JP2016532513A5 - - Google Patents

Claims (14)

1. 生物内のターゲット領域に介入装置をナビゲートするナビゲーションシステムであって、
   第１の介入プロシージャの間、前記生物内の前記介入装置の第１の位置及び形状を決定し記憶する位置及び形状決定ユニットであって、次の第２の介入プロシージャの間、前記生物内の前記介入装置の第２の位置及び形状を決定するようにも構成される位置及び形状決定ユニットと、
   前記記憶された第１の位置及び形状に基づいて及び前記第２の位置及び形状に基づいて、前記第２の介入プロシージャの間、前記介入装置をナビゲートするナビゲーション装置と、
   を有するナビゲーションシステム。
2. 前記位置及び形状決定ユニットは、光学形状検知によって、前記第１及び前記第２の位置及び形状を決定する、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記ナビゲーション装置が、
   前記記憶された第１の位置及び形状並びに前記第２の位置及び形状を表示するディスプレイと、
   前記表示される第１及び第２の位置及び形状に基づいて、前記第２の介入プロシージャの間、ユーザが前記介入装置を移動させることを可能にする、ユーザインタラクションユニットと、
   を有する、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記ナビゲーションシステムは、少なくとも前記第２の介入プロシージャの間、生物の画像を生成するイメージング装置を更に有し、前記ディスプレイは、前記画像にオーバレイされる前記記憶された第１の位置及び形状並びに前記第２の位置及び形状を示すオーバレイ画像を表示する、請求項３に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記ナビゲーション装置は、前記記憶された第１の位置及び形状を前記第２の位置及び形状と比較し、前記比較に基づいて、前記第２の介入プロシージャの間前記介入装置をナビゲートする、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
6. 前記位置及び形状決定ユニットは、前記第２の介入プロシージャの間、前記第２の位置及び形状を連続的に決定し、前記ナビゲーション装置は、前記記憶された第１の位置及び形状及び実際の第２の位置及び形状に依存して、前記第２の介入プロシージャの間に前記介入装置をナビゲートする、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
7. 前記位置及び形状決定ユニットは、前記第１の介入プロシージャの間に前記介入装置が前記ターゲット領域に到達すると、前記介入装置の前記第１の位置及び形状を決定し、記憶する、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
8. 前記ナビゲーションシステムは、前記第１の位置及び形状がいつ記憶されるべきかをユーザが示すことを可能にするユーザインタフェースを有し、前記位置及び形状決定ユニットは、前記第１の位置及び形状が記憶されるべきであることをユーザが示したとき、前記第１の位置及び形状を記憶する、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
9. 前記ナビゲーション装置が、前記記憶された第１の位置及び形状の一部をユーザが示すことを可能にするユーザインタフェースを有し、前記ナビゲーション装置は、前記第２の介入プロシージャの間、前記記憶された第１の位置及び形状の示された部分並びに前記第２の位置及び形状に基づいて、前記介入装置をナビゲートする、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
10. 前記位置及び形状決定ユニットは、
    前記記憶された第１の位置及び形状と前記第２の位置及び形状との間の類似性の程度を示す類似性尺度が最大にされるように、前記記憶された第１の位置及び形状と前記第２の位置及び形状とを互いに位置合わせし、
    前記第１及び第２の介入プロシージャの間、最大にされた類似性尺度に基づいてナビゲーションが同じ経路に沿って実施されるかどうかを決定する、
    ように構成される、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
11. 前記ナビゲーションシステムは、前記生物の内部構造を提供する内部構造提供ユニットを更に有し、前記ナビゲーション装置は、前記第２の介入プロシージャにおいて前記介入装置が前記生物に入った前記介入装置の入口ロケーションから、前記介入装置の前記第２の位置及び形状によって示される前記介入装置の先端部のロケーションまでの、前記内部構造の部分を表示するディスプレイを有する、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
12. 前記位置及び形状決定ユニットは、前記第１の介入プロシージャにおいて、前記記憶された第１の位置及び形状として、第１の介入装置の位置及び形状を決定し記憶し、前記第２の介入プロシージャにおいて、前記第２の位置及び形状として第２の介入装置の位置及び形状を決定し、前記ナビゲーション装置は、前記第２の介入プロシージャの間、前記記憶された第１の位置及び形状並びに前記第２の位置及び形状に基づいて、前記第２の介入装置をナビゲートする、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
13. 介入プロシージャを生物に適用する介入システムであって、
    前記介入プロシージャを実施する介入装置と、
    請求項１に記載のナビゲーションシステムと、
    を有する介入システム。
14. 生物内のターゲット領域に介入装置をナビゲートするナビゲーションコンピュータプログラムであって、前記ナビゲーションコンピュータプログラムは、請求項１に記載のナビゲーションシステムを制御するコンピュータ上でランされるとき、
    第１の介入プロシージャの間、生物内の介入装置の第１の位置及び形状を決定し記憶し、次の第２の介入プロシージャの間、生物内の前記介入装置の第２の位置及び形状を決定するステップと、
    前記記憶された第１の位置及び形状に基づいて及び前記第２の位置及び形状に基づいて、前記第２の介入プロシージャの間、前記介入装置をナビゲートするステップと、
    を、前記ナビゲーションシステムに実行させるプログラムコード手段を有する、ナビゲーションコンピュータプログラム。