JP2017034930A - 電動車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】MG−ECUは、回生制限値として、バッテリの状態に応じて設定される制限値222と、制限値222よりも大きい制動力を発生可能な解放値223と、を有し、回生制動が制限されている状態において、解放値223と、運転者の要求駆動力221との差F1に基づいて摩擦制動力231を発生させており、回生制動の状態において、さらに摩擦制動力231が制限された場合、回生制限値を、解放値から制限値に切り替え、制限値に基づいて回生制動を発生させるようモータ・ジェネレータに要求することを特徴とする。
【選択図】図3
Description
しかしながら、特許文献1では、回生制限中において、摩擦制動力を発生させることができなくなった場合、どのように制動力を発生させるのかについて記載されていない。
図1は、本実施形態にかかる車両の要部系統図である。
この車両100は、例えば、電気自動車であり、車両100の前側に設けられた左右一対の前輪2aR,2aLと、車両100の後側に設けられた左右一対の後輪2bR,2bLと、を有する。左右の前輪2aR,2aLに連結された前輪車軸4には、モータ・ジェネレータ(MG:Motor Generator)3がトルク伝達機構で連結されている。また、車両100は、4輪駆動、後輪駆動でもよく、モータ・ジェネレータ3を備えたハイブリッド車等として構成してもよい。なお、前輪車軸4に設けられる差動機構は図示を省略する。
MG−ECU7(Management-Electronic Control Unit:制御部)7は、マイクロコンピュータを備え、各部を集中的に制御する装置である(詳細は後述)。
また、ESB−ECU13(Electric Servo Brake-Electronic Control Unit:制御部)は、MG−ECU7から出力された要求摩擦制動力に従って、信号線を介して制御信号を送ることで摩擦制動装置10における図示しない電動モータの制御を行う(詳細は後述)。
図2は、車両の制御系のシステム構成を示すブロック図である。
MG−ECU7には、所定のインタフェースを介して、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルストロークセンサ21と、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ22と、前記の充電量検出センサ8とが信号線により接続されている。また、MG−ECU7には、所定のインタフェースを介して信号線により、前記のモータ・ジェネレータ3と、前記のインバータ6と、前記のバッテリ5とが接続されている。さらに、MG−ECU7では、車輪速センサ11の検出信号(車輪速信号)が入力される。車輪速センサ11は、車輪の回転速度を検出するセンサである。車輪速信号は、車輪が1回転するごとに所定数のパルスを発生するパルス波である。MG−ECU7は、車輪速センサ11から入力される車輪速信号に基づいて車両100の車速を算出する。したがって、車輪速センサ11は車速を検出する車速センサになる。
MG−ECU7及びESB−ECU13の詳細な説明は後述する。
図3は、本実施形態に係るMG−ECU及びESB−ECUにおける動作のタイミングチャートを示す図である。図3(a)及び図3(d)はESB−ECU13における動作を示し、図3(b)及び図3(c)はMG−ECU7における動作を示す。
まず、図3(a)における符号201はブレーキパッドの温度(以下、パッド温度と称す)の時間変化を示すものである。そして、符号202は、ESB−ECU13がMG−ECU7に送信する摩擦制動制御の中断フラグを示すものであり、ON状態及びOFF状態ある。
そして、図3(c)における符号221は、要求駆動力を過渡処理したもの(滑らかにしたもの)であり、符号222は回生制限値の制限値を示すものであり、符号223は回生制限値の解放値を示すものである。
なお、本実施形態では、駆動力は制動力を含むものとする。つまり、駆動力のうち、車両100の進行方向(+方向と適宜称する)への駆動力を「駆動力」とし、進行方向とは逆方向(−方向と適宜称する)への駆動力を「制動力」とする。従って、要求駆動力221は要求制動力を含んでいる。なお、明らかに制動力である場合は、「制動力」と記載する。
なお、制限値222は満充電状態においても、多少バッテリ5の寿命を犠牲にしてでも回生可能な値としてもよい。
そして、図3(d)における符号231は摩擦制動装置10が出力する摩擦制動力を示すものである。
ちなみに、充電量検出センサ8(図1参照)に基づいて検出されたSOCにより、バッテリ8が回生制限状態であると判定されているものとする。
この区間において、運転者はアクセルペダルをOFFにし、回生制動状態(ガソリンエンジンのエンジンブレーキ状態に相当)であるが、回生制限中であるため摩擦制動力231によって、不足している制動力を補完している。
この区間において、回生制限値は解放値223に設定されている。従って、MG−ECU7は、解放値223までの制動力を要求するが、回生制限中であるため、回生による制動力としては解放値223までの制動力をモータ・ジェネレータ3に要求する。そして、MG−ECU7は、要求制動力221と解放値223との差分F1の制動力を摩擦制動力として要求する。ESB−ECU13は、MG−ECU7から要求された摩擦制動力231を出力する。
時刻t1において、パッド温度201が摩擦制動制御を中止する(摩擦制動を制限)第1閾値Th1を超えると、ESB−ECU13は摩擦制動制御の中断フラグ202を立ち上げる(OFF状態からON状態とする)。
ON状態となった中断フラグ201を受信したMG−ECU7は、図3(c)に示すように、解放値223までの制動力を要求するが、ESB−ECU13は、摩擦制動装置10における各部の液圧を徐々に抜くことで、図3(d)に示すように、摩擦制動力231を徐々に減少させる。このようにすることで、急激な制動力の減少を防ぐことができる。
時刻t2において、図3(d)における摩擦制動力213が0になるが、MG−ECU7は、摩擦制動状態211をON状態のままとし、回生制限値を解放値223のままとする。
時刻t3において、運転者がアクセルペダルを踏み込み(加速操作し)、要求駆動力224が+側(進行方向)になると、MG−ECU7は摩擦制動状態211をOFF状態とし、回生制限値を制限値222へ切り替える。アクセルペダルの踏み込みは、アクセル開度センサ22(図1参照)等からの入力によって、MG−ECU7が判定する。これ以降、MG−ECU7が要求可能な制動力は制限値222までの値となる。このようにすることにより、回生制限中において、摩擦制動が制限された場合においても制動力を発生させることができる。
時刻t4において、運転者が再びアクセルペダルをOFFにすることにより、回生制動状態(ガソリンエンジンのエンジンブレーキ相当)となる。このとき、本来であれば、MG−ECU7は破線225の制動力を要求するが、前記したように、回生制限値が制限値222に制限されてしまっているため、図3(c)に示すように、MG−ECU7は、制限値222までの要求駆動力221(実線)を過渡処理して(滑らかにして)出力する。このようにすることにより、要求制動力が第1の回生制限閾値で制限された際に生じる制動力の不連続性を解消することができる。これにより、運転者の違和感を解消することができ、フィーリングを向上させることができる。
そして、時刻t6において、運転者がアクセルペダルを踏み込み、要求駆動力224が+側(進行方向)になると、図3(b)に示すように、MG−ECU7は摩擦制動状態211をON状態とし、図3(c)に示すように、回生制限値を解放値223へ切り替える。これ以降、MG−ECU7が要求可能な制動力は解放値223までの制動力となり、摩擦制動力231による制動力の補完を行うことが可能となる。
時刻t7において、運転者が再びアクセルペダルをOFFにすることにより、回生制動状態(ガソリンエンジンのエンジンブレーキ相当)となる。図3(c)に示すように、時刻t8までは、要求制動力221が制限値222以上であるので、摩擦制動力231による補完は不要である。
図4は、比較例における要求駆動力と、回生制限値との時間変化を示す図である。
図4は、図3(c)に相当するものであり、時刻t11以外の時刻は図3(c)と同様であるので、ここでの説明は省略する。
また、符号222〜224は、図3(c)と同様であるので、ここでは説明を省略する。
図4に示すように、比較例における要求駆動力251は、時刻t4及び時刻t11において、破線丸で示すように不連続に変化している。これにより、運転者に違和感が生じる。
図5は、MG−ECU及びESB−ECUの構成を示すブロック図である。
なお、図5に示す各部が行う処理については後述する。
(MG−ECU7の構成)
MG−ECU7は、切替部301、第1制限処理部302、過渡処理部303、第2制限処理部304及び摩擦制動制御部305を有する。
切替部301は、ESB−ECU13から送られた中断フラグと、要求駆動力とを基に回生制限値を制限値222(図3(c))もしくは解放値223(図3(c))に切り替える。
第1制限処理部302は、要求駆動力を切替部301で切り替えられた現在の回生制限値で制限処理する。
第2制限処理部304は、過渡処理部303の出力結果(過渡処理後要求駆動力)を、制限値222で制限する。現在の回生制限値(切替後回生制限値)が解放値222であれば、第2制限処理部304の出力は、過渡処理部303の出力と同じになる。現在の回生制限値が制限値223であれば、第2制限処理部304の出力は、要求駆動力が解放値223で制限されたものとなる。第2制限処理部304は、自身の出力結果を、要求回生制動力として、モータ・ジェネレータ3に出力するとともに、摩擦制動制御部305に出力する。
ESB−ECU13は、作動判断部311及び液圧制御部312を有する。
作動判断部311は、パッド温度センサ12から入力されるパッド温度を基に、摩擦制動制御の中断フラグのON・OFFをMG−ECU7及び液圧制御部312へ出力する。
液圧制御部312は、MG−ECU7の摩擦制動制御部305が出力した要求摩擦制動力に従って、摩擦制動装置10における各部の液圧を制御して、摩擦制動力を発生させる。また、液圧制御部312は、作動判断部311が出力した中断フラグのON・OFF状態によって、摩擦制動装置10の液圧を徐々に抜く処理を行う。
(ESB−ECU13の作動判断部311の動作)
図6は、ESB−ECUの作動判断部の動作手順を示すフローチャートである。適宜、図3及び図5を参照する。ちなみに、図6〜図8において、充電量検出センサ8(図1参照)に基づいて検出されたSOCにより、バッテリ8が回生制限状態であると判定されているものとする。
まず、作動判断部311は、パッド温度センサ12(図1)からパッド温度201の入力を受け付ける(S101)。
そして、作動判断部311は、パッド温度が摩擦制走制御を中断する閾値Th1以上であるか否かを判定する(S102)。
ステップS102の結果、パッド温度が閾値Th1以上である場合(S102→Yes)、作動判断部311は摩擦制動制御の中断フラグONをMG−ECU7へ送信する(S103)。ステップS103の処理は、図3(a)の時刻t1に相当する。なお、初期状態(イグニッションON時)において、中断フラグはOFFである。
ステップS111の結果、パッド温度が閾値Th2未満である場合(S111→Yes)、作動判断部311は、作動判断部311は中断フラグOFFをMG−ECU7及び液圧制御部312へ送信する(S112)。ステップS103の処理は、図3(a)の時刻t5に相当する。
ステップS111の結果、パッド温度が閾値Th2より大きい場合(S111→No)、作動判断部311は、現在の中断フラグの状態を維持する(S121)。
図7は、本実施形態に係るMG−ECUの動作手順を示すフローチャートである。適宜、図3及び図5を参照する。
まず、切替部301は、ESB−ECU13の作動判断部311から送信される中断フラグの状態と、摩擦制動状態とが同じか否かを判定する(S201)。例えば、図2の時刻t1〜t3の区間のように、中断フラグ202と、摩擦制動状態211とがともにONである場合、切替部301は中断フラグの状態と、摩擦制動状態の状態とが同じであると判定する。また、時刻t5〜t6の区間のように、中断フラグ202と、摩擦制動状態211とがともにOFFである場合、切替部301は中断フラグの状態と、摩擦制動状態の状態とが同じであると判定する。そして、図2の時刻t0〜t1,t3〜t5,t6〜のように、中断フラグ202及び摩擦制走状態211の一方がONで、他方がOFFの場合、切替部301は中断フラグの状態と、摩擦制動状態の状態とが同じではないと判定する。
ステップS202の結果、ドライブ側の要求駆動力が+側に変化した場合(S202→Yes)、切替部301は摩擦制動状態を切り替え(S211)、回生制限値を切り替える(S212)。これらの処理は、図3(b)及び図3(c)における時刻t3や、時刻t6に相当する。
ステップS213の後、MG−ECU7はステップS221へ処理を進める。
ステップS202の結果、ドライブ側の要求駆動力が+側に変化していない場合(S202→No)、MG−ECU7はステップS221へ処理を進める。
続いて、第2制限処理部304が、過渡処理部303の出力結果を、制限値222で制限する第2制限処理を行う(S223)。第2制限処理部304は、自身の出力結果を、要求回生制動力として、モータ・ジェネレータ3に出力するとともに、摩擦制動制御部305に出力する。
図8は、ESB−ECUの液圧制御部の動作手順を示すフローチャートである。適宜、図3及び図5を参照する。
まず、液圧制御部312は、現在における摩擦制動制御の中断フラグがONの状態であるか否かを判定する(S301)。
ステップS301の結果、中断フラグが現在ON状態ではない場合(S301→No)、液圧制御部312は、MG−ECU7から送られた要求摩擦制動力に従って液圧制御を行う(S311)。ステップS311の後、液圧制御部312はステップS301へ処理を戻す。
ステップS301の結果、中断フラグが現在ON状態である場合(S301→Yes)、液圧制御部312は、現在出力されている摩擦制動力が0より大きいか否かを判定する(S302)。
ステップS302の結果、現在出力されている摩擦制動力が0より大きい場合(S302→Yes)、液圧制御部312は、摩擦制動装置10の液圧を抜く(S303)。このとき、抜かれる液圧は微小である。これにより、摩擦制動力が徐々に減少していく。ステップS303の後、液圧制御部312はステップS301へ処理を戻す。なお、ステップS303の処理は、図3(d)における時刻t1〜t2に相当する。
また、運転者がアクセルペダルを踏み込むことにより加速操作を行ったときに、回生制限値の切り替えを行うことで、摩擦制動が行われている最中に、摩擦制動が使用されない状態に切り替わることにより、突然摩擦制動分の制動力がなくなることによるショックの発生を防止することができる。
さらに、本実施形態によれば、要求駆動力を制限値で制限した値を滑らかにしてから出力する過渡処理を行うことで、要求制動力が第1の回生制限閾値で制限された際に生じる制動力の不連続性を解消することができる。これにより、運転者の違和感を解消することができ、フィーリングを向上させることができる。
2bR,2bL 後輪(車輪)
3 モータ・ジェネレータ(回生制動力発生部)
5 バッテリ
6 インバータ
7 MG−ECU(制御部)
10 摩擦制動装置(摩擦制動発生部)
11 車輪速センサ
12 パッド温度センサ
13 ESB−ECU(制御部)
100 車両(電動車両)
221 要求駆動力
222 制限値(第1の回生制限閾値、制限閾値)
223 解放値(第2の回生制限閾値、制限閾値)
224 アクセルワーク
225 摩擦制動力
301 切替部
302 第1制限処理部
303 過渡処理部
304 第2制限処理部
305 摩擦制動制御部
311 作動判断部
312 液圧制御部
Claims (6)
- 車両に回生制動力を発生させる回生制動力発生部と、
前記回生制動力で回生した電力を蓄電するバッテリと、
車両に摩擦制動力を発生させる摩擦制動力発生部と、
前記回生制動力及び前記摩擦制動力の発生を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、
前記回生制動力の制限閾値として、
前記バッテリの状態に応じて設定される第1の回生制限閾値と、
前記第1の回生制限よりも大きい制動力を発生可能な第2の回生制限閾値と、
を有し、
回生制動が制限されている状態において、前記第2の回生制限閾値と、運転者の要求駆動力との差に基づいて摩擦制動力を発生させており、
前記回生制動の状態において、さらに前記摩擦制動力が制限された場合、前記制限閾値を、前記第2の回生制限閾値から前記第1の回生制限閾値に切り替え、
前記第1の回生制限閾値に基づいて回生制動を発生させるよう前記回生制動力発生部に要求する
ことを特徴とする電動車両。 - 前記制御部は、
前記運転者が加速操作をした場合に、前記第1の回生制限閾値から前記第2の回生制限閾値に切り替える
ことを特徴とする請求項1に記載の電動車両。 - 前記第1の回生制限閾値は、前記バッテリが回生制動状態であるときに、前記回生制動力発生部が出力可能な回生制動力に基づく
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の電動車両。 - 前記第1の回生制限閾値は、前記バッテリが非回生制動状態であるときに、前記回生制動力発生部が出力可能な回生制動力に基づく
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の電動車両。 - 前記制御部は、
前記第1の回生制限閾値に基づいて発生させた回生制動を、滑らかにして出力する
ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の電動車両。 - 前記制御部は、
前記摩擦制動の制限を行う際、前記摩擦制動力を徐々に減少させる
ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の電動車両。
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