JP2017007645A - 電動式操向装置の故障有無検出装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
上述したように、本発明は、車両の操向装置の故障有無を検出するにあたって、前記積分基盤検出モジュール21、モータートルク基盤検出モジュール22、及びヨーレート変化率基盤検出モジュール23のそれぞれのすべての条件を満足していれば、操向装置の故障であると判断する。
11 故障有無判断モジュール
12 故障種類判断モジュール
13 モーター制御モジュール
14 ヨーレート変化率算出モジュール
21 積分基盤検出モジュール
22 モータートルク基盤検出モジュール
23 ヨーレート変化率基盤検出モジュール
Claims (12)
- a)車両の旋回時、車速が第1設定値以上であるかを判断する段階と、
b)前記a)段階を満足していれば、操向トルクとモータートルクの乗算演算を行って所定の一定時間を積分した累積値の大きさが第2設定値以上であるかを判断する段階と、
c)前記モータートルクの大きさが第3設定値以上であるかを判断する段階と、
d)前記車速と操向角によってヨーレート変化率の大きさを判断して第4設定値以上であるかを判断する段階と、
前記b)〜d)段階の判断条件をすべて満足していれば、操向装置が故障状態であると判断し、何れの一段階でも満足していなければ、前記操向装置が正常状態であると判断する段階と、を含むことを特徴とする電動式操向装置の故障有無検出方法。 - 前記操向装置が故障状態であると判断された場合、故障種類の判断を行う段階をさらに含むが、前記故障種類の判断を行う段階は、
e)前記操向角と前記ヨーレート変化率の符号が同じであるかを判断する段階と、
f)前記e)段階を満足していれば、前記操向装置はオーバーステアリング故障であると判断し、前記e)段階を満足していなければ、前記操向装置はロングディレクション故障であると判断する段階と、をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の電動式操向装置の故障有無検出方法。 - 前記操向装置が故障状態であると判断される場合、
前記操向装置のモーターに印加される電流を遮断する段階をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の電動式操向装置の故障有無検出方法。 - 前記操向装置のモーターに印加される電流を遮断する段階の後、
前記操向装置をリセットして再開始する段階をさらに含むことを特徴とする請求項3に記載の電動式操向装置の故障有無検出方法。 - 前記各段階を順次繰り返すことを特徴とする請求項1に記載の電動式操向装置の故障有無検出方法。
- 前記a)段階で車両の旋回を判断する時、前記操向トルクと操向角入力を判断して前記車両の旋回を判断することを特徴とする請求項1に記載の電動式操向装置の故障有無検出方法。
- 前記ヨーレート変化率は、前記操向角入力と車速に基づいてヨーレート値を推定し、前記推定されたヨーレート値を微分して低域通過フィルタを用いて前記ヨーレート変化率を算出することを特徴とする請求項1に記載の電動式操向装置の故障有無検出方法。
- 車両の操向トルク及び操向角入力により車両が旋回したか否かを判断し、車両が旋回したと判断する時、車速が第1設定値以上であれば、操向装置の故障有無判断実行命令を送信する先行条件判断モジュールと、
前記先行条件判断モジュールの故障有無判断実行命令を受信して操向装置の故障有無を判断する故障有無判断モジュールと、を含み、
前記故障有無判断モジュールは、前記操向トルクとモータートルクの乗算演算を行って所定の一定時間を積分した累積値の大きさが第2設定値以上であるかを判断する積分基盤検出モジュールと、
前記モータートルクの大きさが第3設定値以上であるかを判断するモータートルク基盤検出モジュールと、
前記車速と操向角によりヨーレート変化率の大きさを判断して第4設定値以上であるかを判断するヨーレート変化率基盤検出モジュールと、を含み、
前記積分基盤検出モジュール、モータートルク基盤検出モジュール、及びヨーレート変化率基盤検出モジュールの条件をすべて満足していれば、前記操向装置の故障を判断することを特徴とする電動式操向装置の故障有無検出装置。 - 前記故障有無判断モジュールで前記操向装置の故障を判断した場合、
前記操向角とヨーレート変化率の符号が同じであるかを判断し、前記操向角とヨーレート変化率の符号が同じであれば、前記操向装置はオーバーステアリング故障であると判断し、
前記操向角とヨーレート変化率の符号が同じでなければ、ロングディレクション故障であると判断する故障種類判断モジュールをさらに含むことを特徴とする請求項8に記載の電動式操向装置の故障有無検出装置。 - 前記故障有無判断モジュールにより前記操向装置が故障状態であると判断される場合、
前記操向装置のモーターに印加される電流を遮断するモーター制御モジュールをさらに含むことを特徴とする請求項8に記載の電動式操向装置の故障有無検出装置。 - 前記モーター制御モジュールで操向装置のモーターに印加される電流を遮断する場合、
前記操向装置をリセットして再開始することを特徴とする請求項10に記載の電動式操向装置の故障有無検出装置。 - 前記ヨーレート変化率は、前記操向角入力と車両の速度に基づいてヨーレートを推定し、前記推定されたヨーレート値を微分して低域通過フィルタに適用して算出することを特徴とする請求項8に記載の電動式操向装置の故障有無検出装置。
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