JP2017083213A - ナビサーバおよびナビシステム - Google Patents

Abstract

【課題】各リンクにおける様々な因子を総合勘案した形で移動体の通行に際して利便性の向上を図りうるナビサーバ等を提供する。【解決手段】ナビクライアント２の出発地点ｐ1および目的地点ｐ2を結ぶリンク群により構成され、かつ、当該リンク群における第２移動コストＣ2の合計値ΣＣ2が最小になるサーバルートＲが探索される。第２移動コストＣ2は「静的因子」および「動的因子」の組み合わせに基づいて第１移動コストＣ1が補正された結果である。【選択図】 図１

Description

本発明は、複数の移動局のそれぞれとしてのナビクライアントとの通信に基づき、各移動局の移動を支援するナビサーバに関する。

偶発的事態が発生した道路区間における以後の交通状態に鑑みて適当な誘導支援情報を迅速に生成かつナビ装置に認識させるナビサーバが提案されている（特許文献１参照）。一のリンクから他の各リンクへの遷移コストを精度よく評価し、当該評価結果に基づいてナビ装置による移動体の誘導を支援することができるナビサーバが提案されている（特許文献２参照）。

国際公開公報ＷＯ２００９／０４４４９７Ａ１ 国際公開公報ＷＯ２００９／００８１３８Ａ１

しかし、車両等の移動体のユーザ、ユーザにとって各リンク、特に運転が不慣れなエリアに含まれる各リンクにおける運転の難易度は、各リンクの移動コストのみならず、さまざまな因子によって影響される流動的なものである。

そこで、本発明は、各リンクにおける様々な因子を総合勘案した形で移動体の通行に際して利便性の向上を図りうるナビサーバ等を提供することを解決課題とする。

本発明のナビサーバは、道路が複数のリンクにより記述されているサーバマップ情報および前記複数のリンクのそれぞれの第１移動コストを記憶保持しているサーバ記憶装置と、前記複数のリンクのそれぞれの通行難易度に影響を与える因子として、前記複数のリンクのそれぞれに固有の静的因子と、前記複数のリンクのそれぞれにおける環境変化に応じて動的に変化する動的因子とを認識した上で、前記静的因子および前記動的因子の組み合わせ態様に基づいて前記サーバ記憶装置により記憶保持されている前記第１移動コストを補正して第２移動コストを設定するように構成されている第１サーバ演算処理要素と、前記サーバ記憶装置により記憶保持されている前記サーバマップ情報および前記第１サーバ演算処理要素により設定された前記第２移動コストに基づき、ナビクライアントの出発地点および目的地点を結ぶリンク群により構成され、かつ、当該リンク群における前記第２移動コストの合計値が最小になるサーバルートを探索し、前記サーバルートに関する情報を前記ナビクライアントに送信するように構成されている第２サーバ演算処理要素と、を備えていることを特徴とする。

本発明のナビシステムは、前記ナビサーバと、前記サーバルートに関する情報を受信した上でこれに応じたナビルートに関する情報を出力する機能を有するナビクライアントと、により構成されていることを特徴とする。

本発明のナビサーバおよびナビシステム（以下「ナビサーバ等」という。）によれば、ナビクライアントの出発地点および目的地点を結ぶリンク群により構成され、かつ、当該リンク群における第２移動コストの合計値が最小になるサーバルートが探索された上で、当該サーバルートに関する情報がナビクライアントに対して送信される。ここで「第２移動コスト」は「静的因子」および「動的因子」の組み合わせに基づいて「第１移動コスト」が補正された結果である。「静的因子」とは、道路種類（一般道路、高速道路、都市部の自動車専用道路（首都高速道路など）、市街地道路および山間道路の別など）、リンクの幅員の広狭、車線数、対向車線の有無、車道および歩道の間のガードレールなどの道路わきの構造物の有無、次のリンクへの進入時における対向車線横断または右折（もしくは左折）の有無、および道路交通標識または交通規則の多少など、当該リンクに固有の静的な因子を意味する。「動的因子」とは、気象に関する要素（晴、曇、雨、雪、雷風向き、風速、気温、気圧、湿度など）、季節（温暖期および寒冷期の別、乾季および雨季の別など）、一日における時間帯（昼夜の別など）、静的因子と比較して動的に変化する（変化頻度が高い）因子を意味する。

このため、単に第１移動コストの合計値が最小になるように探索されたサーバルートと比較して、静的因子および動的因子が総合勘案されることによってユーザが移動体を移動させる際の運転容易性の観点からより適当なサーバルートが探索されうる。そして、当該サーバルートに関する情報が、ナビクライアントを通じて当該ユーザに提供されることにより、ユーザが移動体を移動させる際の利便性の向上が図られる。

本発明の一態様としてのナビサーバ等において、前記第１サーバ演算処理要素が、前記複数のリンクのそれぞれについて、これに連続する一または複数のリンクを基準として、前記動的因子の変化が大きいほど、前記第２移動コストが高くなるように前記第１移動コストを補正するように構成されている。

当該構成のナビサーバ等によれば、一のリンクから他のリンクへの侵入時に動的因子の変化が小さいほど、移動体の運転負荷が小さいという傾向に鑑みて、移動体の運転容易性の観点から適当なサーバルートが探索されうる。このため、当該サーバルートに関する情報が、ナビクライアントを通じて当該ユーザに提供されることにより、ユーザが移動体を移動させる際の利便性の向上が図られる。

本発明の一態様としてのナビサーバ等において、前記第１サーバ演算処理要素が、前記複数のリンクのそれぞれについて、これに連続する一または複数のリンクを基準として、前記静的因子の変化が大きいほど、前記第２移動コストが高くなるように前記第１移動コストを補正するように構成されている。

当該構成のナビサーバ等によれば、一のリンクから他のリンクへの侵入時に動的因子に加えて静的因子の変化が小さいほど、移動体の運転負荷がさらに小さいという傾向に鑑みて、移動体の運転容易性の観点から適当なサーバルートが探索されうる。このため、当該サーバルートに関する情報が、ナビクライアントを通じて当該ユーザに提供されることにより、ユーザが移動体を移動させる際の利便性の向上が図られる。

本発明の一態様としてのナビサーバ等において、前記第１サーバ演算処理要素が、前記静的因子および前記動的因子の重み付き変化が大きいほど、前記第２移動コストが高くなるように前記第１移動コストを補正するように構成されている。

当該構成のナビサーバ等によれば、一のリンクから他のリンクへの侵入時に動的因子の変化よりも静的因子の変化が大きい（または小さい）ほうが、移動体の運転負荷がさらに小さいという傾向に鑑みて、移動体の運転容易性の観点から適当なサーバルートが探索されうる。このため、当該サーバルートに関する情報が、ナビクライアントを通じて当該ユーザに提供されることにより、ユーザが移動体を移動させる際の利便性の向上が図られる。

本発明の一実施形態としてのナビシステムの構成説明図。 ナビシステムの機能に関する説明図。 サーバルートの探索方法に関する説明図。 クライアントルートの出力形態に関する説明図。

（構成）
図１に示されている本発明の一実施形態としてのナビシステムは、ナビサーバ１と、複数のナビクライアント２とにより構成されている。ナビサーバ１および複数のナビクライアント２のそれぞれは、一または複数のネットワークを介して相互通信可能である。ナビクライアント２は、四輪自動車、二輪自動車および自転車などの車両など、ユーザの運転操作にしたがって移動する機能を有する装置である移動体に一時的または恒久的に搭載されるように構成されている。

（ナビサーバの構成）
ナビサーバ１は、サーバ記憶装置１０と、第１サーバ演算処理要素１１と、第２サーバ演算処理要素１２とを備えている。

サーバ記憶装置１０は、第１サーバ演算処理要素１１および第２サーバ演算処理要素１２のそれぞれによる受信情報および計算結果などの演算処理結果を記憶保持するように構成されている。サーバ記憶装置１０は、サーバマップ情報、道路交通情報などを記憶保持するように構成されている。「サーバマップ情報」には、道路を構成する各リンクの位置、形状および姿勢等が座標値（（緯度、経度）または（緯度、経度、高度））の列のほか、各リンクを識別するためのリンク識別情報が含まれている。各リンクはノードにより接続されている。「道路交通情報」には、各リンクＬ（ｋ）における第１移動コストＣ₁（ｋ）および第２移動コストＣ₂（ｋ）などが含まれている。

道路交通情報には、Ｎ₁個（Ｎ₁＝１，２，‥）の静的因子が含まれている。「静的因子」には、道路種類（一般道路、高速道路、都市部の自動車専用道路（首都高速道路など）、市街地道路および山間道路の別など）、リンクの幅員の広狭、車線数、対向車線の有無、車道および歩道の間のガードレールなどの道路わきの構造物の有無、次のリンクへの進入時における対向車線横断または右折（もしくは左折）の有無、および道路交通標識または交通規則の多少などが含まれている。

静的因子のそれぞれは、Ｎ₁個の静的変数Ｘ_i（ｉ＝１，２，‥，Ｎ₁）のそれぞれによって表現されている。各静的変数Ｘ_iは、離散変数または連続変数として定義されている。たとえば、静的因子である「道路種類」を表現する静的変数Ｘ_i1（ｉ＝ｉ１）は、「一般道路」が「０．５」、「高速道路」が「１．０」、「都市部の自動車専用道路」が「１．５」など、離散変数として定義されている。静的因子である「次のリンクへの進入時における対向車線横断の有無」を表現する静的変数Ｘ_i2（ｉ＝ｉ２）は、「０（無）」および「１（有）」など２値変数として定義されている。

サーバ記憶装置１０によりＮ₂個（Ｎ₂＝１，２，‥）の動的因子がさらに記憶保持されている。「動的因子」には、気象に関する要素（晴、曇、雨、雪、雷風向き、風速、気温、気圧、湿度など）、季節（温暖期および寒冷期の別、乾季および雨季の別など）、一日における時間帯（昼夜の別など）などが含まれている。動的因子は、気象情報局などの外部情報源からナビサーバ１に対して提供されるほか、ナビクライアント２からナビサーバ１に対して提供されてもよい。

動的因子のそれぞれは、Ｎ₂個の静的変数Ｙ_j（ｊ＝１，２，‥，Ｎ₂）によって表現されている。各動的変数Ｙ_jは、離散変数または連続変数として定義されている。たとえば、動的因子である「天気」を表現する動的変数Ｙ_j1（ｊ＝ｊ１）は、「晴」が「０．５」、「曇」が「１」、「雨」が「２」など、離散変数として定義されている。動的因子である「気温」を表現する静的変数Ｙ_j2（ｊ＝ｊ２）は、摂氏温度（または華氏温度）の値（たとえば２０．２℃の「２０．２」）により０．１刻みの離散変数として定義されている。

静的因子および動的因子の組み合わせは、静的変数Ｘ_iおよび動的変数Ｙ_jを要素とするＮ次元ベクトル（Ｎ＝Ｎ₁＋Ｎ₂）Ｑ^＝（Ｘ₁，‥Ｘ_i，‥Ｘ_N1，Ｙ₁，‥Ｙ_j，‥Ｙ_N2）により定義されている。

第１サーバ演算処理要素１１および第２サーバ演算処理要素１２は、サーバ記憶装置１０を構成するメモリの指定領域からソフトウェアおよびデータを必要に応じて読み取った上で、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった指定の演算処理を実行する演算処理装置（ＣＰＵ）および必要に応じて通信機器、記憶装置（メモリ）等により構成されている。当該指定の演算処理の詳細については後述する。

（ナビクライアントの構成）
ナビクライアント２は、スマートフォンまたはタブレットなどの携帯型の端末装置により構成されている。「携帯型」とは、例えばそのサイズが人間の標準的な手の平程度であり、その重量が片手でまたは衣服のポケットなどに入れて簡単に持ち運びができる程度であることを意味する。ナビクライアント２が、携帯型の機器よりも大型のかつ重量がある機器（たとえば移動体に組み付けられている機器）によって構成されていてもよい。

ナビクライアント２は、クライアント記憶装置２０と、第１クライアント演算処理要素２１と、第２クライアント演算処理要素２２とを備えている。

クライアント記憶装置２０は、第１クライアント演算処理要素２１および第２クライアント演算処理要素２２のそれぞれによる受信情報および計算結果などの演算処理結果を記憶保持するように構成されている。クライアント記憶装置２０は、クライアントマップ情報およびコンテンツ等を格納するように構成されている。「クライアントマップ情報」には、道路を構成する各リンクの位置、形状および姿勢等を表わす座標列と、各リンクを識別するためのリンク識別情報とが含まれている。

クライアントマップ情報には、当該座標列が含まれず、マップを出力装置２３２に表示させるための画像情報と、当該マップに含まれている道路を構成する各リンクのリンク識別情報とが含まれていてもよい。この場合、ナビサーバ１により、サーバマップ情報に含まれる座標値のうち、プローブ情報または要求情報に含まれる座標値に一致する座標値が特定されることによって、当該特定座標値に対応するリンク識別情報または道路種類などが特定されてもよい。

クライアントマップ情報とサーバマップ情報とのスペックやデータ構造が異なるため、各マップ情報における座標列の定義等が異なっていても、同一のリンクに共通のリンク識別情報が付されることにより、リンクのマッチングが可能とされている。ナビサーバ１によりリンク識別情報が含まれているサーバルート情報が送信され、ナビクライアント２により当該ルート情報に含まれるリンク識別情報により識別される複数のリンクを包含するナビルートの画像が出力装置２３２を通じて表示される。

「コンテンツ」には、画像コンテンツ（静止画および動画）のように視覚を通じて認識されるコンテンツのほか、音響コンテンツ（楽曲および操作音など）のように聴覚を通じて認識されるコンテンツ、およびこれらが組み合わせられた娯楽コンテンツなどが含まれている。画像コンテンツには、クライアントマップ情報の一部のほか、当該クライアントマップ情報に重ねて表示されるクライアントルートも含まれる。

第１クライアント演算処理要素２１は、ナビクライアント２の現在位置ｐ₁を逐次測定するように構成されている。ナビクライアント２の現在位置ｐ₁は、ＧＰＳ受信機により人工衛星から受信された信号のほか、必要に応じてジャイロセンサの出力信号に基づいて計測される。第１クライアント演算処理要素２１は、ナビクライアント２の位置ｐ₁の時系列を表わす「プローブ情報」をナビサーバ１に対して送信するように構成されている。

第２クライアント演算処理要素２２は、をナビサーバ１に対して要求を送信し、これに応じた「サーバルート情報」をナビサーバ１から受信するように構成されている。第２クライアント演算処理要素２２は、サーバルート情報に基づき、クライアントマップ情報を用いてクライアントルートを探索するように構成されている。

ナビクライアント２は、さらに入力装置２３１および出力装置２３２を備えている。入力装置２３１は、操作ボタンやマイクロフォンにより構成され、ユーザの操作または発話による種々の操作または入力設定を可能とする。出力装置２３２は、ディスプレイ装置および音響出力装置（スピーカ）により構成され、クライアントマップ情報等の画像コンテンツを表示または音響コンテンツを出力する。入力装置２３１および出力装置２３２は、タッチパネル式ディスプレイにより構成されていてもよい。

本発明の構成要素が情報を「出力する」とは、当該情報の表示、音声出力、振動出力等、人間がその視覚、聴覚、触覚等、五感を通じて認識しうるあらゆる形態で情報を出力することを意味する。本発明の構成要素が担当の演算処理を実行するように「構成されている」とは、当該構成要素が必要なプログラムおよびデータをメモリから読み取り等した上で、当該データに基づき、当該プログラムにしたがって担当演算処理を実行する機能を有すること、ひいてはプログラムされていることを意味する。

（機能）
前記構成のナビシステムの機能について説明する。（不特定多数の）ナビクライアント２において第１クライアント演算処理要素２１が、プローブ情報を生成し、これをナビサーバ１に対して送信する（図２／ＳＴＥＰ２１０）。「プローブ情報」には各ナビクライアント２の現在位置の測定結果（またはこれに応じたリンク識別情報）の時系列が含まれている。たとえば、プローブ情報の前回送信時から指定時間が経過したこと、プローブ情報の前回送信時からの移動体の移動距離が指定距離に達したこと、または、プローブ情報の情報量が所定量に達したことなどを契機として、今回のプローブ情報が送信される。

「プローブ情報」には、ナビクライアント２または移動体に搭載されているセンサの出力信号によって検知された一部の動的因子（外気温度、湿度、天気など）が含まれていてもよい（または付加されていてもよい）。「プローブ情報」には、各ナビクライアント２またはこれが搭載されている移動体を識別するための識別情報がさらに含まれていてもよい。

ナビサーバ１において第１サーバ演算処理要素１１が、第１ナビクライアント２（ｉ１）からプローブ情報を受信する（図２／ＳＴＥＰ１１０）。第１サーバ演算処理要素１１が、サーバ記憶装置１０に累積的に保存されるプローブ情報に基づき、各リンクＬ（ｋ）における第１移動コストＣ₁（ｋ）を逐次的に計算または更新する（図２／ＳＴＥＰ１１２）。リンクＬ（ｋ）において計測されたまたは当該計測結果に基づいて予測される移動所要時間、移動距離、燃料消費量、電力消費量もしくは道路料金またはこれらの組み合わせなどが当該リンクＬ（ｋ）の第１移動コストＣ₁（ｋ）として定義される。第１移動コストＣ₁（ｋ）の計算に際して、道路交通情報センターが管理するサーバ（図示略）からナビサーバ１が受信した道路交通情報が補足的に用いられてもよい。

第１サーバ演算処理要素１１が、リンクＬ（ｋ）の静的因子および動的因子をサーバ記憶装置１０から読み出す（図２／ＳＴＥＰ１１４）。具体的には、Ｎ次元ベクトルＱ^（ｋ）＝（Ｘ₁（ｋ），‥Ｘ_i（ｋ），‥Ｘ_N1（ｋ），Ｙ₁（ｋ），‥Ｙ_j（ｋ），‥Ｙ_N2（ｋ））が認識される。

第１サーバ演算処理要素１１が、リンクＬ（ｋ）の静的因子および動的因子に基づき、サーバ記憶装置１０に記憶保持されている第１移動コストＣ₁（ｋ）を補正して第２移動コストＣ₂（ｋ）を設定する（図２／ＳＴＥＰ１１６）。具体的には、ベクトルＱ^（ｋ）の各要素Ｘ₁（ｋ），‥Ｘ_i（ｋ），‥Ｘ_N1（ｋ），Ｙ₁（ｋ），‥Ｙ_j（ｋ），‥Ｙ_N2（ｋ）を主変数とする多変数関数ｆ（Ｘ₁（ｋ），‥Ｘ_i（ｋ），‥Ｘ_N1（ｋ），Ｙ₁（ｋ），‥Ｙ_j（ｋ），‥Ｙ_N2（ｋ））にしたがって補正係数ａ（ｋ）が設定される。たとえば、Ｎ次元空間において定義されている複数の領域のうち、ベクトルＱ^（ｋ）により表わされる点が含まれる領域に応じて補正係数ａ（ｋ）が設定される。そのほか、ベクトルＱ^（ｋ）のノルム｜Ｑ^（ｋ）｜の長短に応じて補正係数ａ（ｋ）の値が設定されてもよい。

そのほか、リンクＬ（ｋ）に連続する一のリンクＬ（ｍ）を基準として静的因子の変化が大きいほど、補正係数ａ（ｋ，ｍ）が高くなるように設定されてもよい。たとえば、Ｎ₁次元ベクトルＱ₁^（ｋ）＝（Ｘ₁（ｋ），‥Ｘ_i（ｋ），‥Ｘ_N1（ｋ））およびＱ₁^（ｍ）＝（Ｘ₁（ｍ），‥Ｘ_i（ｍ），‥Ｘ_N1（ｍ））の内積、ベクトルＱ₁^（ｋ）およびＱ₁^（ｍ）のノルムの偏差｜Ｑ₁^（ｋ）｜−｜Ｑ₁^（ｍ）｜またはベクトルＱ₁^（ｋ）−Ｑ₁^（ｍ）のノルム｜Ｑ₁^（ｋ）−Ｑ₁^（ｍ）｜が静的因子の変化として評価される。リンクＬ（ｋ）に連続する複数のリンクＬ（ｍ）、Ｌ（ｍ＋１）、‥を基準とする場合、当該複数のリンクについての当該内積の総和ΣＱ₁^（ｋ）・Ｑ₁^（ｍ）もしくはその平均値、当該ノルム偏差の総和Σ｛｜Ｑ₁^（ｋ）｜−｜Ｑ₁^（ｍ）｜｝もしくはその平均値、または当該ノルムの総和Σ｛｜Ｑ₁^（ｋ）−Ｑ₁^（ｍ）｜｝もしくはその平均値が静的因子の変化として評価される。

複数の静的因子のうち、移動体の運転難易度に与える影響が大きい一の静的因子を表現する離散変数としての静的変数の間隔が広くなるように定義されていてもよい。離散変数としての静的変数の間隔の広狭が、ナビクライアント２の入力装置２３１を通じて、ユーザの意思に応じて設定され、当該設定に関する情報がナビクライアント２からナビサーバ１に送信されて、前記識別情報と関連付けられてサーバ記憶装置１０に記憶保持されてもよい。これにより、当該一の静的因子の変化に応じて静的因子の変化が、他の静的因子の変化に応じた静的因子の変化よりも大きく評価されうる。リンクＬ（ｋ）の端点（ノード）から複数のリンクが連続している場合、当該複数のリンクのそれぞれについてリンクＬ（ｋ）の補正係数ａ（ｋ，ｍ）の値が差別化されうる。

同様に、リンクＬ（ｋ）に連続する一のリンクＬ（ｍ）を基準として動的因子の変化が大きいほど、補正係数ａ（ｋ，ｍ）が高くなるように設定されてもよい。たとえば、Ｎ₂次元ベクトルＱ₂^（ｋ）＝（Ｙ₁（ｋ），‥Ｙ_j（ｋ），‥Ｙ_N2（ｋ））およびＱ₂^（ｍ）＝（Ｙ₁（ｍ），‥Ｙ_j（ｍ），‥Ｙ_N2（ｍ））の内積、ベクトルＱ₂^（ｋ）およびＱ₂^（ｍ）のノルムの偏差｜Ｑ₂^（ｋ）｜−｜Ｑ₂^（ｍ）｜もしくはベクトルＱ₂^（ｋ）−Ｑ₂^（ｍ）のノルム｜Ｑ₂^（ｋ）−Ｑ₂^（ｍ）｜（または当該複数のリンクについての総和）が動的因子の変化として評価される。リンクＬ（ｋ）に連続する複数のリンクＬ（ｍ）、Ｌ（ｍ＋１）、‥を基準とする場合、当該複数のリンクについての当該内積の総和ΣＱ₂^（ｋ）・Ｑ₂^（ｍ）もしくはその平均値、当該ノルム偏差の総和Σ｛｜Ｑ₂^（ｋ）｜−｜Ｑ₂^（ｍ）｜｝もしくはその平均値、または当該ノルムの総和Σ｛｜Ｑ₂^（ｋ）−Ｑ₂^（ｍ）｜｝もしくはその平均値が静的因子の変化として評価される。

複数の動的因子のうち、移動体の運転難易度に与える影響が大きい一の動的因子を表現する離散変数としての動的変数の間隔が広くなるように定義されていてもよい。離散変数としての動的変数の間隔の広狭が、ナビクライアント２の入力装置２３１を通じて、ユーザの意思に応じて設定され、当該設定に関する情報がナビクライアント２からナビサーバ１に送信されて、前記識別情報と関連付けられてサーバ記憶装置１０に記憶保持されてもよい。これにより、当該一の動的因子の変化に応じて動的因子の変化が、他の動的因子の変化に応じた静的因子の変化よりも大きく評価されうる。リンクＬ（ｋ）の端点（ノード）から複数のリンクが連続している場合、当該複数のリンクのそれぞれについてリンクＬ（ｋ）の補正係数ａ（ｋ，ｍ）の値が差別化されうる。

さらに、静的因子の変化および動的因子の重み付き変化が大きいほど、補正係数ａ（ｋ，ｍ）が高くなるように設定されてもよい。たとえば、Ｎ₁次元ベクトルの内積Ｑ₁^（ｋ）・Ｑ₁^（ｍ）およびＮ₂次元ベクトルの内積Ｑ₂^（ｋ）・Ｑ₂^（ｍ）の重み付き和αＱ₁^（ｋ）・Ｑ₁^（ｍ）＋（１−α）Ｑ₂^（ｋ）・Ｑ₂^（ｍ）（０＜α＜１）、Ｎ₁次元ベクトルのノルム偏差｜Ｑ₁^（ｋ）｜−｜Ｑ₁^（ｍ）｜およびＮ₂次元ベクトルのノルム偏差｜Ｑ₂^（ｋ）｜−｜Ｑ₂^（ｍ）｜の重み付き和β（｜Ｑ₁^（ｋ）｜−｜Ｑ₁^（ｍ）｜）＋（１−β）（｜Ｑ₂^（ｋ）｜−｜Ｑ₂^（ｍ）｜）（０＜β＜１）またはＮ₁次元ベクトルノルム｜Ｑ₁^（ｋ）−Ｑ₁^（ｍ）｜およびＮ₂次元ベクトルノルム｜Ｑ₂^（ｋ）−Ｑ₂^（ｍ）｜の重み付き和β（｜Ｑ₁^（ｋ）−Ｑ₁^（ｍ）｜）＋（１−β）（｜Ｑ₂^（ｋ）−Ｑ₂^（ｍ）｜）が重み付き変化として評価されてもよい。

その上で、第１移動コストＣ₁（ｋ）および当該補正係数ａ（ｋ）（またはａ（ｋ，ｍ））が乗算され、当該乗算結果が各リンクＬ（ｋ）における第２移動コストＣ₂（ｋ）（またはＣ₂（ｋ，ｍ））として設定される。

ナビクライアント２において、入力装置２３１を通じてユーザにより目的地点ｐ₂が設定されたことに応じて、第２クライアント演算処理要素２２が、ルート探索要求をナビサーバ１に対して送信する（図２／ＳＴＥＰ２２０）。当該要求には、ナビクライアント２の出発地点ｐ₁および目的地点ｐ₂（正確には当該地点を表わす座標値またはリンク識別情報）が含まれている。目的地点ｐ₂の設定時点またはその直前において測定されたナビクライアント２の現在地点または入力装置２３１を通じてユーザにより設定された地点が出発地点ｐ₁として用いられる。

ナビサーバ１において第２サーバ演算処理要素１２が、当該要求を受信する（図２／ＳＴＥＰ１２０）。第２サーバ演算処理要素１２が、ナビクライアント２の出発地点ｐ₁および目的地点ｐ₂を結ぶ複数のリンク群により構成されている一または複数のサーバルートＲを探索する（図２／ＳＴＥＰ１２２）。これにより、図３に示されているようなサーバルートＲが探索結果として得られる。サーバルートＲの探索に際して、サーバマップ情報および各リンクＬ（ｋ）における２移動コストＣ₂（ｋ）またはＣ₂（ｋ，ｍ）が用いられる。第２移動コストＣ₂（ｋ）またはＣ₂（ｋ，ｍ）の合計が最低となるようなルートがサーバルートＲとして探索される。

第２サーバ演算処理要素１２が、サーバルートＲを表わすサーバルート情報を生成したうえで、ナビクライアント２に対して送信する（図２／ＳＴＥＰ１２４）。「サーバルート情報」には、サーバルートＲを構成する一連のリンク群のうち少なくとも一部のリンクのリンク識別情報、または、サーバルートＲの上にある離散的な複数の地点のそれぞれの座標値が含まれている。

ナビクライアント２において第２クライアント演算処理要素２２がサーバルート情報を受信する（図２／ＳＴＥＰ２２２）。 第２クライアント演算処理要素２２が、サーバルート情報に基づき、クライアントマップ情報を用いて、出発地点ｐ₁（または目的地点ｐ₂の設定時点よりも後の最新の現在地）および目的地点ｐ₂を結ぶクライアントルートｒを計算したうえで、出力装置２３２に出力する（図２／ＳＴＥＰ２２４）。

たとえば、サーバルート情報に含まれているリンク識別情報により識別されるリンクまたは座標値により表わされる複数の地点が含まれるように（サーバルートＲの少なくとも一部が再現されるように）、クライアントルートｒが探索される。これにより、図４に示されているように、クライアントルートｒが、ナビクライアント２の現在地点ｐ₁を表わす標識Ｍともにクライアントマップ上に重ねられて、出力装置２３２を構成するディスプレイに表示される。

（作用効果）
本実施形態のナビサーバ１等によれば、ナビクライアント２の出発地点ｐ₁および目的地点ｐ₂を結ぶリンク群により構成され、かつ、当該リンク群における第２移動コストＣ₂の合計値ΣＣ₂が最小になるサーバルートＲが探索される（図２／ＳＴＥＰ１２２および図３参照）。第２移動コストＣ₂は「静的因子」および「動的因子」の組み合わせに基づいて第１移動コストＣ₁が補正された結果である（図２／ＳＴＥＰ１１６参照）。

このため、単に第１移動コストＣ₁の合計値が最小になるように探索されたサーバルートと比較して、静的因子および動的因子が総合勘案されることによってユーザが移動体を移動させる際の運転容易性の観点からより適当なサーバルートＲが探索されうる。そして、当該サーバルートＲに関する情報が、ナビクライアントを通じて当該ユーザに提供されることにより、ユーザが移動体を移動させる際の利便性の向上が図られる（図２／ＳＴＥＰ１２４および図４参照）。

（本発明の他の実施形態）
ルート探索要求の受信に応じて最新の動的因子が認識された上で、これに基づいて第２移動コストＣ₂が設定され、当該第２移動コストＣ₂に基づいてサーバルートＲが探索されてもよい。すなわち、図２でＳＴＥＰ１２０→ＳＴＥＰ１１４→ＳＴＥＰ１１６→ＳＴＥＰ１２２の順で演算処理が実行されてもよい。

連続するリンクを基準とした各リンクの第２移動コストＣ₂（ｋ，ｍ）の設定基礎として、動的因子の変化と、動的因子および静的因子のそれぞれの変化とのうち一方の指定がルート探索要求（図２／ＳＴＥＰ２２０）に含まれていてもよい。静的因子の変化および動的因子の重み付き変化に基づいて第２移動コストＣ₂（ｋ，ｍ）が設定される場合、重み係数α（またはβ）の指定がルート探索要求に含まれていてもよい。当該指定は、ナビクライアント２の入力装置２３１を通じてユーザの意思に応じてなされる。

１‥ナビサーバ、１０‥サーバ記憶装置、１１‥第１サーバ演算処理要素、１２‥第２サーバ演算処理要素、２‥ナビクライアント、２１‥第１クライアント演算処理要素、２２‥第２クライアント演算処理要素。

Claims (5)

1. 道路が複数のリンクにより記述されているサーバマップ情報および前記複数のリンクのそれぞれの第１移動コストを記憶保持しているサーバ記憶装置と、
   前記複数のリンクのそれぞれの通行難易度に影響を与える因子として、前記複数のリンクのそれぞれに固有の静的因子と、前記複数のリンクのそれぞれにおける環境変化に応じて動的に変化する動的因子とを認識した上で、前記静的因子および前記動的因子の組み合わせ態様に基づいて前記サーバ記憶装置により記憶保持されている前記第１移動コストを補正して第２移動コストを設定するように構成されている第１サーバ演算処理要素と、
   前記サーバ記憶装置により記憶保持されている前記サーバマップ情報および前記第１サーバ演算処理要素により設定された前記第２移動コストに基づき、ナビクライアントの出発地点および目的地点を結ぶリンク群により構成され、かつ、当該リンク群における前記第２移動コストの合計値が最小になるサーバルートを探索し、前記サーバルートに関する情報を前記ナビクライアントに送信するように構成されている第２サーバ演算処理要素と、を備えていることを特徴とするナビサーバ。
2. 請求項１記載のナビサーバにおいて、
   前記第１サーバ演算処理要素が、前記複数のリンクのそれぞれについて、これに連続する一または複数のリンクを基準として、前記動的因子の変化が大きいほど、前記第２移動コストが高くなるように前記第１移動コストを補正するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。
3. 請求項２記載のナビサーバにおいて、
   前記第１サーバ演算処理要素が、前記複数のリンクのそれぞれについて、これに連続する一または複数のリンクを基準として、前記静的因子の変化が大きいほど、前記第２移動コストが高くなるように前記第１移動コストを補正するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。
4. 請求項３記載のナビサーバにおいて、
   前記第１サーバ演算処理要素が、前記静的因子および前記動的因子の重み付き変化が大きいほど、前記第２移動コストが高くなるように前記第１移動コストを補正するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。
5. 請求項１〜４のうちいずれか１つに記載のナビサーバと、
   前記サーバルートに関する情報を受信した上でこれに応じたナビルートに関する情報を出力する機能を有するナビクライアントと、により構成されていることを特徴とするナビシステム。