JP2017072575A - レーザ測距較正方法およびこれを用いた装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】相対的な位置のずれ相関位置誤差によって生じた計測誤差を較正または補正するレーザ測距方法とレーザ測距計を提供する。
【解決手段】ラインレーザ生成モジュール1100は、第1の位置から第1の方向にラインレーザ光線を照射する。第2の位置における撮像モジュール1200は、第1の方向における測距画像を撮像する。測距画像が第1の幅を有するキャリブレーションターゲット2000のキャリブレーションターゲット画像を含む場合、処理モジュールはキャリブレーションターゲット画像上のレーザスポットのラインスポット画像の位置に応じてキャリブレーションターゲット2000の計測幅を演算し、第1の幅と計測幅とに応じて較正パラメータを取得し、測距画像に示されたレーザスポットに応じて測距を実施し、較正パラメータを用いて較正作業を実施する。
【選択図】図1B
【解決手段】ラインレーザ生成モジュール1100は、第1の位置から第1の方向にラインレーザ光線を照射する。第2の位置における撮像モジュール1200は、第1の方向における測距画像を撮像する。測距画像が第1の幅を有するキャリブレーションターゲット2000のキャリブレーションターゲット画像を含む場合、処理モジュールはキャリブレーションターゲット画像上のレーザスポットのラインスポット画像の位置に応じてキャリブレーションターゲット2000の計測幅を演算し、第1の幅と計測幅とに応じて較正パラメータを取得し、測距画像に示されたレーザスポットに応じて測距を実施し、較正パラメータを用いて較正作業を実施する。
【選択図】図1B
Description
本発明は、レーザ測距較正方法とこれを用いた装置に関し、具体的にはラインレーザ測距作業に適用される較正方法とこれを用いたレーザ距離計に関する。
レーザ測距は高精度計測方法であって多様な分野に適用される。レーザ測距方法の1つは、ラインレーザ生成装置と撮像装置とを使用し、両装置間の固定相対位置関係に基づいて試験対象物に対する距離を計測する。
線形相関分布光源としてのラインレーザは2つの変数に基づいて作動する。変数X
の値が変化するとこれに応じて変数Yの値も同様に変化する。変数Xは試験対象物上の光源の光画像の幅または厚みを表すものであり、変数Yは1つあるいはそれ以上のレンズまたは特定の媒体を通過する光の光路長あるいは横幅(ビーム角として知られる)を表すものであり、変数Zは光源の光エネルギー分布を表すものである。XとYとの間には線形分布特性があり、XとZとの間には線形分布の特性があり、またYとZとの間には線形分布の特性とともに非線形分布の特性がある。非線形分布の特性は工法によって線形的になり得る。これら工法のうち1つは、1つあるいはそれ以上のレンズやラインレーザの内部構造における1つあるいはそれ以上の銅管の管径を調整することである。したがって、この相関分布に当てはまるすべての光源はラインレーザと称される。
の値が変化するとこれに応じて変数Yの値も同様に変化する。変数Xは試験対象物上の光源の光画像の幅または厚みを表すものであり、変数Yは1つあるいはそれ以上のレンズまたは特定の媒体を通過する光の光路長あるいは横幅(ビーム角として知られる)を表すものであり、変数Zは光源の光エネルギー分布を表すものである。XとYとの間には線形分布特性があり、XとZとの間には線形分布の特性があり、またYとZとの間には線形分布の特性とともに非線形分布の特性がある。非線形分布の特性は工法によって線形的になり得る。これら工法のうち1つは、1つあるいはそれ以上のレンズやラインレーザの内部構造における1つあるいはそれ以上の銅管の管径を調整することである。したがって、この相関分布に当てはまるすべての光源はラインレーザと称される。
しかしながら、ラインレーザを用いた測距装置において、ラインレーザ生成装置と撮像装置との間における相対的な位置は、時間経過に伴う外的環境要素などの要因につき実際には不安定である。相対的な位置のずれは小さいものであるがこのずれが測距結果における大きな誤差を生じさせ得る。したがってこのようなずれを較正する必要がある。
上記の課題に鑑み、本発明は、相対的な位置のずれによって生じた計測誤差を較正または補正するためのレーザ測距較正方法とこれを用いたレーザ測距計とを提供することを目的とする。
1つあるいはそれ以上の実施形態において、このレーザ測距較正方法は以下のステップを含むものである。ラインレーザ生成モジュールを用いてラインレーザ光線を第1の位置からキャリブレーションターゲットに対して第1の方向に照射することによってキャリブレーションターゲットの表面の上にレーザスポットを形成する。キャリブレーションターゲットは第1の幅を有する。第2の位置における撮像装置によって第1の方向における測距画像を撮像する。この測距画像はキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像とレーザスポットのレーザスポット画像とを含む。測距画像におけるラインスポットの位置に応じてキャリブレーションターゲットの計測幅を演算する。第1の幅と計測幅とに応じて較正パラメータを取得する。ラインレーザ生成モジュールと撮像モジュールとによって測距作業を実施し、較正パラメータに応じて較正作業を実施する。
1つあるいはそれ以上の実施形態において、第1の幅を有するキャリブレーションターゲットに対して較正作業を実施するためのレーザ距離計はラインレーザ生成モジュール、撮像モジュールおよび処理モジュールを有する。ラインレーザ生成モジュールは第1の位置から第1の方向に向かってラインレーザ光線を照射する。撮像モジュールは第2の位置において第1の方向における測距画像を撮像する。処理モジュールはラインレーザ生成モジュールおよび撮像モジュールに対して電気的に接続されており、測距画像において示されているラインレーザ光線のレーザスポットに応じて測距作業を実施する。測距画像がキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を含む場合、処理モジュールはキャリブレーションターゲット画像におけるレーザスポットのラインスポット画像の位置に応じてキャリブレーションターゲットの計測幅を演算し、第1の幅と計測幅とに応じて較正パラメータを取得し、測距作業において較正作業を実施するためにこの較正パラメータを用いる。
本発明における較正方法およびレーザ距離計を用いて既知の寸法を有するキャリブレーションターゲットを計測して測距誤差を決定し、相対的な補正量を演算する。したがって、実務的な測距作業中に測距誤差を較正するためにこの補正量が用いられる。
以下の詳細な説明において、説明を目的として本発明における実施形態の完全な理解のために数多くの具体的な詳細が明示されている。しかしながら、1つあるいはそれ以上の実施形態は具体的な詳細を用いずとも実施することが可能であることは明らかである。他の例においては図の簡素化を目的として公知である構造および装置については概略的に示されている。
当該分野における上記の問題に基づき、本発明はレーザ距離計、より具体的にはラインレーザ生成モジュールと撮像モジュールとを含み、測距作業を実施するために使われる自動装置を提供するものである。レーザ距離計の例としては家庭用ロボット掃除機、産業用搬送ロボットやその他の測距機能を有する自動装置が挙げられる。
図1Aから図1Cを参照されたい。図1Aは、本発明の一実施形態において用いられるレーザ距離計を模式的に示す斜視図であり、図1Bは図1Aに対する上面模式図であり、図1Cは図1Aに対する側面模式図である。レーザ距離計1000はラインレーザ生成モジュール1100と撮像モジュール1200とを含む。本実施形態においてZ軸座標がゼロの場合のXY平面が地面を表す。ラインレーザ生成モジュール1100は地面から5cm(すなわち距離D1)離れており、その位置は(0、0.5)である。撮像モジュール1200は地面から15cm(すなわち距離D2)離れており、その位置は(0、0.15)である。ラインレーザ生成モジュール1100および撮像モジュール1200のいずれもがY軸方向に沿ってレーザ光線を照射し撮像するものである。撮像モジュール1200の画角は90度である。地面上にキャリブレーションターゲット2000があり、そのY軸位置は撮像モジュール1200とラインレーザ生成モジュール1100とが配置されている平面から30cm(すなわち距離D3)離れている。キャリブレーションターゲット2000が配置されている通路の幅は60cmであり、通路の端における壁は撮像モジュール1200に対して約50cmの距離(すなわち距離D4)を有する。本実施形態においては地面上のラインレーザ生成モジュール1100の直交する投影図が地面上の撮像モジュール120の直交する投影図に重なるものの、他の実施形態も考えられ得る。距離と角度の例に関するこれに先立つまたはこれに続く実施形態は、本発明の範囲を制限するものではなく単に当業者に対して本発明の趣旨を理解するために例示されているものである。
ラインレーザ生成モジュール1100はラインレーザ光線を生成してこれらラインレーザ光線をレーザ距離計1000の正面、すなわち図におけるY軸方向に向かって照射する。撮像モジュール1200はレーザ距離計1000の正面の画像を撮像する。キャリブレーションターゲット2000がレーザ距離計1000の前にある場合、撮像モジュール1200は図1Aに対する測距画像の模式図である、図2において示されているような測距画像を撮像することが可能である。測距画像3000はキャリブレーションターゲット2000のキャリブレーションターゲット画像3200、レーザスポット3300の画像、レーザスポット3400の画像およびレーザスポット3500の画像を含む。レーザスポット3300はキャリブレーションターゲット2000の表面上に照射されたレーザ光線によって形成されるスポットであり、レーザスポット3400およびレーザスポット3500は通路の端における壁に照射されたレーザ光線によって形成されるスポットである。
図3を参照されたい。図3は本発明の一実施形態に係るレーザ距離計の機能ブロック図である。ラインレーザ生成モジュール1100および撮像モジュール1200に加え、レーザ距離計はさらに処理モジュール1300を含む。処理モジュール1300はラインレーザ生成モジュール1100および撮像モジュール1200に対して電気的に接続されている。処理モジュール1300は測距画像3000に応じた距離D3および距離D4を推定する。具体的には、測距画像3000における各画素の座標(x、y)は実質的に極座標(α、β)に対応する。例えば撮像モジュール1200によって撮像され、画角が90度である400×400画素の画像は、その左上の頂点の座標が(0、0)であり、右下の頂点の座標が(399、399)である。画像における1つの画素座標(x、y)は1つの極座標(α、β)に対応し、このことは以下の数式によって表される。
例えば1つの画素座標(x、y)が(70、80)である場合、この画素は極座標(−29.2度、27度)に相当するものであって、レンズから始まる方向線L0と対象物の画素に対応する点と撮像モジュール1200におけるレンズ中心と間のセグメントとの間に形成される相対角である。
したがって図1B、図1Cおよび図2の例において、処理モジュール1300は、点P(特徴点と称される)の極座標(αP、β)と点Q(特徴点と称される)の極座標(αQ、β)とを測距画像3000におけるキャリブレーションターゲット画像3200に示されているレーザスポット3300の2つの端部(点PおよびQ)に応じて演算する。点Pと点Qの地面からの高さは同じであるため、点Pの極角度βは点Qの極角度βと同じである。処理モジュール1300は三角関数を用いて距離D3、距離D1と距離D2との間の距離差ΔDおよび極角度βを演算する。方位角αP、方位角αQおよび距離D3を用いて処理モジュール1300はキャリブレーションターゲット2000の幅Wを演算する。
実作業において撮像する際に撮像モジュール1200のための方向線L1は元の方向線L0からずれることがあり、それによって測距作業に誤差が生じる。例えば、図1Aから図2において示されるように方向線L0は理想的には地面に対して平行であり、点Pは281番目の行且つ158番目の列の画素にあり、点Qは281番目の行且つ242番目の列の画素にあり、極角βは−18.38度、極角βの接線値は0.3323である。この場合、距離D3は30.09cm、幅Wは10.04cmである。
実作業において撮像する際に撮像モジュール1200のための方向線L1が地面に対して平行ではなく若干下に(地面に向かって)ずれた場合、画像に示される対象物の位置は画素の一行分、上方にずれる。したがってレーザスポット3300の点Pは280番目の行且つ158番目の列の画素にあり、レーザスポット3300の点Qは280番目の行且つ242番目の列の画素にあり、極角βは−18.16度、極角βの接線値は0.3280、距離D3は30.49cm、幅Wは10.17cmである。
撮像する際に撮像モジュール1200のための方向線L1が地面に対して平行ではなく若干上に(地面から離れるように)ずれた場合、画像に示される対象物の位置は画素の一行分、下方にずれる。したがってレーザスポット3300の点Pは282番目の行且つ158番目の列の画素にあり、レーザスポット3300の点Qは282番目の行且つ242番目の列の画素にあり、極角βは−18.61度であり、極角βの接線値は0.3367であり、距離D3は29.70cmであり、幅Wは9.91cmである。
キャリブレーションターゲット2000の実際の幅が10cmである場合、処理モジュール1300は上記の各値に誤差が生じていることと補正量がどの程度であるべきかを把握する。例えば上記実施形態において前述したとおり、距離D3が約30cmであり幅が約10cmである場合、幅Wに対する画素行番号を修正するための式は以下の通り表される。
ここでΔpは行番号修正量、W0はキャリブレーションターゲットの既知である幅(単位:cm)、Wは前述の方法(単位:cm)によって得られたキャリブレーションターゲットの計測幅である。換言すると、W0が10cmでありWが9.9cm(すなわち点PおよびQが282番目の行にある場合)、行番号修正量は−0.8であり、行番号は281.2である。したがって極角βは−18.43度、接線値は0.3332、距離D3は30.01cm、幅Wは10cmとなる。さらに、極角βと較正された極角βとの差はΔβであり、これは撮像モジュール1200の現在の方向線L1の元の方向線L0に対するオフセットであり、レーザ距離計1000が測距作業を実行する際に用いられる較正パラメータである。
別の実施形態においては図4Aから図5において示されるようにレーザ距離計1000とキャリブレーションターゲット2000との間における距離がさらに遠くなっている。図4Aは、別の実施形態におけるレーザ距離計の模式的構成を示す斜視図であり、図4Bは図4Aに対する上面模式図、図4Cは図4Aに対する側面模式図、図5は図4Aに対する測距画像の模式図である。本実施形態においてZ軸座標がゼロの場合のXY平面が地面を表す。ラインレーザ生成モジュール1100は地面から5cm(すなわち距離D1)離れており、その位置は(0、0.5)である。撮像モジュール1200は地面から15cm(すなわち距離D2)離れており、その位置は(0、0.15)である。ラインレーザ生成モジュール1100および撮像モジュール1200のいずれもがY軸方向に沿ってレーザ光線を照射し撮像するものである。撮像モジュール1200の画角は90度である。地面上にキャリブレーションターゲット2000があり、そのY軸位置は撮像モジュール1200とラインレーザ生成モジュール1100とが配置されている平面から約1m(すなわち距離D5)離れている。キャリブレーションターゲット2000が配置されている通路の幅は60cmであり、通路の端における壁は撮像モジュール1200に対して約1.5mの距離(すなわち距離D6)を有する。
図5において示されるように、測距画像5000はキャリブレーションターゲット2000のキャリブレーションターゲット画像5200、レーザスポット5300の画像、レーザスポット5400の画像およびレーザスポット5500の画像を含む。レーザスポット5300はキャリブレーションターゲット2000の表面上に照射されたレーザ光線によって形成され、レーザスポット5400およびレーザスポット5500は通路の奥における壁に照射されたレーザ光線によって形成される。
方向線L0は理想的には地面に対して平行であるため、レーザスポット5300の点P′は225番目の行且つ187番目の列の画素にあり、レーザスポット5300の点Q′は225番目の行且つ213番目の列の画素にあり、極角βは−5.75度、極角βの接線値は0.1007、距離D5は99.27cmであり、幅Wは10.17cmである。
実地において撮像の際の撮像モジュール1200のための方向線L1が地面に対して平行ではなく若干下に(地面に向かって)ずれた場合、画像に示される対象物の位置は画素の一行分、上方にずれる。レーザスポット5300の点P′は224番目の行且つ187番目の列の画素にあり、レーザスポット5300の点Q′は224番目の行且つ213番目の列の画素にあり、極角βは−5.53度、極角βの接線値は0.0968、距離D5は103.36cm、幅Wは10.59cmである。
実地において撮像の際の撮像モジュール1200のための方向線L1が地面に対して平行ではなく若干上に(地面から離れるように)ずれた場合、画像に示される対象物の位置は画素の一行分、下方にずれる。レーザスポット5300の点P′は226番目の行且つ187番目の列の画素にあり、レーザスポット5300の点Q′は226番目の行且つ213番目の列の画素にあり、極角βは−5.98度、極角βの接線値は0.1047、距離D3は95.5cm、幅Wは9.78cmである。
キャリブレーションターゲット2000の実際の幅が10cmである場合、処理モジュール1300は上記の各値に誤差が生じていることと補正量がどの程度であるべきかを把握する。例えば前述したとおり、距離D5が約100cmであり幅が約10cmである場合、幅Wと修正画素行番号とに関する式は以下の通り表される。
ここでΔpは行番号修正量、W0はその単位がcmである、キャリブレーションターゲットの幅であって、Wはその単位がcmである前述の方法によって得られたキャリブレーションターゲットの計測幅である。例えばW0が10cmでありWが9.78cm(すなわち点P′およびQ′が226番目の行にある)である場合、上記式を用いて演算された行番号修正量は−0.55、すなわち行番号は225.45である。次に極角βは−5.85度、接線値は0.1025、距離D3は97.54cm、幅Wは9.99cmとなる。当業者にとって処理モジュール1300が予め探索表を記憶し、処理モジュール1300がキャリブレーションターゲット2000の計測された距離(例えばD3やD5)およびキャリブレーションターゲット2000の計測幅Wに応じて直接補正量を検索するようにする他の実施形態も考えられ得る。
前述の各実施形態において撮像モジュール1200が撮像する際に生じる方向線L1へのずれが説明されている。距離差ΔDが変更されて10cmではないような実施形態も考えられる。実地においては図2において示されるように点RおよびS(特徴点と称される)はキャリブレーションターゲット2000外の2つの基準点である。図において点RおよびSの間における距離7は幅Wと等しくあるべきである。しかしながら、画像において示される距離7は計測幅Wよりもわずかに長い。これは方向線L1が俯角を有することを示すものである。換言すると、測距のための画像を下にずらす必要がある。距離7が計測幅Wよりもわずかに短い場合、方向線L1が仰角を有することを示すものである。換言すると、測距のための画像を上にずらす必要がある。距離7が計測幅Wと等しい場合、距離7は既知であるキャリブレーションターゲット2000の幅W0とは異なるため、距離差ΔDが変化することを考慮する。具体的に、画像における点PとQとの間における列番号差が画像における点RとSとの間における列番号差と等しい場合、距離7は計測幅Wと等しいことを示すものである。画像における点PとQとの間における列番号差が画像における点RとSとの間における列番号差よりも大きい場合、距離7は計測幅Wよりも長いことを示すものである。
したがって一実施形態において距離7、計測幅Wおよびキャリブレーションターゲットの既知である幅W0に応じて処理モジュール1300は誤差の原因が方向線L1のオフセットなのか距離差ΔDの変化なのかを判断する。その後、処理モジュール1300は以下のように表される幅Wの式を用いて較正パラメータを(例えば図1Aから図1Cに関して説明したように)調整する。
ここでαPおよびαQは、それぞれ点PとQおよび図1Bにおける画角の方向線L1に関する2つの極角であり、簡素化された演算において誤差は無視される。
しかしながら撮像モジュール1200によって撮像された測距画像300の解像度に上限があるため、遠く離れすぎている対象の画像における各画素に相当する対象物上の領域が大きすぎる。例えば、図2および図5に関連して説明したようにキャリブレーションターゲット2000とラインレーザ生成モジュール1100との間における距離D3が30cmである場合、1つの画素はキャリブレーションターゲット2000上の0.12cm×0.12cmの領域に相当する。キャリブレーションターゲット2000とラインレーザ生成モジュール1100との間における距離D5が100cmである場合、1つの画素はキャリブレーションターゲット2000上の約0.4cm×0.4cmの領域に相当する。したがって、キャリブレーションターゲット2000がラインレーザ生成モジュール1100から離れすぎている場合、上記2つの例に鑑みて本発明の較正方法においてより大きな誤差が生じ得る。
一方、キャリブレーションターゲット2000がラインレーザ生成モジュール1100に近づきすぎている場合、撮像モジュール1200のレンズの縁に近い領域において収差が生じ、画像の歪みにつながることがある。したがって計測結果と較正効果とがよくない場合がある。さらに、図1Bと図4Bとに関連して前述したとおり、比較的短い距離(例えばD3またはD6)の場合には方向線L1と方向線L0との間における比較的大きな角度が必要となり、それによって処理モジュール1300が1画素の変化を検知することがある。したがって、十分に良好な較正パラメータを得るためには適切な較正された距離(すなわち距離D3または距離D5)を決定する必要がある。
一実施形態において較正された距離を決定する方法は、一実施形態においてレーザ距離計が測距作業を複数回実行した場合に得られた結果を示す概略図である図6に示されている。水平軸が時間を表し、垂直軸が誤差を表す。図における曲線は上から下に以下の通りに示されている。第1の曲線は画素行番号−1(すなわち画像全体が画素1行分上にずれる)を表し、第2の曲線は画素行番号−0.5(すなわち画像全体が画素0.5行分上にずれる)を表し、第3の曲線は較正なしの画素行番号を表し、第4の曲線は画素行番号+0.5(すなわち画像全体が画素0.5行分下にずれる)を表し、第5の曲線は画素行番号−1(すなわち画像全体が画素1行分上にずれる)を表す。第1の期間P1においてレーザ距離計1000は計測時にキャリブレーションターゲット2000に対して2mの間隔(候補距離と称する)を有し、第2の期間P2においてレーザ距離計1000は計測時にキャリブレーションターゲット2000に対して1.8mの間隔(候補距離と称する)を有し、第3の期間P3においてレーザ距離計1000は計測時にキャリブレーションターゲット2000に対して1.6mの間隔(候補距離と称する)を有し、第4の期間P4においてレーザ距離計1000は計測時にキャリブレーションターゲット2000に対して1.4mの間隔(候補距離と称する)を有し、第5の期間P5においてレーザ距離計1000は計測時にキャリブレーションターゲット2000に対して1.2mの間隔(候補距離と称する)を有し、第6の期間P6においてレーザ距離計1000は計測時にキャリブレーションターゲット2000に対して1mの間隔(候補距離と称する)を有し、第7の期間P7においてレーザ距離計1000は計測時にキャリブレーションターゲット2000に対して0.8mの間隔(候補距離と称する)を有し、第8の期間P8においてレーザ距離計1000は計測時にキャリブレーションターゲット2000に対して0.6mの間隔(候補距離と称する)を有する。この場合、キャリブレーションターゲット2000の幅Wは56cmである。各期間においてレーザ距離計1000はキャリブレーションターゲット2000を複数回計測して計測した距離(D3)を得、それらを処理モジュール1300における不揮発性メモリに記憶する。
図に示すように、第1の期間P1から第4の期間P4のそれぞれにおいて得られたキャリブレーションターゲットの幅に対する計測結果の標準化が不十分であるため、これらの期間において得られた計測結果は較正作業には適さないものであるのに対して第5の期間P5から第8の期間P8のそれぞれにおいて得られたキャリブレーションターゲットの幅に対する計測結果は比較的標準化されているため、これらの期間において得られた計測結果は較正作業に適している。換言すると、上記の実験的な撮像モジュールとキャリブレーションターゲットとはその距離が1.2mから0.6mの範囲における較正作業に適用されるものである。
換言すると、処理モジュール1300はレーザ距離計1000がN個の位置を用いてキャリブレーションターゲット2000の測距を実行し、同時にキャリブレーションターゲット2000に対する距離(距離計測)とキャリブレーションターゲット2000の幅を検知するよう制御する。レーザ距離計1000はN個の位置のそれぞれにおいてM回の計測を実行してM個のキャリブレーションターゲット2000の計測幅を得てこれらを記録する。処理モジュール1300は各位置に関する最大M個のキャリブレーションターゲット2000の計測幅を収集して第1の位置からN番目の位置に関する計測差分と計測距離とを得る。i番目の計測差分Diは以下の通り表される
ここでmax(Wi)はi番目の位置におけるM回の計測で得られた最大の幅を表し、min(Wi)はi番目の位置におけるM回の計測で得られた最小の幅を表す。NとMとは1よりも大きい正の整数であり、iはNと等しいあるいはそれよりも小さい正の整数である。
処理モジュール1300は差分閾値よりも小さい計測差分Diに関する1つあるいはそれ以上の位置を選択し、選択された位置に相当する計測距離が較正にとって比較的理想的な距離として定義される。別の実施形態において処理モジュール1300はN個の計測差分を準備して1つあるいはそれ以上の比較的小さい計測差分に関連する1つあるいはそれ以上の位置を選択して1つあるいはそれ以上の較正距離とする。
レーザ距離計が前述の実施形態のうち1つあるいはそれ以上の方法を用いる場合、効率と精度の両方を考慮した場合に較正作業をいつでも実行できるわけではない。したがって、レーザ距離計は適切な時(例えば必要が生じた場合)のみに較正作業を実行する。また、前述のようにレーザ距離計における撮像モジュールとラインレーザ生成モジュールとの間における固定機構が衝突や温度あるいは湿度における変化によってわずかに変形している場合がある。したがって図3に示す実施形態においてレーザ距離計1000はさらに処理モジュール1300に電気的に接続された温度検知モジュール1400を有する。各較正作業において温度検知モジュール1400は較正作業中の現在温度、すなわち較正温度を検知し、処理モジュール1300における不揮発性メモリに記憶する。レーザ距離計1000が作動中の場合、温度検知モジュール1400は定期的あるいは不定期的に現在温度を検知し、処理モジュール1300は検知された現在温度と較正温度とを比較する。検知された現在温度と較正温度との差が温度差閾値よりも大きい場合、処理モジュール1300はレーザ距離計1000を較正する必要があることを認識し、レーザ距離計がアイドル状態にある時に較正作業を自動的に実行する。
別の実施形態において図3に示されるようにレーザ距離計1000はさらに処理モジュール1300に電気的に接続される湿度検知モジュール1500を有する。較正作業が実行される度に湿度検知モジュール1500は較正作業中の現在湿度、すなわち較正湿度を検知し、較正湿度を処理モジュール1300における不揮発性メモリに記憶する。その後、レーザ距離計1000が作動中の場合、湿度検知モジュール1500は定期的あるいは不定期的に現在湿度を検知し、処理モジュール1300は現在湿度と較正湿度とを比較する。現在湿度と較正湿度との差が湿度差閾値よりも大きい場合、処理モジュール1300はレーザ距離計1000を較正する必要があることを認識する。処理モジュール1300はレーザ距離計がアイドル状態にある時に較正作業を自動的に実行する。さらに、処理モジュール1300は全ての現在温度および湿度と較正温度と湿度とに応じてレーザ距離計1000を較正する必要があるかどうかを判断する。
別の実施形態において、図3に示されるようにレーザ距離計1000はさらに処理モジュール1300に電気的に接続される加速度感知モジュール1600を有する。較正作業が完了する度に処理モジュール1300は衝突量をゼロにする。レーザ距離計1000の作業中、レーザ距離計1000が衝突する度に加速度感知モジュール1600は衝突表示信号を生成する。処理モジュール1300は衝突表示信号に応じて衝突量を蓄積する。衝突量が衝突回数閾値よりも大きい場合、処理モジュール1300はレーザ距離計1000を較正する必要があることを認識する。処理モジュール1300はレーザ距離計がアイドル状態になる度に較正作業を自動的に実行する。さらに、レーザ距離計1000が比較的大きな力で衝突された場合には処理モジュール1300は衝突表示信号に応じて瞬間加速度が衝突力閾値よりも大きいかどうかを判断する。瞬間加速度が衝突力閾値よりも大きい場合、処理モジュール1300は較正作業をリアルタイムで自動的に実行する。さらに加速度感知モジュール1600は例えば三軸加速度計あるいはジャイロスコープであって、この加速度感知モジュール1600は、誤差が生じるのを避けるために一般的にラインレーザ生成モジュール1100から照射されたラインレーザ光線の方向が水平であるかをチェックするものである。
さらにレーザ距離計1000が温度および/または湿度の大きな変化や激しい衝突に晒されなかったとしても時間経過とともにその他の環境要因によってレーザ距離計1000における固定機構の歪みが生じる。例えば時間経過とともに固定機構において用いられる金属あるいはその他の硬質材料が劣化してその形状がわずかに歪曲する可能性がある。図3に示される実施形態においてレーザ距離計1000はさらにタイマーモジュール1700を有する。較正作業が完了する度に処理モジュール1300はタイマーモジュール1700から較正時間を取得する。タイマーモジュール1700は随時現在時間を特定するための信号を処理モジュール1300に送る。その後処理モジュール1300は現在時間と較正時間との間の差が時間閾値よりも大きいかどうかを判断する。差が閾値よりも大きい場合、処理モジュール1300はレーザ距離計1000を較正する必要があることを認識し、較正作業を適切な時間に実行する。
Claims (19)
- 第1の幅を有するキャリブレーションターゲットの表面にレーザスポットを形成するため、第1の位置に設置された線状レーザ生成モジュールから前記キャリブレーションターゲットに第1の方向からラインレーザビームを照射する第1のステップと、
前記第1の位置と相対的な位置関係を有する第2の位置に設置された撮像モジュールにより、前記レーザスポットにおけるラインスポット画像とキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像とを含む前記第1の方向の測距画像を撮像する第2のステップと、
前記測距画像における前記ラインスポット画像の位置に応じた前記キャリブレーションターゲットの計測幅を計算する第3のステップと、
前記第1の幅と前記計測幅とに応じて較正パラメータを取得する第4のステップと、
前記ラインレーザ生成モジュールと前記撮像モジュールとによって測距作業を実行し、前記較正パラメータに応じて較正作業を実行する第5のステップと
を有することを特徴とするレーザ測距較正方法。 - 前記第1のステップの前に、
現在時間、較正時間および時間閾値に応じて前記第1のステップを選択的に実行する、請求項1に記載のレーザ測距較正方法。 - 前記第1のステップの前に、
現在温度、較正温度および温度差閾値に応じて前記第1のステップを選択的に実行する、請求項1に記載のレーザ測距較正方法。 - 前記第1のステップの前に、
現在湿度、較正湿度および湿度差閾値に応じて前記第1のステップを選択的に実行する、請求項1に記載のレーザ測距較正方法。 - 前記第1のステップの前に、
衝突量および衝突数閾値に応じて前記第1のステップを選択的に実行する、請求項1に記載のレーザ測距較正方法。 - 前記第3のステップは、
前記撮像モジュールの画角、前記測距画像の画素数および前記ラインスポット画像の画素に応じて前記撮像モジュールのレンズに対する前記ラインスポット画像の2つの端部の複数の角度を演算し、
前記第1の位置および前記第2の位置の角度の相関に応じて計測幅を演算する、請求項1に記載のレーザ測距較正方法。 - 前記キャリブレーションターゲットは、さらに第1の特徴点と第2の特徴点とを有し、
第1の特徴点の画像の位置と第2の特徴点の画像の位置とに応じて第1の特徴点と第2の特徴点との間の特徴距離を計測する第6のステップをさらに有し、
前記第4のステップにおいて、前記較正パラメータは前記特徴距離に応じて得られる、請求項1に記載のレーザ測距較正方法。 - 前記第1のステップ乃至前記第5のステップの前に、
N個の異なる較正距離のそれぞれに基づいて前記第1のステップ乃至前記第3のステップをM回繰り返すために前記第1の位置と前記キャリブレーションターゲットとの間の距離を調整し、
i番目の候補距離に基づいて前記第1のステップから前記第3のステップをM回繰り返すことによって得られたM個の計測幅の最大値と最小値との間の差を設定してi番目の候補距離に対応するi番目の計測差分とし、
N個の候補距離のうち少なくとも1つの候補距離を選択してN個の計測差分と差分閾値とに応じた較正距離を選択し、
前記第1のステップ乃至前記第5のステップが実行される際に、較正距離における第1の距離と前記キャリブレーションターゲットとの間の距離を調整し、NおよびMは1よりも大きい整数である、請求項1に記載のレーザ測距較正方法。 - 前記第1のステップ乃至前記第5のステップの前に
N個の異なる較正距離のそれぞれに基づいて前記第1のステップ乃至前記第3のステップをM回繰り返すために前記第1の位置と前記キャリブレーションターゲットとの間の距離を調整し、
i番目の候補距離に基づいて前記第1のステップ乃至前記第5のステップをM回繰り返すことによって得られたM個の計測幅の最大値と最小値との間の差を設定してi番目の候補距離に対応するi番目の計測差分とし、
N個の計測差分のうちk個の比較的小さい計測差分を選択し、N個の候補距離のうち選択されたk個の比較的小さい計測差分に対応するk個の候補距離のうち1つを較正距離として設定し、
前記第1のステップ乃至前記第3のステップが実行される際に、較正距離における第1の距離と前記キャリブレーションターゲットとの間の距離を調整し、NおよびMは1よりも大きい整数であり、kはNよりも小さい正の整数である、請求項1に記載のレーザ測距較正方法。 - 第1の幅を有するキャリブレーションターゲットによって較正作業を実行するレーザ距離計であって、
第1の位置から第1の方向に向かってラインレーザ光線を照射するように構成されたラインレーザ生成モジュールと、
第2の位置において第1の方向に向かって測距画像を撮像するように構成された撮像モジュールと、
前記ラインレーザ生成モジュールと前記撮像モジュールとに対して電気的に接続され、前記測距画像における前記ラインレーザ光線に対応するレーザスポットに応じて測距作業を実行し、前記測距画像が前記キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を含む際に前記キャリブレーションターゲット画像上におけるレーザスポットのラインスポット画像の位置に応じて較正パラメータを取得し、測距作業中に較正パラメータを較正するように構成された処理モジュール
を有することを特徴とするレーザ距離計。 - 前記較正パラメータを取得する際に前記処理モジュールは、前記ラインスポット画像の位置に応じて前記キャリブレーションターゲットの計測幅を演算し、第1の幅と計測幅とに応じて較正パラメータを取得する、請求項10に記載のレーザ距離計。
- 処理モジュールに電気的に接続され、各較正のための較正時間を検知してレーザ距離計の操作中に現在時間を検知するように構成されたタイマーモジュールをさらに備え、
前記処理モジュールは現在時間、較正時間および時間閾値に応じて前記キャリブレーションターゲットを用いて較正を選択的に実行する、請求項10に記載のレーザ距離計。 - 前記処理モジュールに電気的に接続され、各較正のための記録された温度を検知してレーザ距離計の操作中に現在温度を検知するように構成された温度検知モジュールをさらに備え、
前記処理モジュールは、現在温度、記録された温度および温度差閾値に応じてキャリブレーションターゲットを用いて較正を選択的に実行する、請求項10に記載のレーザ距離計。 - さらに処理モジュールに電気的に接続され、各較正のための記録された湿度を検知してレーザ距離計の操作中に現在湿度を検知するように構成された湿度検知モジュールを備え、
処理モジュールは、現在湿度、記録された湿度および湿度差閾値に応じてキャリブレーションターゲットを用いて較正を選択的に実施することを特徴とする請求項10に記載のレーザ距離計。 - 前記処理モジュールに電気的に接続され、衝突を感知し、衝突に応じた衝突表示信号を生成するように構成された加速度感知モジュールをさらに備え、
前記処理モジュールは、衝突表示信号に応じて衝突量を蓄積し、衝突量と衝突数閾値とに応じて前記キャリブレーションターゲットを用いて較正作業を選択的に実行し、較正作業が完了した後に衝突量をリセットする、請求項10に記載のレーザ距離計。 - 前記処理モジュールは、前記撮像モジュールの画角、前記測距画像の画素数および第1の位置と第2の位置の相関を記録し、さらに処理モジュールは画角と前記ラインスポット画像の画素数に応じて撮像モジュールにおけるレンズに対する前記ラインスポット画像の2つの端部における複数の角度を演算し、これら角度と相関とに応じて計測幅を演算する、請求項10に記載のレーザ距離計。
- 前記キャリブレーションターゲットは、第1の特徴点と第2の特徴点とを有し、前記処理モジュールは前記測距画像における第1の特徴点の画像の位置と第2の特徴点の画像の位置とに応じて前記第1の特徴点と前記第2の特徴点との間の特徴距離を計測し、前記特徴距離に応じて較正パラメータを取得する、請求項10に記載のレーザ距離計。
- 前記処理モジュールは、さらにN個の異なる候補距離に基づいて前記キャリブレーションターゲットの計測幅を繰り返しM回計測するために第1の位置と前記キャリブレーションターゲットとの間の距離を調整し、
i番目の候補距離に基づいて前記処理モジュールは、i番目の候補距離に対応するi番目の計測差分となるようにM個の計測幅の最大値と最小値との間の差を設定し、
前記処理モジュールは、N個の候補距離のうち少なくとも1つの候補距離を選択してN個の計測差分と差分閾値とに応じて較正距離として設定し、前記較正距離を用いて第1の距離と前記キャリブレーションターゲットとの間の距離を調整することによって較正パラメータを取得し、NおよびMは1よりも大きい整数である、特徴とする請求項10に記載のレーザ距離計。 - 前記処理モジュールは、さらにN個の異なる候補距離に基づいて前記キャリブレーションターゲットの計測幅を繰り返しM回計測するために第1の位置とキャリブレーションターゲットとの間の距離を調整し、
i番目の候補距離に基づいて前記処理モジュールは、i番目の候補距離に対応するi番目の計測差分となるようにM個の計測幅の最大値と最小値との間の差を記録し、
前記処理モジュールは、N個の計測差分のうちk個の比較的小さい計測差分を選択し、N個の候補距離のうち選択された計測差分に対応するk個の候補距離のうち1つを較正距離として設定し、
処理モジュールは、較正距離を用いて第1の距離とキャリブレーションターゲットとの間の距離を調整することによって較正パラメータを取得し、NおよびMは1よりも大きい整数である、請求項10に記載のレーザ距離計。
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