JP7401034B2 - 経路生成装置及び方法 - Google Patents
経路生成装置及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7401034B2 JP7401034B2 JP2023545219A JP2023545219A JP7401034B2 JP 7401034 B2 JP7401034 B2 JP 7401034B2 JP 2023545219 A JP2023545219 A JP 2023545219A JP 2023545219 A JP2023545219 A JP 2023545219A JP 7401034 B2 JP7401034 B2 JP 7401034B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- information
- vehicle
- travel
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 83
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 32
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 61
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 38
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 25
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 12
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 3
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
移動体の位置情報と、前記移動体の周辺情報と、一つの通路の複数の進路上で前記移動体の複数の進路にそれぞれ設定される複数の経路点とを用いて、前記移動体の移動経路を生成する経路生成装置であって、
前記移動体の通過地点に関する情報を含む地図情報と、前記複数の経路点とから得られる前記移動体の一つ以上の移動経路候補に対し、前記移動経路候補の基準コストに前記位置情報および前記周辺情報を用いて得られる動的情報に基づく重みを設定し、前記重みが設定された前記移動経路候補を動的座標ベクトル情報として生成する動的情報取得部と、
前記動的座標ベクトル情報に属する経路点間が有する所定の基準コストに対し、前記動的情報に応じた所定の正値を重み付けした上で当該基準コストの総和を計算し、
前記基準コストの総和に対し、前記移動体の進路変更の頻度に応じた所定の正値の重みを与え、
複数の移動経路候補のうち前記基準コストの総和が小さい移動経路を選択する移動経路生成部と、
前記動的情報と、前記移動経路と、移動体の通行規則を保持するルールセットとを用いて、前記移動体の動作を制御する判断情報を出力する移動・停止判断部とを備え、
前記移動経路生成部が、前記判断情報を用いて前記移動経路を生成するための再計算を行うものである。
情報処理装置が、
移動体の位置情報と、前記移動体の周辺情報と、一つの通路の複数の進路上で前記移動体の複数の進路にそれぞれ設定される複数の経路点とを用いて、前記移動体の移動経路を生成する経路生成方法であって、
前記移動体の通過地点に関する情報を含む地図情報と、前記複数の経路点とから得られる前記移動体の一つ以上の移動経路候補に対し、前記移動経路候補の基準コストに前記位置情報および前記周辺情報を用いて得られる動的情報に基づく重みを設定し、前記重みが設定された前記移動経路候補を動的座標ベクトル情報として生成する動的情報取得ステップと、
前記動的座標ベクトル情報に属する経路点間が有する所定の基準コストに対し、前記動的情報に応じた所定の正値を重み付けした上で当該基準コストの総和を計算し、
前記基準コストの総和に対し、前記移動体の進路変更の頻度に応じた所定の正値の重みを与え、
複数の移動経路候補のうち前記基準コストの総和が小さい移動経路を選択する移動経路生成ステップと、
前記動的情報と、前記移動経路と、移動体の通行規則を保持するルールセットとを用いて、前記移動体の動作を制御する判断情報を出力する移動・停止判断ステップとを備え、
前記移動経路生成ステップが、前記判断情報を用いて前記移動経路を生成するための再計算を行うものである。
<構成>
実施の形態1における経路生成装置について図1~図14を用いて説明する。図1は、実施の形態1における経路生成装置の概略構成図である。本実施の形態1では、移動体の一例として車両を挙げて説明する。車両の通路は、例えば道路であり、車両の進路は、例えば走行車線である。また、当該経路生成装置による運行支援の対象である車両を「自車両」と記すと共に、当該車両の移動経路を「走行経路」として記す。特に指定が無い限り、ユーザは、自車両に搭乗する乗員を意味するものとして説明する。
次に本実施の形態1の動作について説明する。図6は実施の形態1における経路生成装置100の処理順序を示すフローチャートである。以下、図6のフローチャートを用いて動作の詳細を説明する。なお、以下の各ステップにおける「部」を、「ステップ」または「処理」または「工程」と読み替えてもよい。
ここで、kは動的座標ベクトル情報(すなわち、走行経路候補)を示す番号、Cp[x,y](k)は、k番目の動的座標ベクトル情報に属する経路点p[x,y]の基準コスト、wp[x,y](k)は、k番目の動的座標ベクトル情報に属する経路点p[x,y]の重み係数である。
ステップST106Eの処理後、本フローチャートを終了(END)する。
図2に示される経路生成装置100の各構成は、例えば、プロセッサを内蔵する情報処理装置であるコンピュータで実現可能である。図14は、実施の形態1における経路生成装置が有するハードウェアの構成図である。図14において、経路生成装置100は、プロセッサ400、揮発性記憶装置401、不揮発性記憶装置402、通信装置403、及び通信路404とで構成される。
上記した実施の形態1では、車両走行時の経路生成方法について例示したが、これに限らない。例えば、航空機(例えば、ヘリコプター、乗用ドローン、など)、あるいは船舶(例えば、旅客船、潜水艇、など)などの移動体の通行のための経路生成方法にも適用可能である。これを実施の形態1の変形例である実施の形態2として説明する。
200 認知部、201 地図情報解析部、202 静的情報取得部、203 座標ベクトル生成部、204 周辺情報・自己情報解析部、205 動的情報取得部、206 移動経路生成部、207 移動・停止判断部、208 車両制御部、210 地図データ、211 ルールセット、
300 信号機、301 他車両、302 対向車、303 停止線、304a、304b 横断歩道、305 交差点、
400 プロセッサ、401 揮発性記憶装置、402 不揮発性記憶装置、403 通信装置、405 通信路
Claims (8)
- 移動体の位置情報と、前記移動体の周辺情報と、一つの通路の複数の進路上で前記移動体の複数の進路にそれぞれ設定される複数の経路点とを用いて、前記移動体の移動経路を生成する経路生成装置であって、
前記移動体の通過地点に関する情報を含む地図情報と、前記複数の経路点とから得られる前記移動体の一つ以上の移動経路候補に対し、前記移動経路候補の基準コストに前記位置情報および前記周辺情報を用いて得られる動的情報に基づく重みを設定し、前記重みが設定された前記移動経路候補を動的座標ベクトル情報として生成する動的情報取得部と、
前記動的座標ベクトル情報に属する経路点間が有する所定の基準コストに対し、前記動的情報に応じた所定の正値を重み付けした上で当該基準コストの総和を計算し、
前記基準コストの総和に対し、前記移動体の進路変更の頻度に応じた所定の正値の重みを与え、
複数の移動経路候補のうち前記基準コストの総和が小さい移動経路を選択する移動経路生成部と、
前記動的情報と、前記移動経路と、移動体の通行規則を保持するルールセットとを用いて、前記移動体の動作を制御する判断情報を出力する移動・停止判断部とを備え、
前記移動経路生成部が、前記判断情報を用いて前記移動経路を生成するための再計算を行うことを特徴とする経路生成装置。
- 前記移動経路生成部が、進路変更後の一定区間は、再度の進路変更を禁止あるいは抑制することを特徴とする請求項1に記載の経路生成装置。
- 前記移動体の進路変更の頻度が、進路変更の総回数であることを特徴とする請求項1に記載の経路生成装置。
- 前記移動体の進路変更の頻度が、所定の時間あたりの進路変更の平均回数であることを特徴とする請求項1に記載の経路生成装置。
- 情報処理装置が、
移動体の位置情報と、前記移動体の周辺情報と、一つの通路の複数の進路上で前記移動体の複数の進路にそれぞれ設定される複数の経路点とを用いて、前記移動体の移動経路を生成する経路生成方法であって、
前記移動体の通過地点に関する情報を含む地図情報と、前記複数の経路点とから得られる前記移動体の一つ以上の移動経路候補に対し、前記移動経路候補の基準コストに前記位置情報および前記周辺情報を用いて得られる動的情報に基づく重みを設定し、前記重みが設定された前記移動経路候補を動的座標ベクトル情報として生成する動的情報取得ステップと、
前記動的座標ベクトル情報に属する経路点間が有する所定の基準コストに対し、前記動的情報に応じた所定の正値を重み付けした上で当該基準コストの総和を計算し、
前記基準コストの総和に対し、前記移動体の進路変更の頻度に応じた所定の正値の重みを与え、
複数の移動経路候補のうち前記基準コストの総和が小さい移動経路を選択する移動経路生成ステップと、
前記動的情報と、前記移動経路と、移動体の通行規則を保持するルールセットとを用いて、前記移動体の動作を制御する判断情報を出力する移動・停止判断ステップとを備え、
前記移動経路生成ステップが、前記判断情報を用いて前記移動経路を生成するための再計算を行うことを特徴とする経路生成方法。
- 前記移動経路生成ステップが、進路変更後の一定区間は、再度の進路変更を禁止あるいは抑制することを特徴とする請求項5に記載の経路生成方法。
- 前記移動体の進路変更の頻度が、進路変更の総回数であることを特徴とする請求項5に記載の経路生成方法。
- 前記移動体の進路変更の頻度が、所定の時間あたりの進路変更の平均回数であることを特徴とする請求項5に記載の経路生成方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2021/036574 WO2023058079A1 (ja) | 2021-10-04 | 2021-10-04 | 経路生成装置及び方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2023058079A1 JPWO2023058079A1 (ja) | 2023-04-13 |
JPWO2023058079A5 JPWO2023058079A5 (ja) | 2023-10-16 |
JP7401034B2 true JP7401034B2 (ja) | 2023-12-19 |
Family
ID=85803246
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023545219A Active JP7401034B2 (ja) | 2021-10-04 | 2021-10-04 | 経路生成装置及び方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7401034B2 (ja) |
WO (1) | WO2023058079A1 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009008573A (ja) | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Panasonic Corp | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及び、ナビゲーションプログラム |
JP2017083213A (ja) | 2015-10-23 | 2017-05-18 | 本田技研工業株式会社 | ナビサーバおよびナビシステム |
WO2019225720A1 (ja) | 2018-05-23 | 2019-11-28 | 株式会社ミックウェア | 情報処理システム、経路探索方法、およびプログラム |
-
2021
- 2021-10-04 JP JP2023545219A patent/JP7401034B2/ja active Active
- 2021-10-04 WO PCT/JP2021/036574 patent/WO2023058079A1/ja active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009008573A (ja) | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Panasonic Corp | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及び、ナビゲーションプログラム |
JP2017083213A (ja) | 2015-10-23 | 2017-05-18 | 本田技研工業株式会社 | ナビサーバおよびナビシステム |
WO2019225720A1 (ja) | 2018-05-23 | 2019-11-28 | 株式会社ミックウェア | 情報処理システム、経路探索方法、およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2023058079A1 (ja) | 2023-04-13 |
JPWO2023058079A1 (ja) | 2023-04-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108073168B (zh) | 对自主驾驶车辆进行决策的评估体系 | |
US11532167B2 (en) | State machine for obstacle avoidance | |
US11875681B2 (en) | Drive envelope determination | |
CN110850862B (zh) | 为自动驾驶车辆调整沿路径的速度 | |
JP6602352B2 (ja) | 自律走行車用の計画フィードバックに基づく決定改善システム | |
US11427191B2 (en) | Obstacle avoidance action | |
JP7425052B2 (ja) | 応答性のある車両制御 | |
CN111328411B (zh) | 用于自动驾驶车辆的行人概率预测系统 | |
WO2020062031A1 (en) | A pedestrian interaction system for low speed scenes for autonomous vehicles | |
WO2020194015A1 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP2022550279A (ja) | 妨害物の回避 | |
JP7347523B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
CN110667591A (zh) | 用于自动驾驶车辆的规划驾驶感知系统 | |
JP2019145077A (ja) | 自律走行車(adv)に対して車両とクラウド間のリアルタイム交通地図を構築するためのシステム | |
JP2021527591A (ja) | オクルージョン認識プランニング | |
CN106004876A (zh) | 用于自动驾驶系统的基于间隙的速度控制 | |
JP2017146730A (ja) | 経路決定装置 | |
CN111857118A (zh) | 对停车轨迹分段以控制自动驾驶车辆停车 | |
CN113316535A (zh) | 车辆控制 | |
US20220084405A1 (en) | Determining vehicle path | |
CN111615476A (zh) | 用于自动驾驶车辆的基于螺旋曲线的竖直停车规划系统 | |
US11480962B1 (en) | Dynamic lane expansion | |
JP2023500825A (ja) | 障害物回避アクション | |
CN115593429A (zh) | 自动驾驶车辆对紧急车辆的响应 | |
JP7521862B2 (ja) | 運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230726 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230726 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20230726 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230905 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231023 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231120 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7401034 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |