KR20140140169A - Gps를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 장치 및 방법 - Google Patents

Gps를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 센서의 고장을 검출하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히, GPS를 이용하여 차량 센서의 고장을 검출하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

Description

GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR VEHICLE SENSOR FAULT DETECTION USING GPS}
본 발명은 차량 센서의 고장을 검출하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명은 차량 센서의 고장을 검출하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히, GPS를 이용하여 차량 센서의 고장을 검출하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 전자제어방식을 적용하여 차량의 자세를 제어기능을 가지고 있는 차량에서는 운전자의 조작에만 의존하지 않고 차량의 상태를 감지하여 각 차륜의 브레이크에 가해지는 제동력을 제어하고 있으며, 이러한 기능을 위해 이른바 차량 자세 제어장치(Electronic Stability Program; 이하 ESP)가 장착되어 있다. 이러한 차량 자세제어장치는 휠 속도센서, 압력센서, 조향각센서, 요레이트센서 및 횡가속도센서 등과 같은 차량의 센서를 통해 차량 상태를 감지하고, 그 감지결과에 따라 차량의 상태가 차량이 선회하는 방향의 내측으로 쏠리게 되는 오버스티어인지, 차량이 선회되는 방향의 바깥쪽으로 벗어나게 되는 언더스티어인지를 판단하며 이에 따라 오버스티어시에는 차량이 선회되는 방향의 외측 휠에 브레이크 제동력을 증가하고, 언더스티어시에는 내측 휠에 브레이크 제동력을 증가하여 차량의 자세제어를 수행함으로서 차량의 안정성을 확보한다.
이러한 기능을 수행하기 위하여 차량 자세제어장치의 차량 자세제어 시, 특히 요레이트 값과 가속도 값이 주요한 요소로 이용되게 된다. 이를 위한 방안으로 휠 센서와 스티어링 센서를 이용하는 모델을 통한 요레이트 & 가속도 센서 고장 검출방법이 사용되고 있다. 하지만 휠 센서와 스티어링 센서를 통한 모델을 이용한 차량 상태 판단 시?휠 센서 와 스티어링 센서 이상 여부에 따라 사용되는 모델이 변화할 수 있으며, 유효 모델 개수의 판단 등 검출 조건이 복잡하고, 센서 및 차량 상태에 대한 제약 조건이 있어 모델에 따른 오판단이 발생할 수 있다. 또한 차량 내부의 센서를 이용에 따라 비교 인자가 내부 상황으로만 한정되어 강건성이 떨어질 수 있으며, 정확도 면에서도 오차가 심해 고장을 판단하는데에 문제점이 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량 센서의 고장을 검출하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히, GPS를 이용하여 차량 센서의 고장을 검출하는 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, GPS(Global Positioning System)로 부터 신호를 수신하여 GPS 기반 상태 정보를 생성하는 GPS 신호처리부, 차량 센서로부터 신호를 수신하여 센서 기반 상태 정보를 생성하는 센서 신호처리부 및 GPS 기반 상태 정보와 센서 기반 상태 정보를 비교하여 차량 센서의 고장을 검출하는 센서 고장 검출부를 포함하는 GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, GPS(Global Positioning System)로 부터 신호를 수신하여 GPS 기반 상태 정보를 생성하는 GPS 신호처리 단계, 차량 센서로부터 신호를 수신하여 센서 기반 상태 정보를 생성하는 센서 신호처리 단계, 및 GPS 기반 상태 정보와 센서 기반 상태 정보를 비교하여 차량 센서의 고장을 검출하는 센서 고장 검출 단계를 포함하는 GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량 센서의 고장을 검출하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히, GPS를 이용하여 차량 센서의 고장을 검출하는 장치 및 방법을 제공하는 효과가 있다.
도 1은 일실시예에 따른 GPS(Global Positioning System)를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 장치의 구성도이다.
도 2는 일실시예에 따른 GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하기 위한 흐름도이다.
도 3은 다른 실시예에 따른 GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 장치의 구성도이다.
도 4는 또 다른 실시예에 따른 센서 고장 검출부에서 요-레이트 센서 및 가속도 센서 중 하나 이상의 고장을 검출하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 도 1은 일실시예에 따른 GPS(Global Positioning System)를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 장치의 구성도이다.
도 1을 참조하면, GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 장치(100)는 GPS로부터 신호를 수신하여 GPS 기반 상태 정보를 생성하는 GPS 신호처리부(110), 차량 센서로부터 신호를 수신하여 센서 기반 상태 정보를 생성하는 센서 신호처리부(120) 및 GPS 기반 상태 정보와 센서 기반 상태 정보를 비교하여 차량 센서의 고장을 검출하는 센서 고장 검출부(130)를 포함한다.
GPS 신호처리부(110)는 차량의 상태 정보를 생성하기 위하여 GPS로부터 신호를 수신할 수 있으며, 이 신호를 이용하여 요-레이트(yaw-rate) 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함하는 GPS 기반 상태 정보를 생성할 수 있다. 이렇게 생성된 GPS 기반 상태 정보는 센서 고장 검출부(130)로 입력될 수 있다.
센서 신호처리부(120)는 차량의 상태 정보를 생성하기 위하여 차량의 센서로부터 신호를 수신할 수 있다.
일예로 차량 센서는 스티어링 센서(steering sensor) 및 휠 센서(wheel sensor) 중 하나 이상일 수 있다. 스티어링 센서는 스티어링 토크 센서 및 스티어링 앵글 센서를 포함할 수 있다.
센서 신호처리부(120)는 차량의 상태 정보를 생성하기 위하여 스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서 및 휠 센서 중 하나 이상으로부터 신호를 수신할 수 있으며, 이 신호를 이용하여 요-레이트 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함하는 센서 기반 상태 정보를 생성할 수 있다. 이렇게 생성된 센서 기반 상태 정보는 센서 고장 검출부(130)로 입력될 수 있다.
스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서 및 휠 센서 중 하나 이상으로부터 신호를 이용하여 요-레이트 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함하는 센서 기반 상태 정보를 생성하는 방법으로 모델 기반의 신호 처리 방법을 고려할 수 있다. 이를 위하여 스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서 및 휠 센서 중 하나 이상의 상태에 따른 모델을 선택하고, 스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서 및 휠 센서 중 하나 이상의 신호를 입력값으로하여 요-레이트 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함하는 모델정보를 얻을 수 있다. 이렇게 생성된 모델정보를 센서 기반 상태 정보로 이용할 수 있다.
다른 예로 차량 센서는 요-레이트 센서(yaw-rate sensor) 및 가속도 센서(Gravity Sensor) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
센서 신호처리부(120)는 차량의 상태 정보를 생성하기 위하여 요-레이트 센서 및 가속도 센서 센서 중 하나 이상으로부터 신호를 수신할 수 있으면, 이 신호를 이용하여 요-레이트 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함하는 센서 기반 상태 정보를 생성할 수 있다. 이렇게 생성된 센서 기반 상태 정보는 센서 고장 검출부(130)로 입력될 수 있다.
센서 고장 검출부(130)는 GPS 신호처리부(110)에서 GPS 기반 상태 정보 및 센서 신호처리부(120)에서 센서 기반 상태 정보를 수신할 수 있으며, 이를 기반으로 두 상대 정보를 비교하여 차량 센서의 고장을 검출할 수 있다.
일예로 GPS 신호처리부(110)에서 생성한 GPS 기반 상태 정보와 센서 신호처리부(120)에서 스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서 및 휠 센서 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 생성한 센서 기반 상태 정보를 비교하여 스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서 및 휠 센서 중 하나 이상의 센서의 고장을 검출할 수 있다.
다른 예로 GPS 신호처리부(110)에서 생성한 GPS 기반 상태 정보와 센서 신호처리부(120)에서 요-레이트 센서 및 가속도 센서 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 생성한 센서 기반 상태 정보를 비교하여 요-레이트 센서 및 가속도 센서 중 하나 이상의 센서의 고장을 검출할 수 있다.
도 2는 일실시예에 따른 GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하기 위한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 방법은 GPS로부터 신호를 수신하여 GPS 기반 상태 정보를 생성하는 GPS 신호처리 단계(S210), 차량 센서로부터 신호를 수신하여 센서 기반 상태 정보를 생성하는 센서 신호처리 단계(S220) 및 GPS 기반 상태 정보와 센서 기반 상태 정보를 비교하여 차량 센서의 고장을 검출하는 센서 고장 검출 단계(S230)를 포함한다.
GPS 신호처리 단계(S210)에서, GPS 신호처리부(110)는 차량의 상태 정보를 생성하기 위하여 GPS로부터 신호를 수신할 수 있으며, 이 신호를 이용하여 요-레이트(yaw-rate) 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함하는 GPS 기반 상태 정보를 생성할 수 있다.
센서 신호처리 단계(S220)에서, 센서 신호처리부(120)는 차량의 상태 정보를 생성하기 위하여 차량의 센서로부터 신호를 수신할 수 있다.
일예로 차량 센서는 스티어링 센서(steering sensor) 및 휠 센서(wheel sensor) 중 하나 이상일 수 있다. 스티어링 센서는 스티어링 토크 센서 및 스티어링 앵글 센서를 포함할 수 있다.
센서 신호처리 단계(S220)에서, 센서 신호처리부(120)는 차량의 상태 정보를 생성하기 위하여 스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서 및 휠 센서 중 하나 이상으로부터 신호를 수신할 수 있으면, 이 신호를 이용하여 요-레이트 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함하는 센서 기반 상태 정보를 생성할 수 있다.
스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서 및 휠 센서 중 하나 이상으로부터의 신호를 이용하여 요-레이트 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함하는 센서 기반 상태 정보를 생성하는 방법으로 모델 기반의 신호 처리 방법을 고려할 수 있다. 이를 위하여 스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서 및 휠 센서 중 하나 이상의 상태에 따른 모델을 선택하고, 스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서 및 휠 센서 중 하나 이상의 신호를 입력값으로하여 요-레이트 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함하는 모델정보를 얻을 수 있다. 이렇게 생성된 모델정보를 센서 기반 상태 정보로 이용할 수 있다.
다른 예로 차량 센서는 요-레이트 센서(yaw-rate sensor) 및 가속도 센서(Gravity Sensor) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
센서 신호처리단계(S220)에서, 센서 신호처리부(120)는 차량의 상태 정보를 생성하기 위하여 요-레이트 센서 및 가속도 센서 중 하나 이상으로부터 신호를 수신할 수 있으며, 이 신호를 이용하여 요-레이트 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함하는 센서 기반 상태 정보를 생성할 수 있다.
센서 고장 검출 단계(S230)에서, 센서 고장 검출부(130)는 GPS 신호처리 단계(S210)에서 생성한 GPS 기반 상태 정보 및 센서 신호처리 단계(S220)에서 생성한 센서 기반 상태 정보를 수신할 수 있으며, 이를 기반으로 두 상대 정보를 비교하여 차량 센서의 고장을 검출할 수 있다.
일예로 GPS 신호처리 단계(S210)에서, 센서 고장 검출부(130)는 생성한 GPS 기반 상태 정보와 센서 신호처리 단계(S220)에서 스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서 및 휠 센서 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 생성한 센서 기반 상태 정보를 비교하여 스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서 및 휠 센서 중 하나 이상의 센서의 고장을 검출할 수 있다.
다른 예로 GPS 신호처리 단계(S210)에서, 센서 고장 검출부(130)는 생성한 GPS 기반 상태 정보와 센서 신호처리 단계(S220)에서 요-레이트 센서 및 가속도 센서 센서 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 생성한 센서 기반 상태 정보를 비교하여 요-레이트 센서 및 가속도 센서 센서 중 하나 이상의 센서의 고장을 검출할 수 있다.
도 3은 다른 실시예에 따른 GPS(Global Positioning System)를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 장치의 구성도이다.
도 3을 참조하면, GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 장치(300)는 GPS로부터 신호를 수신하여 GPS 기반 상태 정보를 생성하는 GPS 신호처리부(310), 차량 센서로부터 신호를 수신하여 센서 기반 상태 정보를 생성하는 센서 신호처리부(320) 및 GPS 기반 상태 정보와 센서 기반 상태 정보를 비교하여 차량 센서의 고장을 검출하는 센서 고장 검출부(330)를 포함한다.
GPS 신호처리부(310)는 GPS(340)로부터 신호를 수신할 수 있으며, 이 신호를 이용하여 요-레이트(yaw-rate) 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함하는 GPS 기반 상태 정보인 제 1 상태정보를 생성할 수 있다. 이렇게 생성된 제 1 상태 정보는 센서 고장 검출부(330)로 입력될 수 있다.
센서 신호처리부(320)는 스티어링 센서(350), 휠 센서(352), 요-레이트 센서(354) 및 가속도 센서(356) 중 하나 이상으로부터 신호를 수신할 수 있으며, 스티어링 센서(350) 및 휠 센서(352) 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 센서 기반 상태 정보인 제 2 상태 정보를 생성할 수 있다. 스티어링 센서(350)는 스티어링 토크 센서 및 스티어링 앵글 센서를 포함할 수 있다. 여기서 스티어링 센서(350) 및 휠 센서(352) 중 하나 이상으로부터 신호를 이용하여 요-레이트 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함하는 센서 기반 상태 정보를 생성하는 방법으로 모델 기반의 신호 처리 방법을 고려할 수 있다. 이를 위하여 스티어링 센서(350) 및 휠 센서(352) 중 하나 이상의 상태에 따른 모델을 선택하고, 스티어링 센서(350) 및 휠 센서(352) 중 하나 이상의 신호를 입력값으로하여 요-레이트 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함하는 모델정보를 얻을 수 있다. 이렇게 생성된 모델정보를 제 2 상태 정보로 이용할 수 있다.
또한, 요-레이트 센서(354) 및 가속도 센서(356) 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 센서 기반 상태 정보인 제 3 상태 정보를 생성할 수 있다. 이렇게 생성된 제 2 상태 정보 및 제 3 상태정보는 센서 고장 검출부(330)로 입력될 수 있다.
센서 고장 검출부(330)는 GPS 신호처리부(310)에서 생성한 GPS 기반 상태 정보인 제 1 상태 정보와 센서 신호처리부(320)에서 스티어링 센서(350) 및 휠 센서(352) 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 생성한 센서 기반 상태 정보인 제 2 상태 정보를 기반으로 생성한 상태 정보와 센서 신호처리부(320)에서 요-레이트 센서(354) 및 가속도(356) 센서 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 생성한 센서 기반 상태 정보인 제 3 상태 정보를 비교하여 요-레이트 센서(354) 및 가속도 센서(356) 중 하나 이상의 센서의 고장을 검출할 수 있다.
이를 위한 방법으로 센서 고장 검출부(330)는 GPS 신호처리부(310)에서 생성한 GPS 기반 상태 정보인 제 1 상태 정보와 센서 신호처리부(320)에서 스티어링 센서(350) 및 휠 센서(352) 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 생성한 센서 기반 상태 정보인 제 2 상태 정보를 비교하여 두 상태 정보의 차이가 지정된 오차 범위 내인 경우, 제 2 상태 정보와 센서 신호처리부에서 요-레이트 센서(354) 및 가속도 센서(356) 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 생성한 센서 기반 상태 정보인 제 3 상태 정보를 비교하여 요-레이트 센서(354) 및 가속도 센서(356)의 고장 여부를 판단하거나, 또는 제 1 상태 정보와 제 2 상태 정보를 비교하여 두 상태정보의 차이가 지정된 오차 범위 밖인 경우, 제 1 상태 정보와 제 3 상태 정보를 비교하여 요-레이트 센서(354) 및 가속도 센서(356) 중 하나 이상의 고장 여부를 판단할 수 있다.
아래에서는, 이상에서 설명한 다른 실시예에 따른 GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 장치가 고장을 검출하는 방법에 대하여 설명한다.
도 4는 또 다른 실시예에 따른 센서 고장 검출부(330)에서 요-레이트 센서(354) 및 가속도 센서(356) 중 하나 이상의 고장을 검출하기 위한 흐름도이다.
도 3과 도 4를 참조하면, GPS(340)를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 방법은 GPS 신호처리부(310)에서 생성한 GPS 기반 상태 정보인 제 1 상태 정보를 수신하는 단계(S410), 센서 신호처리부(320)에서 스티어링 센서(350) 및 휠 센서(352) 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 생성한 센서 기반 상태 정보인 제 2 상태 정보를 수신하는 단계(S420), 센서 신호처리부(320)에서 요-레이트 센서(354) 및 가속도 센서(356) 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 생성한 센서 기반 상태 정보인 제 3 상태 정보를 수신하는 단계(S430), 제 1 상태 정보와 제 2 상태 정보의 차이가 오차 범위보다 큰지 여부를 판단하는 단계(S440), 제 1 상태 정보와 제 2 상태 정보의 차이가 오차 범위보다 큰 경우(S440에서 예), 제 1 상태 정보와 제 3 상태 정보를 비교하여 요-레이트 센서(354) 및 가속도 센서(356) 중 하나 이상의 고장을 검출하는 단계(S450), 및 제 1 상태 정보와 제 2 상태 정보의 차이가 오차 범위보다 크지 않은 경우(S440에서 아니오), 제 2 상태 정보와 제 3 상태 정보를 비교하여 요-레이트 센서(354) 및 가속도 센서(356) 중 하나 이상의 고장을 검출하는 단계(S460)를 포함한다.
GPS 기반 상태 정보인 제 1 상태 정보를 수신하는 단계(S410)에서, 센서 고장 검출부(330)는 GPS 신호처리부(310)에서 생성한 GPS 기반 상태 정보를 수신하며, 이 상태 정보는 요-레이트(yaw-rate) 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
스티어링 센서(350) 및 휠 센서(352) 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 생성한 센서 기반 상태 정보인 제 2 상태 정보를 수신하는 단계(S420)에서, 센서 고장 검출부(330)는 센서 신호처리부(320)에서 생성한 센서 기반 상태 정보를 수신하며, 이 상태 정보는 요-레이트(yaw-rate) 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
요-레이트 센서(354) 및 가속도 센서(356) 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 생성한 센서 기반 상태 정보인 제 3 상태 정보를 수신하는 단계(S430)에서, 센서 고장 검출부(330)는 센서 신호처리부(320)에서 생성한 센서 기반 상태 정보를 수신하며, 이 상태 정보는 요-레이트(yaw-rate) 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
제 1 상태 정보와 제 2 상태 정보의 차이가 오차 범위보다 큰지 여부를 판단하는 단계(S440)에서, 센서 고장 검출부(330)는 요-레이트 센서(354) 및 가속도 센서(356) 중 하나 이상의 고장을 검출하기 위하여 제 1 상태 정보와 제 2 상태 정보를 비교할 수 있다.
두 상태 정보를 비교하여 두 상태 정보의 차이가 지정된 오차 범위 내인 경우(S440에서 아니오), 센서 고장 검출부(330)는 제 2 상태 정보와 센서 신호처리부(320)에서 요-레이트 센서(354) 및 가속도 센서(356) 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 생성한 센서 기반 상태 정보인 제 3 상태 정보를 비교하여 요-레이트 센서(354) 및 가속도 센서(356)의 고장 여부를 판단할 수 있다(S460).
또는 제 1 상태 정보와 제 2 상태 정보를 비교하여 두 상태정보의 차이가 지정된 오차 범위 밖인 경우(S440에서 예), 센서 고장 검출부(330)는 제 1 상태 정보와 제 3 상태 정보를 비교하여 요-레이트 센서(354) 및 가속도 센서(356) 중 하나 이상의 고장 여부를 판단할 수 있다(S450).

Claims (10)

  1. GPS(Global Positioning System)로부터 신호를 수신하여 GPS 기반 상태 정보를 생성하는 GPS 신호처리부;
    차량 센서로부터 신호를 수신하여 센서 기반 상태 정보를 생성하는 센서 신호처리부; 및
    상기 GPS 기반 상태 정보와 상기 센서 기반 상태 정보를 비교하여 상기 차량 센서의 고장을 검출하는 센서 고장 검출부를 포함하는 GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 GPS 신호처리부는,
    상기 GPS로부터 수신한 신호를 이용하여 요-레이트(yaw-rate) 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함하는 상기 GPS 기반 상태 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 센서는,
    스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서, 휠 센서, 요-레이트 센서, 및 가속도 센서 중 하나 이상을 포함하는 GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서 신호처리부는,
    스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 및 휠 센서 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 요-레이트 정보 및 직진 가속도 정보 중 하나 이상을 포함하는 상기 센서 기반 상태 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서 고장 검출부는,
    상기 GPS 신호처리부에서 생성한 상기 GPS 기반 상태 정보인 제 1 상태 정보와 스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서 및 휠 센서 중 하나 이상으로부터의 신호에 기반하여 상기 센서 신호처리부에서 생성한 상기 센서 기반 상태 정보인 제 2 상태 정보의 차이가 오차 범위보다 큰지 여부를 판단하고,
    상기 제 1 상태 정보와 상기 제 2 상태 정보의 차이가 오차 범위보다 크지 않은 경우, 상기 제 2 상태 정보와 요-레이트 센서 및 가속도 센서 중 하나 이상으로부터의 신호에 기반하여 상기 센서 신호처리부에서 생성한 상기 센서 기반 상태 정보인 제 3 상태 정보를 비교하여 상기 요-레이트 센서 및 가속도 센서 중 하나 이상의 고장 여부를 판단하며,
    상기 제 1 상태 정보와 상기 제 2 상태 정보의 차이가 오차 범위보다 큰 경우, 상기 제 1 상태 정보와 상기 제 3 상태 정보를 비교하여 상기 요-레이트 센서 및 가속도 센서 중 하나 이상의 고장 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 장치.
  6. GPS(Global Positioning System)로부터 신호를 수신하여 GPS 기반 상태 정보를 생성하는 GPS 신호처리 단계;
    차량 센서로부터 신호를 수신하여 센서 기반 상태 정보를 생성하는 센서 신호처리 단계; 및
    상기 GPS 기반 상태 정보와 상기 센서 기반 상태 정보를 비교하여 상기 차량 센서의 고장을 검출하는 센서 고장 검출 단계를 포함하는 GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 GPS 신호처리 단계는,
    상기 GPS로부터 수신한 신호를 이용하여 요-레이트(yaw-rate) 및 직진 가속도 중 하나 이상을 포함하는 상기 GPS 기반 상태 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 차량 센서는,
    스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서, 휠 센서, 요-레이트 센서, 및 가속도 센서 중 하나 이상을 포함하는 GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 방법.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 센서 신호처리 단계는,
    스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서 및 휠 센서 중 하나 이상으로부터 수신한 신호를 이용하여 요-레이트 정보 및 직진 가속도 정보 중 하나 이상을 포함하는 상기 센서 기반 상태 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 방법.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 센서 고장 검출 단계는,
    상기 GPS 신호처리부에서 생성한 상기 GPS 기반 상태 정보인 제 1 상태 정보와 스티어링 토크 센서, 스티어링 앵글 센서 및 휠 센서 중 하나 이상으로부터의 신호에 기반하여 상기 센서 신호처리부에서 생성한 상기 센서 기반 상태 정보인 제 2 상태 정보의 차이가 오차 범위보다 큰지 여부를 판단하는 단계;
    상기 제 1 상태 정보와 상기 제 2 상태 정보의 차이가 오차 범위보다 크지 않은 경우, 상기 제 2 상태 정보와 요-레이트 센서 및 가속도 센서 중 하나 이상으로부터의 신호에 기반하여 상기 센서 신호처리부에서 생성한 상기 센서 기반 상태 정보인 제 3 상태 정보를 비교하여 상기 요-레이트 센서 및 가속도 센서 중 하나 이상의 고장 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 제 1 상태 정보와 상기 제 2 상태 정보의 차이가 오차 범위보다 큰 경우, 상기 제 1 상태 정보와 상기 제 3 상태 정보를 비교하여 상기 요-레이트 센서 및 가속도 센서 중 하나 이상의 고장 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GPS를 이용한 차량 센서의 고장을 검출하는 방법.
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