、ならびにボタンＢ１〜Ｂ１０、Ｂｓ、ＢｍおよびＢｅが同様に表示されている。

端末装置１１１は、たとえば、電波センサ１０１から実測成功情報を受信すると、受信した実測成功情報に基づいて、指標位置Ｃ５の実測が成功したことを画面Ｓｃ２に示すためにボタンＢ５に丸印を描画する。

センサ設置者は、ボタンＢ５に丸印が描画されたことを確認すると、たとえば指標位置Ｃ５に設置されていた反射体Ｒ１を指標位置Ｃ７に移設する。この場合、指標位置Ｃ７が目標位置である。

また、センサ設置者は、たとえば、反射体Ｒ１の高さＨｒの変更を行わない場合、テキストボックスＴＢｒに表示されている１．５ｍをそのまま用いる。

そして、センサ設置者は、たとえば、画面Ｓｃ２を参照しながらポインティングデバイスを操作し、指標位置Ｃ７に対応するボタンＢ７をクリックする。ボタンＢ７は、センサ設置者によるクリック操作を受けると、たとえばハッチングが施される。

センサ設置者は、たとえば、ボタンＢ７にハッチングが施されたことを確認すると、ポインティングデバイスを操作して、位置測定を開始させるためのボタンＢｍをクリックする。

端末装置１１１は、たとえば、センサ設置者によるボタンＢ７，Ｂｍに対するポインティングデバイスの操作の内容に従って、指標位置Ｃ７の実測値の測定命令を含む測定命令情報、および高さＨｒを示す反射体高情報を作成して電波センサ１０１へ送信する。

再び図３を参照して、電波センサ１０１における制御部４は、たとえば、端末装置１１１から通信部８経由で測定命令情報および反射体高情報を受信すると、受信した測定命令情報および反射体高情報を設定部６および信号処理部５へそれぞれ出力する。

また、制御部４は、たとえば、受信した測定命令情報に従って、自己の電波センサ１０１に対して指標位置Ｃ７における反射体Ｒ１の位置の測定を開始させる。

たとえば、設定部６は、制御部４から受ける測定命令情報、ならびに算出部４４から受ける対象角度φｃｍａｘおよび平面距離Ｌｐから、指標位置Ｃ７の実測値の極座標Ｃｐｏｌ７として（Ｌ７＝Ｌｐ，φ７＝φｃｍａｘ）を作成して保持する。

また、設定部６は、たとえば、極座標Ｃｐｏｌ７を直交座標系に変換した直交座標Ｃｃａｒ７として、（Ｘ７＝Ｌｐ×ｓｉｎ（φｃｍａｘ），Ｙ７＝Ｌｐ×ｃｏｓ（φｃｍａｘ））を算出し、算出した直交座標Ｃｃａｒ７を保持する。

設定部６は、たとえば、極座標Ｃｐｏｌ７および直交座標Ｃｃａｒ７の保持が完了すると、指標位置Ｃ７の実測値の測定が完了したことを示す実測成功情報を制御部４へ出力する。

制御部４は、たとえば、設定部６から実測成功情報を受けると、受けた実測成功情報を通信部８経由で端末装置１１１へ送信する。

再び図２および図９を参照して、端末装置１１１は、たとえば、電波センサ１０１から実測成功情報を受信すると、受信した実測成功情報に基づいて、指標位置Ｃ７の実測が成功したことを示すためにボタンＢ７に対して丸印を付与する。

センサ設置者は、ボタンＢ７に丸印が付与されたことを確認すると、たとえば、指標位置Ｃ３，Ｃ９，Ｃ１，Ｃ６，Ｃ８，Ｃ４，Ｃ１０，Ｃ２の順に、電波センサ１０１に対して指標位置における反射体Ｒ１の位置を測定させる。

再び図３を参照して、設定部６は、たとえば、極座標Ｃｐｏｌ１〜Ｃｐｏｌ１０および直交座標Ｃｃａｒ１〜Ｃｃａｒ１０の保持が完了すると、保持している位置関係ＰＲ１と極座標Ｃｐｏｌ１〜Ｃｐｏｌ１０および直交座標Ｃｃａｒ１〜Ｃｃａｒ１０とを対応づけることによりサブエリアＳＡｅｓ，ＳＡｅｒ，ＳＡｉｒ，ＳＡｉｓの実測位置を設定する。

そして、設定部６は、たとえば、直交座標Ｃｃａｒ１〜Ｃｃａｒ１０を示す座標情報を作成し、作成した座標情報を制御部４へ出力する。

制御部４は、たとえば、設定部６から座標情報を受けると、受けた座標情報を通信部８経由で端末装置１１１へ送信する。

［サブエリアの形状の修正］
図１０は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける端末装置の画面の表示の他の例を示す図である。

図１０を参照して、画面Ｓｃ３には、たとえば、直交座標系ＲＣ１、ならびにボタンＢｋ、ＢｒおよびＢｐが表示されている。

端末装置１１１は、たとえば、電波センサ１０１から座標情報を受信すると、受信した座標情報から直交座標Ｃｃａｒ１〜Ｃｃａｒ１０を取得する。

そして、端末装置１１１は、たとえば、取得した直交座標Ｃｃａｒ１〜Ｃｃａｒ１０に基づいて、電波センサ１０１が認識しているサブエリアＳＡｅｓ，ＳＡｅｒ，ＳＡｉｒ，ＳＡｉｓを、それぞれ「第１サブエリア」，「第２サブエリア」，「第３サブエリア」，「第４サブエリア」として直交座標系ＲＣ１に表示する。

センサ設置者は、画面Ｓｃ３を参照することにより「第２サブエリア」および「第３サブエリア」の形状が異常であると認識し、この異常の原因として以下のことを推測する。

すなわち、センサ設置者は、図２に示すように、たとえば、流入道路Ｒｄｉにおける自動車Ｔｇｔ１の一部が対象エリアＡ１に含まれるため、指標位置Ｃ６の実測結果に誤差が生じて「第２サブエリア」および「第３サブエリア」の形状が異常になったと推測する。

そして、センサ設置者は、たとえば、画面Ｓｃ３を参照しながらポインティングデバイスを操作し、前画面に戻るためのボタンＢｐをクリックする。

図１１は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける端末装置の画面の表示の他の例を示す図である。

図１１を参照して、画面Ｓｃ４には、図４に示す模式図ＳＤ１、テキストボックスＴＢｓおよびＴＢｒ、ならびにボタンＢ１〜Ｂ１０、Ｂｓ、ＢｍおよびＢｅが同様に表示されている。

端末装置１１１は、たとえば、センサ設置者によるボタンＢｐに対するポインティングデバイスの操作の内容に従って、画面Ｓｃ３を画面Ｓｃ４に切り替える。

「第２サブエリア」および「第３サブエリア」の形状を正常な形状に変更するために、たとえば、流入道路Ｒｄｉに自動車Ｔｇｔ１が存在しないタイミングにおいて、指標位置Ｃ６の実測値を再測定する方法が考えられる。

しかしながら、たとえば、流入道路Ｒｄｉにおける自動車Ｔｇｔ１の交通量が多い場合、流入道路Ｒｄｉに自動車Ｔｇｔ１が存在しないタイミングを得られないため、指標位置Ｃ６の実測値の再測定は困難である。

また、図２に示す状況と異なり、たとえば、ポールまたは柵等の移動しない金属製の物体が対象エリアＡ１に含まれる状況では、いずれのタイミングにおいても電波センサ１０１に指標位置の正しい実測値を測定させることが困難である。

このような状況において、たとえば、センサ設置者は、指標位置Ｃ６を電波センサ１０１に推定させる。

より詳細には、センサ設置者は、たとえば、画面Ｓｃ４を参照しながらポインティングデバイスを操作し、指標位置Ｃ６に対応するボタンＢ６をクリックする。ボタンＢ６は、センサ設置者によるクリック操作を受けると、たとえばハッチングが施される。

センサ設置者は、たとえば、ボタンＢ６にハッチングが施されたことを確認すると、ポインティングデバイスを操作して、位置推定を開始させるためのボタンＢｅをクリックする。

図１２は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける端末装置の画面の表示の他の例を示す図である。

図１２を参照して、画面Ｓｃ５には、図１０に示す直交座標系ＲＣ１および「第１サブエリア」，「第２サブエリア」，「第３サブエリア」，「第４サブエリア」が同様に表示されている。

また、画面Ｓｃ５には、直交座標Ｃｃａｒ１〜Ｃｃａｒ１０の示す位置において、それぞれ、識別子としての「位置Ａ」〜「位置Ｊ」、および対応の直交座標「（Ｘ１，Ｙ１）」〜「（Ｘ１０，Ｙ１０）」が付された黒丸が表示されている。

また、画面Ｓｃ５には、テキストボックスＴＢ１〜ＴＢ１０、およびボタンＢｔが表示されている。

端末装置１１１は、たとえば、センサ設置者によるボタンＢ５，Ｂｍに対するポインティングデバイスの操作の内容に従って、画面Ｓｃ４を画面Ｓｃ５に切り替える。

テキストボックスＴＢ１〜ＴＢ５は、たとえば、センサ設置者により測量された、指標位置Ｃ６と指標位置Ｃ１〜Ｃ５との間の距離をそれぞれ入力すべきテキストボックスである。また、テキストボックスＴＢ７〜ＴＢ１０は、たとえば、センサ設置者により測量された、指標位置Ｃ６と指標位置Ｃ７〜Ｃ１０との間の距離をそれぞれ入力すべきテキストボックスである。

センサ設置者は、たとえば、テキストボックスＴＢ１〜ＴＢ５およびＴＢ７〜ＴＢ１０のうち、すくなくとも２つのテキストボックスに測量した距離を入力する。この例では、センサ設置者は、テキストボックスＴＢ４およびＴＢ８の両方に、測量した距離である６．０ｍを入力する。

センサ設置者は、たとえば、画面Ｓｃ５におけるテキストボックスＴＢ４およびＴＢ８の入力が完了すると、ポインティングデバイスを操作してボタンＢｔをクリックする。ここで、ボタンＢｔは、たとえば、センサ設置者により入力されたデータを電波センサ１０１へ送信するためのボタンである。

端末装置１１１は、たとえば、センサ設置者によるボタンＢｔに対するポインティングデバイスの操作の内容に従って、指標位置Ｃ６と指標位置Ｃ４との間の測量距離Ｌｓ４、および指標位置Ｃ６と指標位置Ｃ８との間の測量距離Ｌｓ８、ならびに反射体Ｒ１を目標位置すなわち指標位置Ｃ６に設けることが良くないので指標位置Ｃ６を推定させるための推定命令を含む推定命令情報を作成して電波センサ１０１へ送信する。

再び図３を参照して、電波センサ１０１における通信部８は、たとえば、参照物体を対象エリアＡ１における目標位置に設けることの良否に関する情報Ｉｎｆ１を取得する。具体的には、通信部８は、たとえば、端末装置１１１から推定命令情報を情報Ｉｎｆ１として受信すると、受信した推定命令情報を制御部４へ出力する。

制御部４は、たとえば、通信部８から推定命令情報を受けると、受けた推定命令情報を設定部６へ出力する。

設定部６は、たとえば、通信部８によって取得された推定命令情報が参照物体を目標位置すなわち指標位置Ｃ６に設けることが良くないことを示す場合、目標位置以外の位置に設けられた参照物体からの電波に基づいて算出部４４によって算出された参照方向および参照距離に基づいて目標位置を推定し、推定した目標位置に基づいて対象エリアＡ１における複数のサブエリアを設定する。

ここで、目標位置以外の位置に設けられた参照物体すなわち反射体Ｒ１からの電波に基づいて算出部４４によって算出された参照方向および参照距離は、具体的には極座標Ｃｐｏｌ４およびＣｐｏｌ８である。

より詳細には、設定部６は、たとえば、極座標Ｃｐｏｌ４およびＣｐｏｌ８、ならびに推定命令情報に含まれる測量距離Ｌｓ４およびＬｓ８に基づいて指標位置Ｃ６を推定する。具体的には、設定部６は、たとえば、極座標Ｃｐｏｌ４の示す位置からの距離が測量距離Ｌｓ４であって、極座標Ｃｐｏｌ８の示す位置からの距離が測量距離Ｌｓ８である位置を指標位置Ｃ６として推定する。

そして、設定部６は、たとえば、推定した指標位置Ｃ６の座標に基づいて、保持している極座標Ｃｐｏｌ６および直交座標Ｃｃａｒ６を更新する。

設定部６は、たとえば、更新後の直交座標Ｃｃａｒ６、ならびに直交座標Ｃｃａｒ１〜Ｃｃａｒ５およびＣｃａｒ７〜Ｃｃａｒ１０を示す座標情報を作成し、作成した座標情報を制御部４へ出力する。

なお、設定部６が、測量距離に基づいて指標位置Ｃ６を推定する構成に限らず、設定部６が、対象道路Ｒｄ１における車線数の比に基づいて指標位置Ｃ６を推定する構成であってもよい。具体的には、たとえば、対象道路Ｒｄ１では流入方向および流出方向において車線が１つずつ含まれるので、設定部６は、極座標Ｃｐｏｌ４およびＣｐｏｌ８の示す各位置の中点を指標位置Ｃ６として推定する。この際、極座標Ｃｐｏｌ４およびＣｐｏｌ８の代わりに直交座標Ｃｃａｒ４およびＣｃａｒ８を用いると、指標位置Ｃ６を簡易に推定することができる。

また、設定部６が、指標位置Ｃ６を推定する構成に限らず、指標位置Ｃ６以外の指標位置を推定する構成であってもよい。たとえば、設定部６は、指標位置Ｃ１０を推定する場合、極座標Ｃｐｏｌ２およびＣｐｏｌ９、ならびに指標位置Ｃ１０と指標位置Ｃ２との間の測量距離および指標位置Ｃ１０と指標位置Ｃ９との間の測量距離に基づいて指標位置Ｃ１０を推定したり、極座標Ｃｐｏｌ８およびＣｐｏｌ６、ならびに指標位置Ｃ１０と指標位置Ｃ８との間の測量距離および指標位置Ｃ１０と指標位置Ｃ６との間の測量距離に基づいて指標位置Ｃ１０を推定したりする。

制御部４は、たとえば、設定部６から座標情報を受けると、受けた座標情報を通信部８経由で端末装置１１１へ送信する。

図１３は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける端末装置の画面の表示の他の例を示す図である。

図１３を参照して、画面Ｓｃ６には、直交座標系ＲＣ１、「第１サブエリア」，「第２サブエリア」，「第３サブエリア」，「第４サブエリア」、ならびにボタンＢｋ、ＢｒおよびＢｐが表示されている。

端末装置１１１は、たとえば、電波センサ１０１から座標情報を受信すると、受信した座標情報から更新後の直交座標Ｃｃａｒ６、ならびに直交座標Ｃｃａｒ１〜Ｃｃａｒ５およびＣｃａｒ７〜Ｃｃａｒ１０を取得する。

そして、端末装置１１１は、たとえば、取得した更新後の直交座標Ｃｃａｒ６、ならびに直交座標Ｃｃａｒ１〜Ｃｃａｒ５およびＣｃａｒ７〜Ｃｃａｒ１０に基づいて、電波センサ１０１が認識しているサブエリアＳＡｅｓ，ＳＡｅｒ，ＳＡｉｒ，ＳＡｉｓを、それぞれ「第１サブエリア」，「第２サブエリア」，「第３サブエリア」，「第４サブエリア」として直交座標系ＲＣ１に表示する。

センサ設置者は、画面Ｓｃ６を参照することにより「第２サブエリア」および「第３サブエリア」の形状が正常な形状に修正されたことを認識する。

なお、センサ設置者は、図１０に示す画面Ｓｃ３の内容から「第２サブエリア」および「第３サブエリア」の形状が異常であると認識したが、実際の対象エリアＡ１を目視することによりサブエリアの形状の異常を認識することも可能である。

図１４は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムの交差点における設置例を斜め上方から見た状態を示す図である。

図１４を参照して、指標位置Ｃ６が目標位置である場合において、指標位置Ｃ６における反射体Ｒ１が自動車Ｔｇｔ１に近傍に位置するとき、たとえば、センサ設置者は、対象エリアＡ１における自動車Ｔｇｔ１および反射体Ｒ１を目視することにより「第２サブエリア」および「第３サブエリア」の形状が異常になり得ることを認識することが可能である。

この際、センサ設置者は、たとえば、自動車Ｔｇｔ１、ガードレールまたは金属ポール等のレーダ反射断面積の大きい物体が、目標位置に対して略２メートル以内に位置する場合、当該目標位置の参照方向および参照距離が正しく測定できないためサブエリアの形状に異常が発生し得ると判断する。

センサ設置者は、たとえば、目視によりサブエリアの形状に異常が発生し得ると判断すると、端末装置１１１を操作して電波センサ１０１に対して目標位置の推定処理を開始させる。

また、本発明の第１の実施の形態の係る安全運転支援システムでは、複数の指標位置の一部を最初から推定により求める構成であってもよい。具体的には、たとえば、横断歩道ＰＣ１が、指標位置Ｃ５，Ｃ６を推定により求めても問題がないような簡素な構造である場合、センサ設置者は、指標位置Ｃ５，Ｃ６を電波センサ１０１に推定させる。これにより、反射体Ｒ１を指標位置Ｃ５，Ｃ６を設けることなくサブエリアを設定することができるので、サブエリアの設定処理を簡素化することができる。

［マスクエリアの設定］
たとえば、図２に示すように、流入道路Ｒｄｉにおける自動車Ｔｇｔ１の一部が対象エリアＡ１に含まれる場合、当該自動車Ｔｇｔ１を指標位置Ｃ６周辺における歩行者Ｔｇｔ２と誤って検知してしまうことがある。

また、図２に示す状況と異なり、たとえば、ポールまたは柵等の移動しない金属製の物体が対象エリアＡ１に含まれる状況では、当該物体を歩行者Ｔｇｔ２と誤って検知してしまうことがある。

これに対して、センサ設置者は、たとえば、１または複数のサブエリアにおいて、対象物Ｔｇｔの検知対象エリアとしないマスクエリアを設定する。

より詳細には、センサ設置者は、たとえば、画面Ｓｃ６を参照しながらポインティングデバイスを操作し、マスクエリアの設定を開始させるためのボタンＢｋをクリックする。

図１５は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける端末装置の画面の表示の他の例を示す図である。

図１５を参照して、画面Ｓｃ７には、図１３に示す直交座標系ＲＣ１および「第１サブエリア」，「第２サブエリア」，「第３サブエリア」，「第４サブエリア」が同様に表示されている。

また、画面Ｓｃ７には、直交座標Ｃｃａｒ１〜Ｃｃａｒ１０の示す位置において、それぞれ、識別子としての「位置Ａ」〜「位置Ｊ」、および対応の直交座標「（Ｘ１，Ｙ１）」〜「（Ｘ１０，Ｙ１０）」が付された黒丸が表示されている。また、画面Ｓｃ７には、ボタンＢｔが表示されている。

端末装置１１１は、たとえば、センサ設置者によるボタンＢｋに対するポインティングデバイスの操作の内容に従って、画面Ｓｃ６を画面Ｓｃ７に切り替える。

センサ設置者は、たとえば、画面Ｓｃ７を参照しながらポインティングデバイスを操作し、画面Ｓｃ７において「マスクエリア」を作成する。なお、センサ設置者は、たとえば、直交座標Ｃｃａｒ１〜Ｃｃａｒ１０の値を参考にして、「マスクエリア」における四隅の座標をテキスト入力することも可能である。

センサ設置者は、たとえば、画面Ｓｃ７における「マスクエリア」の入力が完了すると、ポインティングデバイスを操作してボタンＢｔをクリックする。

端末装置１１１は、たとえば、センサ設置者によるボタンＢｔに対するポインティングデバイスの操作の内容に従って、「マスクエリア」における四隅の直交座標を直交座標系ＲＣ１から取得し、取得した各直交座標（以下、マスク直交座標とも称する。）を四隅とするサブエリアを設定させるための設定命令を含む設定命令情報を作成して電波センサ１０１へ送信する。

再び図３を参照して、電波センサ１０１における制御部４は、たとえば、端末装置１１１から通信部８経由で設定命令情報を受信すると、受信した設定命令情報を設定部６へ出力する。

図１６は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムの交差点における設置例を斜め上方から見た状態を示す図である。

図３および図１６を参照して、設定部６は、たとえば、１または複数のサブエリアにおいてマスクエリアを設定する。具体的には、設定部６は、たとえば、制御部４から設定命令情報を受けると、受けた設定命令情報に基づいてサブエリアＳＡｅｒ，ＳＡｉｒにおいてマスクエリアを設定する。

より詳細には、設定部６は、たとえば、設定命令情報からマスク直交座標を取得し、取得したマスク直交座標に基づいて、サブエリアＳＡｅｒの一部およびサブエリアＳＡｉｒの一部を含むマスクエリアＭＡ１を設定する。

図３を参照して、設定部６は、たとえば、マスクエリアＭＡ１の設定が完了したことを示す設定完了情報を作成し、作成した設定完了情報を制御部４へ出力する。

制御部４は、たとえば、設定部６から設定完了情報を受けると、受けた設定完了情報を通信部８経由で端末装置１１１へ送信する。

図１７は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムにおける端末装置の画面の表示の他の例を示す図である。

図１７を参照して、画面Ｓｃ８には、図１３に示す直交座標系ＲＣ１、「第１サブエリア」，「第２サブエリア」，「第３サブエリア」，「第４サブエリア」、ならびにボタンＢｋ、ＢｒおよびＢｐが同様に表示されている。

端末装置１１１は、たとえば、電波センサ１０１から設定完了情報を受信すると、受信した設定完了情報に基づいて、電波センサ１０１においてマスクエリアＭＡ１の設定が完了したことを認識し、マスク直交座標を用いてマスクエリアＭＡ１に対応する「マスクエリア」を画面Ｓｃ８に表示する。

［対象物Ｔｇｔの検知処理］
センサ設置者は、たとえば、画面Ｓｃ８を参照することにより「マスクエリア」が正常に設定されたことを認識し、ポインティングデバイスを操作し、通常測定を開始するためのボタンＢｒをクリックする。

端末装置１１１は、たとえば、センサ設置者によるボタンＢｒに対するポインティングデバイスの操作の内容に従って、電波センサ１０１に通常測定を開始させるための開始命令を含む開始命令情報を作成して電波センサ１０１へ送信する。

再び図３を参照して、電波センサ１０１における制御部４は、たとえば、端末装置１１１から通信部８経由で開始命令情報を受信すると、受信した開始命令情報を設定部６へ出力するとともに、開始命令情報に従って、自己の電波センサ１０１に対してサブエリアごとに対象物Ｔｇｔを検知するための処理を開始させる。

具体的には、制御部４は、たとえば所定の周期Ｔｍ１ごとに、測定信号のレベルをローからハイに切り替えて送信部１および信号処理部５へ所定時間Ｔｄ出力した後、当該測定信号のレベルをローに切り替える。ここで、Ｔｍ１≧Ｔｄである。

設定部６は、たとえば、制御部４から開始命令情報を受けると、受けた開始命令情報とともに、保持している位置関係ＰＲ１、直交座標Ｃｃａｒ１〜Ｃｃａｒ１０、ならびにマスク直交座標を検知部７へ出力する。

検知部７は、受信部２によって受信された電波に基づいて、設定部６によって設定されたサブエリアごとに対象物Ｔｇｔを検知する。より詳細には、検知部７は、算出部４４によって算出された検出方向および検出距離に基づいて、設定部６によって設定されたサブエリアごとに対象物Ｔｇｔを検知する。

また、検知部７、たとえば、設定部６によって設定されたマスクエリアＭＡ１を対象物Ｔｇｔの検知対象エリアから除外する。

具体的には、検知部７は、たとえば、設定部６から受ける開始命令情報に従って、対象物Ｔｇｔの検知処理を開始する。

より詳細には、検知部７は、たとえば、設定部６から受ける位置関係ＰＲ１および直交座標Ｃｃａｒ１〜Ｃｃａｒ１０に基づいて、直交座標系におけるサブエリアＳＡｅｓ，ＳＡｅｒ，ＳＡｉｒ，ＳＡｉｓの範囲を認識する。

また、検知部７は、たとえば、設定部６から受けるマスク直交座標に基づいてマスクエリアＭＡ１の範囲を認識する。

検知部７は、たとえば、ピークＰｔｇｔに対応する、検出角度φｃｄ、ピーク強度、検出距離Ｌｔｄおよび検出対象速度ｖｔｄを信号処理部５から受けると、以下の検知判断処理を行う。

すなわち、検知部７は、たとえば、ピーク強度に基づいて対象物Ｔｇｔの高さＨｗを仮定する。そして、検知部７は、たとえば、仮定した高さＨｗ、ならびに高さＨｓおよび検出距離Ｌｔｄに基づいて、対象エリアＡ１を上方から見た平面視における、電波センサ１０１と対象物Ｔｇｔとの間の距離である検出平面距離Ｌｔｄｐを算出する。

具体的には、算出部４４は、たとえば、｛Ｌｔｄ×Ｌｔｄ−（Ｈｓ−Ｈｗ）×（Ｈｓ−Ｈｗ）｝の平方根を検出平面距離Ｌｔｄｐとして算出する。

検知部７は、たとえば、検出角度φｃｄおよび対応の検出平面距離Ｌｔｄｐを用いて、対象物Ｔｇｔがサブエリアに位置するか否かを判断する。

より詳細には、検知部７は、たとえば、検出角度φｃｄおよび対応の検出平面距離Ｌｔｄｐで表される極座標を直交座標に変換する。そして、検知部７は、たとえば、変換後の直交座標を用いて、当該直交座標の示す位置（以下、検出位置とも称する。）がマスクエリアＭＡ１に含まれる場合、または検出位置がサブエリアＳＡｅｓ，ＳＡｅｒ，ＳＡｉｒ，ＳＡｉｓのいずれにも含まれない場合、対象物Ｔｇｔがサブエリアに位置しないと判断する。

一方、検知部７は、検出位置がマスクエリアＭＡ１に含まれず、かつ検出位置がサブエリアＳＡｅｓ，ＳＡｅｒ，ＳＡｉｒ，ＳＡｉｓのいずれかに含まれる場合、対象物Ｔｇｔがサブエリアに位置すると判断する。

検知部７は、たとえば、対象物Ｔｇｔがサブエリアに位置すると判断した場合、検出位置が含まれるサブエリアを特定する。また、検知部７は、たとえば、検出角度φｃｄに対応するピーク強度および検出対象速度ｖｔｄに基づいて、対象物Ｔｇｔの種類、具体的には自動車Ｔｇｔ１または歩行者Ｔｇｔ２を特定する。

検知部７は、たとえば、対象物Ｔｇｔがサブエリアに位置するか否かの判断結果、ならびに特定したサブエリアおよび対象物Ｔｇｔの種類を検知結果として中継装置１４１へ送信する。

また、制御部４は、たとえば、端末装置１１１から通信部８経由で停止命令情報を受信すると、測定信号のレベルをローに維持して自己の電波センサ１０１に対して電波の送信を停止させる。

［動作］
安全運転支援システム３０１における各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のシーケンス図またはフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリからそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。

図１８は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサがサブエリアを設定して対象物の検知を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。

図１８を参照して、電波センサ１０１が、センサ高情報および位置関係ＰＲ１を保持している状況を想定する。

まず、電波センサ１０１は、サブエリアの設定処理を行う（ステップＳ１０２）。

次に、電波センサ１０１は、推定命令情報、設定命令情報または開始命令情報の受信処理を行う（ステップＳ１０４）。

次に、電波センサ１０１は、対象物Ｔｇｔの検知処理を行う（ステップＳ１０６）。

図１９は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサがサブエリアの設定処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。図１９は、図１８のステップＳ１０２における動作の詳細を示している。

図１９を参照して、まず、電波センサ１０１は、測定命令情報および反射体高情報を端末装置１１１から受信するまで待機し（ステップＳ２０２でＮＯ）、測定命令情報および反射体高情報を端末装置１１１から受信すると（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、測定命令情報の示す指標位置の実測処理を行う（ステップＳ２０４）。

次に、電波センサ１０１は、すべての指標位置の実測が完了していない場合（ステップＳ２０６でＮＯ）、新たな測定命令情報および反射体高情報を端末装置１１１から受信するまで待機する（ステップＳ２０２でＮＯ）。

一方、電波センサ１０１は、すべての指標位置の実測が完了すると（ステップＳ２０６でＹＥＳ）、保持している位置関係ＰＲ１と実測した指標位置Ｃ１〜Ｃ１０とを対応づけることにより各サブエリアの実測位置を設定する（ステップＳ２０８）。

次に、電波センサ１０１は、指標位置Ｃ１〜Ｃ１０の直交座標を示す座標情報を端末装置１１１へ送信する（ステップＳ２１０）。

図２０は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが指標位置の実測処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。図２０は、図１９のステップＳ２０４における動作の詳細を示している。

図２０を参照して、まず、電波センサ１０１は、差分信号Ｂｄ１〜Ｂｄ４を所定時間Ｔｄ蓄積する（ステップＳ３０２）。より詳細には、電波センサ１０１は、送信波ＲＦｔを所定時間Ｔｄ対象エリアＡ１へ送信し、反射体Ｒ１からの参照電波を含む電波を受信する。電波センサ１０１は、それぞれ、受信した電波すなわち受信波ＲＦｒ１〜ＲＦｒ４および送信波ＲＦｔに基づいて差分信号Ｂｄ１〜Ｂｄ４を生成し、生成した差分信号Ｂｄ１〜Ｂｄ４を所定時間Ｔｄ蓄積する。

次に、電波センサ１０１は、それぞれ、蓄積した差分信号Ｂｄ１〜Ｂｄ４をＦＦＴ処理し、パワースペクトルＦＳ１〜ＦＳ４および位相スペクトルＰＳ１〜ＰＳ４を生成する（ステップＳ３０４）。

次に、電波センサ１０１は、それぞれ、位相スペクトルＰＳ１〜ＰＳ４をＤＢＦ処理し、対象角度φｃごとの遅延位相スペクトルＤＰＳ１〜ＤＰＳ４を生成する（ステップＳ３０６）。

次に、電波センサ１０１は、対象角度φｃごとに、当該対象角度φｃに対応する遅延位相スペクトルＤＰＳ１〜ＤＰＳ４、およびパワースペクトルＦＳ１〜ＦＳ４を合成することにより合成スペクトルを生成する（ステップＳ３０８）。

次に、電波センサ１０１は、対象角度φｃごとに、合成スペクトルを解析し、ピーク強度、距離Ｌｔおよび検出対象速度ｖｔを算出する。そして、電波センサ１０１は、対象角度φｃごとのピーク強度から、最大のピーク強度を有するピークＰｍａｘを取得し、取得したピークＰｍａｘに対応する対象角度φｃを対象角度φｃｍａｘとして特定する（ステップＳ３１０）。

次に、電波センサ１０１は、取得したピークＰｍａｘに対応する距離Ｌｔを参照距離Ｌｔｍａｘとして取得する（ステップＳ３１２）。

次に、電波センサ１０１は、センサ高情報、反射体高情報および参照距離Ｌｔｍａｘに基づいて平面距離Ｌｐを算出する（ステップＳ３１４）。

次に、電波センサ１０１は、測定命令情報の示す指標位置の座標として、対象角度φｃｍａｘおよび平面距離Ｌｐに基づく極座標および直交座標を保持する（ステップＳ３１６）。

図２１は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが推定命令情報、設定命令情報または開始命令情報の受信処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。図２１は、図１８のステップＳ１０４における動作の詳細を示している。

図２１を参照して、まず、電波センサ１０１は、推定命令情報、設定命令情報または開始命令情報を端末装置１１１から受信するまで待機する（ステップＳ４０２でＮＯ、ステップＳ４０８でＮＯおよびステップＳ４１４でＮＯ）。

次に、電波センサ１０１は、推定命令情報を端末装置１１１から受信すると（ステップＳ４０２でＹＥＳ）、受信した推定命令情報の示す指標位置以外の位置に設けられた反射体Ｒ１からの電波に基づく参照方向および参照距離に基づいて当該指標位置を推定する（ステップＳ４０４）。

次に、電波センサ１０１は、指標位置Ｃ１〜Ｃ１０の直交座標を示す座標情報を端末装置１１１へ送信する（ステップＳ４０６）。

次に、電波センサ１０１は、新たな推定命令情報、または設定命令情報もしくは開始命令情報を端末装置１１１から受信するまで待機する（ステップＳ４０２でＮＯ、ステップＳ４０８でＮＯおよびステップＳ４１４でＮＯ）。

また、電波センサ１０１は、設定命令情報を端末装置１１１から受信すると（ステップＳ４０８でＹＥＳ）、受信した設定命令情報に基づいて１または複数のサブエリアにおいてマスクエリアＭＡ１を設定する（ステップＳ４１０）。

次に、電波センサ１０１は、マスクエリアＭＡ１の設定が完了したことを示す設定完了情報を作成して端末装置１１１へ送信する（ステップＳ４１２）。

次に、電波センサ１０１は、新たな設定命令情報、または推定命令情報もしくは開始命令情報を端末装置１１１から受信するまで待機する（ステップＳ４０２でＮＯ、ステップＳ４０８でＮＯおよびステップＳ４１４でＮＯ）。

また、電波センサ１０１は、開始命令情報を端末装置１１１から受信すると（ステップＳ４１４でＹＥＳ）、対象物Ｔｇｔの検知処理を開始する（図１８のステップＳ１０６）。

図２２は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが対象物の検知処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。図２２は、図１８のステップＳ１０６における動作の詳細を示している。

図２２を参照して、まず、電波センサ１０１は、周期Ｔｍ１ごとの開始タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ５０２でＮＯ）。

次に、電波センサ１０１は、周期Ｔｍ１ごとの開始タイミングが到来すると（ステップＳ５０２でＹＥＳ）、差分信号Ｂｄ１〜Ｂｄ４を所定時間Ｔｄ蓄積する（ステップＳ５０４）。より詳細には、電波センサ１０１は、送信波ＲＦｔを所定時間Ｔｄ対象エリアＡ１へ送信し、対象物Ｔｇｔからの電波を受信する。電波センサ１０１は、それぞれ、受信した電波すなわち受信波ＲＦｒ１〜ＲＦｒ４および送信波ＲＦｔに基づいて差分信号Ｂｄ１〜Ｂｄ４を生成し、生成した差分信号Ｂｄ１〜Ｂｄ４を所定時間Ｔｄ蓄積する。

ステップＳ５０６〜Ｓ５１０の動作は、図２０に示すステップＳ３０４〜Ｓ３０８の動作と同様である。

次に、電波センサ１０１は、対象角度φｃごとに、合成スペクトルを解析し、ピーク強度、距離Ｌｔおよび検出対象速度ｖｔを算出する。そして、電波センサ１０１は、対象角度φｃごとのピーク強度から、所定のしきい値以上のピーク強度を有するピークＰｔｇｔを取得し、取得したピークＰｔｇｔに対応する対象角度φｃを検出角度φｃｄとして特定する（ステップＳ５１２）。

次に、電波センサ１０１は、取得したピークＰｔｇｔに対応する距離Ｌｔを検出距離Ｌｔｄとして取得する。また、電波センサ１０１は、取得したピークＰｔｇｔに対応する検出対象速度ｖｔを検出対象速度ｖｔｄとして取得する（ステップＳ５１４）。

次に、電波センサ１０１は、検知判断処理を行う（ステップＳ５１２）。

次に、電波センサ１０１は、検知判断処理の結果である検知結果を中継装置１４１経由で信号制御装置１５１へ送信する（ステップＳ５１８）。

次に、電波センサ１０１は、端末装置１１１から停止命令情報を受信していない場合（ステップＳ５２０でＮＯ）、新たな開始タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ５０２でＮＯ）。

一方、電波センサ１０１は、端末装置１１１から停止命令情報を受信した場合（ステップＳ５２０でＹＥＳ）、電波の送信を停止し、対象物Ｔｇｔの検知処理を終了する。

図２３は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが検知判断処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。図２３は、図２２のステップＳ５１６における動作の詳細を示している。

図２３を参照して、まず、電波センサ１０１は、ピークＰｔｇｔに対応するピーク強度に基づいて対象物Ｔｇｔの高さＨｗを仮定し、仮定した高さＨｗ、ならびに高さＨｓおよび検出距離Ｌｔｄに基づいて検出平面距離Ｌｔｄｐを算出する（ステップＳ６０２）。

次に、電波センサ１０１は、検出角度φｃｄおよび検出平面距離Ｌｔｄｐに基づく直交座標を用いて、当該直交座標の示す位置すなわち検出位置がマスクエリアＭＡ１に含まれるか（ステップＳ６０４でＹＥＳ）、または検出位置が各サブエリアのうちのいずれにも含まれない場合（ステップＳ６０６でＮＯ）、対象物Ｔｇｔがサブエリアに位置しないと判断する（ステップＳ６１２）。

一方、電波センサ１０１は、検出位置がマスクエリアＭＡ１に含まれず（ステップＳ６０４でＮＯ）、かつ検出位置が各サブエリアのうちのいずれかに含まれる場合（ステップＳ６０６でＹＥＳ）、対象物Ｔｇｔがサブエリアに位置すると判断し、対象物Ｔｇｔが位置するサブエリアすなわち検出位置が含まれるサブエリアを特定する（ステップＳ６０８）。

次に、電波センサ１０１は、ピーク強度および検出対象速度ｖｔｄに基づいて、ピークＰｔｇｔに対応する対象物Ｔｇｔの種類を特定する（ステップＳ６１０）。

なお、本発明の第１の実施の形態の係る算出部は、反射体Ｒ１に対する受信部２の高さを取得する構成であるとしたが、これに限定するものではない。通信部８は、反射体Ｒ１に対する送信部１の高さを取得する構成であってもよいし、反射体Ｒ１に対する、送信部１の高さおよび受信部２の高さのたとえば平均を取得する構成であってもよい。

また、本発明の第１の実施の形態の係る設定部は、算出部４４によって算出された、電波センサ１０１から反射体Ｒ１への参照方向および平面距離に基づいて複数のサブエリアを設定する構成であるとしたが、これに限定するものではない。設定部６は、算出部４４によって算出された、電波センサ１０１から反射体Ｒ１への参照方向、および電波センサ１０１と反射体Ｒ１との間の参照距離Ｌｔｍａｘに基づいて複数のサブエリアを設定する構成であってもよい。

また、本発明の第１の実施の形態の係る設定部は、目標位置以外の複数の位置に設けられた反射体Ｒ１からの電波に基づく参照方向および参照距離に基づいて当該目標位置を推定する構成であるとしたが、これに限定するものではない。設定部６は、目標位置以外の１つの位置に設けられた反射体Ｒ１からの電波に基づく参照方向および参照距離に基づいて当該目標位置を推定する構成であってもよい。

また、本発明の第１の実施の形態の係る安全運転支援システムでは、１つの反射体Ｒ１が対象エリアに設置されたが、これに限定するものではない。安全運転支援システム３０１では、同時に複数の反射体Ｒ１が対象エリアに設置されてもよい。この場合、電波センサ１０１は、複数の指標位置を同時に測定する。より詳細には、電波センサ１０１は、たとえば、対象エリアＡ１に設置された複数の反射体Ｒ１からの電波に基づく複数のピークを用いて、複数の指標位置を同時に測定する。

また、本発明の第１の実施の形態の係る電波センサは、四角形状を有するサブエリアの四隅を目標位置として実測する構成であるとしたが、これに限定するものではない。電波センサ１０１は、サブエリアの代表位置たとえば当該サブエリアの中央または当該サブエリアの各隅の一部を目標位置として実測する構成であってもよい。

また、本発明の第１の実施の形態の係る電波センサは、差分信号をフーリエ変換したスペクトルにおいて、最大強度のピークを、参照物体のピークとして特定し、特定したピークに基づいて参照物体の参照方向および参照距離を算出する構成であるとしたが、これに限定するものではない。電波センサ１０１は、差分信号をフーリエ変換したスペクトルにおけるピークごとに方向および距離を算出し、算出したピークごとの方向および距離のうち、たとえばセンサ設置者により指定された方向および距離を参照物体の参照方向および参照距離として算出する構成であってもよい。

ところで、たとえば、ドライバーの安全運転を支援するためのＤＳＳＳの一例である右折時歩行者衝突防止支援システムに上記のような電波センサを用いる場合、横断歩道および待機エリアを区別して歩行者等を検知することが好ましい。このような場合、横断歩道または歩道等において複数の検知対象エリアを正確に設定可能な技術が求められる。

そこで、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサは、横断歩道ＰＣ１を含む対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔを検知可能である。送信部１は、対象エリアＡ１へ電波を送信する。受信部２は、電波を受信する。算出部４４は、受信部２によって受信された電波に基づいて、電波センサ１０１から対象エリアＡ１における参照物体への方向ある参照方向、および電波センサ１０１と当該参照物体との間の距離である参照距離Ｌｔｍａｘを算出する。設定部６は、算出部４４によって算出された参照方向および参照距離Ｌｔｍａｘに基づいて、対象エリアＡ１における複数のサブエリアを設定する。算出部４４は、受信部２によって受信された電波に基づいて、電波センサ１０１から対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔへの方向である検出方向、および電波センサ１０１と対象物Ｔｇｔとの間の距離である検出距離を算出する。そして、検知部７は、算出部４４によって算出された検出方向および検出距離に基づいて、設定部６によって設定されたサブエリアごとに対象物Ｔｇｔを検知する。

このような構成により、電波センサ１０１では、サブエリアの位置の目印である参照物体への参照方向および参照距離Ｌｔｍａｘを測定して当該参照物体の位置を求めることができるので、サブエリアを正確に設定することができる。したがって、横断歩道を含むエリアにおいて、複数の検出対象エリアをより正確に設定することができる。これにより、たとえば、受信した電波に基づく対象物Ｔｇｔの位置の測定結果から、対象物Ｔｇｔが存在するサブエリアをより正確に特定することができるので、対象物Ｔｇｔをサブエリア単位で正しく検知することができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、設定部６は、対象エリアＡ１における目標位置以外の位置に設けられた参照物体からの電波に基づいて算出部４４によって算出された参照方向および参照距離Ｌｔｍａｘに基づいて目標位置を推定し、推定した目標位置に基づいて対象エリアＡ１における複数のサブエリアを設定する推定設定処理を行う。

このような構成により、対象エリアＡ１におけるいずれの位置についても測定または推定を行うことができるので、対象エリアＡ１における任意の位置に複数のサブエリアを正確に設定することができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、通信部８は、参照物体を目標位置に設けることの良否に関する情報Ｉｎｆ１を取得する。そして、設定部６は、通信部８によって取得された情報Ｉｎｆ１が参照物体を目標位置に設けることが良くないことを示す場合、推定設定処理を行う。

このような構成により、参照物体を目標位置に設けることが良くないために、たとえば目標位置の正しい算出結果が得られない状況において、当該目標位置を推定することができるので、複数のサブエリアをより正確に設定することができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、参照物体は、対象エリアＡ１に設けられた、電波のレーダ反射断面積が大きい反射体Ｒ１である。

このように、レーダ反射断面積の大きい反射体Ｒ１の位置を測定し、測定した位置に基づいて複数のサブエリアを設定する構成により、参照物体からの電波の強度を大きくすることができるので、参照物体の位置をより正確に求めることができる。これにより、複数のサブエリアをより正確に設定することができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、算出部４４は、参照物体に対する送信部１および受信部２の少なくともいずれか一方の高さＨａを取得する。算出部４４は、取得した高さＨｓ、および参照距離Ｌｔｍａｘに基づいて、対象エリアＡ１を上方から見た平面視における、電波センサ１０１と参照物体との間の距離である平面距離Ｌｐを算出する。そして、設定部６は、算出部４４によって算出された参照方向および平面距離Ｌｐに基づいて複数のサブエリアを設定する。

このような構成により、送信部１または受信部２が参照物体に対して上方に位置することにより生ずる、実際のサブエリアと設定したサブエリアとのずれを低減することができるので、複数のサブエリアをより正確に設定することができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、設定部６は、１または複数のサブエリアにおいてマスクエリアＭＡ１を設定する。そして、検知部７は、設定部６によって設定されたマスクエリアＭＡ１を対象物Ｔｇｔの検知対象エリアから除外する。

このように、たとえば、誤検知の発生するエリアをマスクエリアＭＡ１に設定し、設定したマスクエリアＭＡ１を検知対象エリアから除外する構成により、対象物Ｔｇｔの検知精度を向上させることができる。

次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

＜第２の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る安全運転支援システムと比べて、サブエリアの個数が異なる安全運転支援システムに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る安全運転支援システムと同様である。

図２４は、本発明の第２の実施の形態に係る安全運転支援システムの交差点における設置例を斜め上方から見た状態を示す図である。

図２４を参照して、流出道路Ｒｄｅおよび流入道路Ｒｄｉの間に、たとえば中央分離帯Ｍｅｄ１が設けられている。

センサ設置者は、たとえば、サブエリアＳＡｅｓ、ＳＡｅｒ、ＳＡｍ、ＳＡｉｒおよびＳＡｉｓの５つのサブエリアを設定する。

サブエリアＳＡｅｓ、ＳＡｅｒ、ＳＡｉｒおよびＳＡｉｓは、図２に示すサブエリアＳＡｅｓ、ＳＡｅｒ、ＳＡｉｒおよびＳＡｉｓとそれぞれ同様である。

以下、サブエリアＳＡｅｒにおける四隅のうち、歩道Ｐｖ１の反対側における２つの隅の位置を、交差点ＣＳ１側から順に指標位置Ｃ１１，Ｃ１２とも称する。

サブエリアＳＡｍは、たとえば、中央分離帯Ｍｅｄ１を対象道路Ｒｄ１の延伸方向に延長させたエリアと横断歩道ＰＣ１とが重なるエリアを含む。サブエリアＳＡｍは、たとえば、歩行者用信号灯器１６１が「すすめ」を点灯しているときに、歩行者Ｔｇｔ２が横断歩道ＰＣ１に沿って通過するエリアである。

サブエリアＳＡｍは、たとえば、四角形状を有しており、指標位置Ｃ１１，Ｃ１２を結ぶ線を介してサブエリアＳＡｅｒと隣接している。以下、サブエリアＳＡｍにおける四隅のうち、歩道Ｐｖ１の反対側における２つの隅の位置を、交差点ＣＳ１側から順に指標位置Ｃ１３，Ｃ１４とも称する。

サブエリアＳＡｉｒは、たとえば、指標位置Ｃ１３，Ｃ１４を結ぶ線を介してサブエリアＳＡｍと隣接している。

電波センサ１０１は、たとえば、サブエリアＳＡｅｓ、ＳＡｅｒ、ＳＡｍ、ＳＡｉｒおよびＳＡｉｓを含む対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔを検知することが可能である。

再び図３を参照して、設定部６は、算出部４４によって算出された、電波センサ１０１から参照物体への参照方向、および電波センサ１０１と参照物体との間の参照距離に基づいて、対象エリアＡ１における複数のサブエリア、具体的にはサブエリアＳＡｅｓ、ＳＡｅｒ、ＳＡｍ、ＳＡｉｒおよびＳＡｉｓを設定する。

検知部７は、受信部２によって受信された電波に基づいて、設定部６によって設定されたサブエリアごとに対象物Ｔｇｔを検知する。

その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る電波センサと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。

上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。

［付記１］
横断歩道を含む対象エリアにおける対象物を検知可能な電波センサであって、
前記対象エリアへ電波を送信する送信部と、
電波を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける参照物体への方向である参照方向、および前記電波センサと前記参照物体との間の距離である参照距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された前記参照方向および前記参照距離に基づいて、前記対象エリアにおける複数のサブエリアを設定する設定部とを備え、
前記算出部は、さらに、前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける前記対象物への方向である検出方向、および前記電波センサと前記対象物との間の距離である検出距離を算出し、
前記電波センサは、さらに、
前記算出部によって算出された前記検出方向および前記検出距離に基づいて、前記設定部によって設定された前記サブエリアごとに前記対象物を検知する検知部を備え、
前記対象物は、人間、自転車または自動車であり、
前記横断歩道は、交差点付近に設けられ、
前記横断歩道が設けられている道路は、前記交差点から流出する自動車が走行する流出道路、および前記交差点へ流入する自動車が走行する流入道路を含み、
前記流出道路に対する前記流入道路の反対側の端には、前記道路に沿って延伸するように第１歩道が設けられ、
前記流入道路に対する前記流出道路の反対側の端には、前記道路に沿って延伸するように第２歩道が設けられ、
前記送信部は、ＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ−Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式に従って、前記対象エリアへ電波を送信し、
前記受信部は、４つのアンテナを含み、
前記算出部は、前記４つのアンテナによりそれぞれ受信された電波に基づいて、前記参照方向、前記参照距離、前記検出方向および前記検出距離を算出し、
前記設定部は、前記算出部によって算出された前記参照方向および前記参照距離に基づいて、前記対象エリアにおける４つのサブエリアを設定し、
前記４つのサブエリアは、前記流出道路および前記横断歩道の重複エリアを含むエリア、前記流入道路および前記横断歩道の重複エリアを含むエリア、前記横断歩道に隣接する前記第１歩道の一部を含むエリア、および前記横断歩道に隣接する前記第２歩道の一部を含むエリアであり、
前記検知部は、前記算出部によって算出された前記検出方向および前記検出距離に基づいて、前記対象物が位置する前記サブエリアを特定する、電波センサ。

１ 送信部
２ 受信部
３ 差分信号生成部
４ 制御部
５ 信号処理部
６ 設定部
７ 検知部
８ 通信部（情報取得部）
２１ 送信アンテナ
２２ パワーアンプ
２３ 方向性結合器
２４ ＶＣＯ
２５ 三角波生成部
３１ 受信アンテナ
３２ ローノイズアンプ
３３ ミキサ
３４ ＩＦアンプ
３５ ローパスフィルタ
３６ Ａ／Ｄコンバータ（ＡＤＣ）
４１ メモリ
４２ ＦＦＴ処理部
４３ ＤＢＦ処理部
４４ 算出部（取得部）
１０１ 電波センサ
１１１ 端末装置
１４１ 中継装置
１５１ 信号制御装置
１５２ 無線送信装置
１５３ アンテナ
１６１ 歩行者用信号灯器
３０１ 安全運転支援システム

Claims (8)

1. 横断歩道を含む対象エリアにおける対象物を検知可能な電波センサであって、
   前記対象エリアへ電波を送信する送信部と、
   電波を受信する受信部と、
   前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける参照物体への方向である参照方向、および前記電波センサと前記参照物体との間の距離である参照距離を算出する算出部と、
   前記算出部によって算出された前記参照方向および前記参照距離に基づいて、前記対象エリアにおける複数のサブエリアを設定する設定部とを備え、
   前記算出部は、さらに、前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける前記対象物への方向である検出方向、および前記電波センサと前記対象物との間の距離である検出距離を算出し、
   前記電波センサは、さらに、
   前記算出部によって算出された前記検出方向および前記検出距離に基づいて、前記設定部によって設定された前記サブエリアごとに前記対象物を検知する検知部を備える、電波センサ。
2. 前記設定部は、前記対象エリアにおける目標位置以外の位置に設けられた前記参照物体からの電波に基づいて前記算出部によって算出された前記参照方向および前記参照距離に基づいて前記目標位置を推定し、推定した前記目標位置に基づいて前記対象エリアにおける前記複数のサブエリアを設定する推定設定処理を行う、請求項１に記載の電波センサ。
3. 前記電波センサは、さらに、
   前記参照物体を前記目標位置に設けることの良否に関する情報を取得する情報取得部を備え、
   前記設定部は、前記情報取得部によって取得された前記情報が前記参照物体を前記目標位置に設けることが良くないことを示す場合、前記推定設定処理を行う、請求項２に記載の電波センサ。
4. 前記参照物体は、前記対象エリアに設けられた、電波のレーダ反射断面積が大きい反射体である、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の電波センサ。
5. 前記電波センサは、さらに、
   前記参照物体に対する前記送信部および前記受信部の少なくともいずれか一方の高さを取得する取得部を備え、
   前記算出部は、前記取得部によって取得された前記高さ、および前記参照距離に基づいて、前記対象エリアを上方から見た平面視における、前記電波センサと前記参照物体との間の距離である平面距離を算出し、
   前記設定部は、前記算出部によって算出された前記参照方向および前記平面距離に基づいて前記複数のサブエリアを設定する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の電波センサ。
6. 前記設定部は、さらに、１または複数の前記サブエリアにおいてマスクエリアを設定し、
   前記検知部は、前記設定部によって設定された前記マスクエリアを前記対象物の検知対象エリアから除外する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の電波センサ。
7. 電波を受信し、横断歩道を含む対象エリアにおける対象物を検知可能な電波センサにおいて用いられる検知方法であって、
   受信した電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける参照物体への方向である参照方向、および前記電波センサと前記参照物体との間の距離である参照距離を算出するステップと、
   算出した前記参照方向および前記参照距離に基づいて、前記対象エリアにおける複数のサブエリアを設定するステップと、
   受信した電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける前記対象物への方向である検出方向、および前記電波センサと前記対象物との間の距離である検出距離を算出するステップと、
   算出した前記検出方向および前記検出距離に基づいて、設定した前記サブエリアごとに前記対象物を検知するステップとを含む、検知方法。
8. 電波を受信し、横断歩道を含む対象エリアにおける対象物を検知可能な電波センサにおいて用いられる検知プログラムであって、
   コンピュータを、
   前記電波センサによって受信された電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける参照物体への方向である参照方向、および前記電波センサと前記参照物体との間の距離である参照距離を算出する算出部と、
   前記算出部によって算出された前記参照方向および前記参照距離に基づいて、前記対象エリアにおける複数のサブエリアを設定する設定部と、
   として機能させるためのプログラムであり、
   前記算出部は、さらに、前記電波センサによって受信された電波に基づいて、前記電波センサから前記対象エリアにおける前記対象物への方向である検出方向、および前記電波センサと前記対象物との間の距離である検出距離を算出し、
   さらに、
   前記算出部によって算出された前記検出方向および前記検出距離に基づいて、前記設定部によって設定された前記サブエリアごとに前記対象物を検知する検知部、
   として機能させるための、検知プログラム。

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