JP2017035167A - 移動型ｘ線装置 - Google Patents

Abstract

【課題】より少ない力でアームの移動操作を行うことが可能な移動型Ｘ線装置を提供する。【解決手段】移動型Ｘ線装置１は、Ｘ線装置と、Ｘ線装置を制御する制御部を搭載した本体と、本体を搭載する台車と、Ｘ線装置を支持するアームと、アームを支持し台車に対し正逆両方向に回転可能に支持された支柱と、台車を傾ける可動機構とを備える。可動機構として、台車１０８の前輪１０９ａの位置を上昇または下降させる車輪位置移動機構１１を備える。制御装置１０７は所定のタイミングで前輪１０９ａの位置を上昇または下降させることにより、台車１０８を傾けたり、水平に戻したりする。台車１０８が傾いた状態では、アーム自重水平成分によって支柱旋回力が生じるため、操作者はより小さな力でアーム１０２を旋回させることができる。【選択図】図１

Description

本発明は、病院内を回診し、各回診場所で撮影を行うための移動型Ｘ線装置に関し、特にその操作の利便性を高めた移動型Ｘ線装置の構造に関する。

移動型Ｘ線装置は台車にＸ線を発生するＸ線装置やＸ線制御装置等を搭載したものであり、回診車とも呼ばれるものである。このような移動型Ｘ線装置では、例えば、特許文献１に示すように、Ｘ線装置を上下動可能に支持するアームや、アームを支持する支柱を回転させる回転機構等を備えている。これにより、ベッドに寝たままの患者に対して任意の撮影位置までＸ線装置を位置付けることが可能となる。また走行時には、支柱を回転させてアーム（Ｘ線装置）を本体部側に戻すことで装置の重量バランスを安定させ、走行の安全性を確保できる。

特開２０１３−１６５８２６号公報

しかしながら、Ｘ線装置は非常に重量が大きい。そのため、１日に何度もＸ線撮影を行う操作者にとって、回診の都度アーム（支柱）を回転させる操作を行うことは負担が大きいものであった。

本発明は、前述した問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすることは、より少ない力でアームの移動操作を行うことが可能な移動型Ｘ線装置を提供することである。

前述した目的を達成するために本発明は、Ｘ線を発生させるＸ線装置と、前記Ｘ線装置を制御する制御部を搭載した本体と、前記本体を搭載する台車と、前記Ｘ線装置を支持するアームと、前記アームを支持し、前記台車に対し正逆両方向に回転可能に支持された支柱と、前記台車を傾ける可動機構と、を備えることを特徴とする移動型Ｘ線装置である。

本発明により、より少ない力でアームの移動操作を行うことが可能な移動型Ｘ線装置を提供できる。

移動型Ｘ線装置１の外観構成図 移動型Ｘ線装置１のアーム１０２の上下動と台車１０８を傾ける可動機構（車輪位置移動機構１１）について説明する図 台車１０８を傾けた際の支柱１０１の回転動作について説明する図 台車１０８を前傾させた際にアーム１０２にかかる力について説明する図 移動型Ｘ線装置１の操作と台車１０８の姿勢の制御の流れを示すフローチャート（第１の実施の形態） 移動型Ｘ線装置１の操作と台車１０８の姿勢の制御の流れを示すフローチャート（第２の実施の形態） 支柱１０１の回転角度及び回転方向に応じた台車１０８の傾き制御の流れを示すフローチャート（第３の実施の形態） 支柱１０１の回転角度及び回転方向と台車１０８の姿勢について説明する図 支柱１０１の回転角度及び絞りハンドル操作方向と台車１０８の姿勢について説明する図 支柱１０１の回転角度及び絞りハンドル操作方向と台車１０８の傾き制御の流れを示すフローチャート（第４の実施の形態） 第５の実施の形態の移動型Ｘ線装置１Ａの傾き姿勢を示す図 第５の実施の形態の移動型Ｘ線装置１Ａにおいて台車１０８を傾けた際の支柱１０１の回転動作について説明する図

以下、添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。

［第１の実施の形態］
まず、図１〜図４を参照して、本発明に係る移動型Ｘ線装置１の構成について説明する。

移動型Ｘ線装置１とは、Ｘ線装置１０３を台車１０８に搭載して移動可能にしたものであり、回診車とも呼ばれる。Ｘ線装置１０３とは、Ｘ線を発生する各種の装置を含む。例えば、被検体１０にＸ線を連続的に照射して動画像からなるＸ線画像（透視画像）を生成する透視撮影装置でもよいし、被検体１０に一瞬だけＸ線を照射して静止画像からなるＸ線画像を生成する一般撮影装置でもよい。

図１は移動型Ｘ線装置１の全体構成図であり、Ｘ線撮影時の状態を示している。図１に示すように、移動型Ｘ線装置１は、Ｘ線を発生させるＸ線装置１０３と、Ｘ線装置１０３を制御する制御装置１０７等を搭載した本体部１０４と、本体部１０４を搭載する台車１０８と、Ｘ線装置１０３を支持するアーム１０２と、アーム１０２を支持し、台車１０８に対し正逆両方向に回転可能に支持された支柱１０１と、台車１０８を傾ける可動機構である車輪位置移動機構１１とを備える。移動型Ｘ線装置１の本体部１０４には、Ｘ線検出器７からのＸ線検出信号に基づいて画像を生成する画像処理装置が設けられてもよい。Ｘ線検出器７は、Ｘ線を検出する複数の検出素子が２次元アレイ状に配置されたＦＰＤ（Flat Panel Detector）等である。

台車１０８は、左右の前輪１０９ａ及び後輪１０９ｂと、後輪１０９ｂをモータ駆動する駆動装置１１０と、駆動装置１１０に電源を供給するバッテリー１１１と、台車１０８の角度を検出する角度検出器１２とを備える。

駆動装置１１０は駆動モータであり、制御装置１０７から入力される駆動制御信号に応じた駆動量でモータを回転する。駆動装置１１０は前後の両車輪１０９ａ、１０９ｂに備えてもよいが、一方の車輪（例えば後輪１０９ｂ）のみを駆動し、他方は自走式のキャスターとしてもよい。図１の例では、後輪１０９ｂをモータ駆動する。

バッテリー１１１は、台車１０８の駆動装置１１０を駆動するための電源である。なお、Ｘ線装置１０３に高電圧を供給するための電源としてはＡＣ電源を用いてもよいし、高電圧供給用のバッテリーを別に搭載してもよい。

台車１０８には、台車１０８の傾きを変化させる可動機構が設けられる。可動機構は例えば、左右の前輪１０９ａを上昇または下降するための車輪位置移動機構１１である。前輪１０９ａは、走行中や撮影時は台車１０８が水平となるよう基準位置に位置づけられるが、車輪位置移動機構１１によって前輪１０９ａを基準位置より上昇させると台車１０８を前傾の姿勢に傾けることができる（図２参照）。また、車輪位置移動機構１１によって前輪１０９ａを基準位置より下降させると台車１０８を後傾の姿勢に傾けることができる。なお、本明細書において、「前傾」とは前輪１０９ａ側を低くする姿勢であり、「後傾」とは後輪１０９ｂ側を低くする姿勢である。車輪位置移動機構１１の動作については後述する。

角度検出器１２は、台車１０８の傾き角度を検出し、検出した傾き角度を制御装置１０７へ通知する。制御装置１０７は、台車１０８が水平、すなわち傾き角度が「０度」となる車輪位置を基準位置とする。前傾または後傾の姿勢のときの台車１０８の角度は、予め設定される設定値か、或いは操作者によって任意に指定された角度とする。制御装置１０７は、角度検出器１２により検出した床面の角度と、予め設定した前傾または後傾の角度とから前輪１０９ａの移動量を算出し、車輪位置移動機構１１に通知する。

本体部１０４には走行用ハンドル１０５が設けられる。走行用ハンドル１０５は、操作者が台車１０８を押したり引いたりして走行させる際に把持する部位である。走行用ハンドル１０５は台車１０８の走行を補助する駆動装置１１０の駆動量を調整するための操作入力部としても機能する。例えば、走行用ハンドル１０５は走行させる際に押したり引いたりする力に応じて僅かに変位するレバーハンドルを用い、レバーハンドルの変位量に応じて制御装置１０７は駆動装置１１０の駆動量を調整する。レバーハンドルの機構及び操作検知の仕組みについては、例えば特開２００１−２５８８７２号公報等に記載されている。

Ｘ線装置１０３は、Ｘ線管及び高電圧発生部により構成され、制御装置１０７の制御により所定強度のＸ線を照射する。また、Ｘ線装置１０３にはＸ線の照射野を制限するＸ線絞り１０３ａが設けられる。Ｘ線装置１０３及びＸ線絞り１０３ａの動作は本体部１０４に設けられる制御装置１０７により制御される。

Ｘ線絞り１０３ａには絞りハンドル１６が設けられる。絞りハンドル１６は、Ｘ線装置１０３の位置を移動する際に把持される部位である。絞りハンドル１６は、支柱回転方向の左右にそれぞれ設けられることが好ましい。アーム１０２を回転させる際、操作者は回転させる方向に設けられた絞りハンドル１６を持てば、回転させやすい。

また、絞りハンドル１６にはロック解除スイッチ１６１が設けられる。ロック解除スイッチ１６１は、支柱１０１の回転のロック（ブレーキ）を解除するスイッチである。絞りハンドル１６は、握るとロック解除スイッチ１６１が押下され、支柱１０１を回転可能となる。また絞りハンドル１６を離すとロック解除スイッチ１６１がオフになり、支柱１０１の回転にロックがかかり、支柱１０１の回転を停止させることができる。

支柱１０１は、図２に示すように支柱軸方向（上下方向）にアーム１０２をスライド可能に支持する。また、アーム１０２は水平方向に伸縮自在となっている。また、支柱１０１は、台車１０８に対して支柱軸を中心に回転可能となっている。図３は、支柱１０１、アーム１０２、及びＸ線装置１０３の上面図である。図３に示すように、支柱１０１は支柱軸を中心に＋方向（正方向）及び−方向（逆方向）のいずれにも回転可能となっている。これにより、アーム１０２を支柱の周りの任意の回転角度まで旋回させることができる。撮影時には、図１に示すように、ベッドに寝た被検体１０の上部までＸ線装置１０３を移動させる。また走行時には、アーム１０２を回転させてＸ線装置１０３を本体部１０４側に戻すことにより、重量バランスを安定させ、かつ狭い空間での走行を安全に行える。

また、支柱１０１内にはアーム１０２の上下位置を移動（昇降）するアーム移動機構が設けられている。アーム移動機構の動作は本体部１０４に設けられる制御装置１０７により制御される。

なお、図１には、アーム１０２が支柱１０１に対し一定の角度で支持されたものを示しているが、この例に限定されない。支柱１０１に対するアーム１０２の支持角度が可変なパンタグラフアームにも本発明を適用可能である。

アーム１０２には、アーム１０２の位置を固定するための固定具であるキャッチ１５が設けられる。本体部１０４に設けられるキャッチ支柱１４にアーム１０２に設けられたキャッチ１５を収納することで、アーム１０２の位置を図２の実線で示すように走行姿勢位置で固定することができる。また、図２の破線で示すように、アーム１０２を上昇させれば、キャッチ１５がキャッチ支柱１４から外れ、アーム１０２の固定が解除され、支柱１０１が回転可能となる。

キャッチ１５またはキャッチ支柱１４には、キャッチ１５がキャッチ支柱１４から外れたことを検知するセンサ１４ａが設けられる。センサ１４ａによりキャッチ１５が外れたことを検知すると、可動機構（車輪位置移動機構１１）は前輪１０９ａを上昇させ、台車１０８を前傾の姿勢に傾ける。

図４は、台車１０８が前傾の姿勢に傾いた状態を示している。台車１０８が傾いた状態では、アーム１０２及びＸ線装置１０３の自重Ｆ_ｇにアーム自重水平成分Ｆ_ｘが生じる。つまりアーム１０２が自重で支柱軸を中心に回転するようになる。このアーム１０２の自重による回転を利用すれば、操作者はより小さな力で所望の回転角度までアーム１０２を回転させ、Ｘ線装置１０３を所望の撮影位置に位置づけることができる。

また、撮影時や走行時には、可動機構（車輪位置移動機構１１）は、前輪１０９ａの位置を基準位置へ戻し、台車１０８を水平にする。例えば、キャッチ１５がキャッチ支柱１４に収納されたことをセンサ１４ａによって検知すると、可動機構（車輪位置移動機構１１）は台車１０８を水平にする。これにより、走行時は台車１０８を水平に保つことができる。また、撮影時には絞り１０３ａに設けられた照射野ランプ１８を用いて可視光でＸ線照射野を示すが、この照射野ランプ１８の点灯に伴い、可動機構（車輪位置移動機構１１）が前輪１０９ａの位置を基準位置へ戻し、台車１０８を水平にするようにしてもよい。これにより、撮影時に台車１０８を水平にすることができる。また撮影の終了に伴い、可動機構１１（車輪位置移動機構１１）は、前輪１０９ａを基準位置より下降させ、台車１０８を後傾の姿勢にすることが望ましい。これにより、アーム１０２を自重を利用して走行姿勢位置方向へ旋回させることができる。

本体部１０４は筐体の上面に操作パネル１０６、内部に制御装置１０７を備える。本体部１０４には、操作者が台車１０８を移動させる際に把持される走行用ハンドル１０５が設けられる。

操作パネル１０６は、例えばキーボード、マウス、テンキー等の入力装置、及び各種スイッチボタン等を有する操作部と、液晶パネル等のディスプレイ装置及びディスプレイ装置と連携して表示処理を実行するための論理回路等を有する表示部を備える。操作パネル１０６は、操作部と表示部とが一体化したタッチパネル式のものとしてもよい。操作部は、操作者によって入力される各種の指示や情報を制御装置１０７に出力する。表示部は、制御装置１０７が取り扱う種々の情報を表示する。

制御装置１０７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスク等の記憶部、外部機器とのインターフェイス等を備えたコンピュータである。制御装置１０７は、操作パネル１０６の操作部から入力された入力信号に基づいてＸ線装置１０３におけるＸ線照射の動作制御を行ったり、支柱１０１に設けられるアーム移動機構の移動制御を行ったり、Ｘ線絞り１０３ａの制御を行ったり、ハンドル１０５の操作検出器１０５ｂから入力される操作量に応じて台車１０８の走行制御を行ったりする。

また制御装置１０７は、台車１０８の傾きを制御する。制御装置１０７は、例えばキャッチ１５が外れたとき、照射野ランプ１８を点灯させたとき、または撮影が終了したとき等のタイミングをトリガとして、或いは、台車１０８の傾き位置を選択する選択スイッチの操作に伴い、車輪位置移動機構１１に対して台車の角度を変更するための制御信号を送る。車輪位置移動機構１１は制御装置１０７から送信される制御信号に基づいて前輪１０９ａの位置を上昇または下降させる。これにより台車１０８を傾けたり水平に戻したりする。

制御装置１０７のＲＯＭまたは記憶部には、移動型Ｘ線装置１がＸ線装置として機能するための基本プログラム（Ｘ線照射制御、モータ１０８の駆動制御、及びアームの移動動作に必要なプログラム）やデータが記憶される。また、台車１０８の傾き制御に必要なプログラム及びデータ等が記憶される。

次に、図５を参照して移動型Ｘ線装置１の傾き制御動作について説明する。
まず移動型Ｘ線装置１のアーム１０２は、図２の実線に示すように、キャッチ１５がキャッチ支柱１４に固定された走行姿勢位置にあるものとする。Ｘ線撮影時には操作者は、Ｘ線装置１０３を撮影位置へ位置づけるため、図２の破線にしめすようにアーム１０２を上昇させる。アーム１０２が上昇すると、キャッチ１５がキャッチ支柱１４から外れる。センサ１４ａは、キャッチ１５がキャッチ支柱１４から外れたことを検知すると、制御装置１０７に検知信号を送信する（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）。制御装置１０７は、キャッチ１５が外れた旨の信号をセンサ１４ａから受け取ると、車輪位置移動機構１１に対して台車１０８を前傾させるよう制御信号を送信する（ステップＳ１０２）。車輪位置移動機構１１は、制御装置１０７から受信した制御信号に従い、前輪１０９ａの位置を所定量だけ上昇させる。これにより台車１０８を前傾させる。

施設及び施設内の場所によっては床面に傾きがあり、床面が水平でないことがある。そこで台車１０８の角度検出器１２によって常に台車１０８の傾きを検出し、制御装置１０７は前輪１０９ａの基準位置（台車１０８を水平にした時の位置）を検出した床面の傾きに応じて決定することが望ましい。これにより傾斜のある場所では、台車１０８を水平に保つことができ、走行が安定する。また、傾斜のある場所での撮影も可能となる。

また、床面に傾斜のある場所で台車１０８を前傾及び後傾に傾ける場合には、制御装置１０７は角度検出器１２により検出された台車１０８の傾き角度（床面の傾き角度）と、予め設定された目標傾き角度とに応じて前輪１０９ａの移動量を算出する。目標傾き角度は、水平を基準として、前傾の場合と後傾の場合とについてそれぞれ設定される。或いは、操作者により入力された任意の指定値としてもよい。

Ｘ線を撮影する際、Ｘ線照射野を可視光で示して位置決めが行われる。このとき、台車１０８が傾いているとＸ線装置１０３から照射されるＸ線も同様に角度がついてしまい、適正なＸ線画像を得ることができない。そこで、制御装置１０７は照射野ランプ１８が点灯されたときに、台車１０８を水平にするよう制御する。例えば、照射野ランプ１８の点灯スイッチが操作されると（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、制御装置１０７は、照射野ランプ１８を点灯させるとともに、車輪位置移動機構１１に対して台車１０８を水平にするよう制御信号を送信する（ステップＳ１０４）。車輪位置移動機構１１は、制御装置１０７から受信した制御信号に従い、前輪１０９ａの位置を下降させ、基準位置に戻す。これにより台車１０８を水平にする。

Ｘ線撮影が終了すると、次の回診を行うために、操作者はアーム１０２を支柱軸を中心に旋回させ、図２の実線に示す走行姿勢位置に戻す。このときは台車１０８を後傾にするとアーム自重水平成分が発生し、走行姿勢位置に戻すための支柱旋回力になる。そこで、制御装置１０７は撮影（Ｘ線の照射）が終了すると（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、車輪位置移動機構１１に対して台車１０８を後傾の姿勢にするよう制御信号を送信する（ステップＳ１０６）。車輪位置移動機構１１は、制御装置１０７から受信した制御信号に従い、前輪１０９ａの位置を基準位置より下降させる。これにより台車１０８を後傾の姿勢にすることができる。

走行姿勢に戻すときには、操作者はアーム１０２を下降させ、キャッチ１５をキャッチ支柱１４に収納する。キャッチ支柱１４のセンサ１４ａにより、キャッチ１５が収納されたことを検知すると（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、制御装置１０７は、車輪位置移動機構１１に対して台車１０８を水平の姿勢にするよう制御信号を送信する（ステップＳ１０８）。車輪位置移動機構１１は、制御装置１０７から受信した制御信号に従い、前輪１０９ａの位置を基準位置に戻す。これにより台車１０８を水平にすることができる。

以上説明したように、第１の実施の形態の移動型Ｘ線装置１では、台車１０８の前輪１０９ａの位置を上昇または下降させる車輪位置移動機構１１を設け、所定のタイミングで前輪１０９ａの位置を上昇または下降させることにより、台車１０８を傾けたり、水平に戻したりする。台車１０８が傾いた状態では、アーム自重水平成分によって支柱旋回力が生じるため、操作者はより小さな力でアーム１０２を旋回させることができる。台車１０８を傾けるタイミングは、例えば、アーム１０２をキャッチ１５により固定するタイミング及び固定解除するタイミング、或いは撮影時や走行時等に行われる操作を行うタイミング等であり、このような回診時の各タイミングに連動して台車１０８の傾きを制御するため、走行から撮影までの動作をスムーズに行うことが可能となる。

なお、上述の例では、台車１０８を傾けるための可動機構として、前輪１０９ａに車輪位置移動機構１１を設け、前輪１０９ａを上下動可能な構成としたが、これに限定されない。例えば、車輪位置移動機構１１を後輪１０９ｂに設けてもよい。また、可動機構は車輪位置の移動に限らず、台車１０８を傾けるものであればどのようなものでもよい。

また、移動型Ｘ線装置１に台車１０８の傾き姿勢を選択するためのボタンを設け、ボタンが操作された場合に、制御装置１０７は車輪位置移動機構１１に対して台車１０８を選択された姿勢にするよう制御信号を送信するようにしてもよい。傾き姿勢を選択するボタンは、例えば「前傾」、「後傾」、「水平」、或いは「任意指定の角度」等を選択できることが望ましい。

［第２の実施の形態］
次に、図６を参照して、第２の実施の形態の移動型Ｘ線装置１について説明する。第２の実施の形態の移動型Ｘ線装置１は、絞りハンドル１６に設けられるロック解除スイッチ１６１の動作に連動して、台車１０８の傾きを制御する。

図６を参照して第２の実施の形態の移動型Ｘ線装置１０１の傾き制御動作について説明する。なお、第２の実施の形態の移動型Ｘ線装置１０１の構成は、第１の実施の形態の移動型Ｘ線装置１０１と同様の構成であるため、重複する説明を省略し、同一の各部は同一の符号を付して説明する。

Ｘ線撮影時には、操作者は絞りハンドル１６を握る。ここで絞りハンドル１６に設けられるロック解除スイッチ１６１が押下されると（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、支柱回転のロックが解除される（ステップＳ２０２）。制御装置１０７は、ロック解除スイッチ１６１が押下されると、車輪位置移動機構１１に対して台車１０８を前傾させるよう制御信号を送信する（ステップＳ２０３）。車輪位置移動機構１１は、制御装置１０７から受信した制御信号に従い、前輪１０９ａの位置を所定量だけ上昇させる。これにより台車１０８を前傾させる。

この状態で、アーム自重水平成分によってアーム１０２が旋回する。操作者は、絞りハンドル１６を握ったまま、すなわちロック解除スイッチ１６１を押したまま、所望の位置までアーム１０２を回転させる。

アーム１０２を回転させ所望の位置へ到達すると、操作者は絞りハンドル１６を離す（ステップＳ２０４；Ｙｅｓ）。これにより、ロック解除スイッチ１６１はオフとなり、支柱回転がロックされる（ステップＳ２０５）。ロックがかかった状態では台車１０８が傾いていてもアーム１０２は旋回しない。

ステップＳ２０６〜ステップＳ２１１の動作は、第１の実施の形態におけるステップＳ１０３〜ステップＳ１０８の動作と同様である。すなわち、Ｘ線撮影時の位置決めの際に使用する照射野ランプ１８を点灯すると（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、制御装置１０７は台車１０８を水平に戻すよう制御する（ステップＳ２０７）。また、撮影が終了すると（ステップＳ２０８；Ｙｅｓ）、制御装置１０７は台車１０８を後傾の姿勢に傾けるよう制御する（ステップＳ２０９）。アーム１０２が走行姿勢位置に戻されキャッチ１４により固定されると（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、制御装置１０７は台車１０８を水平に戻すよう制御する（ステップＳ２１１）。

以上説明したように、第２の実施の形態の移動型Ｘ線装置１では、アーム１０２を回転させるときに把持される絞りハンドル１６のロック解除スイッチ１６１の操作と連動して、台車１０８の傾きを制御する。これにより、操作者はより小さな力でアーム１０２を回転させることが可能となる。

［第３の実施の形態］
次に、図７及び図８を参照して、第３の実施の形態の移動型Ｘ線装置について説明する。第３の実施の形態の移動型Ｘ線装置１は、アーム１０２の回転方向及び回転角度に応じて、台車１０８を前傾とするか後傾とするかを決定する。

第３の実施の形態の移動型Ｘ線装置１は、第１または第２の実施の形態の構成に加え、支柱１０１の回転方向を検出する回転方向検出部と、支柱１０１の回転角度を検出する回転角度検出部と、検出した支柱１０１の回転方向及び回転角度に応じて台車１０８を前傾とするか後傾とするかを決定する台車姿勢決定部とを備える。

図７、図８を参照して第３の実施の形態の移動型Ｘ線装置１０１の傾き制御動作について説明する。
操作者によってアーム１０２が回転されると、図７のフローチャートに示す制御動作を開始する。移動型Ｘ線装置１０１は、支柱１０１の回転方向及び回転角度を検出する（ステップＳ３０１）。支柱１０１の回転方向の検出、及び回転角度の検出は、例えば、支柱１０１の支柱軸に設けたロータリーボリューム等により行う。ロータリーボリュームは、検出した支柱１０１の回転方向及び回転角度を制御装置１０７に通知する。

制御装置１０７は通知された支柱１０１の回転方向及び回転角度に応じて台車１０８を前傾とするか後傾とするかを決定する。図８は、アーム１０２の回転方向と回転角度について説明する図である。図８において、支柱１０１を中心に、アーム１０２が走行姿勢位置にある場合を「０°」とし、反時計回りを「＋方向（正方向）回転」、時計回りを「−方向（逆方向）回転」とする。

支柱１０１の回転方向が「＋方向回転」である場合（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、図８（ａ）に示すように、アーム１０２が０°以上１８０°未満の位置にある場合は（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、制御装置１０７（台車姿勢決定部）は台車１０８の傾きを前傾とするよう制御する（ステップＳ３０４）。回転方向が「＋方向回転」で（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、かつ、アーム１０２が１８０°以上３６０°未満の位置にある場合は（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、制御装置１０７（台車姿勢決定部）は台車１０８の傾きを後傾とするよう制御する（ステップＳ３０５）。

一方、支柱１０１の回転方向が「−方向回転」である場合（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、図８（ｂ）に示すように、アーム１０２が０°以上１８０°未満の位置にある場合は（ステップＳ３０６；Ｙｅｓ）、制御装置１０７（台車姿勢決定部）は台車１０８の傾きを後傾とするよう制御する（ステップＳ３０７）。回転方向が「−方向回転」で（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、かつ、アーム１０２が１８０°以上３６０°未満の位置にある場合は（ステップＳ３０６；Ｎｏ）、制御装置１０７（台車姿勢決定部）は台車１０８の傾きを前傾とするよう制御する（ステップＳ３０８）。

台車１０８の姿勢が決定されると、車輪位置移動機構１１は、制御装置１０７から受信した制御信号に従い、前輪１０９ａの位置を所定量だけ上昇または下降させる。これにより台車１０８を前傾または後傾させる。

以上説明したように、第３の実施の形態の移動型Ｘ線装置１は、アーム１０２の回転方向及び回転角度に応じて、台車１０８を前傾とするか後傾とするかを決定する。これにより、アーム１０２の位置や移動操作の方向に応じて、適切な方向に台車１０８を傾けることができる。

［第４の実施の形態］
次に、図９及び図１０を参照して、第４の実施の形態の移動型Ｘ線装置について説明する。
第４の実施の形態の移動型Ｘ線装置１は、第３の実施の形態の移動型Ｘ線装置１の傾き制御動作において、アーム１０２の回転方向を絞りハンドル１６に設けられる支柱回転のロック解除スイッチ１６１の操作に基づいて判断する。

図９に示すように、絞りハンドル１６は、支柱１０１の回転方向両側に設けられる。符号１６ａは「＋方向」に設けられた絞りハンドル、符号１６ｂは「−方向」に設けられた絞りハンドルである。

操作者は通常、回転させたい方向に設けられた絞りハンドル１６（１６ａまたは１６ｂ）を持ってアーム１０２を回転させる。したがって、「＋方向」の絞りハンドル１６ａに設けられたロック解除スイッチ１６１が押下された場合は、制御装置１０７はアーム１０２の回転方向が「＋方向」であると判断する。逆に、「−方向」の絞りハンドル１６ｂに設けられたロック解除スイッチ１６１が押下された場合は、制御装置１０７はアーム１０２の回転方向が「−方向」であると判断する。

図１０を参照して第４の実施の形態の移動型Ｘ線装置１０１の傾き制御動作について説明する。
移動型Ｘ線装置１０１は、支柱１０１の回転角度を検出する（ステップＳ４０１）。支柱１０１の回転角度の検出は、例えば、支柱１０１の支柱軸に設けたロータリーボリューム等により行う。ロータリーボリュームは、検出した支柱１０１の回転角度を制御装置１０７に通知する。

制御装置１０７は、「＋方向」の絞りハンドル１６ａが操作されているか、「−方向」の絞りハンドル１６ｂが操作されているかを判定する（ステップＳ４０２）。「＋方向」の絞りハンドル１６ａが操作され（ステップＳ４０２；Ｙｅｓ）、図９（ａ）に示すように、アーム１０２が０°以上１８０°未満の位置にある場合は（ステップＳ４０３；Ｙｅｓ）、制御装置１０７（台車姿勢決定部）は台車１０８の傾きを前傾とする（ステップＳ４０４）。「＋方向」の絞りハンドル１６ａが操作され（ステップＳ４０２；Ｙｅｓ）、かつ、アーム１０２が１８０°以上３６０°未満の位置にある場合は（ステップＳ４０３；Ｎｏ）、制御装置１０７（台車姿勢決定部）は台車１０８の傾きを後傾とする（ステップＳ４０５）。

一方、「−方向」の絞りハンドル１６ｂが操作され（ステップＳ４０２；Ｎｏ）、図９（ｂ）に示すように、アーム１０２が０°以上１８０°未満の位置にある場合は（ステップＳ４０６；Ｙｅｓ）、制御装置１０７（台車姿勢決定部）は台車１０８の傾きを後傾とする（ステップＳ４０７）。「−方向」の絞りハンドル１６ｂが操作され（ステップＳ４０２；Ｎｏ）、かつ、アーム１０２が１８０°以上３６０°未満の位置にある場合は（ステップＳ４０６；Ｎｏ）、制御装置１０７（台車姿勢決定部）は台車１０８の傾きを前傾とする（ステップＳ４０８）。

台車１０８の姿勢が決定されると、車輪位置移動機構１１は、制御装置１０７から受信した制御信号に従い、前輪１０９ａの位置を所定量だけ上昇または下降させる。これにより台車１０８を前傾または後傾させる。

以上説明したように、第４の実施の形態の移動型Ｘ線装置１は、絞りハンドル１６の操作とアーム１０２の回転角度に応じて、台車１０８の傾き姿勢を決定する。これにより絞りハンドル１６の操作に連動して適切な方向に台車１０８を傾けることができ、円滑な操作を行える。

［第５の実施の形態］
次に、図１１及び図１２を参照して、第５の実施の形態の移動型Ｘ線装置１Ａについて説明する。
上述の第１〜第４の各実施形態では、前後方向に台車１０８を傾ける例を説明したが、図１１に示すように、左右方向に台車１０８を傾けてもよい。

図１１は、第５の実施の形態の移動型Ｘ線装置１Ａを走行方向の前側から見た図である。移動型Ｘ線装置１Ａは、台車１０８を左右に傾ける可動機構を有する。つまり、左右の車輪１０９ｃ、１０９ｄのうちいずれか一方または両方に車輪位置移動機構１１を設け、車輪位置を上昇または下降させることにより、台車１０８を左または右に傾ける。

例えば図１１に示すように、左側の車輪１０９ｃの位置を上昇させると台車１０８が左側に下がるように傾く。台車１０８の傾きによりアーム自重水平成分Ｆｘによってアーム１０２に旋回力が生じ、回転する。逆に、右方向に台車１０８を傾けた場合は、アーム１０２の回転方向は図１２とは逆方向となる。

以上説明したように、台車１０８の傾きは前後方向のみならず、左右方向としてもよい。台車１０８の傾きによりアーム１０２を回転させることができ、操作者はより少ない力でアーム１０２の位置を移動させることが可能となる。また、台車１０８を傾けるタイミングや台車１０８の傾き方向の決定は、第１〜第４の実施の形態と同様である。

以上、各実施の形態において、本発明の好適な移動型Ｘ線装置について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。当業者であれば、本願で開示した技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

１、１Ａ・・・・・・・・移動型Ｘ線装置
１０１・・・・・・・・・支柱
１０２・・・・・・・・・アーム
１０３・・・・・・・・・Ｘ線装置
１０３ａ・・・・・・・・Ｘ線絞り
１０４・・・・・・・・・本体部
１０５・・・・・・・・・走行用ハンドル
１０６・・・・・・・・・操作パネル
１０７・・・・・・・・・制御装置
１０８・・・・・・・・・台車
１０９ａ・・・・・・・・前輪
１０９ｂ・・・・・・・・後輪（駆動輪）
１１・・・・・・・・・・車輪位置移動機構（可動機構）
１２・・・・・・・・・・角度検出器
１４・・・・・・・・・・キャッチ支柱（固定具）
１５・・・・・・・・・・キャッチ（固定具）
１６・・・・・・・・・・絞りハンドル
１６１・・・・・・・・・ロック解除スイッチ
１８・・・・・・・・・・照射野ランプ

Claims (11)

1. Ｘ線を発生させるＸ線装置と、
   前記Ｘ線装置を制御する制御部を搭載した本体と、
   前記本体を搭載する台車と、
   前記Ｘ線装置を支持するアームと、
   前記アームを支持し、前記台車に対し正逆両方向に回転可能に支持された支柱と、
   前記台車を傾ける可動機構と、
   を備えることを特徴とする移動型Ｘ線装置。
2. 前記可動機構は、前記台車の車輪を上昇または下降させる車輪位置移動機構であることを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。
3. 前記アームの位置を走行姿勢位置で固定する固定具を備え、
   前記可動機構は、前記固定具による固定の解除に伴い前記台車を前傾にすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動型Ｘ線装置。
4. 前記可動機構は、前記固定具により前記アームの位置を固定すると前記台車を水平にすることを特徴とする請求項３に記載の移動型Ｘ線装置。
5. 前記支柱の回転のロック及びロック解除のスイッチを有するハンドルを更に備え、
   前記可動機構は、前記スイッチによるロック解除操作に伴い、前記台車を傾けることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の移動型Ｘ線装置。
6. 可視光によりＸ線照射野を示す照明部を更に備え、
   前記可動機構は、前記照明部の点灯に伴い前記台車を水平にすることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の移動型Ｘ線装置。
7. 前記可動機構は、前記Ｘ線装置による撮影の終了に伴い前記台車を後傾にすることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の移動型Ｘ線装置。
8. 台車の傾き角度を検出する角度検出器と、
   検出された台車の傾き角度と予め設定された目標傾き角度とに応じて前記可動機構における移動量を算出する算出部と、
   を更に備えることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の移動型Ｘ線装置。
9. 前記支柱の回転方向を検出する回転方向検出部と、
   前記支柱の回転角度を検出する回転角度検出部と、
   検出した支柱の回転方向及び回転角度に応じて前記台車を前傾とするか後傾とするかを決定する台車姿勢決定部と、を更に備え、
   前記可動機構は、前記台車姿勢決定部により決定された姿勢となるように前記台車を傾けることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の移動型Ｘ線装置。
10. 支柱の回転方向両側に設けられ、前記支柱の回転のロック及びロック解除のスイッチを有するハンドルを更に備え、
    前記回転方向検出部は、操作されたハンドルにより前記支柱の回転方向を検出することを特徴とする請求項９に記載の移動型Ｘ線装置。
11. 前記台車の姿勢を選択するスイッチを更に備え、
    前記可動機構は、前記スイッチにより選択された姿勢となるように前記台車を傾ける、または水平にすることを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれかに記載の移動型Ｘ線装置。

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