KR102577719B1 - 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측시스템 및 이를 이용한 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측방법 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측시스템은, 파워 스티어링 토크를 센싱하여 스티어링 토크데이터를 생성하는 스티어링 토크센서와, 스티어링 각도를 센싱하여 스티어링 각도데이터를 생성하는 스티어링 측정센서와, 차량의 가속도를 센싱하여 가속도데이터를 생성하는 가속도센서를 포함하는 센서입력부, 상기 스티어링 각도데이터 및 상기 가속도데이터를 기반으로 기 설정된 알고리즘을 통해 파워 스티어링 토크를 추정하는 연산부 및 상기 연산부에 의해 추정된 파워 스티어링 토크와 상기 스티어링 토크데이터를 비교하여, 인휠 모터 및 인버터를 포함하는 구동계의 고장 여부를 판단하는 고장판단부를 포함한다.

Description

인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측시스템 및 이를 이용한 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측방법{Driving Train Breakdown Prediction System for In-Wheel Motor Vehicle and Driving Train Breakdown Prediction Method for In-Wheel Motor Vehicle Using the Same}

본 발명은 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측시스템 및 이를 이용한 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 추가적인 센서 등의 장비를 구비하지 않고도 인휠 모터 구동 차량의 구동계에 대한 고장 여부를 용이하게 판단할 수 있는 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측시스템 및 이를 이용한 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측방법에 관한 것이다.

환경문제에 대한 관심과 인식이 높아지면서 자동차의 환경 성능에 대한 요구가 증가하고 있다. 이로 인해 전기화(Diversification)가 자동차 산업의 주요 트렌드가 되면서 하이브리드 전기차(HEV), 배터리 전기차(BEV), 연료전지차(FCV)와 같은 자동차 구동 시스템의 다양화가 이뤄지고 있다.

그 중 하나로서, 자동차의 차체 구조와는 독립적으로 다양한 구동 시스템에서 동작할 수 있는 인휠 모터(In-Wheel Motor)에 대한 연구도 활발하게 진행되고 있다.

차량의 각 바퀴에 장착되는 인휠 모터는 엔진과 같은 파워트레인 부품을 없애고 각 바퀴의 구동력을 제어할 수 있으며, 토크 벡터링(Torque Vectoring)과 유사한 방식으로 각 바퀴의 구동력을 독립적으로 제어한다.

때문에 인휠 모터 방식은 환경 성능, 안전성, 편의성을 향상시키고 차체 무게를 줄일 수 있으며, 전기차의 단점인 동력 손실 문제를 해결하고 실내 공간을 추가 확보할 수 있다는 장점을 가진다.

그러나 인휠 모터 시스템은 정밀 제어가 어렵고 구조가 복잡하며, 다수의 모터를 제어해야 하기 때문에 고성능 프로세서와 정밀 센서가 뒷받침되어야 한다. 또한 가속 및 언덕 주행에 필요한 큰 구동 토크와 충분한 최대 속도를 달성하기 위해 원하는 대로 모터 사이즈를 늘릴 수 없다.

더불어 모터와 배터리를 연결하는 전원 케이블과 신호 도선의 단선 문제도 인휠 모터의 실용화를 막는 걸림돌이다. 때문에 일부에서는 무선 인휠 모터 개발도 진행하고 있다.

한편 종래에는 인휠 모터의 고장 진단에 관련해서 다양한 연구가 진행중이다.

예컨대, 센서리스 제어기법을 이용하여 모터의 위치 센서값을 추정하고 이를 실제 센서값과 비교하여 고장 진단을 수행하거나, 패리티 방정식을 이용하여 전류센서와 위치센서로 고장을 진단하는 방법이 있다.

또한 모터의 슬롯 수, 코일 배치 등의 최적 설계를 통한 신뢰성 향상과 고장 허용 연구, 모터 시스템 구동 드라이브의 스위치 고장과 추가 회로 구성을 통한 레졸버/인코더 및 전류센서의 고장 검출을 수행하는 연구도 진행중이다.

이와 같은 종래의 기술들은 모터의 전류센서와 위치센서(회전센서)와 같은 전기적인 측정을 통한 진단이 대부분이며, 인휠모터 자체의 문제점에 초점이 맞춰져 있다. 이에 따라 인버터의 작은 캐페시터의 고장과 같은 상황을 감지하지 못하는 경우가 있음에도 인버터 자체적으로 에러를 감지하지 못하는 문제가 있다.

따라서 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.

한국등록특허 제10-1901127호

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 인휠 모터 구동 차량에 구비되어 있는 기존 센서를 이용하며, 추가적인 센서를 장비하지 않고도 모터 또는 인버터의 고장을 감지할 수 있는 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측시스템 및 이를 이용한 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측방법을 제공하기 위한 목적을 가진다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측시스템은, 파워 스티어링 토크를 센싱하여 스티어링 토크데이터를 생성하는 스티어링 토크센서와, 스티어링 각도를 센싱하여 스티어링 각도데이터를 생성하는 스티어링 측정센서와, 차량의 가속도를 센싱하여 가속도데이터를 생성하는 가속도센서를 포함하는 센서입력부, 상기 스티어링 각도데이터 및 상기 가속도데이터를 기반으로 기 설정된 알고리즘을 통해 파워 스티어링 토크를 추정하는 연산부 및 상기 연산부에 의해 추정된 파워 스티어링 토크와 상기 스티어링 토크데이터를 비교하여, 인휠 모터 및 인버터를 포함하는 구동계의 고장 여부를 판단하는 고장판단부를 포함한다.

이때 상기 고장판단부는, 상기 연산부에 의해 추정된 파워 스티어링 토크와 상기 스티어링 토크데이터 간의 차이가 기 설정된 토크 기준차이값 이상을 만족한 경우, 구동계에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.

또한 본 발명은 상기 인버터에 인가되는 전류를 측정하여 전류데이터를 생성하는 전류측정부 및 상기 인휠 모터의 모터 토크데이터를 제공하는 토크입력부를 더 포함할 수 있으며, 이와 같은 경우 상기 고장판단부는 상기 구동계에 고장이 발생한 것으로 판단된 경우, 상기 모터 토크데이터 및 상기 전류데이터를 통해 상기 인휠 모터 또는 상기 인버터 중 어느 측에 고장이 발생하였는지를 판별할 수 있다.

여기서 상기 고장판단부는, 상기 모터 토크데이터를 고려한 상기 전류데이터가 기 설정된 정상전류값 범위 내인 경우 상기 인휠 모터에 고장이 발생한 것으로 판단하며, 상기 모터 토크데이터를 고려한 상기 전류데이터가 상기 정상전류값 범위를 벗어난 경우, 상기 인버터에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.

그리고 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측방법은, 스티어링 토크센서, 스티어링 측정센서 및 가속도센서를 포함하는 센서입력부를 통해 스티어링 토크데이터, 스티어링 각도데이터 및 가속도데이터를 생성하는 (a)단계, 연산부가 상기 스티어링 각도데이터 및 상기 가속도데이터를 기반으로 기 설정된 알고리즘을 통해 파워 스티어링 토크를 추정하는 (b)단계 및 고장판단부가 상기 연산부에 의해 추정된 파워 스티어링 토크와 상기 스티어링 토크데이터를 비교하여, 인휠 모터 및 인버터를 포함하는 구동계의 고장 여부를 판단하는 (c)단계를 포함한다.

여기서 상기 (c)단계는, 상기 고장판단부가 상기 연산부에 의해 추정된 파워 스티어링 토크와 상기 스티어링 토크데이터를 비교하는 (c-1)단계, 상기 (c-1)단계에 의해 상기 연산부에 의해 추정된 파워 스티어링 토크와 상기 스티어링 토크데이터 간의 차이가 기 설정된 토크 기준차이값 이상을 만족한 경우, 구동계에 고장이 발생한 것으로 판단하는 (c-2)단계 및 상기 (c-1)단계에 의해 상기 연산부에 의해 추정된 파워 스티어링 토크와 상기 스티어링 토크데이터 간의 차이가 기 설정된 토크 기준차이값 미만을 만족한 경우, 구동계가 정상 상태인 것으로 판단하는 (c-3)단계를 포함할 수 있다.

그리고 상기 (c)단계 이후에는, 상기 고장판단부가 상기 인휠 모터 또는 상기 인버터 중 어느 측에 고장이 발생하였는지를 판별하는 (d)단계가 더 수행될 수 있다.

이때 상기 (d)단계는, 전류측정부가 상기 인버터에 인가되는 전류를 측정하여 전류데이터를 생성하는 (d-1)단계, 토크입력부가 상기 인휠 모터의 모터 토크데이터를 생성하는 (d-2)단계 및 상기 고장판단부가 상기 모터 토크데이터 및 상기 전류데이터를 통해 상기 인휠 모터 또는 상기 인버터 중 어느 측에 고장이 발생하였는지를 판별하는 (d-3)단계를 포함할 수 있다.

그리고 상기 (d-3)단계는, 상기 모터 토크데이터를 고려한 상기 전류데이터가 기 설정된 정상전류값 범위 내인 경우 상기 고장판단부가 상기 인휠 모터에 고장이 발생한 것으로 판단하며, 상기 모터 토크데이터를 고려한 상기 전류데이터가 상기 정상전류값 범위를 벗어난 경우, 상기 고장판단부가 상기 인버터에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측시스템 및 이를 이용한 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측방법은, 인휠 모터의 고장 검출에만 제한되지 않고 인휠 모터 또는 인버터를 포함하는 구동계 자체의 고장 여부를 판단할 수 있어 고장 원인을 명확하게 검출할 수 있으며, 이에 따라 차량의 안정성을 향상시키고, 탑승자의 안전을 도모할 수 있다.

특히 본 발명은 인휠 모터 구동 차량에 구비되어 있던 기존 센서를 그대로 활용하여 고장을 검출할 수 있으므로, 추가적인 장비를 구비할 필요가 없다는 장점이 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측시스템의 각 구성을 개략적으로 나타낸 도면;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측시스템에 있어서, 센서입력부의 센서 구성을 나타낸 도면;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측방법의 각 과정을 나타낸 도면;
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측방법에 있어서, (c)단계의 세부 과정을 나타낸 도면; 및
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측방법에 있어서, (d)단계의 세부 과정을 나타낸 도면이다.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측시스템의 각 구성을 개략적으로 나타낸 도면이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측시스템에 있어서, 센서입력부의 센서 구성을 나타낸 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측시스템은 센서입력부(100), 연산부(200), 전류측정부(300), 토크입력부(400) 및 고장판단부(500)를 포함한다.

센서입력부(100)는 인휠 모터 구동 차량의 구동계에 대한 고장 판단을 위한 센서를 포함할 수 있다.

본 실시예의 경우 센서입력부(100)는 도 2에 도시된 바와 같이, 파워 스티어링 토크를 센싱하여 스티어링 토크데이터를 생성하는 스티어링 토크센서(110)와, 스티어링 각도를 센싱하여 스티어링 각도데이터를 생성하는 스티어링 측정센서(120)와, 차량의 가속도를 센싱하여 가속도데이터를 생성하는 가속도센서(130)를 포함한다.

이때 가속도센서(130)는 차량의 횡 가속도와 종 가속도 그리고 회전가속도를 센싱할 수 있도록 구비된다. 이와 같은 가속도센서(130)는 각 종류의 가속도를 동시에 센싱할 수 있는 통합 센서 형태일 수도 있으며, 또는 각각의 가속도를 개별적으로 센싱할 수 있도록 단일 센서가 조합된 형태일 수도 있다.

연산부(200)는 스티어링 측정센서(120)에 의해 생성된 스티어링 각도데이터 및 가속도센서(130)에 의해 생성된 가속도데이터를 기반으로 기 설정된 알고리즘을 통해 파워 스티어링 토크를 추정한다.

이를 위해 연산부(200)는 파워 스티어링 토크 추정을 위해 칼만 필터(Kalman Filter)를 적용할 수 있으며, 이와 함께 옵저버, 슬라이딩 옵저버등 다양한 파라미터 추정법이 사용될 수 있다.

고장판단부(500)는 연산부(200)에 의해 추정된 파워 스티어링 토크와, 스티어링 토크센서(110)에 의해 생성된 스티어링 토크데이터를 비교하여, 인휠 모터 및 인버터를 포함하는 구동계의 고장 여부를 판단한다.

특히 본 실시예에서 고장판단부(500)는 연산부(200)에 의해 추정된 파워 스티어링 토크와, 스티어링 토크센서(110)에 의해 생성된 스티어링 토크데이터 간의 차이가 기 설정된 토크 기준차이값 이상을 만족한 경우, 구동계에 고장이 발생한 것으로 판단하게 된다.

또한 전류측정부(300)는 인버터에 인가되는 전류를 측정하여 전류데이터를 생성하며, 토크입력부(400)는 고장판단부(500)에 인휠 모터의 모터 토크데이터를 제공한다. 이때 토크입력부(400)의 모터 토크데이터는 인휠 제어를 위한 요 레이트(Yaw Rate)와 슬립 제어를 위한 토크일 수 있으며, 차량의 가속 페달과 기 설정된 차량 알고리즘에 의해 산출된 인휠모터의 토크 값을 제공할 수 있다.

그리고 고장판단부(500)는 전술한 과정에 의해 구동계에 고장이 발생한 것으로 판단된 경우, 토크입력부(400)에 의해 제공된 모터 토크데이터 및 전류측정부(300)에 의해 생성된 전류데이터를 통해 인휠 모터 또는 인버터 중 어느 측에 고장이 발생하였는지를 판별할 수 있다.

구체적으로 고장판단부(500)는, 모터 토크데이터를 고려한 전류데이터가 기 설정된 정상전류값 범위 내인 경우 인휠 모터 측에 고장이 발생한 것으로 판단하며, 또한 모터 토크데이터를 고려한 전류데이터가 정상전류값 범위를 벗어난 경우, 인버터에 고장이 발생한 것으로 판단하게 된다.

예컨대, 스티어링은 정위치에서 좌륜 및 우륜의 인휠 모터에 동일한 토크값이 인가될 경우 직진하게 된다. 다만, 좌측 또는 우측의 인버터 및 모터 중 어느 하나 이상에 고장이 발생하여 목표 토크를 제공하지 못하게 될 경우, 차량은 해당 방향으로 회전하게 되고, 운전자는 이를 보상하여 직진하려고 조작을 수행하기 때문에 스티어링은 반대 방향으로 조향된다.

따라서 연산부(200)에서는 해당 방향에 위치된 모터의 토크 및 스티어링의 토크 등 여러 차량 상태 파라미터를 도출할 수 있다.

도 3은 이상과 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측시스템을 이용하여 수행되는, 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측방법의 각 과정을 나타낸 도면이다.

그리고 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측방법에 있어서, (c)단계의 세부 과정을 나타낸 도면이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측방법에 있어서, (d)단계의 세부 과정을 나타낸 도면이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측방법은 스티어링 토크센서(110), 스티어링 측정센서(120) 및 가속도센서(130)를 포함하는 센서입력부(100)를 통해 스티어링 토크데이터, 스티어링 각도데이터 및 가속도데이터를 생성하는 (a)단계와, 연산부(200)가 스티어링 각도데이터 및 가속도데이터를 기반으로 기 설정된 알고리즘을 통해 파워 스티어링 토크를 추정하는 (b)단계와, 고장판단부(500)가 연산부(200)에 의해 추정된 파워 스티어링 토크와 스티어링 토크데이터를 비교하여, 인휠 모터 및 인버터를 포함하는 구동계의 고장 여부를 판단하는 (c)단계를 포함한다.

또한 이와 같은 (c)단계 이후에는, 고장판단부(500)가 인휠 모터 또는 인버터 중 어느 측에 고장이 발생하였는지를 판별하는 (d)단계가 더 수행될 수 있다.

그리고 도 4에 도시된 바와 같이, (c)단계는 세부적으로, 고장판단부(500)가 연산부(200)에 의해 추정된 파워 스티어링 토크와 스티어링 토크데이터를 비교하는 (c-1)단계를 포함할 수 있다.

이때 (c)단계는, (c-1)단계에 의한 판단 결과 연산부(200)에 의해 추정된 파워 스티어링 토크와 스티어링 토크데이터 간의 차이가 기 설정된 토크 기준차이값 이상을 만족한 경우, 고장판단부(500)가 구동계에 고장이 발생한 것으로 판단하는 (c-2)단계, 또는 (c-1)단계에 의해 연산부(200)에 의해 추정된 파워 스티어링 토크와 스티어링 토크데이터 간의 차이가 기 설정된 토크 기준차이값 미만을 만족한 경우, 구동계가 정상 상태인 것으로 판단하는 (c-3)단계를 더 포함할 수 있다.

또한 도 5에 도시된 바와 같이, (d)단계는 세부적으로 전류측정부(300)가 인버터에 인가되는 전류를 측정하여 전류데이터를 생성하는 (d-1)단계와, 토크입력부(400)가 인휠 모터의 모터 토크데이터를 생성하는 (d-2)단계와, 고장판단부(500)가 모터 토크데이터 및 전류데이터를 통해 인휠 모터 또는 인버터 중 어느 측에 고장이 발생하였는지를 판별하는 (d-3)단계를 포함할 수 있다.

이때 (d-3)단계는, 모터 토크데이터를 고려한 전류데이터가 기 설정된 정상전류값 범위 내인 경우 고장판단부(500)가 인휠 모터에 고장이 발생한 것으로 판단하며, 모터 토크데이터를 고려한 전류데이터가 정상전류값 범위를 벗어난 경우, 고장판단부(500)가 인버터에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.

이와 같이 본 발명은 인휠 모터의 고장 검출에만 제한되지 않고 인휠 모터 또는 인버터를 포함하는 구동계 자체의 고장 여부를 판단할 수 있어 고장 원인을 명확하게 검출할 수 있으며, 이에 따라 차량의 안정성을 향상시키고, 탑승자의 안전을 도모할 수 있다.

특히 본 발명은 인휠 모터 구동 차량에 구비되어 있던 기존 센서를 그대로 활용하여 고장을 검출할 수 있으므로, 추가적인 장비를 별도로 구비할 필요가 없다는 장점을 가진다.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.

100: 센서입력부
110: 스티어링 토크센서
120: 스티어링 측정센서
130: 가속도센서
200: 연산부
300: 전류측정부
400: 토크입력부
500: 고장판단부

Claims (9)

1. 파워 스티어링 토크를 센싱하여 스티어링 토크데이터를 생성하는 스티어링 토크센서와, 스티어링 각도를 센싱하여 스티어링 각도데이터를 생성하는 스티어링 측정센서와, 차량의 가속도를 센싱하여 가속도데이터를 생성하는 가속도센서를 포함하는 센서입력부;
   상기 스티어링 각도데이터 및 상기 가속도데이터를 기반으로 기 설정된 알고리즘을 통해 파워 스티어링 토크를 추정하는 연산부;
   상기 연산부에 의해 추정된 파워 스티어링 토크와 상기 스티어링 토크데이터를 비교하여, 인휠 모터 및 인버터를 포함하는 구동계의 고장 여부를 판단하는 고장판단부;
   상기 인버터에 인가되는 전류를 측정하여 전류데이터를 생성하는 전류측정부; 및
   상기 인휠 모터의 모터 토크데이터를 제공하는 토크입력부;
   를 포함하며,
   상기 고장판단부는 상기 구동계에 고장이 발생한 것으로 판단된 경우, 상기 모터 토크데이터 및 상기 전류데이터를 통해 상기 인휠 모터 또는 상기 인버터 중 어느 측에 고장이 발생하였는지를 판별하되,
   상기 고장판단부는,
   상기 모터 토크데이터를 고려한 상기 전류데이터가 기 설정된 정상전류값 범위 내인 경우 상기 인휠 모터에 고장이 발생한 것으로 판단하며,
   상기 모터 토크데이터를 고려한 상기 전류데이터가 상기 정상전류값 범위를 벗어난 경우, 상기 인버터에 고장이 발생한 것으로 판단하고,
   상기 연산부는 상기 파워 스티어링 토크 추정을 위해 칼만 필터(Kalman Filter)를 적용하고, 옵저버 또는 슬라이딩 옵저버 중 어느 하나의 파라미터 추정법을 사용하며,
   상기 토크입력부에 의해 제공되는 모터 토크데이터는 인휠 제어를 위한 요 레이트(Yaw Rate)와 슬립 제어를 위한 토크로서, 상기 토크입력부는 차량의 가속 페달과 기 설정된 차량 알고리즘에 의해 산출된 인휠모터의 토크 값을 제공하고,
   상기 연산부는,
   좌측 또는 우측의 인버터 및 모터 중 어느 하나 이상에 고장이 발생하여 목표 토크를 제공하지 못함에 따라 차량이 해당 방향으로 회전하게 될 경우 운전자가 수행하는 스티어링 보상 조작을 통해, 해당 방향에 위치된 모터의 토크 및 스티어링의 토크를 포함하는 차량 상태 파라미터를 도출하는,
   인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 고장판단부는,
   상기 연산부에 의해 추정된 파워 스티어링 토크와 상기 스티어링 토크데이터 간의 차이가 기 설정된 토크 기준차이값 이상을 만족한 경우, 구동계에 고장이 발생한 것으로 판단하는,
   인휠 모터 구동 차량의 구동계 고장 예측 시스템.
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