KR102514892B1 - 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법 및 제어 장치 - Google Patents

기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법 및 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102514892B1
KR102514892B1 KR1020160051811A KR20160051811A KR102514892B1 KR 102514892 B1 KR102514892 B1 KR 102514892B1 KR 1020160051811 A KR1020160051811 A KR 1020160051811A KR 20160051811 A KR20160051811 A KR 20160051811A KR 102514892 B1 KR102514892 B1 KR 102514892B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
hydraulic
braking amount
braking
change
shift lever
Prior art date
Application number
KR1020160051811A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170122608A (ko
Inventor
이은하
Original Assignee
에이치엘만도 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 에이치엘만도 주식회사 filed Critical 에이치엘만도 주식회사
Priority to KR1020160051811A priority Critical patent/KR102514892B1/ko
Publication of KR20170122608A publication Critical patent/KR20170122608A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102514892B1 publication Critical patent/KR102514892B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T11/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant
    • B60T11/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant transmitting by fluid means, e.g. hydraulic
    • B60T11/102—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant transmitting by fluid means, e.g. hydraulic in combination with mechanical elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
    • F16H2059/6823—Sensing neutral state of the transmission
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법은 회생제동이 이루어지는 상태에서 변속 레버의 N단 변화를 검출하는 단계; 상기 변속 레버의 N단 조작에 의한 타력 주행시 회생 토크의 제 1변화량을 검출하는 단계; 및 상기 타력 주행시 회생 토크의 제 1변화량에 기초하여 제 1유압 제동량을 산출하는 단계;를 포함한다.

Description

기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법 및 제어 장치{CONTROL METHOD FOR IMPROVING BRAKE FEELING AND CONTROL APPARATUS THEREOF}
본 발명은 전기 자동차(Electric Vehicle) 또는 하이브리드 자동차(Hybrid Vehicle)의 제동 감속감 향상 제어 방법 및 제어 장치에 관한 것으로써, 구체적으로는 협조 제어가 이루어지는 상황에서 기어 변속시 제동 감속감을 향상시킬 수 있는 제어 방법 및 제어 장치에 관한 것이다.
전기 자동차는 배터리의 전원을 이용하여 주행이 가능한 자동차로서, 배터리만의 전원을 이용하여 주행하는 순수 전기 자동차, 전통적인 내연기관 엔진과 배터리 전원을 함께 사용하는 하이브리드 전기 자동차를 포함한다.
상술한 순수 전기 자동차는 배터리의 전원에 의해 동작하는 구동 모터의 동력만으로 운행되며, 하이브리드 전기 자동차는 내연기관 엔진의 동력과 모터-발전기의 동력을 효율적으로 조합하여 운행된다.
이러한 자동차에서는 연비 효율을 증가시키기 위하여 차량의 제동 및 관성 에너지를 모터-발전기의 발전을 통해 회수하여 배터리에 충전하는 회생제동모드(Regenerative braking mode)를 제공하고 있다.
이러한 회생제동모드의 경우, 차량의 총 제동력은 차량의 휠 실린더에 유압을 공급하여 바퀴의 회전 속도를 마찰력을 이용하여 줄이는 마찰 제동력(Friction Brake Torque), 제동시 모터-발전기에서 발생시키는 모터-발전기 제동력(Electric Motor Brake Torque) 및 관성에 의하여 주행을 하는 타력 주행(coasting) 시, 관성 에너지의 회수를 위하여 구동 모터를 발전기로 동작시키기 위한 타력 주행시 회생 토크(Coast Regeneration Torque)의 합으로 산출될 수 있다.
한편, 타력 주행시 회생 토크의 크기는 차량의 변속 기어에 따라 변동하게 되는데, 변속 레버의 N단의 경우 0으로 감소하게 된다. 따라서 제동 중 기어 변속시 타력 주행시 회생 토크의 값이 변경되고, 이로 인하여 감속도에 변동이 발생하기 때문에 운전자는 제동 이질감을 느끼게 되는 문제가 있다.
하기 선행기술문헌은 전기자동차의 제동 제어 방법에 관한 것으로서, 회생제동이 불가한 모터 또는 배터리의 과온 시나 변속단이 N단(모터축과 차축이 물리적으로 분리)으로 조작되는 경우 유압제동장치의 유압제동력을 증가시켜 제동력을 보상함에 있어서 회생제동량의 급격한 감소와 유압제동장치의 유압응답 지연으로 발생하는 제동력 감소의 문제점을 효과적으로 해소할 수 있는 전기자동차의 제동 제어 방법이 개시되어 있으며, 본 발명의 기술적 요지는 포함하고 있지 않다.
대한민국 공개특허공보 제10-2012-0024001호
본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법 및 제어 장치는 회생제동이 이루어지는 상태에서 변속 레버의 변화가 있는 경우 발생되는 운전자 제동 이질감을 향상시키기 위한 제어 방법 및 제어 장치를 제안하는 것이다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해할 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법은 회생제동이 이루어지는 상태에서 변속 레버의 N단 변화를 검출하는 단계; 상기 변속 레버의 N단 조작에 의한 타력 주행시 회생 토크의 제 1변화량을 검출하는 단계; 및 상기 타력 주행시 회생 토크의 제 1변화량에 기초하여 제 1유압 제동량을 산출하는 단계;를 포함한다.
상기 제 1유압 제동량을 산출하는 단계(S300)는, 상기 타력 주행시 회생 토크의 제 1변화량에 기초하여 제 1유압 보상 제동량을 산출하는 단계; 상기 제 1유압 보상 제동량을 상기 변속 레버의 N단 변화 이전에 산출된 유압 제동량에 부가하여 제 1유압 제동량을 산출하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 변속 레버의 N단 변화를 검출하는 단계 이전에는, 운전자의 제동 의지를 판단하는 단계; 및 회생제동 협조 제어 여부를 판단하는 단계;를 도 포함하는 것이 바람직하다.
상기 제 1유압 제동량을 산출하는 단계 이후에는, 상기 변속 레버의 D단 변화를 검출하는 단계; 상기 변속 레버의 D단 조작에 의한 타력 주행시 회생 토크의 제 2변화량을 검출하는 단계; 및 상기 타력 주행시 회생 토크의 제 2변화량에 기초하여 제 2유압 제동량을 산출하는 단계;를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 제 2유압 제동량을 산출하는 단계는, 상기 타력 주행시 회생 토크의 제 2변화량에 기초하여 제 2유압 보상 제동량을 산출하는 단계; 상기 제 1유압 제동량에서 상기 제 2유압 보상 제동량을 차감하여 제 2유압 제동량을 산출하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 장치는 모터-발전기를 구비하는 하이브리드 또는 전기 자동차의 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 장치에 관한 것으로써, 변속기의 변속 레버 조작의 변화를 검출하는 변속 변화 검출부; 타력 주행시 상기 모터-발전기의 회생 토크를 검출하는 타력 주행 회생 토크 검출부; 상기 변속 레버 조작의 변화 및 타력 주행시 상기 모터-발전기의 회생 토크에 기초하여 유압 보상 제동량을 산출하는 유압 보상 제동량 산출부; 상기 변속 레버 조작의 변화 이전의 유압 제동량에 상기 유압 보상 제동량을 부가 또는 차감하여 목표 유압 제동량을 산출하는 유압 제동량 산출부;를 포함한다.
상기 변속 변화 검출부가 상기 변속 레버의 D단에서 N단으로의 변화를 검출하는 경우, 상기 유압 보상 제동량 산출부는 제 1유압 보상 제동량을 산출하고, 상기 유압 제동량 산출부는 상기 제 1유압 보상 제동량을 상기 변속 레버의 N단 변화 이전에 산출된 유압 제동량에 부가하여 제 1목표 유압 제동량을 산출하는 것이 바람직하다.
상기 변속 변화 검출부가 상기 변속 레버가 N단에서 다시 D단으로 변화하는 것을 검출하는 경우, 상기 유압 보상 제동량 산출부는 제 2유압 보상 제동량을 산출하고, 상기 유압 제동량 산출부는 상기 제 1목표 유압 제동량에 상기 제 2유압 보상 제동량을 차감하여 제 2목표 유압 제동량을 산출하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법 및 제어 장치는 변속 레버의 변화에 따른 타력 주행시 회생 토크의 변화량을 검출하고, 검출된 변화량에 기초하여 유압 제동량을 보상해 줌으로써, 회생제동시 변속 레버의 변화시 발생하는 운전자의 제동 이질감을 개선할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 명확하게 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 일반적인 차량의 회생제동시스템을 간략히 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법을 시계열적으로 도시한 플로우차트이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법을 설명하기 위한 타이밍도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 장치를 간략히 도시한 블록도이다.
첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
이하, 도 1을 참조하여 일반적인 차량의 회생제동 시스템에 대하여 먼저 설명하도록 한다. 도 1은 일반적인 차량의 회생제동 시스템을 간략히 도시한 블록도이다.
차량의 회생제동 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이 변속기(100), 브레이크 페달(200), 전자제어유닛(300), 배터리(500), 모터-발전기(600), 브레이크 유닛(700)을 포함한다. 하이브리드 차량의 경우, 모터-발전기(600)와 연결되는 엔진(400)을 더 포함할 수 있다.
변속기(100)는 엔진(400) 또는 모터-발전기(600)에서 발생하는 동력을 속도에 따라 필요한 회전력으로 바꾸어 전달하는 변속장치이고, 브레이크 페달(200)의 경우 운전자의 제동 의지를 반영하는 수단으로써, 운전자가 브레이크 페달(200)에 압력을 가하게 되면, 브레이크 유닛(700)이 차량의 휠에 제동력을 인가함으로써 차량을 제동시키게 된다.
배터리(500)는 차량의 전장 부하에 전원을 공급하는 한편, 후술할 모터-발전기(600)에 전원을 공급하여 모터-발전기(600)를 구동시키거나 또는 모터-발전기(600)의 회전에 의하여 발전된 전원을 전달받아 충전되는 구성이다. 모터-발전기(600)는 차량의 휠을 직접 회전시키거나 또는 엔진(400)과 연결되어 엔진(400)의 구동력을 전달받을 수 있으며, 이를 통하여 전기적 에너지를 발생시키는 기능을 수행하는 구성이다.
전자제어유닛(300)은 변속기(100), 브레이크 페달(200) 등으로부터 정보를 입력받고, 배터리(500), 모터-발전기(600), 브레이크 유닛(700) 등을 제어하는 기능을 수행한다. 한편, 상술한 바와 같이 전기 자동차 또는 하이브리드 자동차의 경우, 연비 효율의 향상을 위하여 회생제동모드를 제공하고 있으며, 전자제어유닛(300)은 이러한 회생제동모드의 실행 여부 및 회생제동모드인 경우 배터리(500), 모터-발전기(600) 및 브레이크 유닛(700)을 제어하는 기능을 수행할 수 있는데, 이에 대한 구체적인 내용은 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 장치의 설명시 구체적으로 언급하도록 한다.
이하, 도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법에 대하여 설명하도록 한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법을 시계열적으로 도시한 플로우차트이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법을 설명하기 위한 타이밍도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법은 도 3에 도시된 바와 같이 회생제동이 이루어지는 상태에서 변속 레버의 N단 변화를 검출하는 단계(S100)가 수행된다. 즉 전자제어유닛(300)이 변속기(100)로부터 변속 레버가 D단에서 N단으로 변환하였다는 신호를 수신함으로써 변속 레버의 상태 변화를 검출하게 된다.
한편, 변속 레버의 N단 변화를 검출하는 단계(S100) 이전에는 운전자의 제동 의지를 판단하는 단계(S10) 및 회생제동 협조 제어 여부를 판단하는 단계(S20)를 포함하도록 구성할 수 있다. 운전자의 제동 의지의 경우, 운전자가 브레이크 페달(200)에 압력을 가하는 경우, 전자제어유닛(300)이 운전자에 의한 브레이크 페달(200)의 스트로크 변화를 검출함으로써 운전자의 제동 의지를 판단하게 된다. 또한 회생제동 협조 제어 여부의 경우, 운전자에 의한 회생제동 협조제어모드의 실행 여부로 판단하는 것이 가능하고, 나아가 배터리(500)의 충전 상태(State Of Charge, SOC) 등을 고려하여 전자제어유닛(300)이 자동으로 판단하는 것도 가능할 것이다.
변속 레버의 N단 변화를 검출하는 단계(S100) 이후에는 변속 레버의 N단 조작에 의한 타력 주행시 회생 토크의 제 1변화량을 검출하는 단계(S200)가 수행되고, 이후 검출된 타력 주행시 회생 토크의 제 1변화량에 기초하여 제 1유압 제동량을 산출하는 단계(S300)가 진행된다. 특히, 제 1유압 제동량을 산출하는 단계(S300)는 구체적으로 타력 주행시 회생 토크의 제 1변화량에 기초하여 제 1유압 보상 제동량을 산출하는 단계(S310)와 제 1유압 보상 제동량을 상기 변속 레버의 N단 변화 이전에 산출된 유압 제동량에 부가하여 제 1유압 제동량을 산출하는 단계(S320)로 세분화될 수 있다.
이러한 과정을 통하여 운전자 제동 중 변속 레버를 N단으로 변속하는 경우, 타력 주행시 회생 토크가 음의 값에서 0으로 변화되게 되는데, 이로 인하여 손실되는 제동력을 최소화하기 위하여 전체 제동력에 제 1유압 보상 제동량을 부가함으로써 운전자의 제동 이질감을 향상시킬 수 있게 된다.
한편, 제 1유압 제동량을 산출하는 단계(S300) 이후에, 운전자가 다시 변속 레버를 N단에서 D단으로 변경시키게 되면, 도 2에 도시된 바와 같이 변속 레버의 D단 변화를 검출하는 단계(S400)가 수행되는데, 변속 레버가 N단에서 D단으로 변경되는 경우, 0이었던 타력 주행시 회생 토크가 다시 음의 값을 갖도록 변화된다.
이후, 변속 레버의 D단 조작에 의한 타력 주행시 회생 토크의 제 2변화량을 검출하는 단계(S500) 및 타력 주행시 회생 토크의 제 2변화량에 기초하여 제 2유압 제동량을 산출하는 단계(S600)가 수행되게 된다. 특히, 제 2유압 제동량을 산출하는 단계(S600)는 구체적으로 타력 주행시 회생 토크의 제 2변화량에 기초하여 제 2유압 보상 제동량을 산출하는 단계(S610) 및 제 1유압 제동량을 산출하는 단계(S300)에서 산출된 제 1유압 제동량에서 제 2유압 보상 제동량을 차감하여 제 2유압 제동량을 산출하는 단계(S620)로 세분화될 수 있다.
이러한 과정을 통하여 운전자 제동 중 변속 레버를 N단에서 D단으로 다시 변속하는 경우, 타력 주행시 회생 토크가 0에서 음의 값으로 변화되게 되는데, 이로 인하여 운전자는 동일한 제동력을 요구하고 있음에도 불구하고 감속감이 증가됨을 느끼게 된다. 따라서, 부가된 제동력을 최소화하기 위하여 전체 제동력에 제 2유압 보상 제동량을 차감함으로써 운전자의 제동 이질감을 향상시킬 수 있게 된다.
상술한 내용을 도 3의 타이밍도를 기준으로 다시 파악해보면, 차량 주행중인 경우, 기어 신호는 D단일 것이고, 이러한 상황에서 운전자가 제동을 위하여 브레이크 페달(200)을 밟게 되면, 운전자의 요구 제동 압력이 상승하게 되는 "a" 구간이 진행되게 된다. 이후, 회생제동 협조제어가 실행되게 되면, 목표 제동 압력은 타력 주행시 회생 토크(Coast Regeneration Torque)가 고려됨으로 인하여 하강하게 되고, 결국 타력 주행시 회생 토크 및 모터-발전기 제동력(Electric Motor Brake Torque)에 의하여 브레이크 유닛(700)이 휠 실린더 측에 유압을 공급하지 않더라도 차량이 제동될 수 있는 "b" 구간이 진행되게 된다.
상기한 바와 같이, 회생제동이 이루어지는 상태에서 운전자가 제동 중 변속 레버를 N단으로 조작하게 되면, 도 3의 "c" 구간에서 확인되는 바와 같이 음의 값을 갖던 타력 주행시 회생 토크는 0이 되게 되며, 이로 인하여 운전자는 동일한 제동력을 요구하고 있음에도 불구하고 감속감이 저하됨을 느끼게 된다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법은 상술한 바와 같이 변속 레버의 N단 변화에 따른 타력 주행시 회생 토크의 제 1변화량을 산출하고, 산출된 제 1변화량에 기초하여 제 1유압 보상 제동량을 산출하여 이를 전체 제동량에 부가함으로써 운전자의 제동 이질감을 줄일 수 있게 되며, 이는 도 3의 "d" 구간에서 확인할 수 있다.
이후, 운전자가 변속기(100)의 변속 레버를 N단에서 D단으로 다시 변경하게 되면, 도 3의 "e" 구간에서 확인해 볼 수 있는 바와 같이 타력 주행시 회생 토크가 0에서 음의 값으로 다시 변화하게 되게 된다. 이때에는 "c" 구간과 반대로 운전자는 동일한 제동력을 요구하고 있음에도 불구하고 감속감이 증가하는 것을 느끼게 된다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법은 상술한 바와 같이 변속 레버의 N단에서 D단으로의 변화에 따른 타력 주행시 회생 토크의 제 2변화량을 산출하고, 산출된 제 2변화량에 기초하여 제 2유압 보상 제동량을 산출하여 이를 전체 제동량에서 차감함으로써 운전자의 제동 이질감을 줄일 수 있게 되며, 이는 도 3의 "f" 구간에서 확인할 수 있다.
이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 장치에 대하여 설명하되, 앞서 설명한 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 방법에서 이미 설명한 내용과 중복되는 내용은 그 자세한 설명을 생략하도록 한다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 장치를 간략히 도시한 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 장치는 모터-발전기(600)를 구비하는 하이브리드 또는 전기 자동차의 기어 변속시 제동감 향상 제어 장치에 관한 것으로써, 도 1에 도시된 차량의 회생제동시스템에서의 전자제어유닛(300)을 의미할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 장치는 도 4에 도시된 바와 같이 변속 변화 검출부(310), 타력 주행 회생 토크 검출부(320), 유압 보상 제동량 산출부(330), 연산부(340) 및 유압 제동량 산출부(350)를 포함하도록 구성된다.
변속 변화 검출부(310)는 변속기(100)로부터 변속 레버 조작의 변화 신호를 전달받음으로써, 변속 레버 조작의 변화를 검출하는 기능을 수행하는 구성이며, 타력 주행 회생 토크 검출부(320)는 타력 주행시 모터-발전기(600)의 회생 토크를 검출하는 기능을 수행하는 구성이다. 유압 보상 제동량 산출부(330)는 변속 변화 검출부(310) 및 타력 주행 회생 토크 검출부(320)의 검출 내용에 기초하여 유압 보상 제동량을 산출하는 기능을 수행하며, 구체적으로 변속 레버 조작의 변화 및 타력 주행시 모터-발전기(600)의 회생 토크에 기초하여 유압 보상 제동량을 산출한다. 유압 제동량 산출부(350)는 상술한 변속 레버 조작의 변화 및 타력 주생시 회생 토크에 기초하여 최종 목표 유압 제동량을 산출하는 기능을 수행하며, 구체적으로 연산부(340)에 의하여 이전 목표 유압 제동량에서 유압 보상 제동량을 부가 또는 차감함으로써 목표 유압 제동량을 산출하게 된다.
한편, 변속 변화 검출부(310)가 변속 레버의 D단에서 N단으로의 변화를 검출하는 경우, 유압 보상 제동량 산출부(330)는 변속 레버의 변화 및 타력 주행 회생 토크 검출부에서 검출된 타력 주행 회생 토크의 변화량에 기초하여 제 1유압 보상 제동량을 산출한다. 연산부(340)에서는 변속 레버의 N단 변화 이전에 산출된 유압 제동량에 유압 보상 제동량 산출부(330)가 산출한 제 1유압 보상 제동량을 부가하게 되고, 최종적으로 유압 제동량 산출부(350)는 제 1목표 유압 제동력을 산출하고, 이에 기초하여 브레이크 유닛(700)을 제어하게 된다.
또한, 운전자가 N단으로 변화된 변속 레버를 다시 D단으로 조작하는 경우, 변속 변화 검출부(310)는 변속 레버가 N단에서 다시 D단으로 변화하는 것을 검출하게 되고, 유압 보상 제동량 산출부(330)는 변속 레버의 변화 및 타력 주행 회생 토크 검출부에서 검출된 타력 주행 회생 토크의 변화량에 기초하여 제 2유압 보상 제동량을 산출한다. 연산부(340)에서는 변속 레버의 D단 변화 이전에 산출된 유압 제동량, 즉 제 1목표 유압 제동량에 유압 보상 제동량 산출부(330)가 산출한 제 2유압 보상 제동량을 차감하게 되고, 최종적으로 유압 제동량 산출부(350)는 제 2목표 유압 제동력을 산출하고, 이에 기초하여 브레이크 유닛(700)을 제어하게 된다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 장치는 상술한 바와 같이 운전자의 제동 여부 및 회생제동 협조제어 여부를 판단하기 위한 별도의 제동 여부 판단부 및 회생제동 협조제어 여부 판단부를 더 구비하는 것도 가능할 것이다.
본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것이 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 변속기 200: 브레이크 페달
300: 전자제어유닛 310: 변속 변화 검출부
320: 타력 주행 회생 토크 검출부 330: 유압 보상 제동량 산출부
340: 연산부 350: 유압 제동량 산출부
400: 엔진 500: 배터리
600: 모터-발전기 700: 브레이크 유닛

Claims (8)

  1. 회생제동이 이루어지는 상태에서 변속 레버의 N단 변화를 검출하는 단계;
    상기 변속 레버의 N단 조작에 의한 타력 주행시 회생 토크의 제 1변화량을 검출하는 단계; 및
    상기 타력 주행시 회생 토크의 제 1변화량에 기초하여 제 1유압 제동량을 산출하는 단계;를 포함하고,
    상기 제 1유압 제동량을 산출하는 단계는,
    상기 타력 주행시 회생 토크의 제 1변화량에 기초하여 제 1유압 보상 제동량을 산출하는 단계;
    상기 제 1유압 보상 제동량을 상기 변속 레버의 N단 변화 이전에 산출된 유압 제동량에 부가하여 제 1유압 제동량을 산출하는 단계;를 포함하는
    기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서, 상기 변속 레버의 N단 변화를 검출하는 단계 이전에는,
    운전자의 제동 의지를 판단하는 단계; 및
    회생제동 협조 제어 여부를 판단하는 단계;
    를 더 포함하는 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 제 1유압 제동량을 산출하는 단계 이후에는,
    상기 변속 레버의 D단 변화를 검출하는 단계;
    상기 변속 레버의 D단 조작에 의한 타력 주행시 회생 토크의 제 2변화량을 검출하는 단계; 및
    상기 타력 주행시 회생 토크의 제 2변화량에 기초하여 제 2유압 제동량을 산출하는 단계;
    를 더 포함하는 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법.
  5. 제 4항에 있어서, 상기 제 2유압 제동량을 산출하는 단계는,
    상기 타력 주행시 회생 토크의 제 2변화량에 기초하여 제 2유압 보상 제동량을 산출하는 단계;
    상기 제 1유압 제동량에서 상기 제 2유압 보상 제동량을 차감하여 제 2유압 제동량을 산출하는 단계;
    를 포함하는 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법.
  6. 모터-발전기를 구비하는 하이브리드 및 전기 자동차의 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 장치에 있어서,
    변속기의 변속 레버 조작의 변화를 검출하는 변속 변화 검출부;
    타력 주행시 상기 모터-발전기의 회생 토크를 검출하는 타력 주행 회생 토크 검출부;
    상기 변속 레버 조작의 변화 및 타력 주행시 상기 모터-발전기의 회생 토크에 기초하여 유압 보상 제동량을 산출하는 유압 보상 제동량 산출부;
    상기 변속 레버 조작의 변화 이전의 유압 제동량에 상기 유압 보상 제동량을 부가 또는 차감하여 목표 유압 제동량을 산출하는 유압 제동량 산출부;
    를 포함하는 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 변속 변화 검출부가 상기 변속 레버의 D단에서 N단으로의 변화를 검출하는 경우,
    상기 유압 보상 제동량 산출부는 제 1유압 보상 제동량을 산출하고,
    상기 유압 제동량 산출부는 상기 제 1유압 보상 제동량을 상기 변속 레버의 N단 변화 이전에 산출된 유압 제동량에 부가하여 제 1목표 유압 제동량을 산출하는 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 변속 변화 검출부가 상기 변속 레버가 N단에서 다시 D단으로 변화하는 것을 검출하는 경우,
    상기 유압 보상 제동량 산출부는 제 2유압 보상 제동량을 산출하고,
    상기 유압 제동량 산출부는 상기 제 1목표 유압 제동량에 상기 제 2유압 보상 제동량을 차감하여 제 2목표 유압 제동량을 산출하는 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 장치.
KR1020160051811A 2016-04-27 2016-04-27 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법 및 제어 장치 KR102514892B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160051811A KR102514892B1 (ko) 2016-04-27 2016-04-27 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법 및 제어 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160051811A KR102514892B1 (ko) 2016-04-27 2016-04-27 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법 및 제어 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170122608A KR20170122608A (ko) 2017-11-06
KR102514892B1 true KR102514892B1 (ko) 2023-03-28

Family

ID=60384121

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160051811A KR102514892B1 (ko) 2016-04-27 2016-04-27 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법 및 제어 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102514892B1 (ko)

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101048149B1 (ko) * 2009-11-17 2011-07-08 기아자동차주식회사 하이브리드 차량의 회생제동토크 보상장치 및 방법
KR20120024001A (ko) 2010-09-03 2012-03-14 현대자동차주식회사 전기자동차의 제동 제어 방법
KR101786653B1 (ko) * 2012-11-08 2017-11-15 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 엔진클러치의 동작 학습 방법 및 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170122608A (ko) 2017-11-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9238412B2 (en) Normalizing deceleration of a vehicle having a regenerative braking system
KR101588789B1 (ko) 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 방법 및 장치
US8886375B2 (en) Control apparatus for electric vehicle
US8924055B2 (en) Vehicle control apparatus
US7761214B2 (en) Vehicle deceleration control device
JP2005253126A (ja) ハイブリッド車両の制動力制御装置および該制御装置を搭載した車両
JP2013086797A (ja) 車両のブレーキングを制御するための方法
US20100133032A1 (en) Device for Controlling Regenerative Braking of Vehicle
JP2010143462A (ja) ハイブリッド自動車のオートクルーズ制御装置及び車両の自動制動制御装置
JP2019115226A (ja) 電動車両の制御装置、制御方法および制御システム
KR101905959B1 (ko) 차량의 제동 제어 장치 및 방법
JP2015030427A (ja) 車両の制動装置
JP5092611B2 (ja) 車両の駆動力制御装置
JP2015110378A (ja) 車両用制動装置
WO2012101798A1 (ja) 車両および車両の制御方法
JP6291460B2 (ja) 電動車両
JP2010241166A (ja) 車両の四輪駆動制御装置及び四輪駆動制御方法
JP5685088B2 (ja) 車両用制動装置
JP6124123B2 (ja) 回生協調ブレーキ制御システム
KR102514892B1 (ko) 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법 및 제어 장치
WO2021220694A1 (ja) 車両用制動装置
JP6209188B2 (ja) 電動車両
JP5396853B2 (ja) ハイブリッド車両の回生制動力制御装置及び回生制動力制御方法
JP4039215B2 (ja) 車両の回生制御装置
JP6236677B2 (ja) 電動車両の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant