JP2017087304A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動する第ｎアームと、前記第ｎアームに設けられ、前記第ｎ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動する第（ｎ＋１）アームと、を有するマニピュレーターを備えたロボットであって、
   前記マニピュレーターの先端または前記マニピュレーターに設けられたエンドエフェクターの先端を、第１位置から前記第１位置と異なる第２位置へ移動させる場合、前記第ｎアームまたは前記第（ｎ＋１）アームの回動角度を制限して、前記マニピュレーターを動作することを特徴とするロボット。
2. 前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なる第１状態になることが可能である請求項１に記載のロボット。
3. 前記第１状態を経る前記第（ｎ＋１）アームの動作における前記第（ｎ＋１）アームの加速度の制限値は、前記第１状態を経ない前記第（ｎ＋１）アームの動作における前記第（ｎ＋１）アームの加速度の制限値よりも大きい請求項２に記載のロボット。
4. 前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長い請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
5. 前記第ｎアーム（ｎは１である）は基台に設けられている請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
6. 前記マニピュレーターは、前記第（ｎ＋１）アームに設けられ、第（ｎ＋２）回動軸周りに回動する第（ｎ＋２）アームと、
   前記第（ｎ＋２）アームに設けられ、第（ｎ＋３）回動軸周りに回動する第（ｎ＋３）アームと、
   前記第（ｎ＋３）アームに設けられ、第（ｎ＋４）回動軸周りに回動する第（ｎ＋４）アームと、を有し、
   前記第（ｎ＋３）アームまたは前記第（ｎ＋４）アームの回動角度を制限して、前記マニュピレーターを動作する請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
7. 前記第ｎアームの回動角度が９０°以下である請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
8. 前記第ｎアームまたは前記第（ｎ＋１）アームの回動角度の制限は、前記回動角度を最小にすることである請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボット。
9. 請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボットの動作を制御することを特徴とする制御装置。
10. 請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボットと、
    前記ロボットの動作を制御する制御装置と、を備えることを特徴とするロボットシステム。