JP2017028793A - 保護動作指令手段を有するモータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】交流入力側の停電時の保護動作を効率的かつ確実に行うモータ制御装置を実現する。【解決手段】モータ制御装置１は、交流入力側の交流を直流に変換する整流器１１と、整流器１１の直流出力側の直流をモータ２側の交流に変換する逆変換器１２と、交流入力側の交流電圧値の電源電圧振幅値を算出する電圧振幅演算手段１４と、復電状態において電源電圧振幅値が停電検出基準電圧値以下の値となった場合停電状態へ移行したと判定し、停電状態において電源電圧振幅値が復電検出基準電圧以上となった場合復電状態へ移行したと判定する停電復電検出手段１５と、停電状態に移行した時点から保護動作基準時間経過した場合、逆変換器１２に保護動作指令を出力する保護動作指令手段１６と、復電状態に移行した時時点からの経過時間を測定する時間測定手段１７と、経過時間に応じ停電検出基準電圧値及び／又は保護動作基準時間を変更する条件変更手段１８とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、三相交流入力側から供給された交流電力を直流電力に変換して直流リンクへ出力したのちさらにモータの駆動のための交流電力に変換してモータへ供給するモータ制御装置に関し、特に、三相交流入力側の停電時にモータが所定の保護動作を行うよう指令する保護動作指令手段を有するモータ制御装置に関する。

工作機械、鍛圧機械、射出成形機、産業機械、あるいは各種ロボット内のモータを駆動するモータ制御装置においては、三相交流入力側から供給された交流電力を直流電力に一旦変換したのちさらに交流電力に変換し、この交流電力を駆動軸ごとに設けられたモータの駆動電力として用いている。モータ制御装置は、三相交流入力側から供給された交流電力を整流して直流電力を出力する整流器と、整流器の直流側である直流リンクに接続され、直流リンクの直流電力とモータの駆動電力もしくは回生電力である交流電力とを相互電力変換する逆変換器と、を備え、当該逆変換器の交流側に接続されたモータの速度、トルク、もしくは回転子の位置を制御する。

このようなモータ制御装置では、整流器の三相交流入力側において停電が発生し三相交流入力電圧が低下すると、モータの正常な運転を継続することができなくなる。このため、モータ、当該モータを駆動するモータ制御装置、当該モータ制御装置が駆動するモータに接続されたツール、当該ツールが加工する加工対象、当該モータ制御装置を有する製造ラインなどが、破損したり変形するなどといった何らかの障害が生じる可能性がある。したがって、整流器の三相交流入力側に停電検出手段を設けて整流器の三相交流入力側の停電発生の有無を監視し、整流器の三相交流入力側に停電が発生したと停電検出手段が判定した場合には、モータ制御装置は上記障害を回避するかもしくは最小限に抑えるための保護動作を行う。

停電検出方法として、例えば、整流器の交流電源側の三相交流入力電圧をそれと等価な二相座標上の電圧ベクトルに座標変換し、そのベクトルの振幅を計算することによって、電源電圧の振幅値を算出し、その振幅値が所定の基準電圧値を下回る状態が所定の基準時間継続したことをもって停電を検出する方法がある（例えば、特許文献１参照。）。

図６は、特許文献１（特開２００６−１４５４６号公報）に記載された発明における停電検出方法を説明する図である。モータ制御装置１０１は、三相交流入力電源１０３からの交流電力を整流して直流電力を出力する整流器１１１と、整流器１１１の直流側である直流リンクに接続され、整流器１１１から出力された直流電力をモータ１０２の駆動電力として供給される所望の電圧および所望の周波数の交流電力に変換しまたはモータ１０２から回生される交流電力を直流電力に変換する逆変換器１１２と、を備え、当該逆変換器１１２の交流側に接続されたモータ１０２の速度、トルク、もしくは回転子の位置を制御する。整流器１１１の三相交流入力側には交流リアクトル１２１が設けられ、整流器１１１の直流出力側である直流リンクには平滑コンデンサ１２２が設けられる。電圧振幅演算手段１１４は、交流電圧検出手段１１３によって検出された整流器１１１の三相交流入力側の交流電圧値から電源電圧振幅値を算出する。停電検出手段１１５は、電源電圧振幅値が予め規定された電圧規定値を下回る状態が規定時間継続した場合に、整流器１１１の交流入力側で停電が発生したと判定する。停電検出手段１１５によって停電発生が検出されると、逆変換器１１２に対して、保護動作開始指令が通知される。

停電発生時に行われる保護動作は、モータ、モータ制御装置、ツール、加工対象、当該モータ制御装置を有する製造ラインなどを保護できるメリットはあるものの、一旦保護動作が実行されると、製造ラインが停止することで経済的損失が発生するのが実情である。長期間ではない瞬時の停電（以下、「瞬停」と称する。）であってすぐに復電するような場合にまで、保護動作を行うことは得策ではない。そこで、モータ制御装置およびその周辺機器（例えば制御電源部やクーラント機器など）ごとにコンデンサ等のエネルギー蓄積部をそれぞれ設けて、瞬停が発生したときには、それらの蓄積エネルギーにてモータ制御装置およびその周辺機器がある程度の間は通常動作を継続できるようにし、保護動作の実行を必要最小限に抑えることが行われている。この瞬停発生時にモータ制御装置およびその周辺機器が通常動作を継続することができるエネルギー量を、「瞬停耐量」と称する。瞬停から復電した後は、通常動作を継続するための上記エネルギーをエネルギー蓄積部に再度蓄積して今後の停電に備える必要がある。停電検出手段の停電判定条件として用いられる上記電圧規定値および上記規定時間は、瞬停耐量に応じて決められるのが一般的である。なお、停電時の保護動作を行うためのエネルギーは、瞬停発生時にモータ制御装置およびその周辺機器が通常動作を継続することができるエネルギーよりは少ないが、同じくエネルギー蓄積部から供給される。

特開２００６−１４５４６号公報

整流器の三相交流入力側（すなわち三相交流入力電源のある交流電源側）の停電が単発の瞬停である場合は、モータ制御装置およびその周辺機器が通常動作を継続することができる瞬停耐量までエネルギーを十分にエネルギー蓄積部に蓄積することができる。しかしながら、連続して瞬停が発生した場合は、瞬停耐量までエネルギーを十分に蓄積することができず、モータ制御装置およびその周辺機器の正常な運転自体が継続できなくなり、その後に停電が検出されてもエネルギー不足のため保護動作を実行することができず、その結果、モータ、当該モータを駆動するモータ制御装置、当該モータ制御装置が駆動するモータに接続されたツール、当該ツールが加工する加工対象、当該モータ制御装置を有する製造ラインなどが、破損したり変形するなどといった何らかの障害が発生してしまうという問題がある。

また、停電検出手段の停電検出感度を上げて、単発であるか連続するかにかかわわらず瞬停が発生した場合には保護動作を必ず実行するようにすれば、上記の破損や変形などの障害の発生を回避することはできるが、保護動作の実行に伴い製造ラインが停止することで経済的損失が発生しやすくなるため、効率的とはいえない。

従って本発明の目的は、上記問題に鑑み、三相交流入力側の停電発生時における保護動作を、効率的かつ確実に行うことができるモータ制御装置を提供することにある。

上記目的を実現するために、本発明においては、モータ制御装置は、三相交流入力側から供給された交流電力を整流して直流電力を出力する整流器と、整流器の直流出力側である直流リンクに接続され、直流リンクにおける直流電力とモータの駆動電力もしくは回生電力である交流電力との間で電力変換する逆変換器と、整流器の三相交流入力側の交流電圧値を検出する交流電圧検出手段と、交流電圧値から電源電圧振幅値を算出する電圧振幅演算手段と、復電状態において電源電圧振幅値が停電検出基準電圧値より大きい値から停電検出基準電圧値以下の値となった場合に、整流器の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定し、停電状態において電源電圧振幅値が復電検出基準電圧値未満の値から復電検出基準電圧以上となった場合に、整流器の三相交流入力側は停電状態から復電状態へ移行したと判定する停電復電検出手段と、停電復電検出手段が整流器の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定した時点から保護動作基準時間経過した場合、モータが所定の保護動作を行うための電力を出力するよう逆変換器に対して保護動作指令を出力する保護動作指令手段と、停電復電検出手段が整流器の三相交流入力側は停電状態から復電状態へ移行したと判定した時点からの経過時間を測定する時間測定手段と、経過時間に応じて、停電検出基準電圧値および保護動作基準時間のうちの少なくとも１つを変更する条件変更手段と、を備える。

ここで、条件変更手段は、上記経過時間が条件変更基準時間未満である場合、停電検出基準電圧値を、停電検出基準電圧値として用いていた第１の電圧規定値に代えて、第１の電圧規定値より大きくかつ復電検出基準電圧値よりも小さい第２の電圧規定値に変更し、上記経過時間が条件変更基準時間以上になった場合、停電検出基準電圧値を、第２の電圧規定値に代えて第１の電圧規定値に変更する停電検出条件変更手段を有するようにしてもよい。

またさらに、条件変更手段は、上記経過時間が条件変更基準時間未満である場合、保護動作基準時間を、保護動作基準時間として用いていた第１の規定時間に代えて、第１の規定時間よりも短い第２の規定時間に変更し、上記経過時間が条件変更基準時間以上になった場合、保護動作基準時間を、第２の規定時間に代えて第１の規定時間に変更する保護動作条件変更手段を有するようにしてもよい。

本発明によれば、三相交流入力側の停電発生時における保護動作を、効率的かつ確実に行うことができるモータ制御装置を実現することができる。本発明の実施例によれば、整流器の三相交流入力側で停電が発生しその復帰後の一定期間は、より高い停電検出感度で停電判定を行い、また保護動作指令の出力タイミングを早めるので、条件変更基準時間未満の間に停電が生じた場合であっても、エネルギー蓄積部の減少がまだ少ない段階のうちに保護動作が開始できるようになる。この結果、エネルギー蓄積部のエネルギー不足により保護動作を行うためのエネルギーを確保できない事態を回避することができ、したがって確実に保護動作を行うことができるようになる。

本発明の実施例によるモータ制御装置の原理ブロック図である。 三相交流電圧を例示する図である。 三相二相変換を説明する図である。 本発明の実施例によるモータ制御装置内の停電復電検出手段の動作を例示する図である。 図１に示すモータ制御装置の動作を示すフローチャートである。 特許文献１（特開２００６−１４５４６号公報）に記載された発明における停電検出方法を説明する図である。

図１は、本発明の実施例によるモータ制御装置の原理ブロック図である。本実施例では、モータ制御装置１の三相交流入力側には三相交流入力電源３が接続され、モータ制御装置１の交流モータ側には三相のモータ２が接続される。なお、ここでは、１個のモータ２を駆動制御するモータ制御装置１について説明するが、駆動制御するモータ２の個数は、本発明を特に限定するものではなく、複数個のモータ２を駆動制御するモータ制御装置にも適用可能である。また、モータ制御装置によって駆動されるモータ２の種類についても本発明を特に限定するものではなく、例えば誘導モータであっても同期モータであってもよい。

本発明の実施例によるモータ制御装置１は、整流器１１と、逆変換器１２と、交流電圧検出手段１３と、電圧振幅演算手段１４と、停電復電検出手段１５と、保護動作指令手段１６と、時間測定手段１７と、条件変更手段１８と、を備える。整流器１１の直流出力側である直流リンクには平滑コンデンサ２２が設けられる。

整流器１１は、商用の三相交流入力電源３のある三相交流入力側から供給された交流電力を整流し、整流器１１の直流出力側である直流リンクに直流電力を出力する。本発明では、用いられる整流器１１の実施形態は特に限定されず、例えば１２０度通電回生機能付き三相全波整流回路、あるいはＰＷＭ制御方式の整流回路などがある。整流器１１の三相交流入力側には交流リアクトル２１が接続される。

整流器１１と逆変換器１２とは、直流リンクを介して接続される。逆変換器１２は、直流リンクにおける直流電力とモータ２の駆動電力もしくは回生電力である交流電力との間で双方向に電力変換することができるものである。逆変換器１２は、例えばＰＷＭインバータなどのような、内部にスイッチング素子を有する変換回路として構成される。逆変換器１２は、直流リンク側から供給される直流電力を、上位制御装置（図示せず）から受信したモータ駆動指令に基づき内部のスイッチング素子をスイッチング動作させ、モータ２を駆動するための所望の電圧および所望の周波数の三相交流電力に変換する。モータ２は、供給された電圧可変および周波数可変の三相交流電力に基づいて動作することになる。また、モータ２の制動時には回生電力が発生するが、上位制御装置から受信したモータ駆動指令に基づき、モータ２で発生した回生電力である交流電力を、直流電力へ変換して直流リンクへ戻す。なお、モータ制御装置１で複数のモータ２を駆動制御する場合には、各モータ２に個別に駆動電力を供給してモータ２を駆動制御するために、逆変換器１２は、モータ２の個数と同数個、並列接続される。

平滑コンデンサ２２は、整流器１１の直流側と逆変換器１２の直流側とを接続する直流リンクに設けられる。平滑コンデンサ２２は、整流器１１もしくは逆変換器１２の直流出力の脈動分を抑える機能ともに、整流器１１もしくは逆変換器１２から出力される直流電力を一時的に蓄積する機能も有する。平滑コンデンサ２２は、モータ制御装置１の起動後から実際にモータを駆動する制御を開始する前までの間に、初期充電手段（図示せず）によって、整流器１１から出力された直流電力で初期充電される。なお、図１では逆変換器１２を１個設けた例を示したが、例えば逆変換器１２が複数個並列接続される場合は、各逆変換器１２の直流入力側に平滑コンデンサ２２がそれぞれ設けられ、したがって、平滑コンデンサ２２についても互いに並列接続された関係を有することになる。

交流電圧検出手段１３は、整流器１１の三相交流入力側の交流電圧値を検出する。交流電圧検出手段１３により検出された交流電圧値は電圧振幅演算手段１４に送られる。

電圧振幅演算手段１４は、交流電圧値から電源電圧振幅値を算出する。電圧振幅演算手段１４により算出された電源電圧振幅値は停電復電検出手段１５に送られる。電源電圧振幅値は、例えば、三相座標上の交流電圧値を三相二相変換して得られた二相座標上のベクトルノルムとして計算される。図２は、三相交流電圧を例示する図であり、図３は、三相二相変換を説明する図である。図２に示すようなＲＳＴ三相の交流電圧は、三相座標上では図３（Ａ）のような電圧ベクトルで表される。この三相座標上の電圧ベクトルを三相二相変換すると、図３（Ｂ）に示すような二相座標上の電圧ベクトルとなり、このベクトルノルムを電源電圧振幅値として用いる。図示の例では、三相二相変換としてαβ変換を用いたが、ｄｑ変換を用いてもよい。なお、本実施例では、電圧振幅演算手段１４は、電源電圧振幅値としてベクトルノルムを算出したが、この代替例として、電圧振幅演算手段１４は、交流電圧検出手段１３により検出された交流電圧値の電圧波高値を算出し、これを電圧振幅値として出力してもよい。

図１に説明を戻すと、停電復電検出手段１５は、復電状態において電圧振幅演算手段１４によって算出された電源電圧振幅値が「停電検出基準電圧値より大きい値」から「停電検出基準電圧値以下の値」となった場合に、整流器１１の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定し、停電状態において電圧振幅演算手段１４によって算出された電源電圧振幅値が「復電検出基準電圧値未満の値」から「復電検出基準電圧以上の値」となった場合に、整流器１１の三相交流入力側は停電状態から復電状態へ移行したと判定する。

通常時の停電検出基準電圧値として、予め規定された第１の電圧規定値が設定される。したがって、通常時においては、停電復電検出手段１５は、電源電圧振幅値が第１の電圧規定値より大きい値から第１の電圧規定値以下の値となった場合に、整流器１１の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定する。なお、第１の電圧規定値は、瞬停発生時にモータ制御装置およびその周辺機器（例えば制御電源部やクーラント機器など）が通常動作を継続することができるエネルギー量である瞬停耐量に応じて予め設定しておけばよい。詳細については後述するが、三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行した後、所定の条件を満たす場合は、停電検出基準電圧値は、第１の電圧規定値より大きくかつ復電検出基準電圧値よりも小さい値である「第２の電圧規定値」に変更される。

また、上述のように、停電復電検出手段１５は、電源電圧振幅値が第１の電圧規定値より大きい値から第１の電圧規定値以下の値となった場合、復電状態から停電状態へ移行したと判定するが、その停電が瞬停である場合は、電源電圧振幅値はすぐに上昇に転じる。そして、電源電圧振幅値は上昇して再び第１の電圧規定値を超え、その後さらには「モータ２の正常な運転を継続することが可能となる電圧」まで達する。本実施例では、電源電圧振幅値がモータ２の正常な運転を継続することが可能となる電圧に達した時点を、三相交流入力側が停電状態から復電状態に移行した時点とみなす。このため、本実施例では、第１の電圧規定値よりも大きい値である上記「モータ２の正常な運転を継続することが可能となる電圧」を、復電検出基準電圧値として予め設定しておく。停電復電検出手段１５は、電源電圧振幅値が復電検出基準電圧値未満の値から復電検出基準電圧以上となったか否かに基づいて、三相交流入力側が停電状態から復電状態に移行したか否かを判定する。電源電圧振幅値が復電検出基準電圧値未満の値から復電検出基準電圧以上となった時点を、三相交流入力側が停電状態から復電状態に移行した時点とみなし、後述する時間測定手段１７は、当該時点からの経過時間を測定する。

上述の停電復電検出手段１５の動作の一具体例について、図４を参照して説明する。図４は、本発明の実施例によるモータ制御装置内の停電復電検出手段の動作を例示する図である。図４に例示するように、復電状態において、電圧振幅演算手段１４によって算出された電源電圧振幅値が、時刻ｔ₁で減少し始め、時刻ｔ₂において停電検出基準電圧値より大きい値から停電検出基準電圧値以下の値となったとき（すなわち減少を続けた電源電圧振幅値が停電検出基準電圧値を下回ったとき）、停電復電検出手段１５は、整流器１１の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定する。なお、停電検出基準電圧値としては第１の電圧規定値もしくは第２の電圧基準値のいずれかが設定される。停電状態に移行後、例えば時刻ｔ₃において電源電圧振幅値が上昇を開始して時刻ｔ₄で電源電圧振幅値が復電検出基準電圧値未満の値から復電検出基準電圧以上となったとき（すなわち上昇を続けた電源電圧振幅値が復電検出基準電圧値を上回ったとき）、整流器１１の三相交流入力側は停電状態から復電状態へ移行したと判定する。なお、後述する時間測定手段１７は、電源電圧振幅値が復電検出基準電圧を超えた時刻ｔ₄からの経過時間を測定することになる。

図１に説明を戻すと、保護動作指令手段１６は、停電復電検出手段１５が整流器１１の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定した時点から保護動作基準時間経過した場合に、モータ２が所定の保護動作を行うための電力を出力するよう逆変換器１２に対して保護動作指令を出力する。三相交流入力側の停電発生には三相交流入力側から整流器１１を介して直流リンクへエネルギーが供給されないが、保護動作指令に基づく逆変換器１１の電力変換動作により、平滑コンデンサ２２に蓄積されていた直流電力が交流電力に変換されてモータ２へ供給される。供給された交流電力に基づきモータ２が回転し、モータ２に結合されたツールや加工対象の退避や停止といった保護動作が行われる。このように、停電復電検出手段１５が整流器１１の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定した時点から保護動作基準時間経過すると、保護動作指令手段１６が保護動作指令を逆変換器２に対して出力し、これにより、当該モータに接続されたツール、当該ツールが加工する加工対象、当該モータ制御装置を有する製造ラインなどを保護するための各種保護動作が開始される。

時間測定手段１７は、停電復電検出手段１５が整流器１１の三相交流入力側は停電状態から復電状態へ移行したと判定した時点からの経過時間を測定する計時機能を有する。より詳しくいえば、停電復電検出手段１５は、停電状態において、電源電圧振幅値が、「停電検出基準電圧値として用いた第１の電圧規定値よりも大きい値である復電検出基準電圧値」を超えたとき、すなわち「復電検出基準電圧値未満の値」から「復電検出基準電圧値以上の値」となったとき、時間測定手段１７は、復電検出基準電圧値を超えた時点からの経過時間を測定する。時間測定手段１７はカウントアップタイマを有し、タイマをカウントアップすることで停電状態から復電状態へ移行したと判定された時点からの経過時間を測定するが、その動作の詳細については後述する。

条件変更手段１８は、時間測定手段１７が測定した経過時間に応じて、停電判定条件である停電検出基準電圧値および保護動作開始判定条件である保護動作基準時間のうちの少なくとも１つを変更する。本実施例では、条件変更手段１８は、停電検出条件変更手段１８−１および保護動作条件変更手段１８−２の両方を有するものとするが、後述するように条件変更手段１８を停電検出条件変更手段１８−１および保護動作条件変更手段１８−２のうちのいずれか一方のみ有するものとして構成してもよい。

条件変更手段１８内の停電検出条件変更手段１８−１は、時間測定手段１７が測定した経過時間に応じて、停電復電検出手段１５の停電検出感度を変更するものである。すなわち、停電検出条件変更手段１８−１は、時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間未満である場合、停電検出基準電圧値を、停電検出基準電圧値として既に用いていた第１の電圧規定値に代えて、第１の電圧規定値より大きくかつ復電検出基準電圧値よりも小さい第２の電圧規定値に変更する。また、停電検出条件変更手段１８−１は、時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間以上になった場合、停電検出基準電圧値を、第２の電圧規定値に代えて第１の電圧規定値に変更する。

一方、条件変更手段１８内の保護動作条件変更手段１８−２は、時間測定手段１７が測定した経過時間に応じて、保護動作指令手段１６が保護動作指令を出力するタイミングを変更するものである。すなわち、保護動作条件変更手段１８−２は、時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間未満である場合、保護動作基準時間を、保護動作基準時間として既に用いていた第１の規定時間に代えて、第１の規定時間よりも短い第２の規定時間に変更する。また、保護動作条件変更手段１８−２は、時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間以上になった場合、保護動作基準時間を、第２の規定時間に代えて第１の規定時間に変更する。

停電検出条件変更手段１８−１により停電検出基準電圧値が第１の電圧規定値より大きい第２の電圧規定値に変更されると、停電復電検出手段１５が「電源電圧振幅値が第１の電圧規定値より大きい値から第１の電圧規定値未満の値になった」と判定するタイミングに比べて「電源電圧振幅値が第２の電圧規定値より大きい値から第２の電圧規定値未満の値になった」と判定するタイミングが時間的に早まるので、停電復電検出手段１５の停電検出感度が上がる。また、保護動作条件変更手段１８−２により保護動作基準時間が第１の規定時間よりも短い第２の規定時間に変更されると、保護動作指令の出力タイミングが早まり、より早いタイミングで保護動作が開始される。ここで、三相交流入力側が停電状態から復電状態に移行した時点（すなわち電源電圧振幅値が復電検出基準電圧値を超えた時点）からの経過時間に応じて、停電検出感度および保護動作指令の出力タイミングを変更する理由は次の通りである。

上述のようにモータ制御装置およびその周辺機器ごとに通常動作を継続することができるエネルギーを蓄積するためのエネルギー蓄積部がそれぞれ設けられるが、本実施例では、条件変更基準時間を、このエネルギー蓄積部にエネルギーが蓄積される時間に応じて設定する。一般にエネルギー蓄積部に蓄積されるエネルギーは三相交流入力側から供給されるが、三相交流入力側に瞬停が発生するとエネルギー蓄積部へのエネルギー供給が一旦遮断される。その後、三相交流入力側が復電すると、その復電時点から三相交流入力側からのエネルギー供給が再開されることになる。連続的に瞬停が発生した場合は、エネルギー蓄積部へのエネルギー供給の遮断と再開が繰り返されることになるが、その間、モータ制御装置およびその周辺機器が通常動作をそのまま継続していると、エネルギー蓄積部のエネルギーが徐々に減少していく。このとき大規模な停電が発生すると、エネルギー蓄積部のエネルギー不足により保護動作を行うためのエネルギーを確保できない事態に陥ってしまう可能性がある。そこで本実施例では、三相交流入力側が停電状態から復電状態に移行した時点（すなわち電源電圧振幅値が上昇して復電検出基準電圧値を上回った時点）からの経過時間を時間測定手段１７により測定し、時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間未満であるかそれ以上であるかで停電検出感度および保護動作指令の出力タイミングを切り分けることで、エネルギー不足により保護動作を行うためのエネルギーを確保できない事態を回避する。具体的には、時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間未満である場合は、モータ制御装置およびその周辺機器が保護動作を行うことができるエネルギーがエネルギー蓄積部に蓄積されていない可能性が高いことを考慮して、停電検出条件変更手段１８−１は、停電検出基準値として既に用いていた第１の電圧規定値に代えて、第１の電圧規定値より大きい第２の電圧規定値を新たなる停電検出基準値として設定することで停電検出感度を上げ、条件変更基準時間未満の間に生じる停電をより早く検出し、少なくとも停電時の保護動作を行うためのエネルギーは確保できるようにする。また、保護動作条件変更手段１８−２については、保護動作基準時間として既に用いていた第１の規定時間に代えて、第１の規定時間よりも短い第２の規定時間を新たなる保護動作基準時間として設定することで、保護動作指令の出力タイミングを早め、条件変更基準時間未満の間に停電が生じた場合であっても、エネルギー蓄積部の減少がまだ少ない段階のうちに保護動作が開始できるようにする。このように、本発明によれば、停電検出条件変更手段１８−１および保護動作条件変更手段１８−２を設けることにより、エネルギー蓄積部のエネルギー不足により保護動作を行うためのエネルギーを確保できない事態を回避することができ、したがって確実に保護動作を行うことができるようになる。なお、モータ制御装置およびその周辺機器が保護動作を行うために消費するエネルギーは機器によって異なるので、これら機器のうち、保護動作を行うための消費エネルギーが最も大きい機器に対応するエネルギー蓄積部に、当該機器の保護動作に必要なエネルギーが蓄積される時間を考慮して、条件変更基準時間を設定すればよい。

なお、本実施例では、条件変更手段１８を停電検出条件変更手段１８−１および保護動作条件変更手段１８−２の両方を有するものとして構成したが、条件変更手段１８を停電検出条件変更手段１８−１および保護動作条件変更手段１８−２のうちのいずれか一方のみ有するものとして構成しても、同様の効果を奏する。条件変更手段１８を、停電検出条件変更手段１８−１単独で構成するか、保護動作条件変更手段１８−２単独で構成するか、あるいは停電検出条件変更手段１８−１および保護動作条件変更手段１８−２の両方で構成するかについてはユーザが必要に応じて適宜決定すればよい。

時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間未満であるときに停電検出条件変更手段１８−１により設定された第２の電圧規定値は、停電復電検出手段１５へ送られる。これにより、停電復電検出手段１５は、第２の電圧規定値を停電判定基準電圧として用いて整流器１１の三相交流入力側の停電の有無を判定する。すなわち、三相交流入力側が停電状態から復電状態へ移行した時点（すなわち電源電圧振幅値が上昇して復電検出基準電圧値を上回った時点）から条件変更基準時間に達する時点（すなわち条件変更基準時間が経過する時点）までの間は、停電検出感度がより高い停電判定条件の下で、停電復電検出手段１５は、整流器１１の三相交流入力側の停電の有無を判定する。その後、時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間以上になった場合は、停電検出条件変更手段１８−１は、停電検出基準電圧値を、第２の電圧規定値から第１の電圧規定値に戻しこれを停電復電検出手段１５へ送るので、停電復電検出手段１５は、第１の電圧規定値を停電判定基準電圧として用いて整流器１１の三相交流入力側の停電の有無を判定することになる。

また、時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間未満であるときに保護動作条件変更手段１８−２により設定された第２の規定時間は、保護動作指令手段１６へ送られる。これにより、保護動作指令手段１６は、第２の規定時間を保護動作基準時間として用いて保護動作指令を出力するか否かを決定する。すなわち、三相交流入力側が停電状態から復電状態へ移行した時点（すなわち電源電圧振幅値が復電検出基準電圧値を超えた時点）から条件変更基準時間に達する時点までの間は、より早いタイミングで保護動作が開始されるようになる。その後、時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間以上になった場合は、保護動作条件変更手段１８−２は、保護動作基準時間を、第２の規定時間から第２の規定時間に戻しこれを保護動作指令手段１６へ送るので、保護動作指令手段１６は、第１の規定時間を保護動作基準時間として用いて保護動作指令を出力するか否かを決定する。

図５は、図１に示すモータ制御装置の動作を示すフローチャートである。なお、図５において、交流電圧検出手段１３による整流器１１の三相交流入力側の交流電圧値の検出および電圧振幅演算手段１４による電源電圧振幅値の算出については図示を省略している。

本実施例では、モータ制御装置１において、整流器１１の三相交流入力側が復電状態にあるか停電状態にあるかを、例えば復電状態フラグもしくは停電状態フラグを装置内の所定のメモリ（図示せず）に保持することで認識することとする。すなわち、モータ制御装置１が復電状態フラグを保持する場合は、整流器１１の三相交流入力側は停電が発生していない正常な状態である復電状態にあるということであり、モータ制御装置１が停電状態フラグを保持する場合は、整流器１１の三相交流入力側は停電が発生している停電状態にあるということである。

まず初期状態として、整流器１１の三相交流入力側に停電が発生していない正常な状態である復電状態にあり、通常時の停電検出基準電圧値として第１の電圧規定値が設定され、通常時の保護動作基準時間として第１の規定時間が設定される場合を考える。

ステップＳ１０１において、停電検出基準電圧値として第１の電圧規定値が設定され、保護動作基準時間として第１の規定時間が設定される。

ステップＳ１０２においては、モータ制御装置１は、復電状態フラグを保持している。

次いで、ステップＳ１０３において、停電復電検出手段１５は、電圧振幅演算手段１４により算出された電源電圧振幅値が、停電検出基準電圧値より大きい値から停電検出基準電圧値以下の値になったか否かを判別する。停電検出基準電圧値として、ステップＳ１０１において第１の電圧規定値が設定されている。したがって、まだ停電が発生していない通常時の動作として、停電復電検出手段１５は、電源電圧振幅値が第１の電圧規定値より大きい値から第１の電圧規定値以下の値となったか否かを判別する。

電圧振幅演算手段１４により算出された電源電圧振幅値が、停電検出基準電圧値（第１の電圧規定値）より大きい値から停電検出基準電圧値（第１の電圧規定値）以下の値になった場合、停電復電検出手段１５により、整流器１１の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定され、ステップＳ１０４へ進む。ステップＳ１０４では、モータ制御装置１は、保持するフラグを、復電状態フラグから停電状態フラグに切り替える。

ステップＳ１０５では、停電復電検出手段１５は、停電状態において電圧振幅演算手段１４により算出された電源電圧振幅値が、復電検出基準電圧値未満の値から復電検出基準電圧以上の値となったか否かを判別する。

電圧振幅演算手段１４により算出された電源電圧振幅値が、復電検出基準電圧値未満の値から復電検出基準電圧以上の値になっていない場合（すなわち、電源電圧振幅値が復電検出基準電圧値未満のままである場合）、ステップＳ１０６へ進む。一方、電圧振幅演算手段１４により算出された電源電圧振幅値が、復電検出基準電圧値未満の値から復電検出基準電圧以上の値になったと判定された場合は、ステップＳ１０８へ進む。

ステップＳ１０６では、保護動作指令手段１６は、停電復電検出手段１５が整流器１１の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定した時点から保護動作基準時間だけ経過したか否かを判別する。保護動作基準時間として、通常時は第１の規定時間が設定され、したがって、通常時においては、保護動作指令手段１６は、停電復電検出手段１５が整流器１１の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定した時点から第１の規定時間だけ経過したか否かを判別する。なお、後述するように保護動作基準時間が条件変更手段１８内の保護動作条件変更手段１８−２により第１の規定時間から第２の規定時間に変更された場合には、保護動作指令手段１６は、停電復電検出手段１５が整流器１１の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定した時点から第２の規定時間だけ経過したか否かを判別することになる。

ステップＳ１０６において保護動作指令手段１６が保護動作基準時間経過しないと判定した場合はステップＳ１０５へ戻り、保護動作基準時間経過したと判定した場合はステップＳ１０７へ進む。

ステップＳ１０７では、モータ２が所定の保護動作を行うための電力を出力するよう逆変換器１１に対して保護動作指令を出力する。これにより、逆変換器１１は保護動作指令に基づいて、平滑コンデンサ２２に蓄積されていた直流電力を交流電力に変換しててモータ２へ供給する。供給された交流電力に基づきモータ２が回転し、モータ２に結合されたツールや加工対象の退避や停止といった保護動作が行われる。これにより、当該モータに接続されたツール、当該ツールが加工する加工対象、当該モータ制御装置を有する製造ラインなどを保護するための各種保護動作が開始されることになる。

ステップＳ１０５〜Ｓ１０７の処理により、整流器１１の三相交流入力側が停電状態にある場合においては、保護動作基準時間が経過するまでは保護動作は開始されないが、保護動作基準時間が経過した後は保護動作が開始されることになる。例えば、ステップＳ１０３において電源電圧振幅値が停電検出基準電圧値より大きい値から停電検出基準電圧値以下の値になったと判定されステップＳ１０５において電源電圧振幅値が復電検出基準電圧値未満の値から復電検出基準電圧以上の値になったと判定されるのは、ステップＳ１０６において保護動作基準時間経過したと判定されずに（すなわち保護動作が実行されずに）復電した場合であり、いわゆる瞬停がこれに該当する。

一方、ステップＳ１０５において、電圧振幅演算手段１４により算出された電源電圧振幅値が、復電検出基準電圧値未満の値から復電検出基準電圧以上の値になったと判定された場合は、ステップＳ１０８へ進む。

ステップＳ１０８では、モータ制御装置１は、保持するフラグを、停電状態フラグから復電状態フラグに切り替える。

次いでステップＳ１０９では、時間測定手段１７は、タイマをリセットし、整流器１１の三相交流入力側は停電状態から復電状態へ移行したと判定した時点からの経過時間の測定を開始する。後述するように、ステップＳ１１０の処理が実行されるたびに時間測定手段１７のタイマが１ずつインクリメントされ、さらにステップＳ１１１の処理を実行することによりタイマのカウント値を計数（カウント）することで、停電状態から復電状態へ移行したと判定された時点からの経過時間が計測される。なお、ステップＳ１０８およびステップＳ１０９の処理は順番を入れ替えて実行してもよいし、同時に実行してもよい。

次にステップＳ１１０において、時間測定手段１７は、タイマをカウントアップ（すなわち１つインクリメント）する。

次いでステップＳ１１１では、条件変更手段１８による処理が実行される。すなわち、条件変更手段１８内の停電検出条件変更手段１８−１および保護動作条件変更手段１８−２は、タイマのカウンタ値が、所定値になったか否かを判別する。この「所定値」は条件変更基準時間に対応するものである。すなわち、ステップＳ１１１の処理は、換言すれば、条件変更手段１８が、時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間以上であるか否かを判別するものである。

ステップＳ１１１において、タイマのカウンタ値が所定値未満であると判定された場合（すなわち時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間未満であると判定された場合）はステップＳ１１２へ進み、タイマのカウンタ値が所定値以上になったと判定された場合（すなわち時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間以上であると判定された場合）はステップＳ１１３へ進む。

ステップＳ１１１においてタイマのカウンタ値が所定値未満であると判定された場合、続くステップＳ１１２では、停電検出条件変更手段１８−１は、停電検出基準電圧値として、第１の電圧規定値よりも大きい第２の電圧規定値を新たに設定し、保護動作条件変更手段１８−２は、保護動作基準時間として、第１の規定時間より短い第２の規定時間を新たに設定する。ステップＳ１１２において停電検出条件変更手段１８−１により停電検出基準電圧値として第２の電圧規定値が設定され、保護動作条件変更手段１８−２により保護動作基準時間として第２の規定時間が設定された後は、ステップＳ１１４へ進む。

一方、ステップＳ１１１においてタイマのカウンタ値が所定値以上になったと判定された場合（すなわち時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間以上になったと判定された場合）は、続くステップＳ１１３において、停電検出条件変更手段１８−１は、停電検出基準電圧値として、第１の電圧規定値を新たに設定し、保護動作条件変更手段１８−２は、保護動作基準時間として、第１の規定時間を新たに設定する。ステップＳ１１３の処理の実行後は、ステップＳ１１４へ進む。

ステップＳ１１４では、停電復電検出手段１５は、電圧振幅演算手段１４により算出された電源電圧振幅値が、停電検出基準電圧値より大きい値から停電検出基準電圧値以下の値になったか否かを判別する。ステップＳ１１４において、電源電圧振幅値が停電検出基準電圧値より大きい値から停電検出基準電圧値以下の値になっていないと判定された場合はステップＳ１１０へ戻り、時間測定手段１７は、タイマをカウントアップ（すなわち１つインクリメント）する。一方、ステップＳ１１４において、電源電圧振幅値が停電検出基準電圧値より大きい値から停電検出基準電圧値以下の値になったと判定された場合はステップＳ１０４へ戻る。したがって、ステップＳ１１１においてタイマのカウンタ値が所定値未満であると判定される（すなわち時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間未満であると判定される）限りはステップＳ１１２において停電検出基準電圧値として第２の電圧規定値が設定されかつ保護動作基準時間として第２の規定時間が設定され、ステップＳ１１１においてタイマのカウンタ値が所定値以上になったと判定されて（すなわち時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間以上であると判定されて）初めてステップＳ１１３において停電検出基準電圧値として第１の電圧規定値が設定され、保護動作基準時間として第１の規定時間が設定される。このステップＳ１１３の処理により、停電検出基準電圧値は元々の（すなわち通常時の）停電判定条件である第１の電圧規定値に戻り、保護動作基準時間は元々の保護動作指令の出力タイミングである第１の規定時間に戻ることになる。

したがって、ステップＳ１１２に続くステップＳ１１４では、停電復電検出手段１５は、電圧振幅演算手段１４により算出された電源電圧振幅値が、停電検出基準電圧値である第２の電圧規定値より大きい値から停電検出基準電圧値である第２の電圧規定値以下の値になったか否かを判別することになる。すなわち、第１の電圧規定値よりも大きい第２の電圧規定値にて停電復電検出手段１５は整流器１１の三相交流入力側の停電の有無を判定することで、「電源電圧振幅値が第１の電圧規定値より大きい値から第１の電圧規定値未満の値になった」と判定するタイミングに比べて「電源電圧振幅値が第２の電圧規定値より大きい値から第２の電圧規定値未満の値になった」と判定するタイミングが時間的に早まるので、停電復電検出手段１５の停電検出感度が上がる。

またさらに、ステップＳ１１２に続くステップＳ１１４の後、さらにステップＳ１０５へ進んだ場合には、保護動作指令手段１６は、停電復電検出手段１５が整流器１１の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定した時点から第２の規定時間だけ経過したか否かを判別することになる。すなわち、第１の規定時間よりも短い第２の規定時間にて保護動作指令手段１６は保護動作指令を出力するか否かを判断することになるので、通常時よりも保護動作指令の出力タイミングを早めることができ、エネルギー蓄積部の減少がまだ少ない段階のうちに保護動作が開始できるようになる。

一方、ステップＳ１１３に続くステップＳ１１４では、停電復電検出手段１５は、元々の停電判定条件である第１の電圧規定値を用いて整流器１１の三相交流入力側の停電の有無を判別することになる。またさらに、ステップＳ１１３に続くステップＳ１１４の後、さらにステップＳ１０５へ進んだ場合には、保護動作指令手段１６は、ステップＳ１０５において元々の保護動作基準時間である第１の規定時間だけ経過したか否かを判別することになる。

なお、図５に示すフローチャートでは条件変更手段１８として停電検出条件変更手段１８−１および保護動作条件変更手段１８−２の両方を有するモータ制御装置（図１）の動作を示したが、条件変更手段１８を停電検出条件変更手段１８−１および保護動作条件変更手段１８−２のうちのいずれか一方のみ有するものとして構成した場合は、ステップＳ１１２およびＳ１１３については、当該変更手段に対応する処理のみが実行されることになる。

このように、本発明の実施例によれば、整流器１１の三相交流入力側で停電が発生しその復帰後の一定期間は、より高い停電検出感度で停電判定を行い、また保護動作指令の出力タイミングを早めるので、条件変更基準時間未満の間に停電が生じた場合であっても、エネルギー蓄積部の減少がまだ少ない段階のうちに保護動作が開始できるようになる。この結果、エネルギー蓄積部のエネルギー不足により保護動作を行うためのエネルギーを確保できない事態を回避することができ、したがって確実に保護動作を行うことができるようになる。

１ モータ制御装置
２ モータ
３ 三相交流電源
１１ 整流器
１２ 逆変換器
１３ 交流電圧検出手段
１４ 電圧振幅演算手段
１５ 停電復電検出手段
１６ 保護動作指令手段
１７ 時間測定手段
１８ 条件変更手段
１８−１ 停電検出条件変更手段
１８−２ 保護動作条件変更手段
２１ 交流リアクトル
２２ 平滑コンデンサ

上述の停電復電検出手段１５の動作の一具体例について、図４を参照して説明する。図４は、本発明の実施例によるモータ制御装置内の停電復電検出手段の動作を例示する図である。図４に例示するように、復電状態において、電圧振幅演算手段１４によって算出された電源電圧振幅値が、時刻ｔ₁で減少し始め、時刻ｔ₂において停電検出基準電圧値より大きい値から停電検出基準電圧値以下の値となったとき（すなわち減少を続けた電源電圧振幅値が停電検出基準電圧値を下回ったとき）、停電復電検出手段１５は、整流器１１の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定する。なお、停電検出基準電圧値としては第１の電圧規定値もしくは第２の電圧規定値のいずれかが設定される。停電状態に移行後、例えば時刻ｔ₃において電源電圧振幅値が上昇を開始して時刻ｔ₄で電源電圧振幅値が復電検出基準電圧値未満の値から復電検出基準電圧以上となったとき（すなわち上昇を続けた電源電圧振幅値が復電検出基準電圧値を上回ったとき）、整流器１１の三相交流入力側は停電状態から復電状態へ移行したと判定する。なお、後述する時間測定手段１７は、電源電圧振幅値が復電検出基準電圧を超えた時刻ｔ₄からの経過時間を測定することになる。

図１に説明を戻すと、保護動作指令手段１６は、停電復電検出手段１５が整流器１１の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定した時点から保護動作基準時間経過した場合に、モータ２が所定の保護動作を行うための電力を出力するよう逆変換器１２に対して保護動作指令を出力する。三相交流入力側の停電発生には三相交流入力側から整流器１１を介して直流リンクへエネルギーが供給されないが、保護動作指令に基づく逆変換器１２の電力変換動作により、平滑コンデンサ２２に蓄積されていた直流電力が交流電力に変換されてモータ２へ供給される。供給された交流電力に基づきモータ２が回転し、モータ２に結合されたツールや加工対象の退避や停止といった保護動作が行われる。このように、停電復電検出手段１５が整流器１１の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定した時点から保護動作基準時間経過すると、保護動作指令手段１６が保護動作指令を逆変換器１２に対して出力し、これにより、当該モータに接続されたツール、当該ツールが加工する加工対象、当該モータ制御装置を有する製造ラインなどを保護するための各種保護動作が開始される。

上述のようにモータ制御装置およびその周辺機器ごとに通常動作を継続することができるエネルギーを蓄積するためのエネルギー蓄積部がそれぞれ設けられるが、本実施例では、条件変更基準時間を、このエネルギー蓄積部にエネルギーが蓄積される時間に応じて設定する。一般にエネルギー蓄積部に蓄積されるエネルギーは三相交流入力側から供給されるが、三相交流入力側に瞬停が発生するとエネルギー蓄積部へのエネルギー供給が一旦遮断される。その後、三相交流入力側が復電すると、その復電時点から三相交流入力側からのエネルギー供給が再開されることになる。連続的に瞬停が発生した場合は、エネルギー蓄積部へのエネルギー供給の遮断と再開が繰り返されることになるが、その間、モータ制御装置およびその周辺機器が通常動作をそのまま継続していると、エネルギー蓄積部のエネルギーが徐々に減少していく。このとき大規模な停電が発生すると、エネルギー蓄積部のエネルギー不足により保護動作を行うためのエネルギーを確保できない事態に陥ってしまう可能性がある。そこで本実施例では、三相交流入力側が停電状態から復電状態に移行した時点（すなわち電源電圧振幅値が上昇して復電検出基準電圧値を上回った時点）からの経過時間を時間測定手段１７により測定し、時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間未満であるかそれ以上であるかで停電検出感度および保護動作指令の出力タイミングを切り分けることで、エネルギー不足により保護動作を行うためのエネルギーを確保できない事態を回避する。具体的には、時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間未満である場合は、モータ制御装置およびその周辺機器が保護動作を行うことができるエネルギーがエネルギー蓄積部に蓄積されていない可能性が高いことを考慮して、停電検出条件変更手段１８−１は、停電検出基準電圧値として既に用いていた第１の電圧規定値に代えて、第１の電圧規定値より大きい第２の電圧規定値を新たなる停電検出基準電圧値として設定することで停電検出感度を上げ、条件変更基準時間未満の間に生じる停電をより早く検出し、少なくとも停電時の保護動作を行うためのエネルギーは確保できるようにする。また、保護動作条件変更手段１８−２については、保護動作基準時間として既に用いていた第１の規定時間に代えて、第１の規定時間よりも短い第２の規定時間を新たなる保護動作基準時間として設定することで、保護動作指令の出力タイミングを早め、条件変更基準時間未満の間に停電が生じた場合であっても、エネルギー蓄積部の減少がまだ少ない段階のうちに保護動作が開始できるようにする。このように、本発明によれば、停電検出条件変更手段１８−１および保護動作条件変更手段１８−２を設けることにより、エネルギー蓄積部のエネルギー不足により保護動作を行うためのエネルギーを確保できない事態を回避することができ、したがって確実に保護動作を行うことができるようになる。なお、モータ制御装置およびその周辺機器が保護動作を行うために消費するエネルギーは機器によって異なるので、これら機器のうち、保護動作を行うための消費エネルギーが最も大きい機器に対応するエネルギー蓄積部に、当該機器の保護動作に必要なエネルギーが蓄積される時間を考慮して、条件変更基準時間を設定すればよい。

また、時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間未満であるときに保護動作条件変更手段１８−２により設定された第２の規定時間は、保護動作指令手段１６へ送られる。これにより、保護動作指令手段１６は、第２の規定時間を保護動作基準時間として用いて保護動作指令を出力するか否かを決定する。すなわち、三相交流入力側が停電状態から復電状態へ移行した時点（すなわち電源電圧振幅値が復電検出基準電圧値を超えた時点）から条件変更基準時間に達する時点までの間は、より早いタイミングで保護動作が開始されるようになる。その後、時間測定手段１７が測定した経過時間が条件変更基準時間以上になった場合は、保護動作条件変更手段１８−２は、保護動作基準時間を、第２の規定時間から第１の規定時間に戻しこれを保護動作指令手段１６へ送るので、保護動作指令手段１６は、第１の規定時間を保護動作基準時間として用いて保護動作指令を出力するか否かを決定する。

一方、ステップＳ１１３に続くステップＳ１１４では、停電復電検出手段１５は、元々の停電判定条件である第１の電圧規定値を用いて整流器１１の三相交流入力側の停電の有無を判別することになる。またさらに、ステップＳ１１３に続くステップＳ１１４の後、さらにステップＳ１０５へ進んだ場合には、保護動作指令手段１６は、ステップＳ１０６において元々の保護動作基準時間である第１の規定時間だけ経過したか否かを判別することになる。

Claims (3)

1. 三相交流入力側から供給された交流電力を整流して直流電力を出力する整流器と、
   前記整流器の直流出力側である直流リンクに接続され、前記直流リンクにおける直流電力とモータの駆動電力もしくは回生電力である交流電力との間で電力変換する逆変換器と、
   前記整流器の三相交流入力側の交流電圧値を検出する交流電圧検出手段と、
   前記交流電圧値から電源電圧振幅値を算出する電圧振幅演算手段と、
   復電状態において前記電源電圧振幅値が停電検出基準電圧値より大きい値から前記停電検出基準電圧値以下の値となった場合に、前記整流器の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定し、停電状態において前記電源電圧振幅値が復電検出基準電圧値未満の値から前記復電検出基準電圧以上となった場合に、前記整流器の三相交流入力側は停電状態から復電状態へ移行したと判定する停電復電検出手段と、
   前記停電復電検出手段が前記整流器の三相交流入力側は復電状態から停電状態へ移行したと判定した時点から保護動作基準時間経過した場合、モータが所定の保護動作を行うための電力を出力するよう前記逆変換器に対して保護動作指令を出力する保護動作指令手段と、
   前記停電復電検出手段が前記整流器の三相交流入力側は停電状態から復電状態へ移行したと判定した時点からの経過時間を測定する時間測定手段と、
   前記経過時間に応じて、前記停電検出基準電圧値および前記保護動作基準時間のうちの少なくとも１つを変更する条件変更手段と、
   を備えることを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記条件変更手段は、前記経過時間が条件変更基準時間未満である場合、前記停電検出基準電圧値を、前記停電検出基準電圧値として用いていた第１の電圧規定値に代えて、前記第１の電圧規定値より大きくかつ前記復電検出基準電圧値よりも小さい第２の電圧規定値に変更し、前記経過時間が前記条件変更基準時間以上になった場合、前記停電検出基準電圧値を、前記第２の電圧規定値に代えて前記第１の電圧規定値に変更する停電検出条件変更手段を有する請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記条件変更手段は、前記経過時間が条件変更基準時間未満である場合、前記保護動作基準時間を、前記保護動作基準時間として用いていた第１の規定時間に代えて、前記第１の規定時間よりも短い第２の規定時間に変更し、前記経過時間が前記条件変更基準時間以上になった場合、前記保護動作基準時間を、前記第２の規定時間に代えて前記第１の規定時間に変更する保護動作条件変更手段を有する請求項１または２に記載のモータ制御装置。

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