JP2014081239A - 経路探索装置、ナビゲーション装置、経路探索方法、経路探索プログラム、及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 常用経路エレメントの履歴コストを適切に決定できるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】 ナビゲーション装置１００は、過去の目的地の情報を含む履歴情報を記憶する通行履歴記憶部９ａと、目的地を設定する出発地・目的地設定部８２と、複数の経路エレメントを組み合わせたときの複数の経路エレメントの各々の経路コストの合計に基づいて、出発地・目的地設定部８２にて設定された目的地までの経路エレメントの組み合わせからなる経路を探索する経路探索部８５と、出発地・目的地設定部８２にて設定された目的地が通行履歴記憶部９ａに過去の目的地として記憶されている場合に、出発地・目的地設定部８２にて設定された目的地が通行履歴記憶部９ａに過去の目的地として記憶されていない場合よりも、経路コストが低くなるように、経路エレメントの経路コストを決定する履歴コスト決定部８４とを備えている。
【選択図】 図６

Description

本発明は、過去の通行履歴を考慮して経路を探索する経路探索装置及びそれを備えたナビゲーション装置等に関するものである。

ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの経路案内をして、ユーザの移動をサポートするシステムである。このようなナビゲーション装置では、ユーザが目的地を設定すると、現在位置（出発地）から目的地までの経路の探索が行なわれる。ナビゲーション装置には、地図上の交差点ごとに分割された道路（リンク）及び交差点（ノード）の情報が経路エレメントとして記憶されている。典型的な経路探索では、経路エレメントを組み合わせて、距離コスト、平均走行時間コスト、道幅コスト、右左折回数コスト等を掛け合わせて得られる各経路エレメントの経路コストの経路全体での合計コストが最小になる組合せを経路として探索する。

さらに、学習に応じて経路コストを変動させるナビゲーション装置も知られている。このナビゲーション装置は、各経路エレメントの通行頻度等に応じて変化する履歴コストも加味して経路コストを決定する（例えば、特許文献１及び２）。具体的には、経路探索において、通行頻度が高い経路エレメント、すなわちユーザが常用している経路エレメントが優先的に選択されるように、履歴コストが設定される。

図１は、履歴コストを設定する際の基本的な考え方を示すグラフである。図１のグラフにおいて、縦軸は履歴コストであり、横軸は通行回数である。通行回数が所定の回数に達するまでは、履歴コストは、一度も通行したことがないのと同様に高く設定される。通行回数が所定の回数に達すると、履歴コストは低くされて、その経路エレメントがより選択されやすくされる。

ここで、図１中の（１）は、何回以上通行した場合に、その経路エレメントをユーザが常用している経路エレメントとするかという、常用認定の条件に該当し、（２）は、常用の経路エレメントであると認められた場合に、経路探索において度の程度優先させるか、という優先度合に該当する。

特開２００８−１５７８９１号公報 特開２００８−２９２２３７号公報

図２は、出発地から目的地までの経路探索において、履歴コストを考慮する例を示した図である。上述のように、経路探索においては、通行履歴だけではなく、距離、道幅等の要因を複合的に考慮して（それらのコストを掛け合わせて）最適な経路が探索されるが、図２の例では、説明の簡潔化のために、距離コストと履歴コストのみに基づいて経路を探索するものとする。

図２に示すように、出発地Ｏから目的地Ｄまでの経路は、経路エレメントｕ１、ｕ２を通る経路（上回り）と、経路エレメントｄ１、ｄ２、ｄ３を通る経路（下回り）の２通りある。経路エレメントｕ１、ｕ２の距離コストは、それぞれ６、７である。経路エレメントｄ１、ｄ２、ｄ３の距離コストは、それぞれ６、５、５である。経路エレメントｕ１、ｕ２、ｄ３は、過去の通行回数が所定の回数（図１の（１）に相当）に満たなく、履歴コストは１とされる。経路エレメントｄ１、ｄ２は、過去に所定の回数の通行しており、履歴コストが１より小さく設定されている。

図２の例において、仮に、常用の経路エレメントｄ１、ｄ２が選ばれやすくするために、経路コストを１より小さい０．７としたとすると、上回りの経路コストが、６×１＋７×１＝１３であるのに対して、下回りの経路コストは、６×０．７＋５×０．７＋５×１＝１２．７となり、経路全体の経路コストの小さい下回りの経路が選択される。

しかしながら、仮に、常用の経路エレメントｄ１、ｄ２の１より小さい経路コストを０．８とした場合には、上回りの経路コストが上述のように１３であるのに対して、下回りの経路コストは、６×０．８＋５×０．８＋５×１＝１３．８となり、経路全体の経路コストの小さい上回りの経路が選択される。

このように、履歴コストを考慮して経路探索をする際に、常用経路エレメントの履歴コストをいかに設定するかによって、経路探索の結果が異なることがある。

そこで、本発明は、常用経路エレメントの履歴コストを適切に決定できる経路探索装置及びそれを備えたナビゲーション装置を提供することを目的とする。

本発明の経路探索装置は、過去に行った目的地の情報を含む履歴情報を記憶する履歴記憶部と、目的地を設定する目的地設定部と、複数の経路エレメントを組み合わせたときの複数の前記経路エレメントの各々の経路コストの合計に基づいて、前記目的地設定部にて設定された目的地までの経路エレメントの組み合わせからなる経路を探索する経路探索部と、前記目的地設定部にて設定された目的地が前記履歴記憶部に過去の目的地として記憶されている場合に、前記目的地設定部にて設定された目的地が前記履歴記憶部に過去の目的地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの前記経路コストを決定する経路コスト決定部とを備えた構成を有している。

上記の経路探索装置は、出発地を設定する出発地設定部をさらに備えていてよく、前記履歴記憶部は、前記履歴情報として、さらに過去の出発地の情報を記憶してよく、前記経路探索部は、前記出発地設定部にて設定された出発地から前記目的地設定部にて設定された目的地までの経路を探索してよく、前記経路コスト決定部は、前記出発地設定部にて設定された出発地が前記履歴記憶部に出発地として記憶されている場合に、前記出発地設定部にて設定された出発地が前記履歴記憶部に出発地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの前記経路コストを決定してよい。

上記の経路探索装置において、前記履歴記憶部は、前記履歴情報として、過去に通行した経路エレメントについて、その経路エレメントを通行したときの目的地の情報を記憶してよく、前記経路コスト決定部は、前記複数の経路エレメントの各々について、前記目的地設定部にて設定された目的地が当該経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致する場合に、前記目的地設定部にて設定された目的地が当該経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致しない場合よりも、前記経路コストが低くなるように、前記経路コストを決定してよい。

上記の経路探索装置において、前記履歴記憶部は、過去に通行した経路エレメントの通行回数を記憶していてよく、前記経路コスト決定部は、前記通行回数が所定の数以上である経路エレメントについて、前記通行回数が所定の数未満である経路エレメントよりも、経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの経路コストを決定してよい。

上記の経路探索装置において、前記履歴記憶部は、過去に通行した経路エレメントの目的地ごとの通行回数を記憶していてよく、前記経路コスト決定部は、前記複数の経路エレメントの各々について、前記目的地設定部にて設定された目的地と一致する目的地への、前記履歴記憶部に記憶された通行回数が、所定の数以上である場合に、前記目的地設定部にて設定された目的地と一致する目的地への、前記履歴記憶部に記憶された通行回数が、所定の数未満である場合よりも、経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの経路コストを決定してよい。

本発明の別の態様の経路探索装置は、過去の出発地の情報、及び過去に通行した経路エレメントの目的地ごとの通行回数を含む履歴情報を記憶する履歴記憶部と、目的地を設定する目的地設定部と、出発地を設定する出発地設定部と、複数の経路エレメントを組み合わせたときの複数の前記経路エレメントの各々の経路コストの合計に基づいて、前記出発地設定部にて設定された出発地から前記目的地設定部にて設定された目的地までの経路エレメントの組み合わせからなる経路を探索する経路探索部と、前記目的地設定部にて設定された目的地が前記履歴記憶部に過去の目的地として記憶されている場合に、前記目的地設定部にて設定された目的地が前記履歴記憶部に過去の目的地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなり、かつ、前記出発地設定部にて設定された出発地が前記履歴記憶部に出発地として記憶されている場合に、前記出発地設定部にて設定された出発地が前記履歴記憶部に出発地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなり、かつ、前記通行回数が所定の数以上である経路エレメントについて、前記目的地設定部にて設定された目的地が当該経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致する場合に、前記目的地設定部にて設定された目的地が当該経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致しない場合よりも、前記経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの前記経路コストを決定する経路コスト決定部とを備えた構成を有している。

本発明のさらに別の態様の経路探索装置は、過去の出発地の情報、過去の目的地の情報、過去に通行した経路エレメントの目的地ごとの通行回数を含む履歴情報を記憶する履歴記憶部と、目的地を設定する目的地設定部と、出発地を設定する出発地設定部と、複数の経路エレメントを組み合わせたときの複数の前記経路エレメントの各々の経路コストの合計に基づいて、前記出発地設定部にて設定された出発地から前記目的地設定部にて設定された目的地までの経路エレメントの組み合わせからなる経路を探索する経路探索部と、前記目的地設定部にて設定された目的地が前記履歴記憶部に過去の目的地として記憶されている場合に、前記目的地設定部にて設定された目的地が前記履歴記憶部に過去の目的地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなり、かつ、前記出発地設定部にて設定された出発地が前記履歴記憶部に出発地として記憶されている場合に、前記出発地設定部にて設定された出発地が前記履歴記憶部に出発地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなり、かつ、前記複数の経路エレメントの各々について、前記目的地設定部にて設定された目的地と一致する目的地への、前記履歴記憶部に記憶された通行回数が、所定の数以上である場合に、前記目的地設定部にて設定された目的地と一致する目的地への、前記履歴記憶部に記憶された通行回数が、所定の数未満である場合よりも、経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの前記経路コストを決定する経路コスト決定部とを備えた構成を有している。

本発明のナビゲーション装置は、上記の経路探索装置と、前記経路探索装置にて探索された経路に従って経路案内を行うナビゲーション部とを備えた構成を有している。

本発明の経路探索方法は、過去に行った目的地の情報を含む履歴情報を記憶する履歴記憶ステップと、目的地を設定する目的地設定ステップと、複数の経路エレメントを組み合わせたときの複数の前記経路エレメントの各々の経路コストの合計に基づいて、前記目的地設定ステップにて設定された目的地までの経路エレメントの組み合わせからなる経路を探索する経路探索ステップと、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が前記履歴記憶ステップにて過去の目的地として記憶されている場合に、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が前記履歴記憶ステップにて過去の目的地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの前記経路コストを決定する経路コスト決定ステップとを含んでいる。

上記の経路探索方法は、出発地を設定する出発地設定ステップをさらに含んでいてよく、前記履歴記憶ステップは、前記履歴情報として、さらに過去の出発地の情報を記憶してよく、前記経路探索ステップは、前記出発地設定ステップにて設定された出発地から前記目的地設定ステップにて設定された目的地までの経路を探索してよく、前記経路コスト決定ステップは、前記出発地設定ステップにて設定された出発地が前記履歴記憶ステップにて出発地として記憶されている場合に、前記出発地設定ステップにて設定された出発地が前記履歴記憶ステップにて出発地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの前記経路コストを決定してよい。

上記の経路探索方法において、前記履歴記憶ステップは、前記履歴情報として、過去に通行した経路エレメントについて、その経路エレメントを通行したときの目的地の情報を記憶してよく、前記経路コスト決定ステップは、前記複数の経路エレメントの各々について、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が当該経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致する場合に、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が当該経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致しない場合よりも、前記経路コストが低くなるように、前記経路コストを決定してよい。

上記の経路探索方法において、前記履歴記憶ステップは、過去に通行した経路エレメントの通行回数を記憶してよく、前記経路コスト決定ステップは、前記通行回数が所定の数以上である経路エレメントについて、前記通行回数が所定の数未満である経路エレメントよりも、経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの経路コストを決定してよい。

上記の経路探索方法において、前記履歴記憶ステップは、過去に通行した経路エレメントの目的地ごとの通行回数を記憶してよく、前記経路コスト決定ステップは、前記経路エレメントについて、前記目的地設定ステップにて設定された目的地と一致する目的地への、前記履歴記憶ステップにて記憶された通行回数が、所定の数以上である場合に、前記目的地設定ステップにて設定された目的地と一致する目的地への、前記履歴記憶ステップにて記憶された通行回数が、所定の数未満である場合よりも、経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの経路コストを決定してよい。

本発明の別の態様の経路探索方法は、過去の出発地の情報、及び過去に通行した経路エレメントの目的地ごとの通行回数を含む履歴情報を記憶する履歴記憶ステップと、目的地を設定する目的地設定ステップと、出発地を設定する出発地設定ステップと、複数の経路エレメントを組み合わせたときの複数の前記経路エレメントの各々の経路コストの合計に基づいて、前記出発地設定ステップにて設定された出発地から前記目的地設定ステップにて設定された目的地までの経路エレメントの組み合わせからなる経路を探索する経路探索ステップと、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が前記履歴記憶ステップにて過去の目的地として記憶されている場合に、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が前記履歴記憶ステップにて過去の目的地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなり、かつ、前記出発地設定ステップにて設定された出発地が前記履歴記憶ステップにて出発地として記憶されている場合に、前記出発地設定ステップにて設定された出発地が前記履歴記憶ステップにて出発地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなり、かつ、前記通行回数が所定の数以上である経路エレメントについて、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が当該経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致する場合に、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が当該経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致しない場合よりも、前記経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの前記経路コストを決定する経路コスト決定ステップとを含んでいる。

本発明のさらに別の態様の経路探索方法は、過去の出発地の情報、過去の目的地の情報、過去に通行した経路エレメントの目的地ごとの通行回数を含む履歴情報を記憶する履歴記憶ステップと、目的地を設定する目的地設定ステップと、出発地を設定する出発地設定ステップと、複数の経路エレメントを組み合わせたときの複数の前記経路エレメントの各々の経路コストの合計に基づいて、前記出発地設定ステップにて設定された出発地から前記目的地設定ステップにて設定された目的地までの経路エレメントの組み合わせからなる経路を探索する経路探索ステップと、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が前記履歴記憶ステップにて過去の目的地として記憶されている場合に、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が前記履歴記憶ステップにて過去の目的地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなり、かつ、前記出発地設定ステップにて設定された出発地が前記履歴記憶ステップにて出発地として記憶されている場合に、前記出発地設定ステップにて設定された出発地が前記履歴記憶ステップにて出発地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなり、かつ、前記複数の経路エレメントの各々について、前記目的地設定ステップにて設定された目的地と一致する目的地への、前記履歴記憶ステップにて記憶された通行回数が、所定の数以上である場合に、前記目的地設定ステップにて設定された目的地と一致する目的地への、前記履歴記憶ステップにて記憶された通行回数が、所定の数未満である場合よりも、経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの前記経路コストを決定する経路コスト決定ステップとを含んでいる。

本発明の経路探索プログラムは、コンピュータに、上記の経路探索方法を実行させるためのプログラムである。

本発明のナビゲーションプログラムは、コンピュータに、上記の経路探索方法、及び前記経路探索方法にて探索された経路に従って経路案内を行うナビゲーションステップを実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、単に常用の経路エレメントであるか否かという観点のみではなく、それとともに、出発地及び目的地の履歴をも考慮して履歴コストを決定するので、常用経路エレメントの履歴コストを適切に決定でき、ユーザが便利かつ快適に目的地に到達できる経路案内を実行できる。

履歴コストを設定する際の基本的な考え方を示すグラフ 出発地から目的地までの経路探索において履歴コストを考慮する例を示した図 本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図 本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の要部構成を示すブロック図 （ａ）本発明の実施の形態における通行履歴記憶部に記憶される経路エレメントごとの通行履歴を示す表 （ｂ）本発明の実施の形態における既存目的地の一覧表 （ｃ）本発明の実施の形態における既存出発地の一覧表 本発明の実施の形態における履歴コスト決定テーブル 本発明の実施の形態における履歴コスト決定テーブルの行の参照規則を示すフロー図 本発明の実施の形態における履歴コスト決定テーブルの列の参照規則を示すフロー図 （ａ）履歴コストによる選ばれやすさを通行回数との関係の一例を履歴コストによる選ばれやすさを通行回数との関係の一例を示す図示す図 （ｂ）本発明の実施の形態における履歴コストによる選ばれやすさを通行回数との関係を模式的に示す図 本発明の実施の形態における経路探索の例を示す図 本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置のナビゲーション動作を示すフロー図 本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の履歴コスト決定動作のフロー図 本発明の実施の形態の変形例における通行履歴記憶部に記憶される経路エレメントごとの通行履歴を示す表 本発明の実施の形態の変形例における履歴コスト決定テーブル 本発明の実施の形態の変形例における履歴コスト決定テーブルの列の参照規則を示すフロー図 本発明の実施の形態の変形例における経路探索の例を示す図

以下、本発明の実施の形態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。図３は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は、その一部構成によって経路探索装置としても機能する。図３に示すように、ナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、送受信機１１、音声コントローラ１２、スピーカ１３、音声認識装置１４、マイク１５、リモコンセンサ１６、リモートコントロール端末（以下、リモコンと称する）１７、及びこれら各装置が接続された制御装置８を備えている。

位置検出器１は、車両の絶対方位を検出するための地磁気センサ２、車両の相対方位を検出するためのジャイロスコープ３、車両の走行距離を検出する距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を測定するグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２、３、４、５は、いずれも周知のものである。これらのセンサ等２、３、４、５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサ等２、３、４、５により各々を補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したうちの一部で位置検出器１を構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。

地図データ入力器６は、例えばＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクなどの図示しない記憶媒体を備えている。その記憶媒体には、道路データ、背景データ、文字データ及び施設データなどを含むデジタル地図データが格納されている。道路データは、経路エレメントごとに格納されている。経路エレメントには、交差点（ノード）及び交差点と交差点とを結ぶ道路（リンク）の情報が含まれる。各経路エレメントには経路エレメントＩＤが付与されている。地図データ入力器６は、それらのデータを制御装置８に入力する。

操作スイッチ群７は、表示装置１０と一体になったタッチパネルからなり、表示装置１０に表示された地図の縮尺変更、メニュー表示選択、目的地設定、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、表示画面変更、音量調整等の各種入力に使用される。操作スイッチ群７において、一部又は全部のスイッチが、表示装置１０の周辺に設けられるメカニカルなスイッチであってもよい。

リモコン１７には、図示しない複数の操作スイッチが設けられ、その操作スイッチの操作により操作スイッチ群７と同様の入力操作が行える。リモコン１７に入力された入力操作を表す信号は、リモコンセンサ１６を介して制御装置８へ供給される。

外部メモリ９は、例えば、メモリカードやハードディスク等であり、書き込み可能な記憶媒体を備えている。この外部メモリ９には、ユーザによって設定された自宅位置や、テキストデータ、画像データ、音声データ等の各種データが記憶される。

表示装置１０は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイによって構成され、その表示装置１０の所定の地図表示領域には、車両の現在位置に対応する自車位置マークが地図データによって生成された車両周辺の道路地図上に重畳表示される。また、表示装置１０には、その他に、現在時刻、渋滞情報などの他の情報表示を付加的に表示することもできる。

送受信機１１は、外部との通信接続をするための通信機であり、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）センタから提供される道路交通情報（交通渋滞情報、交通規制除法を含む）、気象情報、日付情報、曜日情報、施設情報、広告情報を受信するＶＩＣＳ（登録商標）センサと接続され、この道路交通情報等を制御装置８へ送信する。また、上記制御装置８で処理した情報を送受信機１１から出力することもできる。なお、送受信機１１は、インターネットに接続して、インターネット経由で道路交通情報等を受信してもよい。

スピーカ１３は、音声コントローラ１２から入力された音声出力信号に基づき所定の音声（案内のための音声や画面操作の説明、音声認識結果等）を外部に出力する。

マイク１５は、操作者が発声した音声を電気信号として音声認識装置１４に入力する。音声認識装置１４は、マイク１５から入力された操作者の入力音声と、内部に記憶する認識辞書（不図示）中の語彙データ（比較対照パターン）とを照合し、最も一致度の高いものを認識結果として音声コントローラ１２に入力する。

音声コントローラ１２は、音声認識装置１４を制御するとともに、音声入力のあった操作者に対し、スピーカ１３を通じてトークバック出力制御（音声出力）する。また、音声認識装置１４の認識結果を制御装置８に入力する処理も行う。

制御装置８は、通常のコンピュータであり、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するためのバスラインを備えている。ＲＯＭには、制御装置８が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。

制御装置８は、音声認識装置１４からの情報に基づき、操作者の発声に対する所定の処理及び操作スイッチ群７あるいはリモコン１７の入力操作に対する所定の処理（例えば、外部メモリ９への地図データの記憶処理、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、音量調整処理等）を実行する。また、制御装置８で処理された経路案内音声情報等は、音声コントローラ１２を介してスピーカ１３から適宜報知される。

図４は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の要部構成を示すブロック図である。外部メモリ９は、通行履歴記憶部９ａ及びコスト記憶部９ｂを備えている。通行履歴記憶部９ａには、過去に通行した経路エレメントの履歴が記憶されている。通行した経路エレメントの履歴は、後述する履歴記憶処理部８７によって、通行履歴記憶部９ａに記憶される。図５（ａ）〜（ｃ）は、通行履歴記憶部９ａに記憶されるデータのデータ構造を示す図である。図５（ａ）〜（ｃ）に示す各データは、ユーザごとに記憶されている。

図５（ａ）に示すように、通行履歴記憶部９ａには、通行履歴として、各経路エレメントについて、その経路エレメントの総通行回数と、その経路エレメントの目的地が記憶されている。経路エレメントの目的地とは、当該経路エレメントを通行することで最終的にたどり着いた場所をいう。また、通行履歴記憶部９ａには、図５（ｂ）及び（ｃ）に示すように、過去に目的地とされた場所（既存目的地）及び過去に出発地とされた場所（既存出発地）の一覧が記憶されている。これらの情報も履歴記憶処理部８７によって記憶される。

コスト記憶部９ｂは、経路エレメントごとに、距離コスト係数ｌ（ｉ）、平均走行時間コスト係数ｔ（ｉ）、道幅コスト係数ｗ（ｉ）を記憶している。後述するように、各経路エレメントの経路コストＣｉは、距離コスト係数ｌ（ｉ）、平均走行時間コスト係数ｔ（ｉ）、道幅コスト係数ｗ（ｉ）のほかに、履歴コスト係数ｈ（ｉ）を用いて算出されるが、コスト記憶部９ｂには、これらの各コストのうちの履歴コスト係数ｈ（ｉ）以外のコスト係数が記憶されている。

制御装置８は、ユーザ特定部８１と、出発地・目的地設定部８２と、優先項目設定部８３と、履歴コスト決定部８４と、経路探索部８５と、ナビゲーション部８６と、履歴記憶処理部８７とを備えている。

ユーザ特定部８１は、運転者が誰であるかを特定する。ユーザ特定部８１は、予め登録された複数のユーザのリストを表示装置１０に表示し、その表示装置１０に表示されたリストから、操作スイッチ群７又はリモコン１７の操作により、運転者から選択を受けることよってユーザを特定する。

出発地・目的地設定部８２は、経路探索及び経路案内の対象となる出発地及び目的地を設定する。出発地・目的地設定部８２は、ＧＰＳ受信機５にて受信した位置情報が示す位置（すなわち、現在地）を出発地として設定する。出発地は、ユーザが操作スイッチ群７又はリモコン１７を操作することで設定されてもよい。目的地は、ユーザが操作スイッチ群７又はリモコン１７を操作することで設定される。出発地・目的地設定部８２は、ユーザの年齢等のユーザ情報及び日時等の状況情報に基づいて、目的地を自動的に推定することで目的地を設定してもよい。

優先項目設定部８３は、経路探索部８５にて経路を探索する際に、優先する項目を設定する。優先する項目は、ユーザが操作スイッチ群７又はリモコン１７を操作することで設定される。優先する項目には、距離、時間、一般道、道幅、履歴が含まれる。後述する履歴を考慮した経路探索は、優先する項目として履歴が選択されているときにのみ行なわれてよい。また、ナビゲーション装置１００において、選択可能な優先項目に履歴を含まず、常に後述する履歴を考慮した経路探索が行なわれてもよい。

履歴コスト決定部８４は、通行履歴記憶部９ａに記憶された各経路エレメントについて、履歴コスト係数ｈ（ｉ）を決定する。履歴コスト係数ｈ（ｉ）の決定については、後述する。

経路探索部８５は、地図データ入力器６から入力される地図データに基づいて、出発地・目的地設定部８２で設定された出発地から目的地までの経路を探索する。経路探索部８５は、地図データ入力器６に記憶された経路エレメントを組み合わせることにより経路を探索する。

経路探索部８５は、下式（１）に示すコスト評価関数Ｃｉを用い、例えば、ダイクストラ法などの公知の手法によって、式（１）に示すコスト評価関数Ｃｉの値（経路コスト）の経路全体の合計コストＣが最小となるような経路を探索する。
Ｃｉ＝α・ｌ（ｉ）×β・ｔ（ｉ）×γ・ｗ（ｉ）×δ・ｈ（ｉ） ・・・（１）
式（１）において、上述のとおり、ｌ（ｉ）は距離コスト係数、ｔ（ｉ）は平均走行時間コスト係数、ｗ（ｉ）は道幅コスト係数、ｈ（ｉ）は履歴コスト係数である。また、係数α、β、γ、δは重み係数であり、優先項目設定部８３にて設定された優先項目に従って変化する。また、ｉは経路コストの番号を示す。

経路探索部８５は、出発地から目的地までの経路全体を構成する各経路エレメントについて、上式（１）で経路コストを算出し、それを経路全体を構成するすべての経路エレメントについて合計して、合計コストＣを求める。このとき、距離コスト係数ｌ（ｉ）、平均走行時間コスト係数ｔ（ｉ）、及び道幅コスト係数ｗ（ｉ）は、コスト記憶部９ｂから取得し、履歴コスト係数ｈ（ｉ）は、履歴コスト決定部８４から取得する。履歴コスト決定部８４は、経路探索部８５にて合計コストＣを求める全体経路を構成する各経路エレメントについて、それぞれ履歴コストを決定する。

経路探索部８５は、また、送受信機１１から交通渋滞情報及び交通規制情報を含む道路交通情報を取得して、交通渋滞情報や交通規制情報がある場合には、それらを考慮して最適な経路を探索する。具体的には、交通渋滞や交通規制があればそれらを避けるように、最適な経路を探索する。そして、探索された経路に関する関連情報がある場合は、表示装置１０によって表示し、又はスピーカ１３によって音声で出力する。例えば、経路の途中にある施設のイベント情報等があれば、適宜のタイミングでこの情報をユーザに提供する。このとき、表示装置１０やスピーカ１３は、関連情報提示部に該当する。

ナビゲーション部８６は、経路探索部８５によって探索された経路、位置検出器１によって逐次検出される車両の現在位置、及び、地図データ入力器６からの地図データに基づいて、経路案内を実行する。

履歴記憶処理部８７は、位置検出器１からの現在位置の情報及び地図データ入力部６からの地図データに基づいて、実際に通行した経路エレメントを履歴として通行履歴記憶部９ａに記憶する。また、履歴記憶処理部８７は、出発地及び目的地についても、通行履歴記憶部９ａに記憶するが、このために、履歴記憶処理部８７は、出発地、及び経路エレメントを通行したときにそのときの目的地を特定する必要がある。

ここで、履歴記憶処理部８７は、ナビゲーション部８６による経路案内を行なっているか否かに関らず、通行した経路エレメントを通行履歴記憶部９ａに記憶する。履歴記憶処理部８７は、経路エレメントを通行したときに、ナビゲーション部８６による経路案内が行われているときは、通行履歴記憶部９ａにおいて、その経路案内における目的地を目的地として特定する。履歴記憶処理部８７は、経路エレメントを通行したときに、ナビゲーション部８６による経路案内が行われていないときは、最終的に目的地に到着した後に、目的地を確定して、その目的地に到着するまでに通行した経路エレメントについて、通行履歴記憶部９ａを更新する。最終的に目的地に到着したか否かは、エンジンが停止されたか否かによって判断してもよいし、一定時間以上の停車があったか否かによって判断してよい。

出発地についても同様に、履歴記憶処理部８７は、ナビゲーション部８６による経路案内が行われた場合に、その時の出発地を出発地として通行履歴記憶部９ａに記憶してよい。また、履歴記憶処理部８７は、エンジンが始動された位置を出発地としてよく、一定時間以上の停車があった後に走行し始めた位置を出発地としてよい。

次に、履歴コスト決定部８４における履歴コストの決定方法について詳細に説明する。図６は、履歴コスト決定部８４に記憶されている履歴コスト決定テーブルである。図６に示すように、履歴コストは１以下の値をとる。即ち、通行履歴を考慮する必要がない場合は、履歴コストは最も高い１となり、通行履歴を考慮する場合は、状況に応じて１未満の値となる。また、通行履歴がない場合にも、履歴コストは最も高い１となる。

図７及び図８は、図６に示す履歴コスト決定テーブルの参照規則を示す図である。まず、図７を参照して、図６の履歴コスト決定ケーブルのどの行を参照するかを説明する。履歴コスト決定部８４は、出発地・目的地設定部８２にて設定された目的地が、通行履歴記憶部９ａの目的地一覧（図５（ｂ）参照）に記憶されているか否かを判断する（ステップＳ７１）。設定された目的地が通行履歴記憶部９ａの目的地一覧に記憶された既存目的地である場合、即ち当該目的地に過去に行ったことがある場合には（ステップＳ７１にてＹＥＳ）、次に、出発地・目的地設定部８２にて設定された出発地が、通行履歴記憶部９ａの出発地一覧（図５（ｃ）参照）に記憶されているか否かを判断する（ステップＳ７２）。

設定された出発地が通行履歴記憶部９ａに記憶された既存出発地である場合、即ち当該出発地から過去に出発したことがある場合には（ステップＳ７２にてＹＥＳ）、履歴コスト決定ケーブルの第１行を選択し（ステップＳ７３）、設定された出発地が通行履歴記憶部９ａに記憶された既存出発地でない場合には（ステップＳ７２にてＮＯ）、履歴コスト決定ケーブルの第２行を選択する（ステップＳ７４）。

一方、設定された目的地が通行履歴記憶部９ａの目的地一覧に記憶されていない場合、即ち当該目的地に過去に行ったことがない場合には（ステップＳ７１にてＮＯ）、次に、出発地・目的地設定部８２にて設定された出発地が、通行履歴記憶部９ａの出発地一覧に記憶されているか否かを判断する（ステップＳ７５）。

設定された出発地が通行履歴記憶部９ａの出発地一覧に記憶された既存出発地である場合、即ち当該出発地から過去に出発したことがある場合には（ステップＳ７５にてＹＥＳ）、履歴コスト決定ケーブルの第３行を選択し（ステップＳ７６）、設定された出発地が通行履歴記憶部９ａの出発地一覧に記憶されていない場合には（ステップＳ７５にてＮＯ）、履歴コスト決定ケーブルの第４行を選択する（ステップＳ７７）。

次に、図８を参照して、図６の履歴コスト決定ケーブルのどの列を参照するかを説明する。履歴コスト決定部８４は、注目する（履歴コストを求めるべき）経路エレメント（以下、「注目経路エレメント」という。）について、出発地・目的地設定部８２にて設定された目的地が、通行履歴記憶部９ａに記憶されている目的地（図５（ａ）参照）と一致するか否かを判断する（ステップＳ８１）。即ち、通行履歴記憶部９ａを参照して、過去に、設定された目的地に行くために当該注目経路エレメントを通行したことがあるか否かを判断する。

設定された目的地が注目経路エレメントの過去の目的地と一致する場合、即ち、過去に、設定された目的地に行くために注目経路エレメントを通行したことがある場合には（ステップＳ８１にてＹＥＳ）、次に、その注目経路エレメントの総通行回数が所定回数（本実施例では、３回）以上であるか否かを判断する（ステップＳ８２）。この所定回数は、図１の（１）に相当する回数であり、即ち、この経路エレメントを常用の経路エレメントとして認めるための閾値である。本実施の形態では、この閾値を３回としているが、２回、５回等、他の回数に設定されてよい。

注目経路エレメントを過去に通行した回数が所定回数以上である場合には（ステップＳ８２にてＹＥＳ）、履歴コスト決定ケーブルの第１列を選択し（ステップＳ８３）、注目経路エレメントを過去に通行した回数が所定回数未満である場合には（ステップＳ８２にてＮＯ）、履歴コスト決定ケーブルの第２列を選択する（ステップＳ８４）。

一方、設定された目的地が注目経路エレメントの過去の目的地と一致しない場合、即ち過去に、設定された目的地に行くために注目経路エレメントを通行したことがない場合には（ステップＳ８１にてＮＯ）、次に、その注目経路エレメントを通行した回数が所定回数以上であるか否かを判断する（ステップＳ８５）。ここでの閾値としての所定回数は、ステップＳ８２における判断の閾値と同じであっても異なっていてもよい。本実施の形態では、両者を同じ３回としている。

注目経路エレメントを過去に通行した回数が所定回数以上である場合には（ステップＳ８５にてＹＥＳ）、履歴コスト決定ケーブルの第３列を選択し（ステップＳ８６）、注目経路エレメントを過去に通行した回数が所定回数未満である場合には（ステップＳ８５にてＮＯ）、履歴コスト決定ケーブルの第４列を選択する（ステップＳ８４）。

以上に説明した図７及び図８の判断の組み合わせの結果、図６の履歴コスト決定テーブルにおいて参照する行及び列が決定して、注目経路エレメントの履歴コストが決定する。例えば、既存の出発地（例えば、自宅）から既存の目的地（例えば、職場）に行く際に通る経路エレメントにおいて、その経路エレメントを過去に当該目的地に行くために通行したことがあり、その経路エレメントの通行回数が３回以上であるときは、履歴コスト決定テーブルの１行１列が参照されて、その経路エレメントの履歴コストは０．２５と決定される。

なお、図６の履歴コスト決定テーブルにおいて、３行１列、３行２列、４行１列、４行２列が参照されることはない。なぜなら、設定された目的地が新規である場合、即ち、その目的地に行ったことがない場合には、通行履歴記憶部９ａに記憶された経路エレメントの目的地と設定された目的地とが一致することはありえないからである。

図６の履歴コスト決定テーブルは、以下に示す複数の特徴を有している。
（１）設定された目的地が、通行履歴記憶部９ａに目的地として記憶されている場合（図６のａ）には、設定された目的地が、通行履歴記憶部９ａに目的地として記憶されていない場合（図６のｂ）と比較して、履歴コストが低くなっている。
（２）設定された出発地が、通行履歴記憶部９ａに出発地として記憶されている場合（図６のｃ）には、設定された出発地が、通行履歴記憶部９ａに出発地として記憶されていない場合（図６のｄ）と比較して、履歴コストが低くなっている。
（３）設定された目的地が、注目経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致する場合（図６のｅ）には、設定された目的地が、当該注目経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致しない場合（図７のｆ）と比較して、履歴コストが低くなっている。
（４）ある経路エレメントの総通行回数が所定の数以上である場合（図６のｇ）には、当該経路エレメントの総通行回数が所定の数未満である場合（図６のｈ）と比較して、履歴コストが低くなっている。

特徴（１）によって、例えば自宅に戻る場合のように、既存の目的地へ行く場合には、旅行に行く場合のように、初めて行く目的地にいく場合と比較して、常用の経路が選択されやすくなる。また、特徴（２）によって、例えば自宅から出発する場合のように、既存の出発地から出発する場合には、常用の経路も考慮しつつ、距離等の他のコストも考慮して経路が選択されることになる。

特徴（４）は、常用経路エレメントについて、履歴コストを低くするという考え方である。なお、特徴（４）については、経路エレメントの通行回数が多ければ多いほど履歴コストを下げるという方法ではなく、一定の通行回数になったか否かのみで判断する２段階の判断とする。すなわち、図９（ａ）に示すように、所定の通行回数に達した後に、履歴コストによる選ばれやすさを通行回数の増加に応じて増加させていくのではなく、図９（ｂ）に示すように、所定の通行回数に達すると履歴コストによる選ばれやすさを高くして、それ以降は通行回数に関係なく、選ばれやすさは一定とする。これは、ユーザからすると、当該経路エレメントを知っているか、知っていないかでしかないので、知っていると判断できる経路エレメントについては、それ以上に通行回数が増えても一定の選ばれやすさとすることが適切だからである。

特徴（３）の作用について、図を用いて説明する。図１０は、経路探索の例を示す図である。この例では、既存の出発地Ｏから既存の目的地Ａまで行くことを考える。図１０に示すように、出発地Ｏから目的地Ａまで行くには、経路エレメントＬ１、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６を通る経路（下回り）が、経路エレメントＬ２及びＬ３を通る経路（上回り）よりも直線的であり、距離コストは小さくなる。しかも、経路エレメントＬ４及びＬ５は、経路エレメントＬ２及びＬ３よりも通行回数が多い。よって、単純に通行履歴及び距離を考慮すれば、下回りが選ばれることにもなり得る。

しかしながら、経路エレメントＬ４及びＬ５は、Ｂを目的地として通行したたことがあるのみであり、経路エレメントＬ６はこれまでに通行したことがない。従って、Ａを目的地とする場合には、そのような経路エレメントを含む下回りの経路は避けることが望まれる。なぜなら、下回りによれば、一度も通行したことがない経路エレメントＬ６を通行しなければならないからである。本実施の形態の履歴コスト決定部８４は、図１０のような場合に、上回りの経路が選ばれやすくなるように、履歴コストを決定する。

具体的には、まず、出発地Ｏが既存であり、かつ目的地Ａも既存であるので、履歴コストは、履歴コスト決定テーブルの第１行から選択される。経路エレメントＬ１は、Ａに行くのに通行したことがあり、しかも総通行回数が所定回数（３回）以上であるので、履歴コストは０．２５となる。上回りの経路については、経路エレメントＬ２及びＬ３は、いずれもＡに行くのに通行したことがあり、しかも総通行回数は３回であり、所定回数（３回）以上であるので、履歴コストはいずれも０．２５となる。下回りの経路については、経路エレメントＬ４及びＬ５は、いずれもＡに行くのに通行したことはないが、総通行回数は４回であり、所定回数（３回）以上であるので、履歴コストはいずれも０．５となる。経路エレメントＬ６は、通行したことがないので、履歴コストは考えない（１とする）。

よって、図１０の例では、履歴コストは、上回りの経路が選択されやすくなるように決定されている。当然ながら、最終的な経路の決定の際には、距離等の他のコストも考慮され、例えば、図１０の例において、上回りが相当に遠回りになる場合には、最終的に下回りの経路が選択されることもありうるが、履歴コストについては、上回りが選ばれやすいように決定されている。このような経路コストの決定は、上記の特徴（３）によるものである。

次にナビゲーション装置１００の動作を説明する。図１１は、ナビゲーション装置１００のナビゲーション動作を示すフロー図である。まず、ナビゲーション装置１００は、ユーザ特定部８１がユーザを特定する（ステップＳ１１）。次に、ユーザが、出発地・目的地設定部８２に対して目的地を設定して（ステップＳ１２）、経路探索を指示すると（ステップＳ１３）、出発地・目的地設定部８２は、ＧＰＳ受信機５が受信した情報に基づいて現在位置の情報を取得して、その位置を出発地として設定する（ステップＳ１４）。

以上のようにして、出発地及び目的地が設定されると、経路探索部８５は、出発地から目的地に至る複数とおりの経路候補（経路エレメントの組み合わせの候補）を取得して（ステップＳ１５）、各経路候補について、経路全体の経路コストを評価する（ステップＳ１６）。経路探索部８５は、このコスト評価の結果、経路全体の経路コストが最も小さい経路候補（経路コストの組み合わせ）を経路として決定する（ステップＳ１７）。経路が決定されると、ナビゲーション部８６は、その経路に従って、経路案内（ナビゲーション）を開始する（ステップＳ１８）。なお、経路探索部８５が経路全体の経路コストが小さい上位数通りの経路をユーザに提示して、ユーザが選択した経路をナビゲーション部８６が経路案内してもよい。

図１２は、ナビゲーション装置１００の履歴コスト決定動作のフロー図である。ナビゲーション装置１００の履歴記憶処理部８７は、ナビゲーション装置１００が起動されるごとに、又は、経路案内を行なうごとに、通行履歴記憶部９ａにおける出発地及び目的地の情報を更新するという経路学習処理を行なう（ステップＳ２１）。出発地・目的地設定部８２にて出発地及び目的地が設定されると、それらが既存出発地・既存目的地であるか否かを判定し、また、各経路エレメントについて、設定された目的地と通行履歴記憶部９ａに記憶された経路エレメントの目的地とが一致するか否かの判定（図７及び図８参照）を行なう（ステップＳ２２）。そして、判定の結果に基づいて、履歴コスト決定テーブル（図６参照）を参照して、履歴コストを決定する（ステップＳ２３）。

以上説明したように、本実施の形態のナビゲーション装置１００では、設定された出発地及び目的地、並びに通行履歴記憶部９ａに記憶された通行履歴に基づいて、上記の特徴（１）〜（４）を有するコスト決定テーブルを用いて履歴コストを決定するので、単に常用の経路エレメントであるか否かという観点のみではなく、それとともに、出発地及び目的地の履歴をも考慮して履歴コストを決定するので、常用経路エレメントの履歴コストを適切に決定でき、ユーザが便利かつ快適に目的地に到達できる経路案内を実行できる。

（変形例）
以下、本発明の実施の形態の変形例を説明する。変形例のナビゲーション装置の構成は、図１及び図２に示したものと同じである。図１３は、変形例のナビゲーション装置１００の通行履歴記憶部９ａに記憶されるデータを示した図である。図１３に示すように、通行履歴記憶部９ａには、通行履歴として、各経路エレメントについて、目的地ごとに通行回数、及びその経路エレメントの総通行回数が記憶されている。例えば、過去に、目的地Ａに行くために経路エレメント１を通行した場合には、経路エレメント１の履歴データにおいて、目的地Ａの回数が加算される。なお、通行履歴記憶部９ａには、上記の実施の形態と同様に、既存出発地及び既存目的地の一覧（図５（ｂ）及び（ｃ）参照）も記憶される。

次に、上記のようにして通行履歴記憶部９ａに記憶された通行履歴に基づいて、履歴コストを決定する方法について説明する。図１４は、変形例の履歴コスト決定テーブルである。図１４に示すように、履歴コストは１以下の値をとる。

図１５は、図１４に示す履歴コストテーブルの列の参照規則を示す図である。まず、履歴コスト決定部８４は、注目経路エレメントついて、出発地・目的地設定部８２にて設定された目的地が、通行履歴記憶部９ａに記憶されている目的地と一致するか否かを判断する（ステップＳ５１）。即ち、通行履歴記憶部９ａを参照して、過去に、設定された目的地に行くために注目経路エレメントを通行したことがあるか否かを判断する。

設定された目的地が注目経路エレメントの過去の目的地と一致する場合、即ち、過去に、設定された目的地に行くために注目経路エレメントを通行したことがある場合には（ステップＳ５１にてＹＥＳ）、次に、その注目経路エレメントの総通行回数が所定回数（本変形例では、３回）以上であるか否かを判断する（ステップＳ５２）。

注目経路エレメントを過去に通行した回数が所定回数以上である場合には（ステップＳ５２にてＹＥＳ）、さらに、目的地が一致する通行回数が所定回数（本変形例では、３回）以上であるか否かを判断する（ステップＳ５３）。ここでの所定回数は、ステップＳ５２の所定回数以下であればよい。本変形例では、両者を同じ３回としている。

図１３に示したように、通行履歴記憶部９ａには、各経路エレメントについて、目的地ごとの通行回数が記憶されているところ、目的地が一致する通行回数とは、設定された目的地に行くために当該経路エレメントを通行した回数をいう。目的地が一致する通行回数が所定回数以上であるときは（ステップＳ５３にてＹＥＳ）、履歴コスト決定ケーブルの第１列を選択し（ステップＳ５４）、目的地が一致する通行回数が所定回数未満であるときは（ステップＳ５３にてＮＯ）、履歴コスト決定テーブルの第２列を選択する（ステップＳ５５）。また、ステップＳ５２にて総通行回数が所定回数未満であるときは（ステップＳ５２にてＮＯ）、履歴コスト決定ケーブルの第３列を選択する（ステップＳ５６）。

一方、設定された目的地が注目経路エレメントの過去の目的地と一致しない場合、即ち過去に、設定された目的地に行くために注目経路エレメントを通行したことがない場合には（ステップＳ５１にてＮＯ）、次に、その注目経路エレメントの総通行回数が所定回数以上であるか否かを判断する（ステップＳ５７）。ここでの閾値としての所定回数は、ステップＳ５２における判断の閾値と同じであっても異なっていてもよい。本変形例では、両者を同じ３回としている。

注目経路エレメントを過去に通行した回数が所定回数以上である場合には（ステップＳ５７にてＹＥＳ）、履歴コスト決定ケーブルの第４列を選択し（ステップＳ５８）、注目経路エレメントを過去に通行した回数が所定回数未満である場合には（ステップＳ５７にてＮＯ）、履歴コスト決定ケーブルの第５列を選択する（ステップＳ５９）。

なお、履歴コスト決定テーブルの行については、上記の実施の形態と同様にして決定する。このようにして、図１４の履歴コスト決定テーブルにおいて参照する行及び列が決定して、履歴コストが決定する。例えば、既存の出発地（例えば、自宅）から既存の目的地（例えば、職場）に行く際に通る経路エレメントにおいて、その経路エレメントを過去に当該目的地に行くために通行したことがあり、その経路エレメントの当該目的地に行くために通行した回数が３回以上であるときは、履歴コスト決定テーブルの１行１列が参照されて、履歴コストは０．２５と決定され、仮にその経路エレメント自体は３回以上通行したことがあるが、それがいずれも設定された目的地に行くための通行ではなかった場合には、１行２列が選択されて、履歴コストは０．５と決定される。

なお、図１４の履歴コスト決定テーブルにおいて、３行１〜３列、４行１〜３列が参照されることはない。なぜなら、設定された目的地が新規である場合、即ち、その目的地に行ったことがない場合には、経路エレメントの目的地と設定された目的地とが一致することはありえないからである。

図１４の履歴コスト決定テーブルは、上記の実施の形態で説明した特徴（１）〜（４）を有するとともに、さらに以下の特徴（５）を有している。
（５）ある経路エレメントについて、設定された目的地と一致する目的地への、通行履歴記憶部９ａに記憶された通行回数が所定の数以上である場合（図１４のｉ）には、設定された目的地と一致する目的地への、通行履歴記憶部９ａに記憶された通行回数が所定の数未満である場合（図１４のｊ）よりも、履歴コストが低くなっている。

特徴（５）の作用について、図を用いて説明する。図１６は、経路探索の例を示す図である。この例では、既存の出発地Ｏから既存の目的地Ｂあるいは目的地Ｃまで行くことを考える。図１６に示すように、経路エレメントＬ１１の総通行回数は７回であるが、そのうち、Ａを目的地とした通行が２回であり、Ｂを目的地とした通行が２回であり、Ｃを目的地とした通行が３回である。同様に、経路エレメントＬ１２の総通行回数は５回であるが、そのうち、Ｂを目的地とした通行が２回であり、Ｃを目的地とした通行が３回である。

この場合に、まず、出発地Ｏが既存であり、かつ目的地Ａも既存であるので、履歴コストは、履歴コスト決定テーブルの第１行から選択される。経路エレメントＬ１１については、Ｂを目的地とする場合には、Ｂを目的地として通行した回数が２回であるので、所定回数（３回）に満たず、履歴コストは０．５（１行２列）となる。一方、Ｃを目的地とする場合には、Ｃを目的地として通行した回数が３回であるので、所定回数（３回）以上となり、経路コストは０．２５（１行１列）となる。経路コストＬ１２についても同様に、Ｂを目的地とする場合には履歴コストは０．５となり、Ｃを目的地とする場合には履歴コストは０．２５となる。

よって、経路エレメントＬ１１及びＬ１２は、いずれも総通行回数は所定回数以上であり、かつＢに行くのにもＣに行くのにも通行したことがあるにもかかわらず、Ｂを目的地とするかＣを目的地とするかで、履歴コストが異なることになる。

以上説明したように、本変形例のナビゲーション装置１００では、単に経路エレメントの総通行回数のみではなく、通行履歴記憶部９ａに記憶された経路エレメントの目的地も考慮して履歴コストが決定されるので、常用経路エレメントの履歴コストを適切に決定でき、ユーザが便利かつ快適に目的地に到達できる経路案内を実行できる。

なお、上記の実施の形態及びその変形例では、通行履歴記憶部９ａは、リンクとノード（リンク同士を結ぶ節点）を含む経路エレメントのうちのリンクに通行回数や目的地の情報を関連づけて通行履歴を記憶していたが、通行履歴記憶部９ａは、リンクではなくノードに通行回数や目的地の情報を関連付けて通行履歴を記憶してもよい。

また、各ノードについて、そのノードに進入した際の出発地についての履歴を記憶して、出発地の履歴をも考慮して履歴コストを決定してもよい。

本発明は、常用経路エレメントの履歴コストを適切に決定でき、ユーザが便利かつ快適に目的地に到達できるという効果を有し、過去の通行履歴を考慮して経路を探索する経路探索装置等として有用である。

１ 位置検出器
２ 地磁気センサ
３ ジャイロスコープ
４ 距離センサ
５ ＧＰＳ受信機
６ 地図データ入力器
７ 操作スイッチ群
８ 制御装置
８１ ユーザ特定部
８２ 出発地・目的地設定部
８３ 優先項目設定部
８４ 履歴コスト決定部
８５ 経路探索部
８６ ナビゲーション部
８７ 履歴記憶処理部
９ 外部メモリ
９ａ 通行履歴記憶部
９ｂ コスト記憶部
１０ 表示装置
１１ 送受信機
１２ 音声コントローラ
１３ スピーカ
１４ 音声認識装置
１５ マイク
１６ リモコンセンサ
１７ リモコン
１００ ナビゲーション装置

Claims (17)

1. 過去に行った目的地の情報を含む履歴情報を記憶する履歴記憶部と、
   目的地を設定する目的地設定部と、
   複数の経路エレメントを組み合わせたときの複数の前記経路エレメントの各々の経路コストの合計に基づいて、前記目的地設定部にて設定された目的地までの経路エレメントの組み合わせからなる経路を探索する経路探索部と、
   前記目的地設定部にて設定された目的地が前記履歴記憶部に過去の目的地として記憶されている場合に、前記目的地設定部にて設定された目的地が前記履歴記憶部に過去の目的地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの前記経路コストを決定する経路コスト決定部と、
   を備えたことを特徴とする経路探索装置。
2. 出発地を設定する出発地設定部をさらに備え、
   前記履歴記憶部は、前記履歴情報として、さらに過去の出発地の情報を記憶し、
   前記経路探索部は、前記出発地設定部にて設定された出発地から前記目的地設定部にて設定された目的地までの経路を探索し、
   前記経路コスト決定部は、前記出発地設定部にて設定された出発地が前記履歴記憶部に出発地として記憶されている場合に、前記出発地設定部にて設定された出発地が前記履歴記憶部に出発地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの前記経路コストを決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記履歴記憶部は、前記履歴情報として、過去に通行した経路エレメントについて、その経路エレメントを通行したときの目的地の情報を記憶し、
   前記経路コスト決定部は、前記複数の経路エレメントの各々について、前記目的地設定部にて設定された目的地が当該経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致する場合に、前記目的地設定部にて設定された目的地が当該経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致しない場合よりも、前記経路コストが低くなるように、前記経路コストを決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
4. 前記履歴記憶部は、過去に通行した経路エレメントの通行回数を記憶しており、
   前記経路コスト決定部は、前記通行回数が所定の数以上である経路エレメントについて、前記通行回数が所定の数未満である経路エレメントよりも、経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの経路コストを決定することを特徴とする請求項３に記載の経路探索装置。
5. 前記履歴記憶部は、過去に通行した経路エレメントの目的地ごとの通行回数を記憶しており、
   前記経路コスト決定部は、前記複数の経路エレメントの各々について、前記目的地設定部にて設定された目的地と一致する目的地への、前記履歴記憶部に記憶された通行回数が、所定の数以上である場合に、前記目的地設定部にて設定された目的地と一致する目的地への、前記履歴記憶部に記憶された通行回数が、所定の数未満である場合よりも、経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの経路コストを決定することを特徴とする請求項３に記載の経路探索装置。
6. 過去の出発地の情報、過去の目的地の情報、過去に通行した経路エレメントの通行回数、前記経路エレメントを過去に通行したときの目的地を含む履歴情報を記憶する履歴記憶部と、
   目的地を設定する目的地設定部と、
   出発地を設定する出発地設定部と、
   複数の経路エレメントを組み合わせたときの複数の前記経路エレメントの各々の経路コストの合計に基づいて、前記出発地設定部にて設定された出発地から前記目的地設定部にて設定された目的地までの経路エレメントの組み合わせからなる経路を探索する経路探索部と、
   前記目的地設定部にて設定された目的地が前記履歴記憶部に過去の目的地として記憶されている場合に、前記目的地設定部にて設定された目的地が前記履歴記憶部に過去の目的地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなり、かつ、前記出発地設定部にて設定された出発地が前記履歴記憶部に出発地として記憶されている場合に、前記出発地設定部にて設定された出発地が前記履歴記憶部に出発地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなり、かつ、前記通行回数が所定の数以上である経路エレメントについて、前記目的地設定部にて設定された目的地が当該経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致する場合に、前記目的地設定部にて設定された目的地が当該経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致しない場合よりも、前記経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの前記経路コストを決定する経路コスト決定部と、
   を備えたことを特徴とする経路探索装置。
7. 過去の出発地の情報、過去の目的地の情報、過去に通行した経路エレメントの目的地ごとの通行回数を含む履歴情報を記憶する履歴記憶部と、
   目的地を設定する目的地設定部と、
   出発地を設定する出発地設定部と、
   複数の経路エレメントを組み合わせたときの複数の前記経路エレメントの各々の経路コストの合計に基づいて、前記出発地設定部にて設定された出発地から前記目的地設定部にて設定された目的地までの経路エレメントの組み合わせからなる経路を探索する経路探索部と、
   前記目的地設定部にて設定された目的地が前記履歴記憶部に過去の目的地として記憶されている場合に、前記目的地設定部にて設定された目的地が前記履歴記憶部に過去の目的地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなり、かつ、前記出発地設定部にて設定された出発地が前記履歴記憶部に出発地として記憶されている場合に、前記出発地設定部にて設定された出発地が前記履歴記憶部に出発地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなり、かつ、前記複数の経路エレメントの各々について、前記目的地設定部にて設定された目的地と一致する目的地への、前記履歴記憶部に記憶された通行回数が、所定の数以上である場合に、前記目的地設定部にて設定された目的地と一致する目的地への、前記履歴記憶部に記憶された通行回数が、所定の数未満である場合よりも、経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの前記経路コストを決定する経路コスト決定部と、
   を備えたことを特徴とする経路探索装置。
8. 請求項１ないし７のいずれか一項に記載の経路探索装置と、
   前記経路探索装置にて探索された経路に従って経路案内を行うナビゲーション部と、
   を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
9. 過去に行った目的地の情報を含む履歴情報を記憶する履歴記憶ステップと、
   目的地を設定する目的地設定ステップと、
   複数の経路エレメントを組み合わせたときの複数の前記経路エレメントの各々の経路コストの合計に基づいて、前記目的地設定ステップにて設定された目的地までの経路エレメントの組み合わせからなる経路を探索する経路探索ステップと、
   前記目的地設定ステップにて設定された目的地が前記履歴記憶ステップにて過去の目的地として記憶されている場合に、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が前記履歴記憶ステップにて過去の目的地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの前記経路コストを決定する経路コスト決定ステップと、
   を含むことを特徴とする経路探索方法。
10. 出発地を設定する出発地設定ステップをさらに含み、
    前記履歴記憶ステップは、前記履歴情報として、さらに過去の出発地の情報を記憶し、
    前記経路探索ステップは、前記出発地設定ステップにて設定された出発地から前記目的地設定ステップにて設定された目的地までの経路を探索し、
    前記経路コスト決定ステップは、前記出発地設定ステップにて設定された出発地が前記履歴記憶ステップにて出発地として記憶されている場合に、前記出発地設定ステップにて設定された出発地が前記履歴記憶ステップにて出発地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの前記経路コストを決定する
    ことを特徴とする請求項９に記載の経路探索方法。
11. 前記履歴記憶ステップは、前記履歴情報として、過去に通行した経路エレメントについて、その経路エレメントを通行したときの目的地の情報を記憶し、
    前記経路コスト決定ステップは、前記複数の経路エレメントの各々について、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が当該経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致する場合に、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が当該経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致しない場合よりも、前記経路コストが低くなるように、前記経路コストを決定する
    ことを特徴とする請求項９に記載の経路探索方法。
12. 前記履歴記憶ステップは、過去に通行した経路エレメントの通行回数を記憶し、
    前記経路コスト決定ステップは、前記通行回数が所定の数以上である経路エレメントについて、前記通行回数が所定の数未満である経路エレメントよりも、経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの経路コストを決定することを特徴とする請求項１１に記載の経路探索方法。
13. 前記履歴記憶ステップは、過去に通行した経路エレメントの目的地ごとの通行回数を記憶し、
    前記経路コスト決定ステップは、前記経路エレメントについて、前記目的地設定ステップにて設定された目的地と一致する目的地への、前記履歴記憶ステップにて記憶された通行回数が、所定の数以上である場合に、前記目的地設定ステップにて設定された目的地と一致する目的地への、前記履歴記憶ステップにて記憶された通行回数が、所定の数未満である場合よりも、経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの経路コストを決定することを特徴とする請求項１１に記載の経路探索方法。
14. 過去の出発地の情報、過去の目的地の情報、過去に通行した経路エレメントの通行回数、前記経路エレメントを過去に通行したときの目的地を含む履歴情報を記憶する履歴記憶ステップと、
    目的地を設定する目的地設定ステップと、
    出発地を設定する出発地設定ステップと、
    複数の経路エレメントを組み合わせたときの複数の前記経路エレメントの各々の経路コストの合計に基づいて、前記出発地設定ステップにて設定された出発地から前記目的地設定ステップにて設定された目的地までの経路エレメントの組み合わせからなる経路を探索する経路探索ステップと、
    前記目的地設定ステップにて設定された目的地が前記履歴記憶ステップにて過去の目的地として記憶されている場合に、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が前記履歴記憶ステップにて過去の目的地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなり、かつ、前記出発地設定ステップにて設定された出発地が前記履歴記憶ステップにて出発地として記憶されている場合に、前記出発地設定ステップにて設定された出発地が前記履歴記憶ステップにて出発地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなり、かつ、前記通行回数が所定の数以上である経路エレメントについて、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が当該経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致する場合に、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が当該経路エレメントを過去に通行したときの目的地と一致しない場合よりも、前記経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの前記経路コストを決定する経路コスト決定ステップと、
    を含むことを特徴とする経路探索方法。
15. 過去の出発地の情報、過去の目的地の情報、過去に通行した経路エレメントの目的地ごとの通行回数を含む履歴情報を記憶する履歴記憶ステップと、
    目的地を設定する目的地設定ステップと、
    出発地を設定する出発地設定ステップと、
    複数の経路エレメントを組み合わせたときの複数の前記経路エレメントの各々の経路コストの合計に基づいて、前記出発地設定ステップにて設定された出発地から前記目的地設定ステップにて設定された目的地までの経路エレメントの組み合わせからなる経路を探索する経路探索ステップと、
    前記目的地設定ステップにて設定された目的地が前記履歴記憶ステップにて過去の目的地として記憶されている場合に、前記目的地設定ステップにて設定された目的地が前記履歴記憶ステップにて過去の目的地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなり、かつ、前記出発地設定ステップにて設定された出発地が前記履歴記憶ステップにて出発地として記憶されている場合に、前記出発地設定ステップにて設定された出発地が前記履歴記憶ステップにて出発地として記憶されていない場合よりも、前記経路コストが低くなり、かつ、前記複数の経路エレメントの各々について、前記目的地設定ステップにて設定された目的地と一致する目的地への、前記履歴記憶ステップにて記憶された通行回数が、所定の数以上である場合に、前記目的地設定ステップにて設定された目的地と一致する目的地への、前記履歴記憶ステップにて記憶された通行回数が、所定の数未満である場合よりも、経路コストが低くなるように、前記経路エレメントの前記経路コストを決定する経路コスト決定ステップと、
    を含むことを特徴とする経路探索方法。
16. コンピュータに、請求項９ないし１５のいずれか一項に記載の経路探索方法を実行させるための経路探索プログラム。
17. コンピュータに、請求項９ないし１５のいずれか一項に記載の経路探索方法、及び前記経路探索方法にて探索された経路に従って経路案内を行うナビゲーションステップを実行させるためのナビゲーションプログラム。

Images