JP2017049526A - 地図データ作成方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の装置が並行して地図データを作成する方法を提供する。
【解決手段】通路を表現したリンクに関するリンクデータ及び交差点を表現したノードに関するノードデータを含むネットワークデータを複数の小領域に分割する分割ステップと、前記分割ステップで分割された前記小領域の各々について、前記小領域内で経路を探索する経路探索ステップと、前記経路探索ステップで得られた結果に基づき、前記リンクの経路探索を行なう場合に用いられる優先度を規定するリンクのレベルを特定する特定ステップとをコンピュータが実行する。
【選択図】図２

Description

本発明は、地図データ作成方法に関するものである。

従来より、出発地から目的地に至る経路を探索するために用いる地図データを作成する技術が知られている。特許文献１には、誘導対象道路を構成する基準レベルの道路リンク情報を用いて誘導経路探索用地図データを作成する技術が記載されている。この技術では、リンク数が設定数以下となるように領域毎に分割し、所定の分割領域より脱出する全リンクから全分割領域の全脱出リンクまでの経路と所定の分割領域に進入する全リンクから全分割領域の全進入リンクまでの経路とを探索し、経路探索開始リンクから所定リンク数以内であり探索するまでに要した探索枝数が設定枝数以上のリンクを次レベルのリンクとして取得する。

特許第５０１３７３８号公報

特許文献１に記載の技術では、リンク数が設定数以下となるようにメッシュ分割し、各分割領域より脱出する全リンクからその他の全ての分割領域の全進入リンクまでの経路を探索する。各分割領域に行なう経路探索は、その他の全ての分割領域を対象とするため、広範囲にわたる探索処理が実施される。このため、全ての探索処理を実施するには多くの処理時間が必要である。

そのほか、従来の地図データ作成方法においては、その操作の簡便化や、使い勝手の向上、処理速度の向上、低コスト化、省資源化等が望まれていた。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

（１）本発明の一形態によれば、地図データ作成方法が提供される。この地図データ作成方法は、通路を表現したリンクに関するリンクデータ及び交差点を表現したノードに関するノードデータを含むネットワークデータを複数の小領域に分割する分割ステップと、前記分割ステップで分割された前記小領域の各々について、前記小領域内で経路を探索する経路探索ステップと、前記経路探索ステップで得られた結果に基づき、経路探索を行なう場合に用いられる優先度を規定するリンクのレベルを特定する特定ステップとをコンピュータが実行する。この形態の地図データ作成方法によれば、ネットワークデータを小領域に分割して小領域内で経路探索を行ない経路探索で得られた結果に基づきリンクのレベルを特定するので、大きな記憶容量を必要としない複数の装置による小領域単位の地図データ作成の分散処理ができる。

（２）上記形態の地図データ作成方法において、前記特定ステップは、前記リンクの前記経路に用いられた使用頻度に基づき、前記リンクの前記レベルを特定してもよい。この形態の地図データ作成方法によれば、各リンクが経路探索に用いられた頻度に応じて各リンクのレベルを特定することができる。

（３）上記形態の地図データ作成方法において、前記経路探索ステップは、前記小領域内において、第１の方向に至る経路と、前記第１の方向と反対の第２の方向に至る経路とを含む複数の経路を探索し、前記特定ステップは、前記リンクの前記複数の経路に用いられた使用頻度に基づき、前記リンクの前記レベルを特定してもよい。この形態の地図データ作成方法によれば、各リンクが複数の経路探索に用いられた頻度に応じて各リンクのレベルを特定することができる。

（４）上記形態の地図データ作成方法において、前記小領域は、第１の領域、前記第１の領域の周囲を囲む形状をなす第２の領域、前記第２の領域の周囲を囲む形状をなす第３の領域を含み、前記経路探索ステップは、前記第１の領域について、前記小領域内を順次移動するとともに、前記第２の領域及び前記第３の領域を前記第２の領域が前記順次移動するのに伴い移動させて、前記第１の領域、前記第２の領域及び前記第３の領域が前記移動する毎に前記第１の領域から前記第３の領域まで至る経路を探索することによって前記複数の経路を探索し、前記特定ステップは、前記移動する毎に前記第２の領域に含まれる前記経路内の各々の前記リンクについて経路探索に用いられた使用頻度を算出することにより、前記小領域内の複数の前記リンクの累積使用頻度を算出し、該算出の結果に基づき前記リンクの前記レベルを特定してもよい。この形態の地図データ作成方法によれば、ネットワークデータを小領域に分割して小領域内で経路探索を行ない経路探索で得られた結果に基づきリンクのレベルを特定するので、大きな記憶容量を必要としない複数の装置による小領域単位の地図データ作成の分散処理ができる。

（５）上記形態の地図データ作成方法において、前記小領域は、第４の領域及び前記第４の領域の周囲を囲む形状をなす第５の領域を含み、前記経路探索ステップは、前記第５の領域に含まれる前記ノードについて経路探索の始点及び終点となる複数のノードを抽出するとともに、前記抽出したノードのうち、一つの始点、残りを複数の終点として、前記第５の領域の前記始点のノードから前記第５の領域の前記複数の終点のノードに至る経路を探索することにより前記複数の経路を探索し、前記抽出したノードがすべて始点として設定されるまで順次経路探索を行ない、前記特定ステップは、前記経路を探索する毎に前記第４の領域内に含まれる各々の前記リンクについて経路探索に用いられた使用頻度を算出し、すべての始点を処理した該算出結果に基づき前記リンクの前記レベルを特定してもよい。この形態の地図データ作成方法によっても、ネットワークデータを小領域に分割して小領域内で経路探索を行ない経路探索で得られた結果に基づきリンクのレベルを特定するので、大きな記憶容量を必要としない複数の装置による小領域単位の地図データ作成の分散処理ができる。

（６）上記形態の地図データ作成方法において、前記使用頻度は、前記リンクを含む所定の領域に含まれるリンク数に対する前記リンクが経路に用いられた回数の割合を含むとしてもよい。

（７）上記形態の地図データ作成方法において、前記リンクデータは、上り線のリンクに関する上り線データ及び下り線のリンクに関する下り線データを含み、前記特定ステップは、前記上り線のリンクと前記下り線のリンクが含まれる前記リンクについて、前記上り線のリンクの使用頻度と前記下り線のリンクの使用頻度との平均値を算出することにより、前記平均値に基づき前記リンクの前記レベルを特定してもよい。

本発明は、地図データ作成方法以外の種々の態様で実現することが可能である。例えば、地図データ作成装置や、地図データ作成方法を実現するためのコンピュータプログラムや、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。

地図データ作成システムの構成を説明するための図。 上記の地図データ作成の一例を示すフローチャート。 分割処理情報作成処理（ステップＳ１００）を示すフローチャート。 探索領域を示す模式図。 探索領域情報６６６を示す図。 道路ＮＷＬ格上条件情報を示す図。 決定領域ｖ１と周辺領域ｗ１とを示す模式図。 道路ＮＷＬ格上処理（ステップＳ２００）を示すフローチャート。 探索処理情報作成処理（ステップＳ２１０）を説明するための模式図。 始点ノード設定処理（ステップＳ２２０）から通過回数算出処理（ステップＳ２４０）までを説明するための模式図。 第２実施形態における探索領域を示す模式図。 探索領域情報６６６を示す図。 通過回数算出処理を説明するための模式図。 本実施形態の道路ＮＷＬ格上条件情報６６４を示す図。 通過回数割合ＤＲを説明するための模式図。 道路ＮＷＬ格下条件情報を示す図。

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．システム構成：
図１は、本発明の一実施形態としての地図データ作成を行なう地図データ作成システム１００の構成を説明するための図である。地図データ作成システム１００は、サーバ５０と、装置６０と、複数の装置７０とを備える。

サーバ５０は、通信部５１と、制御部５３と、記憶部５５とを備える。通信部５１は、制御部５３の制御によって通信回線を介して装置６０や複数の装置７０と通信を行なう。制御部５３は、ＲＡＭとＲＯＭを備え、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、サーバ５０の各部を制御する。

記憶部５５は、本実施形態においてはハードディスクで構成されている。記憶部５５には、道路ネットワークデータ５６２（「道路ＮＷデータ５６２」とも呼ぶ）が格納されている。道路ＮＷデータ５６２は、通路を表現したリンクに関するリンクデータ及び交差点を表現したノードに関するノードデータによって構成されている。リンクデータは、リンクＩＤ、道路種別情報と上下線情報と、道路ネットワークレベル（「道路ＮＷＬ」とも呼ぶ。）等のリンク付加情報とを含む。通路には、歩道と車道とを含む。道路種別情報は高速道路や国道等の道路の種別を規定する情報が含まれる。上下線情報はさらに上下線情報ＩＤ、上り線リンクリスト、下り線リンクリストが含まれる。上下線情報ＩＤは道路の上り線と下り線の識別子である。上り線リンクリストは道路の上り線に属するリンクのＩＤ一覧である。下り線リンクリストは道路の下り線に属するリンクのＩＤ一覧である。

更に、各リンク道路には、道路ＮＷＬが付与されている。この道路ＮＷＬは、道路のレベルを示す情報であり、一般に、高速道路や国道など、整備された道路ほど高いレベルが付与されている。もとより全ての国道が高い道路ＮＷＬ（例えば５）が付与されている訳ではなく、国道でも狭くて渋滞などが発生しやすい道路の道路ＮＷＬは低い値とされていることが望ましい。道路ＮＷＬは、経路探索を行なう場合、出発地／目的地からそれぞれ上位の道路ＮＷＬを持つ道路までの探索と、それら経路を接続する道路（以下、「接続道路」という）の探索を、すべての道路ＮＷＬが含まれる密度の高いＮＷと、上位の道路ＮＷＬだけからなる密度の低いＮＷとでわけて行なうことにより、処理の高速化を図る目的のために用いられる。こうすることで、道路の接続を調べる探索処理を単純高速化でき、かつ整備されている道路が優先的に経路に反映されることから、わかりやすい道路による案内（ナビゲーション）を利用者に提供できる。本実施形態において、道路ＮＷＬはレベル１からレベル６まであり、すべてのリンクの道路ＮＷＬは、本実施形態における地図データ作成方法を行なう前の状態において、下限値であるレベル１に設定されている。ノードデータは、ノードＩＤ、交差点ＩＤ、ノード付加情報までを一つのノードとするものとして定義されている。

装置６０は、ホストコンピュータである。装置６０には通信部６１と、制御部６３と、記憶部６５と、キーボード、マウスなどの入力部６７、ディスプレイの出力部６９を備えている。通信部６１は、制御部６３の制御によって通信回線を介してサーバ５０や複数の装置７０と通信を行なう。制御部６３は、ＲＡＭとＲＯＭを備え、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、装置６０の各部を制御する。

記憶部６５には、道路ネットワークデータ６６２（「道路ＮＷデータ６６２とも呼ぶ」、道路ＮＷＬ格上条件情報６６４、探索領域情報６６６、が記憶されている。
道路ＮＷデータ６６２は道路ＮＷデータ５６２と同様に通路を表現したリンクに関するリンクデータ及び交差点を表現したノードに関するノードデータを含み、道路ＮＷＬ決定メッシュ情報と周辺処理メッシュ情報とで構成されている。
道路ＮＷＬ格上条件情報６６４とは、道路ＮＷＬを格上する条件が記憶された情報であり、道路ＮＷＬ格上条件とは、道路ＮＷＬを一つ上位のレベルに格上するための条件である。
探索領域情報６６６とは、記憶部６５に記憶された道路ＮＷデータの経路探索を行なうために用いる探索領域が記憶された情報である。

装置７０はコンピュータである。地図データ作成システム１００は、複数の装置７０を含む。各装置７０にはそれぞれ通信部７１と、制御部７３と、記憶部７５と、キーボード、マウスなどの入力部７７、ディスプレイの出力部７９を備えている。通信部７１は、制御部７３の制御によって通信回線を介してサーバ５０や装置６０や他の複数の装置７０と通信を行なう。制御部７３は、ＲＡＭとＲＯＭを備え、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、装置７０の各部を制御する。記憶部７５には道路ネットワークデータ７６２（「道路ＮＷデータ７６２とも呼ぶ」と道路ＮＷＬ格上条件情報７６４、探索処理情報７６８が記憶されている。道路ＮＷデータ７６２は道路ＮＷデータ６６２と同様に通路を表現したリンクに関するリンクデータ及び交差点を表現したノードに関するノードデータを含み、道路ＮＷＬ決定メッシュ情報と周辺処理メッシュ情報とで構成されている。道路ＮＷＬ格上条件情報７６４は道路ＮＷＬを格上する条件が記憶された情報であり、道路ＮＷＬ格上条件とは、道路ＮＷＬを一つ上位のレベルに格上するための条件である。探索処理情報７６８は経路探索処理を行なうための情報である。

Ａ２．地図データ作成方法：
地図データ作成は、通路を表現したリンクに関するリンクデータ及び交差点を表現したノードに関するノードデータを含むネットワークデータを複数の小領域に分割する分割処理と、その分割処理で分割された小領域の各々について、小領域内で経路を探索する経路探索処理と、経路探索処理で得られた結果に基づき、経路探索を行なう場合に用いられる優先度を規定するリンクのレベルを特定する特定処理とを含む。
図２は、上記の地図データ作成の一例を示すフローチャートである。地図データ作成処理は利用者が装置６０を操作して、記憶部６５に記憶されており図示しない分割処理情報作成処理を起動することによって開始される。分割処理情報作成処理を起動すると制御部６３は通信部６１を介してサーバ５０との間で通信を行ない分割処理情報作成処理を行なう（ステップＳ１００）。ここで、ステップＳ１００の処理は、上記の分割処理の一例を示す処理である。分割処理情報とは、複数の装置７０がそれぞれ分散処理を可能とするためにサーバ５０に記憶された道路ＮＷデータ５６２を分割した情報であり、後述する道路ＮＷＬ格上処理（ステップＳ２００）を行なうために必要な情報をいう。分割処理情報作成処理とは、分割処理情報を作成する処理である。そして、装置６０の制御部６３は、複数の装置７０により最上位の処理対象道路ＮＷＬまで道路ＮＷＬの格上処理が完了したかどうかを判断し（ステップＳ３００）、完了していない場合、処理対象道路ＮＷＬを一つ上げる処理を行い（ステップＳ３１０）、ステップＳ１００に戻りこれらの動作を繰り返す。ここで、ステップＳ２００、ステップＳ３００及びステップＳ３１０の処理は、上記の経路探索処理及び特定処理の一例を示す処理である。これら処理については後述する。

図３は、分割処理情報作成処理を示すフローチャートである（ステップＳ１００）。装置６０の制御部６３は、通信部６１を介してサーバ５０の通信部５１と通信を行ない、サーバ５０に記憶された道路ＮＷデータ５６２を複数の小領域に分割し、装置６０の道路ＮＷデータ６６２に記憶する小領域分割処理を行なう（ステップＳ１１０）。実施形態における領域とはメッシュに相当し、領域は道路ＮＷデータの作成対象となっている地域（例えば日本）を緯度経度に基づいて地域を凡そ同じ大きさの複数の区域に分けた、その１つの区域を意味している。領域の大きさは任意であり、対象地域を覆うことができれば、四角形、多角形など、どのような形状でも差し支えない。また、全ての領域が同じ形状である必要はなく、複数種類の形状を組み合わせたものであっても良く、領域内でさらに複数の区域に分けてもよい。あるいは、メッシュ内に含まれるリンク本数が均一となるように、区分けするメッシュの大きさを調整しても良い。本実施形態において、小領域は１つの決定領域ｖ１と８つの周辺領域ｗ１で構成されている。決定領域ｖ１と各周辺領域ｗ１は1次メッシュに相当する（図７参照）。なお、「ステップＳ１１０」を、「分割ステップ」とも呼ぶ。

次に、制御部６３は、記憶部６５から探索領域情報６６６を取得する（ステップＳ１２０）。
図４は、探索領域を示す模式図である。探索領域は、（ｉ）始点作成領域ｓ１と、（ｉｉ）始点作成領域ｓ１の周囲を囲む形状をなす通過回数カウント領域ｔ１と、（ｉｉｉ）通過回数カウント領域ｔ１の周囲を囲む形状をなす探索終了領域ｕ１とを備える。なお、「始点作成領域ｓ１」を「第１の領域」とも呼び、「通過回数カウント領域ｔ１」を「第２の領域」とも呼び、「探索終了領域ｕ１」を「第３の領域」とも呼ぶ。始点作成領域ｓ１、通過回数カウント領域ｔ１、探索終了領域ｕ１は、後述する経路探索に用いる。本実施形態において、始点作成領域ｓ１の中心となる緯度経度と、通過回数カウント領域ｔ１と探索終了領域ｕ１の中心となる緯度経度は同じである。

図５は、探索領域情報６６６を示す図である。本実施形態において、探索領域情報６６６は、処理対象道路ＮＷＬ毎に記憶されている。例えば、処理対象道路ＮＷＬがレベル１である始点作成領域ｓ１の場合１．５ｋｍ四方の領域であり、通過回数カウント領域ｔ１は、始点作成領域ｓ１の３ｋｍ四方から４ｋｍ四方の領域であり、探索終了領域ｕ１は、１０ｋｍ四方以上の領域としている。処理対象道路ＮＷＬがレベル３である始点作成領域ｓ1の場合１０ｋｍ四方の領域であり、通過回数カウント領域ｔ１は始点作成領域ｓ１の１５ｋｍ四方から２５ｋｍ四方の領域であり、探索終了領域ｕ１は４０ｋｍ四方以上の領域としている。探索領域情報に含まれる始点作成領域ｓ１、通過回数カウント領域ｔ１、探索終了領域ｕ１の各距離は、それぞれの処理対象道路ＮＷＬで想定されている経路の距離に応じて、それぞれ設定されている。
このように、道路ＮＷＬが低いリンクの道路ＮＷＬ値を決定する探索領域と比較して、道路ＮＷＬが高いリンクの道路ＮＷＬ値を決定する探索領域の距離を長くすることで、長距離経路となるリンクの道路ＮＷＬを高くすることが可能となる。

次に、制御部６３は、記憶部６５から道路ＮＷＬ格上条件情報６６４を取得する（ステップＳ１３０）。
図６は、道路ＮＷＬ格上条件情報６６４を示す図である。本実施形態において、道路ＮＷＬ格上条件は、処理対象道路ＮＷＬ毎に記憶されている。
例えば、処理対象道路ＮＷＬがレベル１の場合、後述する道路ＮＷＬ格上処理における経路探索処理において、経路として１回以上含まれたリンクの道路ＮＷＬが格上されて道路ＮＷＬ２となる。本実施形態において、処理対象道路ＮＷＬが高いほど、リンクの道路ＮＷＬが格上されるための条件は厳しくなる。つまり、処理対象道路ＮＷＬが高いリンクほど、そのリンクを経路として通過した回数が多くならなければ、当該リンクの道路ＮＷＬは格上とならない。
次に、制御部６３は、記憶部６５の道路ＮＷデータ６６２から探索対象リンクの抽出を行なう（ステップＳ１４０）。探索対象リンクとは、後述する道路ＮＷＬ格上処理における経路探索処理において、経路探索の対象となり得るリンクをいう。具体的には、後述する道路ＮＷＬ格上処理を行なうために、制御部６３は、（ｉ）決定領域ｖ１に含まれるリンク及び（ｉｉ）決定領域ｖ１の周辺の領域である周辺領域ｗ１に含まれるリンクのうち、処理対象道路ＮＷＬより1少ない道路ＮＷＬ以上の値を持つリンクを抽出する。例えば、処理対象道路ＮＷＬが２の場合、決定領域ｖ１に含まれるリンク及び周辺領域ｗ１に含まれるリンクのうち道路ＮＷＬ１以上のリンクを抽出する。処理対象道路ＮＷＬが３の場合、決定領域ｖ１に含まれるリンク及び周辺領域ｗ１に含まれるリンクのうち道路ＮＷＬ２以上のリンクを抽出する。なお、処理対象道路ＮＷＬが１の場合は決定領域ｖ１に含まれるリンク及び周辺領域ｗ１に含まれるリンクのうち道路ＮＷＬ１のリンクを抽出する。そして、制御部６３は小領域分割処理で分割した複数の小領域について道路ＮＷＬ格上処理を行なう複数の装置７０に割り当てを行ない、制御部６３は通信部６１を介して複数の装置７０に小領域に分割した道路ＮＷデータ６６２と道路ＮＷＬ格上条件情報６６４とを送信する。複数の装置７０の制御部７３は通信部７１が受信した道路ＮＷデータ６６２を道路ＮＷデータ７６２に、道路ＮＷＬ格上条件情報６６４を道路ＮＷＬ格上条件情報７６４に各々記憶する。ここで、装置７０に割当てられた「小領域」を、その装置７０にとっての道路ＮＷＬの決定を行なう「決定領域ｖ１」と「周辺領域ｗ１」と呼ぶ。

図７は、決定領域ｖ１と周辺領域ｗ１とを示す模式図である。本実施形態において、決定領域ｖ１は、１次メッシュに相当する８０ｋｍ四方の領域であり、決定領域ｖ１の周辺の領域である周辺領域ｗ１は、決定領域ｖ１の周囲を囲む２４０ｋｍ四方の領域としている。決定領域ｖ１と周辺領域ｗ１で構成される領域を領域ｘ１と呼ぶ。本実施形態において、決定領域ｖ１の中心となる緯度経度と、周辺領域ｗ１の中心となる緯度経度は同じである。以上の処理により、分割処理情報作成処理（ステップＳ１００）（図２参照）は終了する。

図８は、道路ＮＷＬ格上処理を示すフローチャートである（ステップＳ２００）。まず、装置７０の制御部７３は、探索処理情報７６８を用いて探索処理情報作成処理を行なう（ステップＳ２１０）。

図９は、探索処理情報作成処理を説明するための模式図である（ステップ２１０）。装置７０の制御部７３は、決定領域ｖ１と周辺領域ｗ１に含まれるリンクを記憶部７５から取得する（ステップＳ２１０）。そして、装置７０の制御部７３は、決定領域ｖ１（図７参照）を、始点作成領域ｓ１（図５参照）の大きさの領域ごとに分割する。次に、制御部７３は、分割された決定領域ｖ１の任意の一つの領域（図９においては、領域ｖｖ１）が通過回数カウント領域ｔ１と重なるように、始点作成領域ｓ１の領域（領域ｓｓ１）、通過回数カウント領域ｔ１（領域ｔｔ１）、探索終了領域ｕ１（領域ｕｕ１）の位置を設定する。

図１０は、始点ノード設定処理から通過回数算出処理までを説明するための模式図である（ステップＳ２２０〜ステップＳ２４０）。制御部７３は、まず、始点ノード設定処理を行なう（ステップＳ２２０）。始点ノード設定処理とは、始点作成領域ｓ１内の任意のノードを始点ノードＮＡとして設定する処理をいう。始点ノードＮＡは、経路探索において、始点作成領域ｓ１から脱出する直前のノードを指す。このため、始点ノードＮＡよりも始点作成領域ｓ１の内側に存在するノードは、探索対象外ノードＮＢとして、始点ノードＮＡの対象から除外する。

次に、制御部７３は、経路探索処理を行なう（ステップＳ２３０）。経路探索処理とは、小領域の各々について、小領域内で経路を探索する処理（「経路探索ステップ」とも呼ぶ）である。経路探索ステップは、始点作成領域ｓ１について、小領域内を順次移動することと共に、通過回数カウント領域ｔ１及び探索終了領域ｕ１を通過回数カウント領域ｔ１の領域が順次移動するのに伴ない移動させて、始点作成領域ｓ１、通過回数カウント領域ｔ１及び探索終了領域ｕ１が移動する毎に始点作成領域ｓ１から探索終了領域ｕ１まで至る経路を探索することによって複数の経路を探索するステップである（ステップＳ２３０）。

具体的には、制御部７３は、始点ノードＮＡから探索終了領域ｕ１内のノードまで到達する最短経路を探索する。ここで、始点作成領域ｓ１内の始点ノードＮＡから探索終了領域ｕ１内のノードまで到達する経路を「有効経路」と呼び、始点作成領域ｓ１内の始点ノードＮＡから探索終了領域ｕ１内のノードまで到達しない経路を「無効経路」と呼ぶ。また、有効経路を構成するリンクを有効経路リンクＬＡと呼び、無効経路を構成するリンクを無効経路リンクＬＢと呼ぶ。同様に、有効経路を構成するノードを有効経路ノードＮＣと呼び、無効経路を構成するノードを無効経路ノードＮＥと呼ぶ。
なお、各経路の終点ノードのうち、有効経路を構成する終点ノードを有効終点ノードＮＤと呼び、無効経路を構成する終点ノードを無効終点ノードＮＦと呼ぶ。本実施形態において、経路探索方法としてはダイクストラ法を用いる。
ここで、ステップＳ２１０、ステップＳ２２０及びステップＳ２３０の処理は、上記の経路探索処理の一例を示すものである。

次に、制御部７３は、通過回数算出処理を行なう（ステップＳ２４０）。通過回数算出処理とは、有効経路を構成するリンクであって、通過回数カウント領域ｔ１に含まれるリンクＬＣについて経路探索に用いられた使用頻度を算出することにより、小領域内の複数のリンクの累積使用頻度を算出する処理である。本実施形態において、累積使用頻度として、リンクの通過回数を算出する。図１０において、例えば、リンクＬ１は、始点ノードＮ１から終点ノードＮ２までの有効経路を構成するリンクであって、通過回数カウント領域ｔ１を通過するリンクである。このため、リンクＬ１の通過回数は１となる。また、リンクＬ２は、始点ノードＮ３から終点ノードＮ４までの有効経路を構成するリンクであって、通過回数カウント領域ｔ１を通過するリンクである。また、リンクＬ２は、始点ノードＮ３から終点ノードＮ５までの有効経路を構成するリンクであって、通過回数カウント領域ｔ１に含まれるリンクでもある。このため、リンクＬ２の通過回数は２となる。

通過回数の算出は、図９に示される領域ｓｓ１から領域ｕｕ１までの未探索経路がなくなるまで実行される。
未探索経路がなくなった場合、制御部７３は、始点作成領域ｓ１の領域（領域ｓｓ１）、通過回数カウント領域ｔ１（領域ｔｔ１）、探索終了領域ｕ１（領域ｕｕ１）を決定領域ｖ１及び周辺領域ｗ１内で移動させ、上記した方法と同じ方法により、経路探索を行なう。例えば、領域ｓｓ１から領域ｕｕ１までの未探索経路がなくなると、始点作成領域ｓ１を領域ｓｓ２（破線）に移動させ、通過回数カウント領域ｔ１を領域ｔｔ２（破線）、探索終了領域ｕ１を領域ｕｕ２（破線）に移動させる。この処理は、決定領域ｖ１及び周辺領域ｗ１内の全ての領域において通過回数の算出が終わるまで行われる。
なお、本実施形態においては始点作成領域ｓ１、通過回数カウント領域ｔ１、探索終了領域ｕ１を左から右に移動させているが、必ずしもこの移動方向に限られず、いずれの方向に移動させても良い。
また、領域ｓ１、通過回数カウント領域ｔ１、探索終了領域ｕ１を移動させる前に、領域ｓ１から領域ｕ１までに至る第１の方向に至る経路と反対の第２の方向に至る経路とを含む複数の経路を探索させても良い。例えば、領域ｓｓ１から領域ｕｕ１まで至る複数の経路及び進行方向を識別した識別情報を記憶し、領域ｓｓ１から領域ｕｕ１までの未探索経路がなくなると、領域ｓｓ１から領域ｕｕ１まで至る複数の経路及び進行方向を識別した識別情報に基づき、領域ｕｕ１から領域ｓｓ１までに至る反対方向に至る複数の経路を探索させても良い。
図８に示すとおり、全ての探索処理情報の処理が未完了である場合、つまり、制御部７３が決定領域ｖ１内の全ての領域において通過回数算出処理（ステップＳ２４０）が終わっていない場合（ステップＳ２５０：ＮＯ）、フローは、始点ノード設定処理（ステップＳ２２０）に戻る。一方、全ての探索処理情報の処理が完了された場合、つまり、制御部７３が決定領域ｖ１内の全ての領域において通過回数算出処理（ステップＳ２４０）が終わった場合（ステップＳ２５０：ＹＥＳ）、ステップＳ２６０において、制御部７３は、道路ＮＷＬ設定処理を行なう。

道路ＮＷＬ設定処理とは、経路探索処理（ステップＳ２３０）で得られた算出結果に基づき、決定領域ｖ１内のそれぞれのリンクの道路ＮＷＬを特定する処理である。なお、「通過回数算出処理（ステップＳ２４０）」と「道路ＮＷＬ設定処理（ステップＳ２６０）」とを併せて、「特定ステップ」とも呼ぶ。

ステップＳ２６０において、制御部７３は、決定領域ｖ１内の各リンクの中で、通過回数算出処理により得られたリンクの通過回数の合計値が道路ＮＷＬ格上条件（図６参照）を満たすリンクの道路ＮＷＬを一つ格上し、道路ＮＷデータ７６２に記録する。そして制御部７３は通信部７１を介してサーバ５０の通信部５１に格上された道路ＮＷデータ７６２を送信し、サーバ５０の通信部５１は格上された道路ＮＷデータ７６２を受信して、サーバ５０の制御部５３は道路ＮＷデータ５６２の一部を格上された道路ＮＷデータ７６２に更新する。例えば、処理対象道路ＮＷＬがレベル１において、リンクの通過回数の合計値が１回以上含まれている場合、そのリンクの道路ＮＷＬは格上されて道路ＮＷＬ２となる。一方でリンクの通過回数の合計値が１回も含まれていない場合、そのリンクの道路ＮＷＬは道路ＮＷＬ１のままである。次に、処理対象道路ＮＷＬ２において、リンクの通過回数の合計値が２回以上含まれている場合、そのリンクの道路ＮＷＬは格上された道路ＮＷＬ３となる。一方でリンクの通過回数の合計値が1回以下しか含まれていない場合、そのリンクの道路ＮＷＬは道路ＮＷＬ２のままである。このように処理対象道路ＮＷＬ１から処理対象道路ＮＷＬ５までの格上処理を行なう。装置７０により、小領域について道路ＮＷＬ格上処理が完了した場合、装置７０の制御部７３は通信部７１を介して装置６０の通信部６１と通信を行ない制御部６３に小領域について道路ＮＷＬ格上処理が完了した旨を通知する。

装置６０の制御部６３は、複数の装置７０により最上位の処理対象道路ＮＷＬまで道路ＮＷＬの格上処理が終了したかどうかを判断する（ステップＳ３００、図２参照）。最上位の処理対象道路ＮＷＬまで道路ＮＷＬの格上処理が終了していない場合（ステップＳ３００：ＮＯ）、制御部６３は、道路ＮＷＬ格上処理の終わったレベルの一つ上のレベルにおいて(ステップＳ３１０)、分割処理情報作成処理（ステップＳ１００）を行なう。一方、最上位の道路ＮＷＬまで道路ＮＷＬの格上処理が終了した場合（ステップＳ３００：ＹＥＳ）、本実施形態における地図データ作成方法を終了する。ここで、ステップＳ２４０、ステップＳ２５０、ステップＳ２６０及びステップＳ３１０は、上記の特定処理の一例である。

本実施形態の地図データ作成方法によれば、小領域の各々について、経路案内用の経路探索を行なう場合に用いられるリンクの優先度を規定するレベルを特定することができる。この結果として、本実施形態の地図データ作成方法によれば、複数の装置で並行して経路案内用の地図データを作成することができる。また、本実施形態の地図データ作成方法によれば、小領域内の地図データ作成用の経路探索を個別で行なった場合においても、道路ＮＷＬを特定することができる。このため、本実施形態の地図データ作成方法によれば、特定の小領域のみにおける、道路ＮＷＬの特定を行なうこともできる。

また、本実施形態における地図データ作成方法により作成された地図データが、ユーザの経路探索に使用された場合、使用頻度の高いリンクによって構成される経路が提示される。このため、本実施形態における地図データ作成方法によれば、信頼性の高い経路探索が提供可能となる。

Ｂ．第２実施形態：
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態の地図データ作成の地図データ作成システム１００のハードウェア構成は、第１実施形態の地図データ作成システム１００と同一である。第２実施形態は探索領域情報６６６の内容及び経路探索処理（ステップＳ２３０）及び通過回数算出処理（ステップＳ２４０）が第1実施形態と異なる。

図１１は、第２実施形態における探索領域を示す模式図である。探索領域は、（ｉ）通過回数カウント領域ｔ２と、（ｉｉ）通過回数カウント領域ｔ２の周囲を囲む形状をなす始終点作成領域ｓ２とを備える。なお、「通過回数カウント領域ｔ２」を「第４の領域」とも呼び、「始終点作成領域ｓ２」を「第５の領域」とも呼ぶ。本実施形態における探索領域を、「経路探索領域ｒ２」とする。始終点作成領域ｓ２、通過回数カウント領域ｔ２、経路探索領域ｒ２は、後述する経路探索に用いる。本実施形態において、始終点作成領域ｓ２の中心となる緯度経度と、通過回数カウント領域ｔ２と経路探索領域ｒ２の中心となる緯度経度は同じである。

図１２は、探索領域情報６６６を示す図である。第１実施形態と同様に、本実施形態においても、探索領域情報６６６は、処理対象道路ＮＷＬ毎に記憶されている。本実施形態の探索領域情報６６６において、例えば、処理対象道路ＮＷＬがレベル１の場合、通過回数カウント領域ｔ２は１ｋｍ四方の領域であり、始終点作成領域ｓ２は１０ｋｍ四方の領域であり、経路探索領域ｒ２は、１２ｋｍ四方の領域である。

本実施形態における経路探索処理（ステップＳ２３０（図８参照））は、始終点作成領域ｓ２（図１１参照）に含まれるノードについて経路探索の始点及び複数の終点を順次選択するとともに、始点及び複数の終点を順次選択する毎に始終点作成領域ｓ２の始点のノードから始終点作成領域ｓ２の複数の終点のノードに至る経路を探索することにより複数の経路を探索するステップである。

具体的には、制御部７３は、始終点作成領域ｓ２に含まれる始点ノードＮＡから始終点作成領域ｓ２に含まれるノードまで到達する複数の経路を探索する。本実施形態において、始点ノードＮＡは、始終点作成領域ｓ２より内側の領域に存在するノードに接続するリンクと接続するノードとする。なお、第１実施形態の経路探索処理は、複数の始点ノードから一括で経路探索を行なっているが、第２実施形態の経路探索処理は、始点ノードを１つずつ決定し、順次経路探索を行なう。

ここで、始終点作成領域ｓ２に含まれる始点ノードＮＡから始終点作成領域ｓ２に含まれるノードまで到達する経路を「有効経路」と呼び、始終点作成領域ｓ２に含まれる始点ノードＮＡから始終点作成領域ｓ２に含まれるノードまで到達しない経路を「無効経路」と呼ぶ。なお、その他の呼び方については、第１実施形態緒と同様である。本実施形態においても、経路探索方法としてはダイクストラ法を用いている。

次に、制御部７３は、通過回数算出処理を行なう（ステップＳ２４０（図８参照））。通過回数算出処理とは、経路を探索するごとに通過回数カウント領域ｔ２内に含まれる各々のリンクについて経路探索に用いられた使用頻度を算出する処理である。
本実施形態において、通過回数は１つの始点ノードにつき１ずつ加算し、累積使用頻度として、リンクの通過回数を算出する。

図１３は、通過回数算出処理を説明するための模式図である。例えば、始点ノードがＮ１１である場合、始終点作成領域ｓ２より内側の領域に存在するノードＮ１０に接続するリンクＬ１０と接続するノードである。リンクＬ１１は始点ノードＮ１１から終点ノードＮ１２までの有効経路であり、通過回数カウント領域ｔ２を通過する。また、リンクＬ１１は始点ノードＮ１１から終点ノードＮ１３までの有効経路であり通過回数カウント領域ｔ２を通過する。
本実施形態において通過回数は１つの始点ノードにつき1ずつ加算するため、リンクＬ１１の通過回数は始点ノードＮ１１につき１加算する。
また、始点ノードがＮ１２である場合、リンクＬ１１は終点ノードＮ１１まで至る有効経路及び終点ノードＮ１３まで至る２つの有効経路があるが、リンクＬ１１の通過回数は始点ノードＮ１２につき1加算する。
さらに、始点ノードがＮ１３の場合、リンクＬ１１は終点ノードＮ１１まで至る有効経路及び終点ノードＮ１２まで至る２つの有効経路があるため、リンクＬ１１の通過回数は始点ノードＮ１３につき１加算する。このように、リンクＬ１１は始点ノードＮ１１及び始点ノードＮ１２及び始点ノードＮ１３について１つずつ加算するためリンクＬ１１の累積通過回数は３である。

本実施形態においても、ネットワークデータを小領域に分割して小領域内で経路探索を行ない経路探索で得られた結果に基づきリンクのレベルを特定するので、大きな記憶容量を必要としない複数の装置による小領域単位の地図データ作成の分散処理ができる。

Ｃ．第３実施形態：
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態の地図データ作成システム１００のハードウェア構成は第１実施形態の地図データ作成システム１００と同一である。第３実施形態は、道路ＮＷＬ格上条件情報６６４が第1実施形態と異なる。

図１４は、本実施形態の道路ＮＷＬ格上条件情報６６４を示す図である。第１実施形態と同様に、本実施形態においても、道路ＮＷＬ格上条件は、処理対象道路ＮＷＬ毎に記憶されている。本実施形態において、経路探索に用いられた使用頻度として、所定の領域に含まれるリンクの数に対してその領域内のリンクが経路に用いられた回数の割合を用いる。つまり、本実施形態において、道路ＮＷＬ格上条件は、通過回数割合ＤＲが所定の割合以上であることが条件となる。通過回数割合ＤＲとは、道路ＮＷＬ格上処理において通過した回数Ｄ１を、有効終点ノードの数Ｄ２で割り、さらに、道路ＮＷＬ格上処理において経路探索を行なった回数Ｄ３で割った数をいう。例えば、処理対象道路ＮＷＬがレベル１のリンクの場合、通過回数割合ＤＲが１％以上のリンクの道路ＮＷＬが格上されて道路ＮＷＬ２となる。処理対象道路ＮＷＬがレベル２のリンクの場合、通過回数割合ＤＲが１０％以上のリンクが格上されて道路ＮＷＬ３となる。このように、処理対象道路ＮＷＬが高いリンクほど、そのリンクを経路として通過した通過回数割合ＤＲが多くなければ当該リンクの道路ＮＷＬは格上とならない。

図１５は、通過回数割合ＤＲを説明するための模式図である。図１５（Ａ）は、ノード及びリンクの数が比較的多い地域（例えば、都市部）における模式図であり、図１５（Ｂ）は、ノード及びリンクの数が比較的少ない地域（例えば、地方部）における模式図である。

図１５（Ａ）において、リンクＬ２１は、始点ノードＮ２１から終点ノードＮ２２までの有効経路を構成するリンクであって、通過回数カウント領域ｔ１を通過するリンクである。また、リンクＬ２１は、（ｉ）始点ノードＮ２１から終点ノードＮ２３までの有効経路を構成するリンクであり、（ｉｉ）始点ノードＮ２１から終点ノードＮ２４までの有効経路を構成するリンクであり、（ｉｉｉ）始点ノードＮ２１から終点ノードＮ２５までの有効経路を構成するリンクである。このため、リンクＬ２１の通過回数Ｄ１は、４となる。また、リンクＬ２２は、始点ノードＮ２６から終点ノードＮ２７までの有効経路を構成するリンクであって、通過回数カウント領域ｔ１を通過するリンクである。このため、リンクＬ２２の通過回数Ｄ１は、１となる。

図１５（Ａ）において、有効終点ノードＮＤは、終点ノードＮ２２、Ｎ２３，Ｎ２４、Ｎ２５、Ｎ２７である。このため、有効終点ノードＮＤの数Ｄ２は５となる。この結果、リンクＬ２１の場合、通過回数Ｄ１を有効終点ノードＮＤの数Ｄ２で割った値は、４を５で割った値であり８０％となる。一方、リンクＬ２２の場合、通過回数Ｄ１を有効終点ノードＮＤの数Ｄ２で割った値は、１を５で割った値であり２０％となる。通過回数Ｄ１を有効終点ノードＮＤの数Ｄ２で割った値を、道路ＮＷＬ格上処理において経路探索を行なった回数Ｄ３で割った割合が、通過回数割合ＤＲとなる。例えば、図１５は道路ＮＷＬ格上処理において経路探索を行なった回数が１回の場合、リンクＬ２１の通過回数割合ＤＲは８０％となり、リンクＬ２２の通過回数割合ＤＲは２０％となる。 ここで、例えば処理対象道路ＮＷＬがレベル５の場合、通過回数割合は３０％以上のリンクが格上対象である。リンクＬ２１の通過回数割合ＤＲは８０％であり、通過回数割合３０％以上の要件を満たすためリンクＬ２１の道路ＮＷＬはレベル６に格上となる。一方で、リンクＬ２２の通過回数割合ＤＲは２０%であり通過回数割合３０％以上の要件を満たさないため、リンクＬ２２の道路ＮＷＬはレベル６に格上とはならない。

図１５（Ｂ）において、リンクＬ３１は、始点ノードＮ３１から終点ノードＮ３２までの有効経路を構成するリンクであって、通過回数カウント領域ｔ１を通過するリンクである。また、リンクＬ３１は、始点ノードＮ３１から終点ノードＮ３３までの有効経路を構成するリンクである。このため、リンクＬ３１の通過回数Ｄ１は２となる。また、リンクＬ３２は、始点ノードＮ３４から終点ノードＮ３５までの有効経路を構成するリンクであって、通過回数カウント領域ｔ１を通過するリンクである。このため、リンクＬ３２の通過回数Ｄ１は１となる。

図１５（Ｂ）において、有効終点ノードＮＤは、終点ノードＮ３２、Ｎ３３、Ｎ３５である。このため、有効終点ノードＮＤの数Ｄ２は３となる。この結果、リンクＬ３１の場合、通過回数Ｄ１を有効終点ノードＮＤの数Ｄ２で割った値は、２を３で割った値であり、約６７％となる。一方、リンクＬ３２の場合、通過回数Ｄ１を有効終点ノードＮＤの数Ｄ２で割った値は、１を３で割った値であり、約３３％となる。通過回数Ｄ１を有効終点ノードＮＤの数Ｄ２で割った値を、さらに、道路ＮＷＬ格上処理において経路探索を行なった回数Ｄ３で割った割合が、通過回数割合ＤＲとなる。ここで、図１５は、道路ＮＷＬ格上処理において経路探索を行なった回数が１回の場合を示す図である。このため、リンクＬ２１の通過回数割合ＤＲは約６７％となり、リンクＬ２２の通過回数割合ＤＲは約３３％となる。
ここで、例えば処理対象道路ＮＷＬがレベル５の場合、通過回数割合は３０％以上のリンクが格上対象である。リンクＬ２１の通過回数割合ＤＲは約６７％であり、通過回数割合３０％以上の要件を満たすためリンクＬ２１の道路ＮＷＬはレベル６に格上となる。また、リンクＬ２２の通過回数割合ＤＲは約３３%であり通過回数割合３０％以上の要件を満たすためリンクＬ２２の道路ＮＷＬはレベル６に格上となる。

一般に、ノード及びリンクの数が比較的多い地域（例えば、都市部）は、ノード及びリンクの数が比較的少ない地域（例えば、地方部）と比較して、有効終点ノードＮＤが多くなる傾向にあり、この結果として、通過回数Ｄ１が多くなる傾向にある。このため、道路ＮＷＬ格上条件を通過回数Ｄ１に基づいて決定する場合、道路ＮＷＬが格上されるリンクは、ノード及びリンクの数が比較的多い地域のほうが、ノード及びリンクの数が比較的少ない地域と比較して、多くなる傾向にある。
しかし、道路ＮＷＬ格上条件を通過回数割合ＤＲに基づいて決定することにより、都市部と地方部とによる道路ＮＷＬの密度の変化による傾向を緩和することができる。

Ｄ．第４実施形態：
次に、本発明の第４実施形態について説明する。第４実施形態の地図データ作成システム１００のハードウェア構成は、第１実施形態の地図データ作成システム１００と同一である。 第４実施形態は、第３実施形態と比較して、通過回数算出処理（ステップＳ２４０（図８参照））が異なる。
本実施形態においては、上り線の通過回数平均と下り線の通過回数平均とから平均値を算出し、平均値に基づきリンクの道路ＮＷＬを特定する。具体的には、上り線のみのリンクにおける通過回数割合ＤＲを上り線リンクリストに含まれるリンクＩＤを持つリンクの数で割った上り線通過回数平均を算出し、下り線のみのリンクにおける通過回数割合ＤＲを下り線リンクリストに含まれるリンクＩＤを持つリンクの数で割った下り線通過回数平均を算出する。そして、上り線通過回数平均と下り線通過回数平均の平均値を各リンクにおける通過回数割合ＤＲとする。
この形態によれば、上り線のリンクの通過回数割合と、下り線の通過回数割合とが大きく異なる場合上り線通過回数平均と下り線通過回数平均の平均値を採用することにより、上り線のリンクと下り線のリンクの通過回数割合の平準化を計ることができる。

Ｅ．変形例：
Ｅ１．変形例１：
上述の実施形態において、リンクの道路ＮＷＬを特定するため処理対象道路ＮＷＬ１からレベル５に至る道路ＮＷＬ格上処理を行ない特定するものとした。しかし、道路ＮＷＬの特定はこれに限られず、処理対象道路ＮＷＬがレベル６からレベル２に至る道路ＮＷＬ格下処理を行なうものとしても良い。

図１６は、道路ＮＷＬ格下処理を行なうために用いる道路ＮＷＬ格下条件情報を示す図である。本実施形態においても、道路ＮＷＬ格下条件情報は、処理対象道路ＮＷＬ毎に記憶されている。例えば、処理対象道路ＮＷＬがレベル６の場合、通過回数割合ＤＲが３０％未満のリンクの道路ＮＷＬが格下げされて道路ＮＷＬ５となる。一方で通過回数割合ＤＲが３０％以上のリンクの道路ＮＷＬは道路ＮＷＬ６のままである。次に処理対象道路ＮＷＬがレベル５の場合、通過回数割合ＤＲが５０％未満のリンクの道路ＮＷＬが格下げされて道路ＮＷＬ４となる。一方で通過回数割合が５０％以上のリンクの道路ＮＷＬは道路ＮＷＬ５のままである。

Ｅ２．変形例２：
また、上述の実施形態において、リンクの付加情報として道路の有料道路または無料道路の区分情報や車線数の情報を記憶しても良い。そして、経路探索の条件として有料道路または無料道路の区分情報の情報や車線数の情報を用いても良い。

なお、上記の実施形態で説明したステップＳ１００は、上記の分割処理の一例を示すものであり、ネットワークデータを複数の小領域に分割する処理であれば、その他の方法であっても良い。
また、上記の実施形態で説明したステップＳ２１０、ステップＳ２２０及びステップＳ２３０は、上記の経路探索処理の一例を示すものであり、分割処理で分割された小領域の各々について、その小領域内で経路を探索する方法であれば、その他の方法であっても良い。
また、上記の実施形態で説明したステップＳ２４０、ステップＳ２５０、ステップＳ２６０及びステップＳ３１０は、上記の特定処理の一例を示すものであり、経路探索処理で得られた結果に基づき、経路探索を行なう場合に用いられる優先度を規定するリンクのレベルを特定する方法であれば、他の方法であっても良い。
上記の特許文献１に記載の技術において、経路探索の処理時間を軽減するために、複数の装置を用いた分散処理を実施する方法が挙げられる。しかしながら、この分散処理を実施するためには、各装置に対して、全分割領域分の地図データを記憶する大きな記憶容量を持つ高性能なシステムが必要となる。それに対して、上記で説明した実施形態では、ネットワークデータを小領域に分割して小領域内で経路探索を行ない経路探索で得られた結果に基づきリンクのレベルを特定するので、大きな記憶容量を必要とせず、複数の装置による小領域単位の地図データ作成の分散処理ができる。それによって、高性能なシステムを必要とせずに、経路探索の処理時間の軽減が図れる。

本発明は、上述の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行なうことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…地図データ作成システム
５０…サーバ
５１…通信部
５３…制御部
５５…記憶部
６０…装置
６１…通信部
６３…制御部
６５…記憶部
６７…入力部
６９…出力部
７０…装置
７１…通信部
７３…制御部
７５…記憶部
７７…入力部
７９…出力部
１００…地図データ作成システム
５６２…道路ＮＷデータ
６６２…道路ＮＷデータ
６６４…道路ＮＷＬ格上条件情報
６６６…探索領域情報
７６２…道路ＮＷデータ
７６４…道路ＮＷＬ格上条件情報
７６８…探索処理情報
ＤＲ…通過回数割合
Ｄ１…通過回数
Ｄ２…数
Ｄ３…回数
ＬＡ…有効経路リンク
ＬＢ…無効経路リンク
ＬＣ…リンク
ＮＡ…始点ノード
ＮＢ…探索対象外ノード
ＮＣ…有効経路ノード
ＮＤ…有効終点ノード
ＮＥ…無効経路ノード
ＮＦ…無効終点ノード
ｒ２…経路探索領域
ｓ１…始点作成領域
ｓ２…始終点作成領域
ｓｓ１…領域
ｓｓ２…領域
ｔ１…通過回数カウント領域
ｔ２…通過回数カウント領域
ｔｔ１…領域
ｔｔ２…領域
ｕ１…探索終了領域
ｕｕ１…領域
ｕｕ２…領域
ｖ１…決定領域
ｖｖ１…領域
ｗ１…周辺領域
ｘ１…領域

Claims (7)

1. 通路を表現したリンクに関するリンクデータ及び交差点を表現したノードに関するノードデータを含むネットワークデータを複数の小領域に分割する分割ステップと、
   前記分割ステップで分割された前記小領域の各々について、前記小領域内で経路を探索する経路探索ステップと、
   前記経路探索ステップで得られた結果に基づき、経路探索を行なう場合に用いられる優先度を規定するリンクのレベルを特定する特定ステップとをコンピュータが実行することを特徴とする地図データ作成方法。
2. 前記特定ステップは、前記リンクの前記経路に用いられた使用頻度に基づき、前記リンクの前記レベルを特定することを特徴とする請求項１記載の地図データ作成方法。
3. 前記経路探索ステップは、前記小領域内において、第１の方向に至る経路と、前記第１の方向と反対の第２の方向に至る経路とを含む複数の経路を探索し、
   前記特定ステップは、前記リンクの前記複数の経路に用いられた使用頻度に基づき、前記リンクの前記レベルを特定することを特徴とする請求項２記載の地図データ作成方法。
4. 前記小領域は、第１の領域、前記第１の領域の周囲を囲む形状をなす第２の領域、前記第２の領域の周囲を囲む形状をなす第３の領域を含み、
   前記経路探索ステップは、前記第１の領域について、前記小領域内を順次移動するとともに、前記第２の領域及び前記第３の領域を前記第１の領域が前記順次移動するのに伴い移動させて、前記第１の領域、前記第２の領域及び前記第３の領域が前記移動する毎に前記第１の領域から前記第３の領域まで至る経路を探索することによって前記複数の経路を探索し、
   前記特定ステップは、前記移動する毎に前記第２の領域に含まれる前記経路内の各々の前記リンクについて経路探索に用いられた使用頻度を算出することにより、前記小領域内の複数の前記リンクの累積使用頻度を算出し、該算出の結果に基づき前記リンクの前記レベルを特定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の地図データ作成方法。
5. 前記小領域は、第４の領域及び前記第４の領域の周囲を囲む形状をなす第５の領域を含み、
   前記経路探索ステップは、前記第５の領域に含まれる前記ノードについて経路探索の始点及び終点となる複数のノードを抽出するとともに、前記抽出したノードのうち、一つの始点、残りを複数の終点として、前記第５の領域の前記始点のノードから前記第５の領域の前記複数の終点のノードに至る経路を探索することにより前記複数の経路を探索し、前記抽出したノードがすべて始点として設定されるまで順次経路探索を行ない、
   前記特定ステップは、前記経路を探索する毎に前記第４の領域内に含まれる各々の前記リンクについて経路探索に用いられた使用頻度を算出し、すべての始点を処理した該算出結果に基づき前記リンクの前記レベルを特定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の地図データ作成方法。
6. 前記使用頻度は、前記リンクを含む所定の領域に含まれるリンク数に対する前記リンクが経路に用いられた回数の割合を含む請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載の地図データ作成方法。
7. 前記リンクデータは、上り線のリンクに関する上り線データ及び下り線のリンクに関する下り線データを含み、
   前記特定ステップは、前記上り線のリンクと前記下り線のリンクが含まれる前記リンクについて、前記上り線のリンクの使用頻度と前記下り線のリンクの使用頻度との平均値を算出することにより、前記平均値に基づき前記リンクの前記レベルを特定することを特徴とする請求項２乃至請求項５のいずれか１項に記載の地図データ作成方法。

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