RU2016131030A

RU2016131030A - Робот для промышленного применения

Info

Publication number: RU2016131030A
Application number: RU2016131030A
Authority: RU
Inventors: Стефано БОРДЕНЬОНИ; Франческо ЧИНЬЕЛЛО
Original assignee: Комау С.п.А.
Priority date: 2015-08-03
Filing date: 2016-07-28
Publication date: 2018-02-01
Also published as: MX2016009944A; JP2017030140A; BR102016016791A2; KR20170016292A; EP3127661A1; CN106393080A; US20170036345A1; CA2935520A1; ITUB20152759A1

Claims

1. Робот, в частности, для промышленного применения, относящийся к типу, который содержит:

- по меньшей мере, одно первое тело и одно второе тело (2¹, 2², 2³) робота, соединенные вместе с возможностью поворота вокруг первой оси (Xi); и

- концевой соединительный элемент (4), установленный на указанном втором теле, для присоединения к нему рабочего органа, например, захватного инструмента;

при этом указанное второе тело (2³) содержит средства для перемещения указанного концевого тела, выполненные с возможностью перемещения, избирательно или одновременно, указанного концевого тела в соответствии с вращательным движением вокруг второй оси (А) указанного робота, параллельной указанной первой оси, и в соответствии с поступательным движением вдоль той же второй оси (А),

отличающийся тем, что указанное второе тело (2³) содержит:

- первую группу элементов (6ⁱ), соединенных вместе в телескопическую конфигурацию так, что указанная группа элементов (6ⁱ) может изменяться в длину вдоль указанной второй оси (А) от состояния минимального удлинения до состояния максимального удлинения, причем между каждым элементом указанной группы и следующим элементом установлены винтовые средства; и

- вал (8), образованный второй группой элементов (8ⁱ), соединенных вместе в телескопическую конфигурацию;

при этом последний элемент (8³) указанной второй группы (8ⁱ) прикреплен к последнему элементу (6³) указанной первой группы (6ⁱ), причем указанное соединительное тело (4) несется указанным последним элементом (6³) указанной первой или второй группы,

при этом указанный робот дополнительно содержит первый двигатель (12), предназначенный для управления вращением первого элемента (6¹) указанной первой группы, и второй двигатель (14), предназначенный для управления вращением указанного вала (8).

2. Робот по п. 1, содержащий управляющий блок (100), выполненный с возможностью управления указанным первым или вторым двигателями избирательно или одновременно для обеспечения, соответственно:

- первого рабочего режима указанного робота, в котором указанный вал (8) и указанный первый элемент (6¹) указанной первой группы поворачиваются в одном и том же направлении и с одной и той же скоростью;

- второго рабочего режима, в котором указанный первый элемент (6¹) указанной первой группы поворачивается в заданном направлении и с заданной скоростью, в то время как указанный вал (8) не поворачивается; и

- третьего рабочего режима, в котором указанный вал (8) и указанный первый элемент (6¹) указанной первой группы поворачиваются в разных направлениях и/или с разной скоростью.

3. Робот по п. 1 или 2, причем указанные винтовые средства (11), установленные между каждым элементом указанной первой группы и следующим элементом, имеют все одно и то же направление витка резьбы.

4. Робот по п. 1 или 2, причем указанные элементы (8ⁱ) указанного вала установлены телескопическим образом внутри друг друга и скреплены вместе без возможности вращения путем геометрического замыкания.

5. Робот по п. 1 или 2, причем элементы (6ⁱ) указанной первой группы представляют собой трубчатые элементы, и указанный вал (8) установлен внутри указанных элементов соосно им.

6. Робот по п. 5, причем внутри указанных элементов (6ⁱ) указанной первой группы расположены, по меньшей мере, одна трубка и/или кабель питания и/или управления указанного рабочего органа, при этом указанная трубка и/или кабель расположены вокруг указанного вала по спирали.

7. Робот по любому из пп. 1, 2 или 6, причем указанные элементы (6ⁱ) указанной первой группы и указанные винтовые средства конфигурированы так, что в указанном состоянии минимального удлинения указанные элементы указанной первой группы телескопически входят друг в друга.

8. Робот по любому из пп. 1, 2 или 6, причем при нахождении указанной первой группы (6ⁱ) в указанном состоянии минимального удлинения общий габарит по вертикали указанного второго тела (2³) равен или меньше половины его общего габарита по вертикали при нахождении указанной первой группы в указанном состоянии максимального удлинения.

9. Робот по любому из пп. 1, 2 или 6, причем между указанным первым и указанным вторым телами (2¹, 2², 2³) расположен опорный элемент, снабженный центральным отверстием под прохождение кабелей и/или трубок, идущих через указанные первое и второе тела.