JP2012030659A - 状況適合型運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モデルを予測しつつアシスト量最適化問題を逐次解くことにより、最適アシスト量を逐次決定するモデル予測部41と、そのモデル予測部41が決定した最適アシスト量に基づいて、減速アクチュエータ10の制御を行うアクチュエータ制御装置20とを備え、さらに、車両の危険度を判断する危険度判断部42と、その危険度判断部42が判断した危険度に応じて、アシスト量最適化問題に含まれるパラメータを調整するパラメータ調整部43を備える。モデル予測部41は、パラメータ調整部43が調整したパラメータを用いて最適アシスト量を逐次決定する。
【選択図】図1
Description
入力変数
u1:接近離間状態評価指標KdB[dB]
u2:前方車と自車の車間距離[m]
u3:前方車と自車の相対速度[m/s]
u=[u1u2 u3]T (1)
出力変数 y:自車加速度[m/s2]
なお、KdBは、ドライバの網膜に映る前方車の背面積の変化率を表しており、ドライバが認知するリスク(危険感)をよく示す指標として知られている。このKdBは(2)式で定義される。
10:減速アクチュエータ
20:アクチュエータ制御装置(走行制御部)
30:メイン制御装置
40:アシスト量オンライン最適化部
41:モデル予測部(最適アシスト量決定部)
42:危険度判断部(状況判断部)
43:パラメータ調整部
Claims (7)
- 車両に搭載され、その車両を運転する運転者に対して、走行状況に応じた運転支援を行う状況適合型運転支援装置であって、
定式化したアシスト量最適化問題を逐次解くことにより、最適アシスト量を逐次決定する最適アシスト量決定部と、
その最適アシスト量決定部が決定した最適アシスト量に基づいて、前記車両の走行制御を行う走行制御部とを備え、
さらに、前記車両の走行状況に応じて、前記アシスト量最適化問題に含まれるパラメータを調整するパラメータ調整部を備え、
前記最適アシスト量決定部は、パラメータ調整部が調整したパラメータを用いて前記最適アシスト量を逐次決定することを特徴とする状況適合型運転支援装置。 - 請求項1において、
前記車両の走行状況を判断する状況判断部を備え、
前記パラメータ調整部は、前記状況判断部が判断した走行状況に応じて、前記アシスト量最適化問題に含まれるパラメータを調整することを特徴とする状況適合型運転支援装置。 - 請求項2において、
前記状況判断部は、前記走行状況として、前記車両が周辺物体と衝突する危険度を判断し、
前記パラメータ調整部は、前記状況判断部が判断した危険度に応じて、前記アシスト量最適化問題に含まれるパラメータを調整することを特徴とする状況適合型運転支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記アシスト量最適化問題は評価関数を有しており、
その評価関数は、アシスト量に対するペナルティ項と、アシストによって変化する走行状況を定量化した状況指標に対するペナルティ項とを含み、且つ、少なくとも一方のペナルティ項には重み係数が乗じられており、
前記アシスト量最適化問題は、この評価関数を、前記状況指標および前記アシスト量の少なくとも一方に影響を与える1つ以上の挙動制約条件の下で最小化するものであり、
前記パラメータ調整部は、少なくとも、前記重み係数を調整することを特徴とする状況適合型運転支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記アシスト量最適化問題は評価関数を有しており、
その評価関数は、アシスト量に対するペナルティ項と、アシストによって変化する走行状況を定量化した状況指標に対するペナルティ項とを含み、且つ、少なくとも一方のペナルティ項には重み係数が乗じられており、
前記アシスト量最適化問題は、この評価関数を、前記状況指標および前記アシスト量の少なくとも一方に影響を与える1つ以上の挙動制約条件の下で最小化するものであり、
前記パラメータ調整部は、前記挙動制約条件に含まれるパラメータを調整することを特徴とする状況適合型運転支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記アシスト量最適化問題は評価関数を有しており、
その評価関数は、アシスト量に対するペナルティ項と、アシストによって変化する走行状況を定量化した状況指標に対するペナルティ項とを含み、且つ、少なくとも一方のペナルティ項には重み係数が乗じられており、
前記アシスト量最適化問題は、この評価関数を、前記状況指標および前記アシスト量の少なくとも一方に影響を与える1つ以上の挙動制約条件の下で最小化するものであり、
前記パラメータ調整部は、前記重み係数および前記挙動制約条件に含まれるパラメータを調整することを特徴とする状況適合型運転支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記最適アシスト量決定部では、加減速度の最適アシスト量を逐次決定し、
前記走行制御部では、その加減速度の最適アシスト量に基づいて、前記車両の加減速制御を行うことを特徴とする状況適合型運転支援装置。
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