JP2017087302A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 回動する複数のアームを有するマニピュレーターを備えたロボットであって、
   前記複数のアームは、第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動する第ｎアームと、
   前記第ｎアームに設けられ、前記第ｎ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動する第（ｎ＋１）アームと、を有し、
   前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能であり、
   前記マニピュレーターを動作させる場合、前記複数のアームのうちの少なくとも１つの前記アームの回動角度が制限されることを特徴とするロボット。
2. 前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長い請求項１に記載のロボット。
3. 前記第ｎアーム（ｎは１である）は基台に設けられている請求項１または２に記載のロボット。
4. 前記マニピュレーターの先端または前記マニピュレーターに設けられたエンドエフェクターの先端が侵入することを禁止する禁止領域を有する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
5. 前記禁止領域は、前記第（ｎ＋１）アームの回動角度に基づいて設定される請求項４に記載のロボット。
6. 前記複数のアームは、前記第（ｎ＋１）アームに設けられ、第（ｎ＋２）回動軸周りに回動する第（ｎ＋２）アームを有し、
   前記禁止領域は、前記第（ｎ＋２）アームの回動角度に基づいて設定される請求項４または５に記載のロボット。
7. 前記マニピュレーターの先端または前記マニピュレーターに設けられたエンドエフェクターの先端を、第１位置から前記第１位置と異なる第２位置に移動させる場合、前記第１位置または前記第２位置に基づいて、前記複数のアームのうちの少なくとも１つのアームの回動角度が制限される請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
8. 前記マニピュレーターの先端または前記マニピュレーターに設けられたエンドエフェクターの先端を、前記第１位置から前記第２位置に移動させる場合、前記第１位置および前記第２位置に基づいて、前記複数のアームのうちの少なくとも１つのアームの回動角度が制限される請求項７に記載のロボット。
9. 請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボットの動作を制御することを特徴とする制御装置。
10. 請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボットと、
    前記ロボットの動作を制御する制御装置と、を備えることを特徴とするロボットシステム。