KR102556462B1 - 토크 스티어 보상 장치 및 방법과, 조향 장치 - Google Patents

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Abstract

본 실시예들은 토크 스티어 보상 장치 및 방법과, 조향 장치에 관한 것이다. 토크 스티어 보상 장치는 차량의 토크 스티어(torque steer) 발생을 판단하는 판단부 및 차량의 토크 스티어 발생 판단 결과에 따라, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성하는 보상부를 포함할 수 있다.

Description

토크 스티어 보상 장치 및 방법과, 조향 장치{APPARATUS AND METHOD FOR COMPENSATING TORQUE STEER AND, STEERING APPARATUS}
본 실시예들은 조향 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 토크 스티어 보상 장치 및 방법과, 조향 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 조향 시스템은 차량의 운전자가 조향 휠(steering wheel)에 가한 조향력(또는 회전력)을 바탕으로 차륜의 조향각을 변화시킬 수 있는 시스템을 의미한다. 최근에는 조향 휠의 조향력을 경감하여 조향상태의 안정성을 보장하기 위해 EPS(Electric Power Steer) 즉, 전동식 파워 조향 시스템이 차량에 적용되고 있다.
이러한 전동식 파워 조향 시스템은 차량의 속도상태 및 토크상태에 따라 모터를 구동시켜 저속 운행시, 차량의 운전자에게 가벼우면서 편안한 조향감, 고속 운행시, 차량의 운전자에게 무거우면서 안전한 조향감, 비상 시, 차량의 운전자에게 급속한 조향이 이루어질 수 있도록 최적의 조향 상태를 제공할 수 있다.
최근에는 차량의 토크 스티어를 보상할 수 있는 전동식 파워 조향 시스템에 관한 연구가 활발히 진행되고 있다.
본 실시예들은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 실시예들의 목적은 차량의 토크 스티어를 정확하게 보상하여 차량의 조향 성능을 향상시킬 수 있는 토크 스티어 보상 장치를 제공하는데 있다.
또한, 본 실시예들의 목적은, 차량의 토크 스티어를 정확하게 보상하여 차량의 조향 성능을 향상시킬 수 있는 조향 장치를 제공하는데 있다.
또한, 본 실시예들의 목적은, 차량의 토크 스티어를 정확하게 보상하여 차량의 조향 성능을 향상시킬 수 있는 토크 스티어 보상 방법을 제공하는데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여 본 실시예들의 일 측면은, 차량의 토크 스티어(torque steer) 발생을 판단하는 판단부 및 차량의 토크 스티어 발생 판단 결과에 따라, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성하는 보상부를 포함하는 토크 스티어 보상 장치를 제공하는 것이다.
또한, 전술한 목적을 달성하기 위하여 본 실시예들의 일 측면은, 조향 토크 정보에 기반하여 어시스트 토크값을 생성하는 조향 모터 제어 모듈 및 차량의 토크 스티어(torque steer) 발생을 판단하고, 차량의 토크 스티어 발생 판단 결과에 따라, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성하는 토크 스티어 보상 모듈을 포함하되, 상기 조향 모터 제어 모듈은, 상기 어시스트 토크값과 상기 보상 토크값에 기반하여 조향 모터를 제어하는 조향 장치를 제공하는 것이다.
또한, 전술한 목적을 달성하기 위하여 본 실시예들의 일 측면은, 차량의 토크 스티어(torque steer) 발생을 판단하는 단계 및 차량의 토크 스티어 발생 판단 결과에 따라, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성하는 단계를 포함하는 토크 스티어 보상 방법을 제공하는 것이다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 실시예들의 토크 스티어 보상 장치 및 방법과, 조향 장치에 따르면, 차량의 토크 스티어 발생을 판단하고, 차량의 토크 스티어 발생 판단 결과에 따라, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성함으로써, 차량의 토크 스티어를 정확하게 보상할 수 있어 차량의 조향 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 실시예들의 토크 스티어 보상 장치 및 방법과, 조향 장치에 따르면, 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 구동 토크 정보 즉 엔진 토크 정보와; 변속기 정보, 차량의 속도 정보 및 차량의 바퀴 속도 정보에 기반하여 차량의 구동 축들 중 긴 구동 축의 반대 방향으로 차량의 토크 스티어를 보상함으로써, 차량의 토크 스티어를 더욱 정확하게 보상할 수 있어 차량의 조향 성능을 더욱 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 실시예들의 토크 스티어 보상 장치 및 방법과, 조향 장치에 따르면, 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값이 증가할수록 보상 토크값을 작게(쏠림 보상량을 작게)함으로써, 차량의 토크 스티어를 더욱 정확하게 보상할 수 있어 차량의 조향 성능을 더욱 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치를 설명하기 전체적인 블록 구성도이다.
도 2는 본 실시예들에 따른 조향 장치를 설명하기 전체적인 블록 구성도이다.
도 3은 본 실시예들에 따른 FF 방식(front　engine　front　drive　type)의 차량에서의 토크 스티어를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 실시예들에 따른 엔진 토크값과 보상 게인값들을 이용하여 보상 토크값을 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다
도 5는 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 방법을 설명하기 위한 전체적인 순서도이다.
도 6 내지 도 7은 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 8 및 도 13은 본 실시예들에 따른 보상 토크값을 생성하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 14는 본 실시예들에 따른 보상 전류값을 생성하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 15는 본 실시예들에 따른 차량의 상태 정보를 획득하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 16은 본 실시예들에 따른 조향 모터를 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 17 내지 도 19는 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도20은 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치 및 조향 장치의 컴퓨터 시스템에 대한 블록 구성도이다.
이하, 본 실시예들의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 실시예들은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 실시예들의 개시가 완전하도록 하며, 본 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 실시예들은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 실시예들의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 실시예들을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
또한, 본 실시예들의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 실시예들의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 실시예들의 실시예들에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치 및 방법과, 조향 장치를 설명한다.
도 1은 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치를 설명하기 전체적인 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치(100)는 판단부(110) 및 보상부(120) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
판단부(110)는 차량의 토크 스티어(torque steer) 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
예컨대, 판단부(110)는 차량의 쏠림에 기반하여 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
여기서, 차량의 쏠림 원인은 차량의 급가속 시, 차량의 등반 시 및 차량의 급발진 시 중 적어도 하나의 원인을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량을 쏠리도록 한다면 어떠한 원인이라도 포함할 수 있다.
특히, 판단부(110)는 급가속에 의한 차량의 쏠림에 기반하여 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
구체적으로, 판단부(110)는 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보를 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하고, 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
일 예에서, 판단부(110)는 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보를 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하고, 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 판단부(110)는 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보를 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하고, 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다.
여기서, 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보는 가속 페달(일 예로, 가속 페달의 동작 등)과 연관된 정보로서, 가속 페달 개도율 정보, 엔진 회전 속도 정보, 구동 토크 정보 및 차량의 속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 가속 페달과 연관된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
이에, 판단부(110)는 가속 페달 개도율 정보, 엔진 회전 속도 정보, 구동 토크 정보 및 차량의 속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 판단부(110)는 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
여기서, 가속 페달 개도율 정보는 스로틀(throttle) 밸브 개도율 정보로 지칭될 수 있으며, 가속 페달 개도율값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 가속 페달 개도율과 관련된다면 어떠한 값이라도 포함할 수 있다.
여기서, 엔진 회전 속도 정보는 엔진 회전 속도값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 엔진 회전 속도와 관련된다면 어떠한 값이라도 포함할 수 있다.
여기서, 구동 토크 정보는 구동 토크값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 구동 토크와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
특히, 구동 토크값은 엔진 토크값과 변속비를 곱한값일 수 있다.
여기서, 차량의 속도 정보는 차량의 속도값 및 차량의 바퀴 속도값 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 속도와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 적어도 하나의 값을 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 판단부(110)는 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
구체적으로, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교 및 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교 중 적어도 하나를 비교하고, 비교 결과에 따라 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 판단부(110)는 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
본 실시예들에 따른 판단부(110)는 상술한 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값을 조합하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있지만, 아래에서는 설명의 간명성을 위해 몇가지 실시예들만 설명하기로 한다. 이에, 본 실시예들에 따른 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법은 후술하는 몇가지 실시예들에 한정되는 것이 아니라 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값의 모든 조합을 통해 실시될 수 있다.
일 예에서, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 판단부(110)는 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하고, 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하고, 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 판단부(110)는 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 판단부(110)는 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교하고, 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교하고, 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교 및 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교 중 적어도 두개를 비교하고, 비교 결과에 따라 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 판단부(110)는 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
한편, 판단부(110)가 가속 페달 개도율값과 엔진 회전 속도값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 경우, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만 및 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만 및 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 두개의 값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 이에, 두 개의 값의 다른 조합을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법처럼 수행될 수 있다.
한편, 판단부(110)가 가속 페달 개도율값과, 엔진 회전 속도값과, 구동 토크값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 경우, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상이며, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 및 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상이며, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 및 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 판단부(110)는 가속 페달 개도율값, 임계 가속 페달 개도율값 및 구동 토크값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 세개의 값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 이에, 세 개의 값의 다른 조합을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값, 임계 가속 페달 개도율값 및 구동 토크값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법처럼 수행될 수 있다.
한편, 판단부(110)가 가속 페달 개도율값과, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값과, 차량 속도값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 경우, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상, 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 및 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교하며, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상, 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교하며, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 및 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 판단부(110)는 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다.
여기서, 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값은 기 설정될 수 있다.
여기서, 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값은 한 개의 값으로 이루어질 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 복수 개의 값으로 이루어질 수 있다.
예컨대, 임계 가속 페달 개도율값은 90 ％일 수 있고, 임계 엔진 회전 속도값은 3000 RPM일 수 있으며, 임계 구동 토크값(엔진 토크 × 변속비(TM ratio))은 20 ％일 수 있고, 임계 차량 속도값은 40 KPH일 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 변형되어 실시될 수 있다.
보상부(120)는 차량의 토크 스티어 발생 판단 결과에 따라, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값 및 보상 전류값 중 적어도 하나를 생성할 수 있다.
구체적으로, 보상부(120)는 판단부(110)와 연결될 수 있다. 보상부(120)는 판단부(110)로부터 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과를 제공받을 수 있다.
보상부(120)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과에 따라, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다.
일 예에서, 보상부(120)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단한 경우, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 수행할 수 있다.
다른 예에서, 보상부(120)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 수행하지 않을 수 있다.
보상부(120)는 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 구동 축들 중 긴 구동 축의 반대 방향으로 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다.
여기서, 차량의 구동 축(drive shaft)은 엔진과 변속기를 기준으로 좌측 구동 축 및 우측 구동 축을 포함할 수 있다.
일 예에서, 보상부(120)는 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단한 경우, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 구동 축들 중 긴 구동 축인 좌측 구동 축의 반대 방향 즉, 우측 방향으로 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다. 이를 통해, 보상부(120)는 우측 방향으로 차량의 토크 스티어를 보상하여 급가속에 의한 차량의 좌쏠림을 보상할 수 있다.
다른 예에서, 보상부(120)는 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단한 경우, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 구동 축들 중 긴 구동 축인 우측 구동 축의 반대 방향 즉, 좌측 방향으로 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다. 이를 통해, 보상부(120)는 좌측 방향으로 차량의 토크 스티어를 보상하여 급가속에 의한 차량의 우쏠림을 보상할 수 있다.
보상부(120)는 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 엔진 토크 정보, 변속기 정보, 차량의 속도 정보 및 차량의 바퀴 속도 정보 중 적어도 하나의 정보에 기반하여 보상 토크값을 생성할 수 있다.
구체적으로, 보상부(120)는 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단한 경우, 엔진 토크 정보, 변속기 정보, 차량의 속도 정보 및 차량의 바퀴 속도 정보 중 적어도 하나의 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다.
예컨대, 보상부(120)는 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 엔진 토크 정보와; 변속기 정보, 차량의 속도 정보 및 차량의 바퀴 속도 정보 중 적어도 하나의 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다.
여기서, 엔진 토크 정보는 엔진 토크값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 엔진 토크와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
여기서, 변속기 정보는 변속기 위치에 따른 보상 게인값 및 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 보상 게인값 중 적어도 하나의 값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 변속기와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
여기서, 차량의 속도 정보는 차량의 속도값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 속도와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
여기서, 차량의 바퀴 속도 정보는 차량의 바퀴 속도값, 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값 및 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 보상 게인값 중 적어도 하나의 값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 바퀴 속도와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
구체적으로, 보상부(120)는 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 엔진 토크값; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값, 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값 및 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값 중 적어도 하나의 보상 게인값 중 적어도 하나의 게인값에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다.
여기서, 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값, 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값 및 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값은 룩업 테이블(look up table)로 기 저장될 수 있다.
여기서, 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값은 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값이 증가할수록 작아질 수 있다.
본 실시예들에 따른 보상부(120)는 상술한 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값, 제 2 보상 게인값 및 제 3 보상 게인값을 조합하여 보상 토크값을 생성할 수 있지만, 아래에서는 설명의 간명성을 위해 몇가지 실시예들만 설명하기로 한다. 이에, 본 실시예들에 따른 보상 토크값을 생성하는 방법은 후술하는 몇가지 실시예들에 한정되는 것이 아니라 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값, 제 2 보상 게인값 및 제 3 보상 게인값의 모든 조합을 통해 실시될 수 있다.
일 예에서, 보상부(120)는 엔진 토크값과; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값을 이용하여 제 1 보상 토크값을 생성하고, 이를 기반으로 보상 토크값을 생성할 수 있다.
즉, 보상부(120)는 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 엔진 토크값과 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값을 이용하여 제 1 보상 토크값을 생성하고, 제 1 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
구체적으로, 보상부(120)는 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 변속기 현재 위치값을 변속기 위치별 제 1 보상 게인값을 포함하는 제 1 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값을 생성할 수 있다. 보상부(120)는 엔진 토크값과 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값을 곱하여 제 1 보상 토크값을 생성하고, 제 1 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 보상부(120)는 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값을 이용하여 보상 토크값을 생성할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값, 제 2 보상 게인값 및 제 3 보상 게인값 중 하나의 보상 게인값을 이용하여 보상 토크값을 생성할 수 있다. 이에, 엔진 토크값과; 제 2 보상 게인값 또는 제 3 보상 게인값을 이용하여 보상 토크값을 생성하는 방법은 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값을 이용하여 보상 토크값을 생성하는 방법처럼 수행될 수 있다.
다른 예에서, 보상부(120)는 엔진 토크값과; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값 및 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값을 이용하여 제 2 보상 토크값을 생성하고, 이를 기반으로 보상 토크값을 생성할 수 있다.
즉, 보상부(120)는 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 엔진 토크값과; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값 및 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값을 이용하여 제 2 보상 토크값을 생성하고, 제 2 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
구체적으로, 보상부(120)는 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 변속기 현재 위치값을 변속기 위치별 제 1 보상 게인값을 포함하는 제 1 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값을 생성할 수 있다. 보상부(120)는 변속기 현재 위치값과 차량의 현재 차속값을 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값을 포함하는 제 2 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치별 차량의 현재 차속값에 따른 제 2 보상 게인값을 생성할 수 있다. 보상부(120)는 엔진 토크값과; 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값과; 변속기 현재 위치별 차량의 현재 차속값에 따른 제 2 보상 게인값을 곱하여 제 2 보상 토크값을 생성하고, 제 2 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 보상부(120)는 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값 및 제 2 보상 게인값을 이용하여 보상 토크값을 생성할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값, 제 2 보상 게인값 및 제 3 보상 게인값 중 두 개의 보상 게인값을 이용하여 보상 토크값을 생성할 수 있다. 이에, 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값 및 제 3 보상 게인값과, 엔진 토크값과; 제 2 보상 게인값 및 제 3 보상 게인값을 이용하여 보상 토크값을 생성하는 방법은 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값 및 제 2 보상 토크값을 이용하여 보상 토크값을 생성하는 방법처럼 수행될 수 있다.
다른 예에서, 보상부(120)는 엔진 토크값과; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값, 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값 및 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 이용하여 제 3 보상 토크값을 생성하고, 이를 기반으로 보상 토크값을 생성할 수 있다.
즉, 보상부(120)는 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 엔진 토크값과; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값, 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값 및 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 이용하여 제 3 보상 토크값을 생성하고, 제 3 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
구체적으로, 보상부(120)는 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 변속기 현재 위치값을 변속기 위치별 제 1 보상 게인값을 포함하는 제 1 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값을 생성할 수 있다. 보상부(120)는 변속기 현재 위치값과 차량의 현재 차속값을 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값을 포함하는 제 2 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치별 차량의 현재 차속값에 따른 제 2 보상 게인값을 생성할 수 있다. 보상부(120)는 차량의 전륜과 후륜과의 현재 속도 차이값을 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 포함하는 제 3 룩업 테이블에 맵핑하여 차량의 전륜과 후륜과의 현재 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 생성할 수 있다. 보상부(120)는 엔진 토크값과; 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값과; 변속기 현재 위치별 차량의 현재 차속값에 따른 제 2 보상 게인값과; 차량의 전륜과 후륜과의 현재 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 곱하여 제 3 보상 토크값을 생성하고, 제 3 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
한편, 보상부(120)는 보상 토크값을 변환하여 보상 전류값을 생성할 수 있다.
예컨대, 보상부(120)는 보상 토크값과 조향 모터의 토크 상수를 이용하여 보상 전류값을 생성할 수 있다. 즉, 보상부(120)는 보상 토크값에 조향 모터의 토크 상수를 나눠서 보상 전류값을 생성할 수 있다.
본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치(100)는 해제부(130)를 더 포함하여 이루어질 수 있다.
해제부(130)는 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제할 수 있다. 즉, 해제부(130)는 판단부(110)의 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부 판단 결과에 따라, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제할 수 있다.
구체적으로, 판단부(110)는 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다.
판단부(110)는 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보를 바탕으로 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보는 가속 페달(일 예로, 가속 페달의 동작 등)과 연관된 정보로서, 가속 페달 개도율 정보, 엔진 회전 속도 정보, 구동 토크 정보 및 차량의 속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 가속 페달과 연관된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
이에, 판단부(110)는 가속 페달 개도율 정보, 엔진 회전 속도 정보, 구동 토크 정보 및 차량의 속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 바탕으로 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 가속 페달 개도율 정보는 스로틀(throttle) 밸브 개도율 정보로 지칭될 수 있으며, 가속 페달 개도율값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 가속 페달 개도율과 관련된다면 어떠한 값이라도 포함할 수 있다.
여기서, 엔진 회전 속도 정보는 엔진 회전 속도값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 엔진 회전 속도와 관련된다면 어떠한 값이라도 포함할 수 있다.
여기서, 구동 토크 정보는 구동 토크값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 구동 토크와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
특히, 구동 토크값은 엔진 토크값과 변속비를 곱한값일 수 있다.
여기서, 차량의 속도 정보는 차량의 속도값 및 차량의 바퀴 속도값 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 속도와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 적어도 하나의 값을 바탕으로 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다.
구체적으로, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교 및 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교 중 적어도 하나를 비교하고, 비교 결과에 따라 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다.
본 실시예들에 따른 판단부(110)는 상술한 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값을 조합하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있지만, 아래에서는 설명의 간명성을 위해 몇가지 실시예들만 설명하기로 한다. 이에, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 방법은 후술하는 몇가지 실시예들에 한정되는 것이 아니라 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값의 모든 조합을 통해 실시될 수 있다.
일 예에서, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 판단부(110)는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
다른 예에서, 판단부(110)는 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 판단부(110)는 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하고, 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하고, 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
다른 예에서, 판단부(110)는 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 판단부(110)는 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
다른 예에서, 판단부(110)는 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 판단부(110)는 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교하고, 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교하고, 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
다른 예에서, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교 및 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교 중 적어도 두개를 비교하고, 비교 결과에 따라 차량의 토크 스티어 보상 제어 여부를 판단 할 수 있다.
한편, 판단부(110)가 가속 페달 개도율값과 엔진 회전 속도값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 경우, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 판단부(110)는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만 및 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만 및 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 여부를 판단할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 두개의 값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제 여부를 판단할 수 있다. 이에, 두 개의 값의 다른 조합을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제 여부를 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 방법처럼 수행될 수 있다.
한편, 판단부(110)가 가속 페달 개도율값과, 엔진 회전 속도값과, 구동 토크값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 경우, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상이며, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 판단부(110)는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 및 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상이며, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 및 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 판단부(110)는 가속 페달 개도율값, 임계 가속 페달 개도율값 및 구동 토크값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 세개의 값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다. 이에, 세 개의 값의 다른 조합을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값, 임계 가속 페달 개도율값 및 구동 토크값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 방법처럼 수행될 수 있다.
한편, 판단부(110)가 가속 페달 개도율값과, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값과, 차량 속도값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 경우, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상, 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 판단부(110)는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 및 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교하며, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상, 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 판단부(110)는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교하며, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 및 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
여기서, 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값은 기 설정될 수 있다.
여기서, 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값은 한 개의 값으로 이루어질 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 복수 개의 값으로 이루어질 수 있다.
특히, 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 때 이용되는 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값과; 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 때 이용되는 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값은, 각각 서로 동일한 값을 가질 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 서로 다른 값을 가질 수 있다.
해제부(130)는 판단부(110)와 연결될 수 있다. 해제부(130)는 판단부(110)로부터 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부 판단 결과를 제공받을 수 있다. 해제부(130)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제할 수 있다.
즉, 해제부(130)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부 판단 결과가 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않을 수 있다. 즉, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치(100)는 차량의 토크 스티어 보상 제어를 계속 수행할 수 있다.
또한, 해제부(130)는 판단부(110)로부터 제공받은 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부 판단 결과가 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제할 수 있다. 즉, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치(100)는 차량의 토크 스티어 보상 제어 종료할 수 있다.
본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치 및 방법과, 조향 장치는 차량의 토크 스티어 발생을 판단하고, 차량의 토크 스티어 발생 판단 결과에 따라, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성함으로써, 차량의 토크 스티어를 정확하게 보상할 수 있어 차량의 조향 성능을 향상시킬 수 있다.
도 2는 본 실시예들에 따른 조향 장치를 설명하기 전체적인 블록 구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 장치(200)는 토크 스티어 보상 모듈(220) 및 조향 모터 제어 모듈(230) 등을 포함하여 이루어질 수 있다. 본 실시예들에 따른 조향 장치(200)는 정보 획득 모듈(210) 및 조향 모터 중 적어도 하나를 더 포함하여 이루어질 수 있다.
정보 획득 모듈(210)은 차량의 상태 정보를 획득할 수 있다.
구체적으로, 정보 획득 모듈(210)은 적어도 하나의 센서를 통해 차량의 상태를 측정할 수 있다. 정보 획득 모듈(210)은 측정된 차량의 상태에 기반하여 차량의 상태 정보를 획득할 수 있다.
여기서, 적어도 하나의 센서는 가속 페달 센서(일 예로, 가속 페달 위치 센서), 스로틀 밸브 센서, 엔진 토크 센서, 엔진 속도 센서, 차 속도 센서(일 예로, 휠 속도 센서 및/또는 후륜 휠 속도 센서 등), 조향 토크 센서, 조향 각 센서, 조향 모터 위치 센서, 요 레이트 센서, 조향 가속도 센서 및 변속기 위치 센서 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 상태를 측정할 수 있다면 어떠한 센서라도 포함할 수 있다.
여기서, 차량의 상태 정보는 조향 휠의 조향 토크 정보, 조향 휠의 조향 각 정보, 조향 모터의 조향 모터 각 정보, 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보, 가속 페달 개도율 정보, 엔진 회전 속도 정보, 구동 토크 정보, 차량의 속도 정보, 엔진 토크 정보, 변속기 정보 및 차량의 바퀴 속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 상태를 나타낼 수 있는 정보라면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
토크 스티어 보상 모듈(220)은 도 1을 참조하여 상술한 토크 스티어 보상 장치(100)와 동일한 구성요소로 이해할 수 있으므로, 후술할 토크 스티어 보상 모듈(220)은 도 1을 참조하여 상술한 토크 스티어 보상 장치(100)의 기능을 모두 수행할 수 있다.
토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어(torque steer) 발생을 판단하고, 차량의 토크 스티어 발생 판단 결과에 따라, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다.
구체적으로, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어(torque steer) 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
예컨대, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 쏠림에 기반하여 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
여기서, 차량의 쏠림 원인은 차량의 급가속 시, 차량의 등반 시 및 차량의 급발진 시 중 적어도 하나의 원인을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량을 쏠리도록 한다면 어떠한 원인이라도 포함할 수 있다.
특히, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 급가속에 의한 차량의 쏠림에 기반하여 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
구체적으로, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보를 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하고, 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
일 예에서. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보를 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하고, 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보를 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하고, 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다.
여기서, 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보는 가속 페달(일 예로, 가속 페달의 동작 등)과 연관된 정보로서, 가속 페달 개도율 정보, 엔진 회전 속도 정보, 구동 토크 정보 및 차량의 속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 가속 페달과 연관된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
이에, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율 정보, 엔진 회전 속도 정보, 구동 토크 정보 및 차량의 속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
여기서, 가속 페달 개도율 정보는 스로틀(throttle) 밸브 개도율 정보로 지칭될 수 있으며, 가속 페달 개도율값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 가속 페달 개도율과 관련된다면 어떠한 값이라도 포함할 수 있다.
여기서, 엔진 회전 속도 정보는 엔진 회전 속도값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 엔진 회전 속도와 관련된다면 어떠한 값이라도 포함할 수 있다.
여기서, 구동 토크 정보는 구동 토크값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 구동 토크와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
특히, 구동 토크값은 엔진 토크값과 변속비를 곱한값일 수 있다.
여기서, 차량의 속도 정보는 차량의 속도값 및 차량의 바퀴 속도값 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 속도와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 적어도 하나의 값을 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
구체적으로, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교 및 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교 중 적어도 하나를 비교하고, 비교 결과에 따라 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 모듈(220)은 상술한 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값을 조합하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있지만, 아래에서는 설명의 간명성을 위해 몇가지 실시예들만 설명하기로 한다. 이에, 본 실시예들에 따른 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법은 후술하는 몇가지 실시예들에 한정되는 것이 아니라 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값의 모든 조합을 통해 실시될 수 있다.
일 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 판단부는 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하고, 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하고, 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교하고, 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교하고, 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교 및 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교 중 적어도 두개를 비교하고, 비교 결과에 따라 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
한편, 토크 스티어 보상 모듈(220)이 가속 페달 개도율값과 엔진 회전 속도값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 경우, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만 및 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 판단부는 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만 및 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 두개의 값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 이에, 두 개의 값의 다른 조합을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법처럼 수행될 수 있다.
한편, 토크 스티어 보상 모듈(220)이 가속 페달 개도율값과, 엔진 회전 속도값과, 구동 토크값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 경우, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상이며, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 및 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상이며, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 및 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값, 임계 가속 페달 개도율값 및 구동 토크값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 세개의 값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 이에, 세 개의 값의 다른 조합을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값, 임계 가속 페달 개도율값 및 구동 토크값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법처럼 수행될 수 있다.
한편, 토크 스티어 보상 모듈(220)이 가속 페달 개도율값과, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값과, 차량 속도값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 경우, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상, 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 및 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교하며, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상, 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교하며, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 및 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다.
여기서, 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값은 기 설정될 수 있다.
여기서, 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값은 한 개의 값으로 이루어질 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 복수 개의 값으로 이루어질 수 있다.
토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어 발생 판단 결과에 따라, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값 및 보상 전류값 중 적어도 하나를 생성할 수 있다.
구체적으로, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과에 따라, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다.
일 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단한 경우, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 수행할 수 있다.
다른 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 수행하지 않을 수 있다.
토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어가 발생한 경우, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 구동 축들 중 긴 구동 축의 반대 방향으로 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다.
여기서, 차량의 구동 축(drive shaft)은 엔진과 변속기를 기준으로 좌측 구동 축 및 우측 구동 축을 포함할 수 있다.
일 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단한 경우, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 구동 축들 중 긴 구동 축인 좌측 구동 축의 반대 방향 즉, 우측 방향으로 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다. 이를 통해, 보상부는 우측 방향으로 차량의 토크 스티어를 보상하여 급가속에 의한 차량의 좌쏠림을 보상할 수 있다.
다른 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단한 경우, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 구동 축들 중 긴 구동 축인 우측 구동 축의 반대 방향 즉, 좌측 방향으로 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다. 이를 통해, 보상부는 좌측 방향으로 차량의 토크 스티어를 보상하여 급가속에 의한 차량의 우쏠림을 보상할 수 있다.
본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치 및 방법과, 조향 장치는 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 구동 토크 정보 즉 엔진 토크 정보와; 변속기 정보, 차량의 속도 정보 및 차량의 바퀴 속도 정보에 기반하여 차량의 구동 축들 중 긴 구동 축의 반대 방향으로 차량의 토크 스티어를 보상함으로써, 차량의 토크 스티어를 더욱 정확하게 보상할 수 있어 차량의 조향 성능을 더욱 향상시킬 수 있다.
토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어가 발생한 경우, 엔진 토크 정보, 변속기 정보, 차량의 속도 정보 및 차량의 바퀴 속도 정보 중 적어도 하나의 정보에 기반하여 보상 토크값을 생성할 수 있다.
구체적으로, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단한 경우, 엔진 토크 정보, 변속기 정보, 차량의 속도 정보 및 차량의 바퀴 속도 정보 중 적어도 하나의 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다.
예컨대, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어가 발생한 경우, 엔진 토크 정보와; 변속기 정보, 차량의 속도 정보 및 차량의 바퀴 속도 정보 중 적어도 하나의 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다.
여기서, 엔진 토크 정보는 엔진 토크값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 엔진 토크와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
여기서, 변속기 정보는 변속기 위치에 따른 보상 게인값 및 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 보상 게인값 중 적어도 하나의 값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 변속기와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
여기서, 차량의 속도 정보는 차량의 속도값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 속도와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
여기서, 차량의 바퀴 속도 정보는 차량의 바퀴 속도값, 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값 및 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 보상 게인값 중 적어도 하나의 값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 바퀴 속도와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
구체적으로, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 엔진 토크값; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값, 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값 및 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값 중 적어도 하나의 보상 게인값 중 적어도 하나의 게인값에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다.
여기서, 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값, 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값 및 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값은 룩업 테이블(look up table)로 기 저장될 수 있다.
여기서, 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값은 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값이 증가할수록 작아질 수 있다.
본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 모듈(220)은 상술한 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값, 제 2 보상 게인값 및 제 3 보상 게인값을 조합하여 보상 토크값을 생성할 수 있지만, 아래에서는 설명의 간명성을 위해 몇가지 실시예들만 설명하기로 한다. 이에, 본 실시예들에 따른 보상 토크값을 생성하는 방법은 후술하는 몇가지 실시예들에 한정되는 것이 아니라 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값, 제 2 보상 게인값 및 제 3 보상 게인값의 모든 조합을 통해 실시될 수 있다.
일 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 엔진 토크값과; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값을 이용하여 제 1 보상 토크값을 생성하고, 이를 기반으로 보상 토크값을 생성할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 엔진 토크값과 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값을 이용하여 제 1 보상 토크값을 생성하고, 제 1 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
구체적으로, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 변속기 현재 위치값을 변속기 위치별 제 1 보상 게인값을 포함하는 제 1 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값을 생성할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 엔진 토크값과 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값을 곱하여 제 1 보상 토크값을 생성하고, 제 1 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 모듈(220)은 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값을 이용하여 보상 토크값을 생성할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값, 제 2 보상 게인값 및 제 3 보상 게인값 중 하나의 보상 게인값을 이용하여 보상 토크값을 생성할 수 있다. 이에, 엔진 토크값과; 제 2 보상 게인값 또는 제 3 보상 게인값을 이용하여 보상 토크값을 생성하는 방법은 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값을 이용하여 보상 토크값을 생성하는 방법처럼 수행될 수 있다.
다른 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 엔진 토크값과; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값 및 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값을 이용하여 제 2 보상 토크값을 생성하고, 이를 기반으로 보상 토크값을 생성할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 엔진 토크값과; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값 및 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값을 이용하여 제 2 보상 토크값을 생성하고, 제 2 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
구체적으로, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 변속기 현재 위치값을 변속기 위치별 제 1 보상 게인값을 포함하는 제 1 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값을 생성할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 변속기 현재 위치값과 차량의 현재 차속값을 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값을 포함하는 제 2 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치별 차량의 현재 차속값에 따른 제 2 보상 게인값을 생성할 수 있다. 보상부는 엔진 토크값과; 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값과; 변속기 현재 위치별 차량의 현재 차속값에 따른 제 2 보상 게인값을 곱하여 제 2 보상 토크값을 생성하고, 제 2 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 모듈(220)은 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값 및 제 2 보상 게인값을 이용하여 보상 토크값을 생성할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값, 제 2 보상 게인값 및 제 3 보상 게인값 중 두 개의 보상 게인값을 이용하여 보상 토크값을 생성할 수 있다. 이에, 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값 및 제 3 보상 게인값과, 엔진 토크값과; 제 2 보상 게인값 및 제 3 보상 게인값을 이용하여 보상 토크값을 생성하는 방법은 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값 및 제 2 보상 토크값을 이용하여 보상 토크값을 생성하는 방법처럼 수행될 수 있다.
다른 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 엔진 토크값과; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값, 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값 및 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 이용하여 제 3 보상 토크값을 생성하고, 이를 기반으로 보상 토크값을 생성할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 엔진 토크값과; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값, 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값 및 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 이용하여 제 3 보상 토크값을 생성하고, 제 3 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
구체적으로, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 변속기 현재 위치값을 변속기 위치별 제 1 보상 게인값을 포함하는 제 1 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값을 생성할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 변속기 현재 위치값과 차량의 현재 차속값을 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값을 포함하는 제 2 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치별 차량의 현재 차속값에 따른 제 2 보상 게인값을 생성할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 전륜과 후륜과의 현재 속도 차이값을 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 포함하는 제 3 룩업 테이블에 맵핑하여 차량의 전륜과 후륜과의 현재 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 생성할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 엔진 토크값과; 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값과; 변속기 현재 위치별 차량의 현재 차속값에 따른 제 2 보상 게인값과; 차량의 전륜과 후륜과의 현재 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 곱하여 제 3 보상 토크값을 생성하고, 제 3 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
한편, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 보상 토크값을 변환하여 보상 전류값을 생성할 수 있다.
예컨대, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 보상 토크값과 조향 모터의 토크 상수를 이용하여 보상 전류값을 생성할 수 있다. 즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 보상 토크값에 조향 모터의 토크 상수를 나눠서 보상 전류값을 생성할 수 있다.
계속해서 도 2를 참조하면, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제할 수 있다. 즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부 판단 결과에 따라, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제할 수 있다.
구체적으로, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다.
토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보를 바탕으로 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보는 가속 페달(일 예로, 가속 페달의 동작 등)과 연관된 정보로서, 가속 페달 개도율 정보, 엔진 회전 속도 정보, 구동 토크 정보 및 차량의 속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 가속 페달과 연관된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
이에, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율 정보, 엔진 회전 속도 정보, 구동 토크 정보 및 차량의 속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 바탕으로 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 가속 페달 개도율 정보는 스로틀(throttle) 밸브 개도율 정보로 지칭될 수 있으며, 가속 페달 개도율값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 가속 페달 개도율과 관련된다면 어떠한 값이라도 포함할 수 있다.
여기서, 엔진 회전 속도 정보는 엔진 회전 속도값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 엔진 회전 속도와 관련된다면 어떠한 값이라도 포함할 수 있다.
여기서, 구동 토크 정보는 구동 토크값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 구동 토크와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
특히, 구동 토크값은 엔진 토크값과 변속비를 곱한값일 수 있다.
여기서, 차량의 속도 정보는 차량의 속도값 및 차량의 바퀴 속도값 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 속도와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 적어도 하나의 값을 바탕으로 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다.
구체적으로, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교 및 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교 중 적어도 하나를 비교하고, 비교 결과에 따라 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다.
본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 모듈(220)은 상술한 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값을 조합하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있지만, 아래에서는 설명의 간명성을 위해 몇가지 실시예들만 설명하기로 한다. 이에, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 방법은 후술하는 몇가지 실시예들에 한정되는 것이 아니라 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값의 모든 조합을 통해 실시될 수 있다.
일 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
다른 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하고, 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하고, 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
다른 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 판단부는 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
다른 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교하고, 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교하고, 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
다른 예에서, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교 및 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교 중 적어도 두개를 비교하고, 비교 결과에 따라 차량의 토크 스티어 보상 제어 여부를 판단 할 수 있다.
한편, 토크 스티어 보상 모듈(220)이 가속 페달 개도율값과 엔진 회전 속도값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 경우, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만 및 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만 및 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 여부를 판단할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 두개의 값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제 여부를 판단할 수 있다. 이에, 두 개의 값의 다른 조합을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제 여부를 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 방법처럼 수행될 수 있다.
한편, 토크 스티어 보상 모듈(220)이 가속 페달 개도율값과, 엔진 회전 속도값과, 구동 토크값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 경우, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상이며, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 및 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상이며, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 및 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값, 임계 가속 페달 개도율값 및 구동 토크값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 세개의 값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다. 이에, 세 개의 값의 다른 조합을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값, 임계 가속 페달 개도율값 및 구동 토크값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 방법처럼 수행될 수 있다.
한편, 토크 스티어 보상 모듈(220)이 가속 페달 개도율값과, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값과, 차량 속도값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 경우, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상, 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 및 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교하며, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상, 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교하고, 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교하며, 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 및 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
여기서, 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값은 기 설정될 수 있다.
여기서, 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값은 한 개의 값으로 이루어질 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 복수 개의 값으로 이루어질 수 있다.
특히, 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 때 이용되는 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값과; 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 때 이용되는 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값은, 각각 서로 동일한 값을 가질 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 서로 다른 값을 가질 수 있다.
예컨대, 임계 가속 페달 개도율값은 90 ％일 수 있고, 임계 엔진 회전 속도값은 3000 RPM일 수 있으며, 임계 구동 토크값(엔진 토크 × 변속비(TM ratio))은 20 ％일 수 있고, 임계 차량 속도값은 40 KPH일 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 변형되어 실시될 수 있다.
토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제할 수 있다.
즉, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부 판단 결과가 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않을 수 있다. 즉, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어 보상 제어를 계속 수행할 수 있다.
또한, 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부 판단 결과가 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제할 수 있다. 즉, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 모듈(220)은 차량의 토크 스티어 보상 제어 종료할 수 있다.
조향 모터 제어 모듈(230)은 조향 토크 센서의 조향 토크 정보에 기반하여 어시스트 토크값 및 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 생성할 수 있다.
구체적으로, 조향 모터 제어 모듈(230)은 정보 획득 모듈(210)과 연결될 수 있다. 조향 모터 제어 모듈(230)은 정보 획득 모듈(210)로부터 차량의 상태 정보를 제공받을 수 있다. 조향 모터 제어 모듈(230)은 정보 획득 모듈(210)로부터 제공받은 차량의 상태 정보(일 예로, 조향 토크 정보 등)에 기반하여 어시스트 토크값 및 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 생성(또는, 산출)할 수 있다.
특히, 어시스트 전류값은 어시스트 토크값과 조향 모터의 토크 상수를 이용하여 생성될 수 있다. 예컨대, 어시스트 전류값은 어시스트 토크값을 조향 모터의 토크 상수로 나눠서 생성될 수 있다.
즉, 조향 모터 제어 모듈(230)은 정보 획득 모듈(210)로부터 제공받은 차량의 상태 정보(일 예로, 조향 토크 정보 등)에 기반하여 어시스트 토크값을 생성하고, 어시스트 토크값과 조향 모터의 토크 상수를 이용(일 예로, 어시스트 토크값을 조향 모터의 토크 상수로 나눠서)하여 어시스트 전류값을 생성할 수 있다.
조향 모터 제어 모듈(230)은 어시스트 전류값(또는, 어시스트 토크값)에 기반하여 조향 모터를 제어할 수 있다.
구체적으로, 조향 모터 제어 모듈(230)은 게이트 드라이버를 통해 어시스트 전류값에 대응되는 게이트 신호로 변환하고, 인버터를 통해 게이트 신호에 따라 전력 변환하여 어시스트 전류를 생성하며, 어시스트 전류를 조향 모터로 제공하여 조향 모터를 제어할 수 있다.
조향 모터 제어 모듈(230)은 어시스트 토크값과 상기 보상 토크값에 기반하여 조향 모터를 제어할 수 있다.
구체적으로, 조향 모터 제어 모듈(230)은 토크 스티어 보상 모듈(220)과 연결될 수 있다. 조향 모터 제어 모듈(230)은 토크 스티어 보상 모듈(220)로부터 보상 토크값 및 보상 전류값 중 적어도 하나를 제공받을 수 있다.
조향 모터 제어 모듈(230)은 어시스트 토크값 및 어시스트 전류값 중 적어도 하나, 보상 토크값 및 보상 전류값 중 적어도 하나에 기반하여 조향 모터를 제어할 수 있다.
일 예에서, 조향 모터 제어 모듈(230)은 어시스트 토크값과 보상 토크값을 오버레이(overlay) 즉, 합하여 최종 토크값을 생성(또는, 산출)하고, 오버레이된 토크값 즉, 최종 토크값을 변환(즉, 최종 토크값과 조향 모터의 토크 상수를 이용(일 예로, 최종 토크값을 조향 모터의 토크 상수로 나눠서))하여 최종 전류값을 생성할 수 있다.
그리고, 조향 모터 제어 모듈(230)은 게이트 드라이버를 통해 최종 전류값에 대응되는 게이트 신호로 변환하고, 인버터를 통해 게이트 신호에 따라 전력 변환하여 최종 전류를 생성하며, 최종 전류를 조향 모터로 제공하여 조향 모터를 제어할 수 있다.
다른 예에서, 조향 모터 제어 모듈(230)은 어시스트 전류값과 보상 전류값을 합하여 최종 전류값을 생성(또는, 산출)할 수 있다.
그리고, 조향 모터 제어 모듈(230)은 게이트 드라이버를 통해 최종 전류값에 대응되는 게이트 신호로 변환하고, 인버터를 통해 게이트 신호에 따라 전력 변환하여 최종 전류를 생성하며, 최종 전류를 조향 모터로 제공하여 조향 모터를 제어할 수 있다.
조향 모터(240)는 어시스트 전류에 기반하여 동작이 제어될 수 있다.
구체적으로, 조향 모터(240)는 조향 모터 제어 모듈(230)과 연결될 수 있다. 조향 모터(240)는 조향 모터 제어 모듈(230)로부터 어시스트 전류(또는, 최종 전류)을 제공받을 수 있다. 조향 모터(240)는 조향 모터 제어 모듈(230)로부터 제공받은 어시스트 전류(또는, 최종 전류)에 기반하여 동작이 제어되어, 차량의 조향을 어시스트할 수 있다.
조향 모터(240)는 싱글 와인딩(single winding) 타입의 모터 및 듀얼 와인딩(dual winding) 타입의 모터 중 적어도 하나의 모터를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 조향을 어시스트할 수 있는 모터라면, 어떠한 모터라도 포함할 수 있다.
조향 모터(240)는 3상 모터 및 5상 모터 중 적어도 하나의 모터를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 조향을 어시스트할 수 있는 모터라면, 어떠한 모터라도 포함할 수 있다.
상술한 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치(100) 및 조향 장치(200)는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 전자적으로 제어할 수 있는 장치(또는, 시스템)라면 어떠한 제어 장치(또는, 시스템)라도 포함할 수 있다.
도 3은 본 실시예들에 따른 FF 방식(front　engine　front　drive　type)의 차량에서의 토크 스티어를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 토크 스티어(torque steer)는 차량의 급가속시 차량이 한쪽으로 쏠리면서 조향 장치가 돌아가는 것을 의미할 수 있다. 이러한 토크 스티어는 차량의 좌측 바퀴 및 우측 바퀴에서 전달되는 구동력의 차이로 인해 발생될 수 있다.
도면에 도시된 바와 같이, FF방식의 차량에서 전륜은 구동 축(또는, 등속 조인트)에 의해서 구동될 수 있다. 그런데, FF방식의 차량은 차량 앞쪽에 엔진과 변속기가 결합되어 있어, 좌측 구동 축과 우측 구동축의 길이가 다른 구조적인 특징을 가진다. 즉, FF방식의 차량은 두 바퀴의 중심선과 일정한 굴절각을 이루는 구조적인 특징을 가진다.
이와 같이, FF방식의 차량은 구동력 × 굴적각 만큼의 힘으로 조향하려는 힘이 생기므로, 구동 축이 긴쪽으로 차량이 쏠리는 현상이 발생할 수 있다.
따라서, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치 및 조향 장치는 차량의 토크 스티어 발생 판단 결과에 따라, 구동 토크 정보에 기반하여 보상 토크값을 생성하고, 이를 기반으로 차량의 쏠림 반대 방향으로 차량의 토크 스티어를 보상할 수 있다.
도 4는 본 실시예들에 따른 엔진 토크값과 보상 게인값들을 이용하여 보상 토크값을 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다
도 4를 참조하면, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치 및 조향 장치는 변속기 위치별 제 1 보상 게인값을 포함하는 제 1 룩업 테이블(LUT1), 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값을 포함하는 제 2 룩업 테이블(LUT2) 및 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 포함하는 제 3 룩업 테이블(LUT3)을 기 저장할 수 있다.
이에, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치 및 조향 장치는 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 변속기 현재 위치값을 변속기 위치별 제 1 보상 게인값을 포함하는 제 1 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값을 생성할 수 있다.
또한, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치 및 조향 장치는 변속기 현재 위치값과 차량의 현재 차속값을 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값을 포함하는 제 2 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치별 차량의 현재 차속값에 따른 제 2 보상 게인값을 생성할 수 있다.
또한, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치 및 조향 장치는 차량의 전륜과 후륜과의 현재 속도 차이값을 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 포함하는 제 3 룩업 테이블에 맵핑하여 차량의 전륜과 후륜과의 현재 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 생성할 수 있다.
이에, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치 및 조향 장치는 엔진 토크값과 제 1 보상 게인값을 곱하여 제 1 보상 토크값을 생성할 수 있고, 제 1 보상 토크값과 제 2 보상 게인값을 곱하여 제 2 보상 토크값을 생성할 수 있으며, 제 2 보상 토크값과 제 3 보상 게인값을 곱하여 제 3 보상 토크값을 생성할 수 있다.
그리고, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치 및 조향 장치는 제 3 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
특히, 도면에 도시된 제 1 룩업 테이블(LUT1), 제 2 룩업 테이블(LUT2) 및 제 3 룩업 테이블(LUT3)에 그려진 그래프는 일 실시예일뿐 변형되어 실시될 수 있다.
그리고, 제 3 룩업 테이블(LUT3)의 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값은 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값이 증가할수록 작아질 수 있다.
즉, 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값이 증가할수록 제 3 보상 게인값이 작아지는 것은 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값이 증가할수록 차량의 바퀴의 슬립(slip)으로 인식할 수 있으므로, 보상 토크값을 작게(쏠림 보상량을 작게)하기 위함이다.
이에, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치 및 방법과, 조향 장치는 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값이 증가할수록 보상 토크값을 작게(쏠림 보상량을 작게)함으로써, 차량의 토크 스티어를 더욱 정확하게 보상할 수 있어 차량의 조향 성능을 더욱 향상시킬 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 방법에 대해 설명한다. 특히, 도 1 내지 도 4를 참조하여 상술한 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치 및 조향 장치와 중복되는 부분은 설명의 간명성을 위하여 이하에서 생략한다.
본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 방법은 토크 스티어 보상 장치 및 조향 장치를 통해 수행될 수 있다.
도 5는 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 방법을 설명하기 위한 전체적인 순서도이다.
도 5를 참조하면, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 방법은 차량의 토크 스티어(torque steer) 발생을 판단하는 단계(S100) 및 보상 토크값을 생성하는 단계(S200) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
먼저, 차량의 토크 스티어(torque steer) 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다(S100).
예컨대, 단계 S100에서는 차량의 쏠림에 기반하여 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
여기서, 차량의 쏠림 원인은 차량의 급가속 시, 차량의 등반 시 및 차량의 급발진 시 중 적어도 하나의 원인을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량을 쏠리도록 한다면 어떠한 원인이라도 포함할 수 있다.
이후, 단계 S100의 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과에 따라, 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다(S200).
도 6 내지 도 7은 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 6을 참조하면, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법(S100)은 급가속에 의한 차량의 쏠림에 기반하여 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
구체적으로, 먼저 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다(S110).
이후, 단계 S110의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다(S120).
또한, 단계 S110의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다(S130).
구체적으로, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법(S100)은 먼저 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보를 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다(S110).
이후, 단계 S100의 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
일 예에서, 단계 S110에서는 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보를 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 그런 다음, 단계 S100의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다(S120).
다른 예에서, 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보를 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다(S110). 그런 다음, 단계 S110의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다(S130).
도 7을 참조하면, 본 실시예들에 따른 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보는 가속 페달(일 예로, 가속 페달의 동작 등)과 연관된 정보로서, 가속 페달 개도율 정보, 엔진 회전 속도 정보, 구동 토크 정보 및 차량의 속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 가속 페달과 연관된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
이에, 단계 S110에서는 가속 페달 개도율 정보, 엔진 회전 속도 정보, 구동 토크 정보 및 차량의 속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 그런 다음, 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
여기서, 가속 페달 개도율 정보는 스로틀(throttle) 밸브 개도율 정보로 지칭될 수 있으며, 가속 페달 개도율값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 가속 페달 개도율과 관련된다면 어떠한 값이라도 포함할 수 있다.
여기서, 엔진 회전 속도 정보는 엔진 회전 속도값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 엔진 회전 속도와 관련된다면 어떠한 값이라도 포함할 수 있다.
여기서, 구동 토크 정보는 구동 토크값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 구동 토크와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
특히, 구동 토크값은 엔진 토크값과 변속비를 곱한값일 수 있다.
여기서, 차량의 속도 정보는 차량의 속도값 및 차량의 바퀴 속도값 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 속도와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
즉, 단계 S110에서는 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 적어도 하나의 값을 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 그런 다음, 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
구체적으로, 단계 S110에서는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교(S111), 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교(S112), 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교(S113) 및 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교(S114) 중 적어도 하나를 비교할 수 있다. 그런 다음, 단계 S111, S112, S113 및 S114의 비교 결과에 따라 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다(S115). 그런 다음, 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
본 실시예들에 따른 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법은, 상술한 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값을 조합하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있지만, 아래에서는 설명의 간명성을 위해 몇가지 실시예들만 설명하기로 한다. 이에, 본 실시예들에 따른 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법은 후술하는 몇가지 실시예들에 한정되는 것이 아니라 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값의 모든 조합을 통해 실시될 수 있다.
일 예에서, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 먼저 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교할 수 있다(S111). 그런 다음, 단계 S115에서는 단계 S111의 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다(S120).
즉, 먼저 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교할 수 있다(S111). 그런 다음, 단계 S115에서는 단계 S111의 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다(S130).
다른 예에서, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 먼저 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교할 수 있다(S112). 그런 다음, 단계 S115에서는 단계 S112의 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다(S120).
즉, 먼저 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교할 수 있다(S112). 그런 다음, 단계 S115에서는단계 S112의 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다(S130).
다른 예에서, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 먼저 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교할 수 있다(S113). 그런 다음, 단계 S115에서는 단계 S113의 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다(S120).
즉, 먼저 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교할 수 있다(S113). 그런 다음, 단계 S115에서는 단계 S113의 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다(S130).
다른 예에서, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 먼저 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교할 수 있다(S114). 그런 다음, 단계 S115에서는 단계 S114의 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다(S120).
즉, 먼저 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교할 수 있다(S114). 그런 다음, 단계 S115에서는 단계 S114의 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다(S130).
다른 예에서, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교 및 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교 중 적어도 두개를 비교하고, 비교 결과에 따라 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
한편, 가속 페달 개도율값과 엔진 회전 속도값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 경우, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만 및 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 먼저 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교(S111)하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교(S112)할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115에서는 단계 S111의 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 단계 S112의 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다(S120).
즉, 먼저 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교(S111)하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교(S112)할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115에서는 단계 S111의 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만 및 단계 S112의 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다(S130).
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법은, 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 두개의 값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 이에, 두 개의 값의 다른 조합을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법처럼 수행될 수 있다.
한편, 가속 페달 개도율값과, 엔진 회전 속도값과, 구동 토크값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 경우, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상이며, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 판단부는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 및 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 먼저 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교(S111)하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교(S112)하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교(S113)할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115에서는 단계 S111의 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 단계 S112의 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상이며, 단계 S113의 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다(S120).
즉, 먼저 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교(S111)하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교(S112)하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교(S113)할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115에서는 단계 S111의 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 단계 S112의 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 및 단계 S113의 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다(S130).
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법은, 가속 페달 개도율값, 임계 가속 페달 개도율값 및 구동 토크값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 세개의 값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단할 수 있다. 이에, 세 개의 값의 다른 조합을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값, 임계 가속 페달 개도율값 및 구동 토크값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 방법처럼 수행될 수 있다.
한편, 가속 페달 개도율값과, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값과, 차량 속도값을 이용하여 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 경우, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상, 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 및 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 방법은 급가속에 의한 차량의 쏠림 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 수 있다.
즉, 먼저 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교(S111)하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교(S112)하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교(S113)하고, 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교(S114)할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115에서는 S111의 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상, S112의 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상, S113의 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상, S114의 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단할 수 있다(S120).
즉, 먼저 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교(S111)하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교(S112)하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교(S113)하고, 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교(S114)할 수 있다. 단계 S115에서는 단계 S111의 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 단계 S112의 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만, 단계 S113의 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 및 단계 S114의 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만 중 적어도 하나인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 그런 다음, 단계 S115의 판단 결과 급가속에 의한 차량의 쏠림이 발생하지 않은 것으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단할 수 있다(S130).
여기서, 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값은 기 설정될 수 있다.
여기서, 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값은 한 개의 값으로 이루어질 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 복수 개의 값으로 이루어질 수 있다.
예컨대, 임계 가속 페달 개도율값은 90 ％일 수 있고, 임계 엔진 회전 속도값은 3000 RPM일 수 있으며, 임계 구동 토크값(엔진 토크 × 변속비(TM ratio))은 20 ％일 수 있고, 임계 차량 속도값은 40 KPH일 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 변형되어 실시될 수 있다.
도 8 및 도 13은 본 실시예들에 따른 보상 토크값을 생성하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 8을 참조하면, 본 실시예들에 따른 보상 토크값을 생성하는 방법은 차량의 토크 스티어 발생 판단 결과에 따라, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다(S210).
구체적으로, 먼저 단계 S100으로부터 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과를 제공받을 수 있다.
그런 다음, 단계 S100로부터 제공받은 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과에 따라, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다.
도 9를 참조하면, 일 예에서, 단계 S120으로부터 제공받은 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단한 경우, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 수행할 수 있다(S211).
다른 예에서, 단계 S130으로부터 제공받은 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과 차량의 토크 스티어가 발생하지 않은 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하지 않는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미진입)으로 판단한 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 수행하지 않을 수 있다(S212).
도 10을 참조하면, 단계 S211-1에서는 단계 S120에서 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 구동 축들 중 긴 구동 축의 반대 방향으로 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다.
도 11을 참조하면, 차량의 구동 축(drive shaft)은 엔진과 변속기를 기준으로 좌측 구동 축 및 우측 구동 축을 포함할 수 있다.
일 예에서, 단계 S211-11에서는 단계 S120에서 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단한 경우, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 구동 축들 중 긴 구동 축인 좌측 구동 축의 반대 방향 즉, 우측 방향으로 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다. 이를 통해, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 방법은 우측 방향으로 차량의 토크 스티어를 보상하여 급가속에 의한 차량의 좌쏠림을 보상할 수 있다.
다른 예에서, 단계 S211-12에서는 단계 S120에서 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단한 경우, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 구동 축들 중 긴 구동 축인 우측 구동 축의 반대 방향 즉, 좌측 방향으로 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다. 이를 통해, 보상부는 좌측 방향으로 차량의 토크 스티어를 보상하여 급가속에 의한 차량의 우쏠림을 보상할 수 있다.
도 12를 참조하면, 단계 S211-2에서는 단계 S120에서 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 엔진 토크 정보, 변속기 정보, 차량의 속도 정보 및 차량의 바퀴 속도 정보 중 적어도 하나의 정보에 기반하여 보상 토크값을 생성할 수 있다.
구체적으로, 단계 S211-2에서는 단계 S120에서 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부) 판단 결과 차량의 토크 스티어가 발생한 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 진입하는 것 즉, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입)으로 판단한 경우, 엔진 토크 정보, 변속기 정보, 차량의 속도 정보 및 차량의 바퀴 속도 정보 중 적어도 하나의 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다.
예컨대, 단계 S211-2에서는 단계 S120에서 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 엔진 토크 정보와; 변속기 정보, 차량의 속도 정보 및 차량의 바퀴 속도 정보 중 적어도 하나의 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다.
여기서, 엔진 토크 정보는 엔진 토크값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 엔진 토크와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
여기서, 변속기 정보는 변속기 위치에 따른 보상 게인값 및 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 보상 게인값 중 적어도 하나의 값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 변속기와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
여기서, 차량의 속도 정보는 차량의 속도값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 속도와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
여기서, 차량의 바퀴 속도 정보는 차량의 바퀴 속도값, 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값 및 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 보상 게인값 중 적어도 하나의 값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 바퀴 속도와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
도 13을 참조하면, 단계 S211-2에서는 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 엔진 토크값; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값, 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값 및 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값 중 적어도 하나의 보상 게인값 중 적어도 하나의 게인값에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성할 수 있다.
여기서, 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값, 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값 및 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값은 룩업 테이블(look up table)로 기 저장될 수 있다.
여기서, 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값은 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값이 증가할수록 작아질 수 있다.
본 실시예들에 따른 보상 토크값을 생성하는 방법은 상술한 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값, 제 2 보상 게인값 및 제 3 보상 게인값을 조합하여 보상 토크값을 생성할 수 있지만, 아래에서는 설명의 간명성을 위해 몇가지 실시예들만 설명하기로 한다. 이에, 본 실시예들에 따른 보상 토크값을 생성하는 방법은 후술하는 몇가지 실시예들에 한정되는 것이 아니라 엔진 토크값과; 제 1 보상 게인값, 제 2 보상 게인값 및 제 3 보상 게인값의 모든 조합을 통해 실시될 수 있다.
일 예에서, 단계 S211-25에서는 엔진 토크값(S211-21)과; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값(S211-22)을 이용하여 제 1 보상 토크값을 생성하고, 이를 기반으로 보상 토크값을 생성할 수 있다.
즉, 단계 S211-25에서는단계 S120에서 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 엔진 토크값(S211-21)과 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값(S211-22)을 이용하여 제 1 보상 토크값을 생성하고, 제 1 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
구체적으로, 단계 S211-22에서는 단계 S120에서 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 변속기 현재 위치값을 변속기 위치별 제 1 보상 게인값을 포함하는 제 1 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값을 생성할 수 있다. 그런 다음, 단계 S211-25에서는 엔진 토크값(S211-21)과 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값(S211-22)을 곱하여 제 1 보상 토크값을 생성하고, 제 1 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 보상 토크값을 생성하는 방법은 엔진 토크값(S211-21)과; 제 1 보상 게인값(S211-22)을 이용하여 보상 토크값을 생성할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 엔진 토크값과(S211-21); 제 1 보상 게인값(S211-22), 제 2 보상 게인값(S211-23) 및 제 3 보상 게인값(S211-24) 중 하나의 보상 게인값을 이용하여 보상 토크값을 생성할 수 있다. 이에, 엔진 토크값(S211-21)과; 제 2 보상 게인값(S211-23) 또는 제 3 보상 게인값(S211-24)을 이용하여 보상 토크값을 생성하는 방법은 엔진 토크값(S211-21)과; 제 1 보상 게인값(S211-22)을 이용하여 보상 토크값을 생성하는 방법처럼 수행될 수 있다.
다른 예에서, 단계 S211-25에서는 엔진 토크값(S211-21)과; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값(S211-22) 및 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값(단계 S211-23)을 이용하여 제 2 보상 토크값을 생성하고, 이를 기반으로 보상 토크값을 생성할 수 있다.
즉, 단계 S211-25에서는 단계 S120에서 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 엔진 토크값(단계 S211-21)과; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값(단계 S211-22) 및 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값(단계 S211-23)을 이용하여 제 2 보상 토크값을 생성하고, 제 2 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
구체적으로, 단계 S211-22에서는 단계 S120에서 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 변속기 현재 위치값을 변속기 위치별 제 1 보상 게인값을 포함하는 제 1 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값을 생성할 수 있다. 또한, 단계 S211-23에서는 변속기 현재 위치값과 차량의 현재 차속값을 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값을 포함하는 제 2 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치별 차량의 현재 차속값에 따른 제 2 보상 게인값을 생성할 수 있다. 그런 다음, 단계 S211-25에서는 엔진 토크값(단계 S211-21)과; 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값(단계 S211-22)과; 변속기 현재 위치별 차량의 현재 차속값에 따른 제 2 보상 게인값(단계 S211-23)을 곱하여 제 2 보상 토크값을 생성하고, 제 2 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 보상 토크값을 생성하는 방법은 엔진 토크값(단계 S211-21)과; 제 1 보상 게인값(단계 S211-22) 및 제 2 보상 게인값(단계 S211-23)을 이용하여 보상 토크값을 생성할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 엔진 토크값과(단계 S211-21); 제 1 보상 게인값(단계 S211-22), 제 2 보상 게인값(단계 S211-23) 및 제 3 보상 게인값(단계 S211-24) 중 두 개의 보상 게인값을 이용하여 보상 토크값을 생성할 수 있다. 이에, 엔진 토크값(단계 S211-21)과; 제 1 보상 게인값(단계 S211-22) 및 제 3 보상 게인값(단계 S211-24)과, 엔진 토크값(단계 S211-21)과; 제 2 보상 게인값(단계 S211-23) 및 제 3 보상 게인값(단계 S211-24)을 이용하여 보상 토크값을 생성하는 방법은 엔진 토크값(단계 S211-21)과; 제 1 보상 게인값(단계 S211-22) 및 제 2 보상 토크값(단계 S211-23)을 이용하여 보상 토크값을 생성하는 방법처럼 수행될 수 있다.
다른 예에서, 단계 S211-25에서는 엔진 토크값(단계 S211-21)과; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값(단계 S211-22), 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값(단계 S211-23) 및 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값(단계 S211-24)을 이용하여 제 3 보상 토크값을 생성하고, 이를 기반으로 보상 토크값을 생성할 수 있다.
즉, 단계 S211-25에서는 단계 S120에서 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 엔진 토크값(단계 S211-21)과; 변속기 위치에 따른 제 1 보상 게인값(단계 S211-22), 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값(단계 S211-23) 및 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값(단계 S211-24)을 이용하여 제 3 보상 토크값을 생성하고, 제 3 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
구체적으로, 단계 S211-22에서는 단계 S120에서 차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 변속기 현재 위치값을 변속기 위치별 제 1 보상 게인값을 포함하는 제 1 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값을 생성할 수 있다. 또한, 단계 S211-23에서는 변속기 현재 위치값과 차량의 현재 차속값을 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값을 포함하는 제 2 룩업 테이블에 맵핑하여 변속기 현재 위치별 차량의 현재 차속값에 따른 제 2 보상 게인값을 생성할 수 있다. 또한, 단계 S211-24에서는 차량의 전륜과 후륜과의 현재 속도 차이값을 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 포함하는 제 3 룩업 테이블에 맵핑하여 차량의 전륜과 후륜과의 현재 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 생성할 수 있다. 그런 다음, 단계 S211-25에서는 엔진 토크값(단계 S211-21)과; 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값(단계 S211-22)과; 변속기 현재 위치별 차량의 현재 차속값에 따른 제 2 보상 게인값(단계 S211-23)과; 차량의 전륜과 후륜과의 현재 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값(단계 S211-24)을 곱하여 제 3 보상 토크값을 생성하고, 제 3 보상 토크값을 보상 토크값으로 생성(또는, 선정)할 수 있다.
도 14는 본 실시예들에 따른 보상 전류값을 생성하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 14를 참조하면, 본 실시예들에 따른 보상 전류값을 생성하는 방법은 단계 S200이후에, 보상 토크값을 변환하여 보상 전류값을 생성할 수 있다(S300).
예컨대, 단계 S300에서는 보상 토크값과 조향 모터의 토크 상수를 이용하여 보상 전류값을 생성할 수 있다. 즉, 단계 S300에서는 보상 토크값에 조향 모터의 토크 상수를 나눠서 보상 전류값을 생성할 수 있다.
도 15는 본 실시예들에 따른 차량의 상태 정보를 획득하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 15을 참조하면, 단계 S100 이전에 차량의 상태 정보를 획득할 수 있다(S50).
구체적으로, 먼저 적어도 하나의 센서를 통해 차량의 상태를 측정할 수 있다(S51). 그런 다음, 측정된 차량의 상태에 기반하여 차량의 상태 정보를 획득할 수 있다(S52).
여기서, 적어도 하나의 센서는 가속 페달 센서(일 예로, 가속 페달 위치 센서), 스로틀 밸브 센서, 엔진 토크 센서, 엔진 속도 센서, 차 속도 센서(일 예로, 휠 속도 센서 및/또는 후륜 휠 속도 센서 등), 조향 토크 센서, 조향 각 센서, 조향 모터 위치 센서, 요 레이트 센서, 조향 가속도 센서 및 변속기 위치 센서 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 상태를 측정할 수 있다면 어떠한 센서라도 포함할 수 있다.
여기서, 차량의 상태 정보는 조향 휠의 조향 토크 정보, 조향 휠의 조향 각 정보, 조향 모터의 조향 모터 각 정보, 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보, 가속 페달 개도율 정보, 엔진 회전 속도 정보, 구동 토크 정보, 차량의 속도 정보, 엔진 토크 정보, 변속기 정보 및 차량의 바퀴 속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 상태를 나타낼 수 있는 정보라면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
도 16은 본 실시예들에 따른 조향 모터를 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 16을 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 모터 제어 방법은 단계 S200 이후에 수행될 수 있다.
본 실시예들에 따른 조향 모터 제어 방법은 어시스트 전류값(또는, 어시스트 토크값)에 기반하여 조향 모터를 제어할 수 있다(S400).
구체적으로, 먼저 조향 토크 센서의 조향 토크 정보에 기반하여 어시스트 토크값 및 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 생성할 수 있다(S410).
이후, 단계 S410의 어시스트 전류값에 기반하여 조향 모터를 제어할 수 있다(S420).
구체적으로, 단계 S420에서는 게이트 드라이버를 통해 어시스트 전류값에 대응되는 게이트 신호로 변환하고, 인버터를 통해 게이트 신호에 따라 전력 변환하여 어시스트 전류를 생성하며, 어시스트 전류를 조향 모터로 제공하여 조향 모터를 제어할 수 있다.
한편, 단계 S400에서는 어시스트 전류값(또는, 어시스트 토크값)과 보상 전류값(또는, 보상 토크값)에 기반하여 조향 모터를 제어할 수 있다.
구체적으로, 먼저 단계 S410에서는 조향 토크 센서의 조향 토크 정보에 기반하여 어시스트 토크값 및 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 생성할 수 있다.
이후, 단계 S420에서는 단계 S410의 어시스트 전류값과 보상 전류값에 기반하여 조향 모터를 제어할 수 있다.
구체적으로, 어시스트 토크값 및 어시스트 전류값 중 적어도 하나, 보상 토크값 및 보상 전류값 중 적어도 하나에 기반하여 조향 모터를 제어할 수 있다.
일 예에서, 단계 S420에서는 어시스트 토크값과 보상 토크값을 오버레이(overlay) 즉, 합하여 최종 토크값을 생성(또는, 산출)하고, 오버레이된 토크값 즉, 최종 토크값을 변환(즉, 최종 토크값과 조향 모터의 토크 상수를 이용(일 예로, 최종 토크값을 조향 모터의 토크 상수로 나눠서))하여 최종 전류값을 생성할 수 있다.
그리고, 게이트 드라이버를 통해 최종 전류값에 대응되는 게이트 신호로 변환하고, 인버터를 통해 게이트 신호에 따라 전력 변환하여 최종 전류를 생성하며, 최종 전류를 조향 모터로 제공하여 조향 모터를 제어할 수 있다.
다른 예에서, 단계 S420에서는 어시스트 전류값과 보상 전류값을 오버레이(overlay) 즉, 합하여 최종 전류값을 생성(또는, 산출)할 수 있다.
그리고, 게이트 드라이버를 통해 최종 전류값에 대응되는 게이트 신호로 변환하고, 인버터를 통해 게이트 신호에 따라 전력 변환하여 최종 전류를 생성하며, 최종 전류를 조향 모터로 제공하여 조향 모터를 제어할 수 있다.
조향 모터는 어시스트 전류에 기반하여 동작이 제어될 수 있다.
구체적으로, 조향 모터는 어시스트 전류(또는, 최종 전류)을 제공받을 수 있다. 조향 모터는 제공받은 어시스트 전류(또는, 최종 전류)에 기반하여 동작이 제어되어, 차량의 조향을 어시스트할 수 있다.
조향 모터는 싱글 와인딩(single winding) 타입의 모터 및 듀얼 와인딩(dual winding) 타입의 모터 중 적어도 하나의 모터를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 조향을 어시스트할 수 있는 모터라면, 어떠한 모터라도 포함할 수 있다.
조향 모터는 3상 모터 및 5상 모터 중 적어도 하나의 모터를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 조향을 어시스트할 수 있는 모터라면, 어떠한 모터라도 포함할 수 있다.
도 17 내지 도 19는 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 17을 참조하면, 단계 S500에서는 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제할 수 있다. 즉, 단계 S500에서는 판단부의 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부 판단 결과에 따라, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제할 수 있다.
도 18을 참조하면, 먼저, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다(S510).
이후, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제할 수 있다.
즉, 단계 S510의 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부 판단 결과가 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않을 수 있다(S520). 즉, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 방법은 차량의 토크 스티어 보상 제어를 계속 수행할 수 있다.
또한, 단계 S510의 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부 판단 결과가 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제할 수 있다(S530). 즉, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 방법은 차량의 토크 스티어 보상 제어 종료할 수 있다.
도 19를 참조하면, 단계 S510에서는 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보를 바탕으로 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보는 가속 페달(일 예로, 가속 페달의 동작 등)과 연관된 정보로서, 가속 페달 개도율 정보, 엔진 회전 속도 정보, 구동 토크 정보 및 차량의 속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 가속 페달과 연관된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
이에, 단계 S510에서는 가속 페달 개도율 정보, 엔진 회전 속도 정보, 구동 토크 정보 및 차량의 속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 바탕으로 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 가속 페달 개도율 정보는 스로틀(throttle) 밸브 개도율 정보로 지칭될 수 있으며, 가속 페달 개도율값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 가속 페달 개도율과 관련된다면 어떠한 값이라도 포함할 수 있다.
여기서, 엔진 회전 속도 정보는 엔진 회전 속도값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 엔진 회전 속도와 관련된다면 어떠한 값이라도 포함할 수 있다.
여기서, 구동 토크 정보는 구동 토크값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 구동 토크와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
특히, 구동 토크값은 엔진 토크값과 변속비를 곱한값일 수 있다.
여기서, 차량의 속도 정보는 차량의 속도값 및 차량의 바퀴 속도값 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 속도와 관련된다면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
즉, 단계 S510에서는 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 적어도 하나의 값을 바탕으로 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다.
구체적으로, 단계 S510에서는 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교 및 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교 중 적어도 하나를 비교하고, 비교 결과에 따라 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다.
본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단 하는 방법은 상술한 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값을 조합하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있지만, 아래에서는 설명의 간명성을 위해 몇가지 실시예들만 설명하기로 한다. 이에, 본 실시예들에 따른 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 방법은 후술하는 몇가지 실시예들에 한정되는 것이 아니라 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값의 모든 조합을 통해 실시될 수 있다.
일 예에서, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 방법은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 방법은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 먼저 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교할 수 있다(S511). 그런 다음, 단계 S515에서는 단계 S5111의 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 먼저 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교할 수 있다(S5111). 그런 다음, 단계 S515에서는 단계 S5111의 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
다른 예에서, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 방법은 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 방법은 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 먼저 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교할 수 있다(S512). 그런 다음, 단계 S515에서는 단계 S512의 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 먼저 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교할 수 있다(S512). 단계 S515에서는 S512의 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
다른 예에서, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 방법은 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 방법은 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 먼저 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교할 수 있다(S513). 그런 다음, 단계 S515에서는 S513의 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 먼저 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교할 수 있다(S513). 그런 다음, 단계 S515에서는 S513의 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
다른 예에서, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 방법은 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 방법은 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 먼저 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교할 수 있다(S514). 그런 다음, 단계 S515에서는 단계 S514의 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 먼저 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교할 수 있다(S514). 그런 다음, 단계 S515에서는 단계 S514의 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
다른 예에서, 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교 및 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교 중 적어도 두개를 비교하고, 비교 결과에 따라 차량의 토크 스티어 보상 제어 여부를 판단 할 수 있다.
한편, 가속 페달 개도율값과 엔진 회전 속도값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 경우, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 방법은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 방법은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만 및 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 먼저 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교(S511)하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교(S512)할 수 있다. 그런 다음, 단계 S515에서는 단계 S511의 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 단계 S512의 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 먼저 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교(S511)하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교(S512)할 수 있다. 그런 다음, 단계 S515에서는 단계 S511의 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만 및 단계 S512의 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 여부를 판단할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 두개의 값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제 여부를 판단할 수 있다. 이에, 두 개의 값의 다른 조합을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제 여부를 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 방법처럼 수행될 수 있다.
한편, 가속 페달 개도율값과, 엔진 회전 속도값과, 구동 토크값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 경우, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 방법은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상이며, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 판단부는 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 및 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 먼저 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교(S511)하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교(S512)하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교(S513)할 수 있다. 그런 다음, 단계 S515에서는 S511의 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상이고, S512의 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상이며, S513의 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 먼저 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교(S511)하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교(S512)하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교(S513)할 수 있다. 그런 다음, 단계 S511의 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 단계 S512의 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값이 미만 및 단계 S513의 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 제어 해제 여부 판단 방법은 가속 페달 개도율값, 임계 가속 페달 개도율값 및 구동 토크값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 가속 페달 개도율값, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값 및 차량 속도값 중 세개의 값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 수 있다. 이에, 세 개의 값의 다른 조합을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 방법은 가속 페달 개도율값, 임계 가속 페달 개도율값 및 구동 토크값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 방법처럼 수행될 수 있다.
한편, 가속 페달 개도율값과, 엔진 회전 속도값, 구동 토크값과, 차량 속도값을 이용하여 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단하는 경우, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 방법은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상, 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다. 또한, 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 방법은 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 및 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 먼저 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교(S511)하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교(S512)하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교(S513)하고, 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교(S514)할 수 있다. 단계 S515에서는 단계 S511의 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상, 단계 S512의 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상, 단계 S513의 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상, 단계 S514의 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하지 않는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 미해제)으로 판단 할 수 있다.
즉, 먼저 가속 페달 개도율값과 임계 가속 페달 개도율값을 비교(S511)하고, 엔진 회전 속도값과 임계 엔진 회전 속도값을 비교(S512)하며, 구동 토크값과 임계 구동 토크값을 비교(S513)하고, 차량 속도값과 임계 차량 속도값을 비교(S514)할 수 있다. 단계 S515에서는 단계 S511의 비교 결과 가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 단계 S512의 비교 결과 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만, 단계 S513의 비교 결과 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만 및 단계 S514의 비교 결과 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 것(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제)으로 판단 할 수 있다.
여기서, 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값은 기 설정될 수 있다.
여기서, 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값은 한 개의 값으로 이루어질 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 복수 개의 값으로 이루어질 수 있다.
특히, 차량의 토크 스티어 발생(또는, 차량의 토크 스티어 보상 제어 진입 여부)을 판단할 때 이용되는 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값과; 차량의 토크 스티어 보상 제어 해제 여부를 판단할 때 이용되는 임계 가속 페달 개도율값, 임계 엔진 회전 속도값, 임계 구동 토크값 및 임계 차량 속도값은, 각각 서로 동일한 값을 가질 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 서로 다른 값을 가질 수 있다.
예컨대, 임계 가속 페달 개도율값은 90 ％일 수 있고, 임계 엔진 회전 속도값은 3000 RPM일 수 있으며, 임계 구동 토크값(엔진 토크 × 변속비(TM ratio))은 20 ％일 수 있고, 임계 차량 속도값은 40 KPH일 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 변형되어 실시될 수 있다
도20은 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치 및 조향 장치의 컴퓨터 시스템에 대한 블록 구성도이다.
도 20을 참조하면, 이상 상술한 본 실시예들은, 컴퓨터 시스템 내에, 예를 들어, 컴퓨터 판독가능 기록 매체로 구현될 수 있다. 도면에 도시된 바와 같이, 토크 스티어 보상 장치 및 조향 장치 등의 컴퓨터 시스템(1000)은 하나 이상의 프로세서(1010), 메모리(1020), 저장부(1030), 사용자 인터페이스 입력부(1040) 및 사용자 인터페이스 출력부(1050) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(1060)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(1000)은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(1070)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(1010)는 메모리(1020) 및/또는 저장소(1030)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(1020) 및 저장부(1030)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(1021) 및 RAM(1023)을 포함할 수 있다.
이에 따라, 본 실시예들은 컴퓨터로 구현되는 방법 또는 컴퓨터 실행 가능 명령어들이 저장된 비휘발성 컴퓨터 기록 매체로 구현될 수 있다. 상기 명령어들은 프로세서에 의해 실행될 때 본 실시예들의 적어도 일 실시 예에 따른 방법을 수행할 수 있다.
전술한 본 실시예들에 따른 토크 스티어 보상 장치 및 방법과, 조향 장치에 대한 실시예들에 대하여 설명하였지만, 본 실시예들은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 실시예들에 속한다.
100: 토크 스티어 보상 장치
110: 판단부 120: 보상부
130: 해제부
200: 조향 장치
210: 정보 획득 모듈 220: 토크 스티어 보상 모듈
230: 조향 모터 제어 모듈 240: 조향 모터

Claims (20)

  1. 차량의 토크 스티어(torque steer) 발생을 판단하는 판단부; 및
    차량의 토크 스티어 발생 판단 결과에 따라, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성하는 보상부를 포함하되,
    상기 보상부는,
    차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 변속기 현재 위치값을, 변속기 위치별 제 1 보상 게인값을 포함하는 제 1 룩업 테이블에 맵핑하여, 변속기 현재 위치값에 따른 제 1 보상 게인값을 생성하고,
    차량의 전륜과 후륜과의 현재 속도 차이값을, 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 포함하는 제 3 룩업 테이블에 맵핑하여, 차량의 전륜과 후륜과의 현재 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값을 생성하며,
    엔진 토크값, 상기 제 1 보상 게인값, 상기 제 3 보상 게인값을 곱하여 상기 보상 토크값을 생성하되,
    상기 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값에 따른 제 3 보상 게인값은, 차량의 전륜과 후륜과의 속도 차이값이 증가할수록 제 3 보상 게인값이 작아지고,
    상기 제 1 룩업 테이블 및 제 3 룩업 테이블은 기 저장된 토크 스티어 보상 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    급가속에 의한 차량의 쏠림에 기반하여 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 토크 스티어 보상 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보를 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하고, 판단 결과에 따라 차량의 토크 스티어 발생을 판단하는 토크 스티어 보상 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    가속 페달 개도율 정보, 엔진 회전 속도 정보, 구동 토크 정보 및 차량의 속도 정보를 바탕으로 급가속에 의한 차량의 쏠림을 판단하는 토크 스티어 보상 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 이상, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 이상, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 이상, 차량 속도값이 임계 차량 속도값 이상인 경우, 급가속에 의해 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단하는 토크 스티어 보상 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 보상부는,
    차량의 토크 스티어가 발생된 경우, 구동 토크 정보에 기반하여 차량의 구동 축들 중 긴 구동 축의 반대 방향으로 차량의 토크 스티어가 보상되도록 보상 토크값을 생성하는 토크 스티어 보상 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 보상부는,
    변속기 현재 위치값과 차량의 현재 차속값을, 변속기 위치별 차량의 속도값에 따른 제 2 보상 게인값을 포함하는 제 2 룩업 테이블에 맵핑하여, 변속기 현재 위치별 차량의 현재 차속값에 따른 제 2 보상 게인값을 생성하고,
    상기 엔진 토크값, 상기 제 1 보상 게인값, 상기 제 2 보상 게인값 및 상기 제 3 보상 게인값을 곱하여 상기 보상 토크값을 생성하되,
    상기 제 2 룩업 테이블은 기 저장된 토크 스티어 보상 장치.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 제 1 항에 있어서,
    차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 해제부를 더 포함하는 토크 스티어 보상 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    가속 페달의 동작에 따른 차량의 상태 정보를 바탕으로 차량의 토크 스티어 보상 제어에 대한 해제 여부를 판단하고,
    상기 해제부는,
    차량의 토크 스티어 보상 제어에 대해 해제하는 것으로 판단된 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어를 해제하는 토크 스티어 보상 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    가속 페달 개도율값이 임계 가속 페달 개도율값 미만, 엔진 회전 속도값이 임계 엔진 회전 속도값 미만, 구동 토크값이 임계 구동 토크값 미만, 차량 속도값이 임계 차량 속도값 미만 중 적어도 하나인 경우, 차량의 토크 스티어 보상 제어에 대해 해제하는 것으로 판단하는 토크 스티어 보상 장치.
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 삭제
  19. 삭제
  20. 삭제
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