JP5162978B2 - 経路探索方法、経路探索システム、及び、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、経路探索方法、経路探索システム、及び、プログラムに関し、更に詳しくは、目的地までの車両の経路を探索する技術に関する。

従来、カーナビゲーションシステムなどの経路探索システムは、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信して車両の現在位置を検出すると共に、ジャイロセンサによって車両の進行方向についての方位を検出する。また、記憶装置から車両付近の地図情報を読み出して、表示装置に車両付近の地図を車両の現在位置及び方位と共に表示する。経路探索システムのユーザである運転者は、表示装置に表示された車両付近の地図に従って車両を走行させることが出来る。

経路探索システムは、また、運転者が目的地を入力して探索条件を設定すると、設定された探索条件に基づき、地図情報や交通情報に従って出発地から目的地までの経路、例えば最短経路を探索する。目的地までの経路の探索に際しては、交差点（ノード）の各種情報を示すノードデータ、及び、ノード間を接続する道路部分（リンク）の各種情報を示すリンクデータに基づき、経路の長さや旅行時間などといったリンクコストが最小になる経路を探索する。リンクコストがほぼ同一の経路が複数個探索された際には、画面上にそれらを表示してユーザに選択させることも出来る。

経路探索システムは、探索した結果に基づき、音声や画面上への文字表示によって、ユーザに目的地までの経路を順次に案内する。経路探索システムは、例えば特許文献１に記載されている。
特開２００６−３１７０号公報

ところで、従来の経路探索システムでは、出発地から目的地までの距離が長くなると、計算に用いるノードデータやリンクデータの量が膨大になり、探索に必要な計算時間が長くなる問題があった。

本発明は、上記に鑑み、出発地から目的地までの距離が長い場合であっても、出発地から目的地までの経路を短時間で探索できる経路探索方法、経路探索システム、及び、プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の経路探索方法は、
ノードに関するノード情報と、隣接するノード間の経路に関する経路情報とを関連づけて記憶する地図データ上で順次につながる複数の経路を含む対のノード（以下、対の主要ノードと呼ぶ）間を走行した車両の走行履歴情報に基づいて抽出された、前記対の主要ノード間を走行する際の主要経路を１つ以上取得し、前記対の主要ノードと前記主要経路とを関連づけて記憶装置に記憶する主要経路取得ステップと、
出発地及び目的地を指定した経路探索要求が発生すると、前記地図データ上で前記出発地と目的地との間に含まれる対の主要ノードを探索し、該探索した対の主要ノードをキーとして前記記憶装置を検索して、前記対の主要ノード間の主要経路を抽出する経路抽出ステップとを有し、
前記主要経路取得ステップは、複数の車両が走行した複数の主要経路の内で形状が最も大きく異なる２つの主要経路を含む複数の主要経路を取得することを特徴とする。

本発明の経路探索システムは、
ノードに関するノード情報と、隣接するノード間の経路に関する経路情報とを関連づけて記憶する地図データ上で順次につながる複数の経路を含む対のノード（以下、対の主要ノードと呼ぶ）間を走行した車両の走行履歴情報に基づいて抽出された、前記対の主要ノード間を走行する際の主要経路を１つ以上取得し、前記対の主要ノードと前記主要経路とを関連づけて記憶装置に記憶する主要経路取得手段と、
出発地及び目的地を指定した経路探索要求が発生すると、前記地図データ上で前記出発地と目的地との間に含まれる対の主要ノードを探索し、該探索した対の主要ノードをキーとして前記記憶装置を検索して、前記対の主要ノード間の主要経路を抽出する経路抽出手段とを有し、
前記主要経路取得手段は、複数の車両が走行した複数の主要経路の内で形状が最も大きく異なる２つの主要経路を含む複数の主要経路を取得することを特徴とする。

本発明のプログラムは、
ナビゲータシステムを構成するコンピュータのためのプログラムであって、前記コンピュータに、
ノードに関するノード情報と、隣接するノード間の経路に関する経路情報とを関連づけて記憶する地図データ上で順次につながる複数の経路を含む対のノード（以下、対の主要ノードと呼ぶ）間を走行した車両の走行履歴情報に基づいて抽出された、前記対の主要ノード間を走行する際の主要経路を１つ以上取得し、前記対の主要ノードと前記主要経路とを関連づけて記憶装置に記憶する主要経路取得ステップと、
出発地及び目的地を指定した経路探索要求が発生すると、前記地図データ上で前記出発地と目的地との間に含まれる対の主要ノードを探索し、該探索した対の主要ノードをキーとして前記記憶装置を検索して、前記対の主要ノード間の主要経路を抽出する経路抽出ステップとを実行させ、
前記主要経路取得ステップは、複数の車両が走行した複数の主要経路の内で形状が最も大きく異なる２つの主要経路を含む複数の主要経路を取得することを特徴とする。

本発明の経路探索方法によれば、主要経路取得ステップを事前に行うことによって、経路探索要求の発生後に行う経路抽出ステップを、少数の主要ノード及び主要経路を使って行うことが出来る。従って、経路抽出ステップによる出発地から目的地までの経路の探索を短時間で行うことが出来る。

以下に、添付図面を参照し、本発明の実施例について説明する。図１は、本発明の一実施例に係る経路探索システムのブロック図である。経路探索システム１０は、車両の走行情報を管理するセンタに設置されたサーバ１１と、車両内に載置された経路探索装置１２とを有する。サーバ１１と経路探索装置１２とは、通信回線１３を介して相互に接続されている。

図２は、サーバの各種機能を示すブロック図である。サーバ１１は、制御部２１、記憶装置２２、及び、通信装置２３を有する。記憶装置２２には、各種の情報が格納される。通信装置２３は、通信回線１３を介して経路探索装置１２と情報の送受信を行う。制御部２１は、一時記憶装置及び中央演算装置を備え、所定の制御プログラムによって動作し、サーバ１１における各部２２、２３の動作の制御を行う。

図３は、制御部２１の各種機能を示すブロック図である。制御部２１は、主要リンク関連データ出力手段４１を有する。主要リンク関連データ出力手段４１は、記憶装置２２に格納された道路ネットワークデータ５１及び車両の走行履歴データ５２を入力データとして用い、主要リンク関連データ６１を出力する。

図４は、道路ネットワークデータ５１及び主要リンク関連データ６１を説明するためのブロック図である。道路ネットワークデータ５１は、一般的なカーナビゲーションシステムで用いられるデータであり、交差点（ノード）の各種情報を示すノードデータ（ノード情報）５３、及び、隣接するノード間を接続する道路部分（リンク）の各種情報を示すリンクデータ（経路情報）５４からなる。

ノードデータ５３は、ノードに関する各種の情報であり、ノードの位置情報、ノードに接続するリンクの情報、ノードの種類や特徴を表す情報などを含む。ノードに接続するリンクの情報は、ノードに接続するリンクの数の情報や、ノードに接続するリンクの角度の情報などを含む。ノードの種類や特徴を表す情報は、信号の有無といったノードのランクの情報を含む。

リンクデータ５４は、リンクに関する各種の情報であり、リンクの位置／形状の情報、リンクに接続するノードの情報、リンクの種類／特徴を表す情報を含む。リンクの種類／特徴を表す情報は、リンクの長さの情報や、リンクが国道、県道、又は、私道の何れであるかといったリンクのランクの情報を含む。

主要リンク関連データ６１は、主要ノードデータ６２及び主要リンクデータ６３を含む。主要ノードデータ６２とは、所定の条件に従って抽出された主要なノード（主要ノード）に関する情報であり、例えば国道などの高いランクのリンクに接続するノードの情報である。主要リンクデータ６３とは、始点及び終点を構成する一対の主要ノード間の主要な経路（主要リンク）に関する情報であり、この始点及び終点を構成する一対の主要ノードに対して、通常は複数の主要リンクが存在する。主要リンクデータ６３は、主要リンクを構成する各リンクに関する各種の情報、形状情報、及び、旅行時間情報の３種類の情報で構成される。主要リンクは、本発明の主要経路に対応する。

形状情報は、主要リンクを構成するリンクの一連の組合せを表す情報である。主要リンクデータ６３を構成するリンクの組合せは、その日の種類（曜日、平日／休日）や時間帯（朝、夕）によって異なる。また、主要リンクを構成するリンクの組合せは、ある日の、ある時間において、複数の種類があり得る。旅行時間情報は、統計的に算出された、主要リンクの旅行時間（所要通過時間）を表す情報などである。この旅行時間情報も、その日の種類（曜日、平日／休日）や時間帯（朝、夕）によって異なる。

図５は、車両の走行履歴データ５２を説明するためのブロック図である。車両の走行履歴データ５２は、過去における車両の走行履歴を示す情報であり、車両が通過したリンクの一連の組合せ、各リンクを通過した時刻情報、及び、各リンクの通過に要した旅行時間情報で構成される。

図６は、経路探索装置の各種機能を示すブロック図である。経路探索装置１２は、制御部３１、表示装置３２、入力装置３３、音声出力装置３４、記憶装置３５、位置検出装置３６、方位検出装置３７、及び、通信装置３８を有する。

記憶装置３５には、地図情報（図示なし）及びその他の各種の情報が格納される。位置検出装置３６は、位置情報検出用信号、例えばＧＰＳ信号を受信可能なアンテナを備え、ＧＰＳ信号を受信すると共に、受信したＧＰＳ信号に基づいて車両の現在位置を算出する。方位検出装置３７は、例えばジャイロセンサを備え、北方位に対する旋回角から車両の方位を検出する。

通信装置３８は、定期的に通信回線１３を介してサーバ１１と情報の送受信を行い、主要リンク関連データ６１を取得し、記憶装置３５に格納する。主要リンク関連データ６１の取得に際しては、例えば前回の取得時以降の変更部分を取得する。通信装置３８が、本発明の主要経路取得手段に対応する。

制御部３１は、一時記憶装置及び中央演算装置を備え、所定の制御プログラムによって動作し、経路探索装置１２における各部３２〜３８の動作の制御を行う。図７は、制御部３１の各種機能を示すブロック図である。制御部３１は、地図表示手段４２、最短経路探索手段４３、及び、最短経路案内手段４４を有する。最短経路探索手段４３が本発明の経路抽出手段に対応する。

地図表示手段４２は、従来の経路探索システムと同様に、位置検出装置３６が検出した車両の現在位置に基づき、記憶装置３５から車両付近の地図情報を抽出し、表示装置３２上に車両付近の地図を車両と共に表示する。

最短経路探索手段４３は、ユーザである運転者による経路探索要求、つまり入力装置３３への経路探索処理条件データ７１の入力を受け付ける。経路探索処理条件データ７１は、出発地／目的地の位置、出発時刻／到着時刻、経路探索方法、又は、算出する最短経路の数などの情報を含む。経路探索方法の情報は、出発時刻及び到着時刻の何れを時刻の基準とするかについての情報、又は、リンクコストの単位（経路の長さ／旅行時間）の情報を含む。出発地として、現在地又は現在地以外の出発地を指定することが出来る。

最短経路探索手段４３は、ユーザによって入力された経路探索処理条件データ７１と、主要リンク関連データ出力手段４１によって出力された主要リンク関連データ６１とを入力データとして用いる。この入力データに基づいて、経路探索処理条件データ７１によって指定される出発地から目的地までのリンクコストが最小となる、出発地から目的地までの主要リンクの一連の組合せを探索し、これを最短経路データ７２として出力する。

最短経路案内手段４４は、最短経路探索手段４３によって出力された最短経路データ７２に基づいて、表示装置３２や音声出力装置３４を介してその最短経路を車両の移動に従って順次に案内する。

図８は、図１の経路探索システムを用いた経路探索方法を示すフローチャートである。本実施例の経路探索方法は、主要リンク関連データ出力手段４１による主要リンク関連データ出力処理（ステップＳ１１）、最短経路探索手段４３による主要リンク関連データ取得処理（ステップＳ１２）、及び、最短経路探索手段４３による最短経路探索処理（ステップＳ１３）の３つのステップからなる。ステップＳ１２の主要リンク関連データ取得処理が本発明の主要経路取得ステップに、ステップＳ１３の最短経路探索処理が本発明の経路抽出ステップに、それぞれ対応する。

ステップＳ１１の主要リンク関連データ出力処理は、サーバ１１で行われる。ステップＳ１１では、道路ネットワークデータ５１及び車両の走行履歴データ５２を入力データとして用い、主要リンク関連データ６１を出力する。出力された主要リンク関連データ６１は、記憶装置２２に格納される。ステップＳ１２の主要リンク関連データ取得処理では、経路探索装置１２の通信装置３８が、通信回線１３を介してサーバ１１の記憶装置２２から主要リンク関連データ６１を取得し、経路探索装置１２の記憶装置３５に格納する。ステップＳ１３の最短経路探索処理は、経路探索装置１２で行われる。ステップＳ１３では、記憶装置３５に格納された主要リンク関連データ６１、及び、ユーザによって入力された経路探索処理条件データ７１を入力データとして用い、最短経路データ７２を出力する。

図９は、ステップＳ１１の主要リンク関連データ出力処理の手順を詳細に示すフローチャートである。主要リンク関連データ出力処理は、主要ノードデータ抽出処理（ステップＳ２１）、主要ノード間の車両の走行履歴データ抽出処理（ステップＳ２２）、クラスタリング処理（ステップＳ２３）、及び、主要リンク＿旅行時間算出処理（ステップＳ２４）を含む。

ステップＳ２１の主要ノードデータ抽出処理とは、道路ネットワークデータ５１を参照し、国道などの主要な道路に接続する主要ノードを抽出する処理である。抽出する条件としては、例えばノードのランクや、ノードに接続するリンクのランクなどを用いる。抽出した結果は主要ノードデータ６２として出力する。

ステップＳ２２の主要ノード間の車両の走行履歴データ抽出処理とは、主要ノードデータ６２及び車両の走行履歴データ５２を用い、車両の走行履歴データ５２の中で始点及び終点を構成する一対の主要ノード間を走行したデータ部分を抽出する。つまり、車両がある主要ノードを通過した後、次に主要ノードを通過するまでの車両の走行履歴データ５２のデータ部分を抽出する。抽出したデータ部分を、主要ノード間の車両の走行履歴データ６４として出力する。主要ノード間の車両の走行履歴データ６４は、主要ノードとしての始点及び終点が同じ複数の車両の走行履歴データ５２からなるデータ群である。

ステップＳ２３のクラスタリング処理では、統計処理におけるクラスタリング手法を用いて、図１０に示すように、複数の主要ノード間の車両の走行履歴データ６４のうち形状が互いに類似するもの同士をグループとして分類する。グループへの分類に際しては、グループ間で形状が互いに類似しないようにする。分類されたグループ別の主要ノード間の車両の走行履歴データ６４のデータ群を、グループ別＿主要ノード間の車両の走行履歴データ６５と呼ぶ。

クラスタリング手法の例としては、ユークリッド平方距離を用いて個々のデータの類似度合いを判定してクラスタ（グループ）を生成すると共に、ウォード法にてクラスタ間の類似度合いを判定すること等が挙げられる。

ステップＳ２３のクラスタリング処理では、また、グループ別＿主要ノード間の車両の走行履歴データ６５をグループごとに集計し、グループごとに主要リンク＿道路情報データ６６及び主要リンク＿形状データ６７も求める。主要リンク＿道路情報データ６６は、グループ別＿主要ノード間の車両の走行履歴データ６５の各グループでの代表的なノード及びリンクに関する情報である。主要リンク＿形状データ６７は、グループ別＿主要ノード間の車両の走行履歴データ６５の各グループでの代表的な経路の形状を示す情報であり、主要ノード間のリンクの一連の組合せからなる。

グループ別＿主要ノード間の車両の走行履歴データ６５から主要リンク＿形状データ６７を決定する際には、経路の形状が特徴的で、且つ、過去に走行した車両の台数が多いものを求める。このクラスタリング処理は、日の種類（曜日、平日／休日）や時間帯（朝、夕）ごとに行う。

ステップＳ２４の主要リンク＿旅行時間算出処理では、グループ別＿主要ノード間の車両の走行履歴データ６５を用いて、各グループごとに、また、日の種類（曜日、平日／休日）や時間帯（朝、夕）ごとに、主要ノード間を車両が通過するのに要する平均的な旅行時間を集計する。集計した結果は主要リンク＿旅行時間データ６８として出力する。

なお、図９における、主要ノードデータ６２、主要リンク＿道路情報データ６６、及び、主要リンク＿形状データ６７、及び、主要リンク＿旅行時間データ６８が、図３、図７、及び、図８における主要リンク関連データ６１に対応する。

図１１は、ステップＳ１３の最短経路探索処理の手順を詳細に示すフローチャートである。最短経路探索処理は、ユーザによる経路探索要求の発生、つまりユーザによる出発地、目的地、及び、探索条件等の入力に対応してリアルタイムで行う。最短経路探索処理は、ステップＳ３１の経路探索処理を含む。

ステップＳ３１の経路探索処理では、主要ノードデータ６２、主要リンク＿道路情報データ６６、主要リンク＿形状データ６７、主要リンク＿旅行時間データ６８、及び、経路探索処理条件データ７１を用いて、出発地から目的地までのリンクコストが最小となる主要リンクの一連の組合せを最短経路データ７２として出力する。最短経路データ７２の出力に際しては、ユーザの指定により、図１２に示すように、１又は複数の最短経路データ７２を出力する。

最短経路データ７２の算出に際しては、ダイクストラ法やラベル修正法などの一般的な最短経路探索手法を用いることが出来る。主要リンク＿旅行時間データ６８は、リンクコストの単位が旅行時間である場合に用い、この場合、各主要リンクの通過時刻におけるその主要リンクの旅行時間情報を用いる。複数の最短経路データ７２を出力する際には、一度算出された最短経路データ７２に含まれる主要リンクを次の経路探索処理で用いないことで、類似する最短経路データ７２が出力されないようにすることが出来る。

本実施例によれば、主要リンク関連データ出力処理を事前に行うことによって、ユーザによる経路探索処理条件データ７１の入力後に行う最短経路探索処理を、少数の主要ノード及び主要リンクを使って行うことが出来る。従って、最短経路探索処理を短時間で行うことが出来る。

ところで、従来の経路探索システムでは、車両が殆ど走行しないリンクを含む経路が最短経路として算出される問題があった。これに対して、本実施例の経路探索システム１０では、最短経路の算出に際して車両の走行履歴データ５２を用いるので、そのような問題が生じることを防止し、一般的な経路を求めることが出来る。

なお、上記実施例では、ステップＳ１１の主要リンク関連データ出力処理をサーバ１１で行うものとしたが、経路探索装置１２で行ってもよい。この場合には、経路探索装置１２の記憶装置３５に道路ネットワークデータ５１や車両の走行履歴データ５２を予め格納しておく。この場合、主要リンク関連データ出力手段４１が本発明の主要経路取得手段に、ステップＳ１１の主要リンク関連データ出力処理が本発明の主要経路取得ステップにそれぞれ対応する。

また、上記実施例では、経路探索装置１２が通信回線１３を介してサーバ１１から主要リンク関連データ６１を定期的に取得するものとしたが、主要リンク関連データ６１を経路探索装置１２の記憶装置３５に予め格納しておいてもよい。

以上、本発明をその好適な実施例に基づいて説明したが、本発明に係る経路探索方法、経路探索システム、及び、プログラムは、上記実施例の構成にのみ限定されるものではなく、上記実施例の構成から種々の修正及び変更を施したものも、本発明の範囲に含まれる。本発明で、ノードとは、交差点、又は、道路上の特定の番地或いは特定建造物の前の位置で名称又は略称が付けられた位置であり、経路とは、道路、橋、トンネルなど車両や通行者が辿る道である。また、主要ノードとは、ノードの内で、多数の人に或いは道路管理者などによって交通が頻繁であると認められたノードであり、主要経路とは、多数の車両が通行する経路である。

本発明の一実施例に係る経路探索システムのブロック図である。 サーバの各種機能を示すブロック図である。 サーバの制御部の各種機能を示すブロック図である。 道路ネットワークデータ及び主要リンク関連データを説明するためのブロック図である。 車両の走行履歴データを説明するためのブロック図である。 経路探索装置の各種機能を示すブロック図である。 経路探索装置の制御部の各種機能を示すブロック図である。 経路探索方法のフローチャートである。 主要リンク関連データ出力処理の手順を詳細に示すフローチャートである。 クラスタリング処理の結果を示すブロック図である。 最短経路探索処理の手順を詳細に示すフローチャートである。 最短経路探索処理の結果を示すブロック図である。

符号の説明

１０：経路探索システム
１１：サーバ
１２：経路探索装置
１３：通信回線
２１：制御部
２２：記憶装置
２３：通信装置
３１：制御部
３２：表示装置
３３：入力装置
３４：音声出力装置
３５：記憶装置
３６：位置検出装置
３７：方位検出装置
３８：通信装置
４１：主要リンク関連データ出力手段
４２：地図表示手段
４３：最短経路探索手段
４４：最短経路案内手段
５１：道路ネットワークデータ
５２：車両の走行履歴データ
５３：ノードデータ
５４：リンクデータ
６１：主要リンク関連データ
６２：主要ノードデータ
６３：主要リンクデータ
６４：主要ノード間の車両の走行履歴データ
６５：グループ別＿主要ノード間の車両の走行履歴データ
６６：主要リンク＿道路情報データ
６７：主要リンク＿形状データ
６８：主要リンク＿旅行時間データ
７１：経路探索処理条件データ
７２：最短経路データ

Claims (5)

1. ノードに関するノード情報と、隣接するノード間の経路に関する経路情報とを関連づけて記憶する地図データ上で順次につながる複数の経路を含む対のノード（以下、対の主要ノードと呼ぶ）間を走行した車両の走行履歴情報に基づいて抽出された、前記対の主要ノード間を走行する際の主要経路を１つ以上取得し、前記対の主要ノードと前記主要経路とを関連づけて記憶装置に記憶する主要経路取得ステップと、
   出発地及び目的地を指定した経路探索要求が発生すると、前記地図データ上で前記出発地と目的地との間に含まれる対の主要ノードを探索し、該探索した対の主要ノードをキーとして前記記憶装置を検索して、前記対の主要ノード間の主要経路を抽出する経路抽出ステップとを有し、
   前記主要経路取得ステップは、複数の車両が走行した複数の主要経路の内で形状が最も大きく異なる２つの主要経路を含む複数の主要経路を取得することを特徴とする経路探索方法。
2. 前記主要経路取得ステップは、異なる曜日毎に異なるファイル、平日又は休日で異なるファイル、及び、異なる時間帯毎に異なるファイルとして前記記憶装置に記憶する、請求項１に記載の経路探索方法。
3. 前記主要経路取得ステップでは、不特定多数の車両の走行履歴情報を抽出した走行履歴情報抽出システムから通信回線を介して取得する、請求項１又は２に記載の経路探索方法。
4. ノードに関するノード情報と、隣接するノード間の経路に関する経路情報とを関連づけて記憶する地図データ上で順次につながる複数の経路を含む対のノード（以下、対の主要ノードと呼ぶ）間を走行した車両の走行履歴情報に基づいて抽出された、前記対の主要ノード間を走行する際の主要経路を１つ以上取得し、前記対の主要ノードと前記主要経路とを関連づけて記憶装置に記憶する主要経路取得手段と、
   出発地及び目的地を指定した経路探索要求が発生すると、前記地図データ上で前記出発地と目的地との間に含まれる対の主要ノードを探索し、該探索した対の主要ノードをキーとして前記記憶装置を検索して、前記対の主要ノード間の主要経路を抽出する経路抽出手段とを有し、
   前記主要経路取得手段は、複数の車両が走行した複数の主要経路の内で形状が最も大きく異なる２つの主要経路を含む複数の主要経路を取得することを特徴とする経路探索システム。
5. ナビゲータシステムを構成するコンピュータのためのプログラムであって、前記コンピュータに、
   ノードに関するノード情報と、隣接するノード間の経路に関する経路情報とを関連づけて記憶する地図データ上で順次につながる複数の経路を含む対のノード（以下、対の主要ノードと呼ぶ）間を走行した車両の走行履歴情報に基づいて抽出された、前記対の主要ノード間を走行する際の主要経路を１つ以上取得し、前記対の主要ノードと前記主要経路とを関連づけて記憶装置に記憶する主要経路取得ステップと、
   出発地及び目的地を指定した経路探索要求が発生すると、前記地図データ上で前記出発地と目的地との間に含まれる対の主要ノードを探索し、該探索した対の主要ノードをキーとして前記記憶装置を検索して、前記対の主要ノード間の主要経路を抽出する経路抽出ステップとを実行させ、
   前記主要経路取得ステップは、複数の車両が走行した複数の主要経路の内で形状が最も大きく異なる２つの主要経路を含む複数の主要経路を取得することを特徴とするプログラム。

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