JP2017062690A - 危険度指標変換装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】状態取得部10が車両の状態を取得し、指標計算部11は状態取得部10により取得された車両状態に応じて危険度指標を算出する。指標変換部12は、指標計算部11により算出される危険度指標を、閾値及び閾値を基準として連続的に変化する連続関数の値を用いて補正演算して変換する。
【選択図】図1
Description
図1は、危険度指標設定装置、運転支援装置としての電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)1の電気的構成を概略的に示している。図1に示すように、電子制御装置1は、例えばCPUを主として構成される制御回路2と、非遷移的実体的記録媒体となる記憶部3と、を備えたマイクロコンピュータを主として構成され、この記憶部3に格納されたプログラムを実行することでプログラムに対応した方法を実行するように構成される。記憶部3は、例えばRAM、ROM、EEPROMなどにより構成される。なお、この電子制御装置1が実行する機能の一部または全部を、1つあるいは複数のIC等によりハードウェア的に構成しても良い。この電子制御装置1は、各種のセンサ群4を接続して構成されている。センサ群4は、例えば、GPSなどを用いて位置を検出する位置検出器5、パーキングブレーキの動作状態を検出するパーキングブレーキセンサ6、自車両の速度を検出する車速センサ7、車両の周囲に設置され車両の周辺を撮像するカメラ8、車両の加速度を検出する加速度センサ9などである。その他、センサ群4は、運転者の運転負荷を検出するためのウェアラブルセンサを含んでいても良い。車速センサ7は自車の速度を検出可能に構成される。
図5及び図6は第2実施形態の追加説明図を示す。電子制御装置1に代わる電子制御装置101は、制御回路2に代わる制御回路102を備える。制御回路102は、記憶部3に記憶されたプログラムを実行することで、ハードウェアを主体としてプログラムで動作する機能ブロックとして、状態取得部10、指標計算部11、指標変換部12、他の指標計算部13、予測部19、及び、支援方法決定部14としての機能を備える。電子制御装置101が電子制御装置1と異なるところは、予測部19を備えるところであるため、予測部19の説明を行い、他ブロックの構成説明を省略する。
本発明は、前述実施形態に係る技術に限定されるものではなく、例えば、以下に示す変形又は拡張が可能である。
第2実施形態では、前時点t1における状態遷移確率と時点t2で観測された状態確率とに基づいて危険度指標の補正処理後の値を算出した形態を示したが、これに限らず、時点t1における状態遷移確率、現時点t2で観測した状態確率に基づいて、過去の時点t1の状態を考慮した状態確率を求めた後、危険度指標の補正処理後の値を求めても良い。
Claims (3)
- 運転支援に用いられる危険度指標を設定するための危険度指標設定装置(1、101)であって、
車両の状態を取得する状態取得部(10)と、
前記状態取得部により取得された車両状態に応じて危険度指標を算出する指標計算部(11)と、
前記指標計算部により算出される危険度指標を、閾値及び前記閾値を基準として連続的に変化する連続関数の値、を用いて補正演算して変換する指標変換部(12)と、
を備える危険度指標設定装置。 - 請求項1記載の危険度指標設定装置において、
前記状態取得部により取得される車両状態を記憶する記憶部(3)、をさらに備え、
前記状態取得部は、時刻に応じて変化する車両状態を、少なくとも1以上の前車両状態、及び、前記前車両状態の後のタイミングで後車両状態を取得して記憶部に記憶させ、
前記指標計算部は、前記記憶部に記憶される前車両状態に応じて前危険度指標を算出し、前記記憶部に記憶される前記後車両状態に応じて後危険度指標を算出するものであり、
前記指標計算部により算出される前危険度指標と前記記憶部の前車両状態とに応じて前記後時点における状態を予測するように補正演算する予測部(19)をさらに備え、
前記指標変換部は、
後危険度指標を前記閾値及び前記閾値を基準として連続的に変化する連続関数の値、を用いて補正演算して変換し、前記後危険度指標を補正演算して変換された値を、前記予測部により予測される補正演算に応じて補正演算する危険度指標設定装置。 - 請求項1または2記載の危険度指標設定装置において、
前記連続関数として確率密度関数又は累積分布関数を用いる危険度指標設定装置。
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