JP6465452B2 - 内視鏡挿入形状観測装置 - Google Patents
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Description
図1は本発明の第1の実施の形態に係る内視鏡挿入形状観測装置を示すブロック図である。また、図2は図1の内視鏡挿入形状観測装置を含む医療システムの全体構成を示す構成図である。また、図3は内視鏡挿入形状観測装置の利用方法を説明するための説明図である。
図11は本発明の第2の実施の形態を示すブロック図である。図11において図1と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。第1の実施の形態においては、挿入部の挿入長に基づいて、挿入部先端が目標部位に到達したか否かの判定を行う例を示した。これに対し、本実施の形態は、被検体の目標部位に相当する体外の位置に取り付けたマーカを利用することで、目標部位に到達したか否かの判定を行うものである。以下、目標部位が盲腸である大腸検査を例に説明するが、被検体のいずれの部位を目標部位に設定してもよい。
図13は本発明の第3の実施の形態を示すブロック図である。図13において図1と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。第1の実施の形態においては、挿入部の目標部位への到達の判定を挿入長に基づいて行った。これに対し、本実施の形態は挿入部の挿入形状に基づいて、目標部位への到達を判定するものである。
図17は本発明の第4の実施の形態を示すブロック図である。図17において図1と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。第1の実施の形態においては、挿入部の抜去の開始から抜去の終了までの時間を観察時間とした。しかし、実際の大腸検査では、挿入部を抜去しながら治療等を施す場合があり、第1の実施の形態で求めた観察時間は実際に観察を行った時間と異なることがある。そこで、本実施の形態は、実際に観察を行った時間を自動的に計測可能にするものである。
図19は本発明の第5の実施の形態を示すブロック図である。図19において図1と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。第1の実施の形態においては、挿入部の挿入長に基づいて、挿入部先端が目標部位に到達したか否かの判定を行い、判定結果に基づいて挿入時間を測定する例を説明した。本実施の形態は、術者の操作によって目標部位への到達を指示する外部機器においても、正しく各手技に要する時間を計測して表示可能にしたものである。
図21は本発明の第6の実施の形態を示すブロック図である。図21において図1と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。本実施の形態は挿入部が目標部位に到達するまでの予測時間を求めて表示することができるようにしたものである。
計測時間算出部111は、算出した予測時間の情報をスコープモデル表示部36に出力する。スコープモデル表示部36は、予測時間を示す予測時間表示をモニタ50の表示画面50b上に表示させることができるようになっている。
図23は本発明の第7の実施の形態を示すブロック図である。図23において図21と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。本実施の形態は管長を患者情報に基づいて自動的に設定可能にしたものである。
図24は本発明の第8の実施の形態を示すブロック図である。図24において図21と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。本実施の形態は各部位間の挿入部の移動に要する標準時間を予め設定することで、目標部位までの予測時間を自動的に求めることを可能にしたものである。
図26は本発明の第9の実施の形態を示すブロック図である。図26において図24と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。本実施の形態は各部位間の挿入部の移動に要する標準時間に対して、実際の計測時間との差に基づくメッセージを表示するものである。
図28は本発明の第10の実施の形態を示すブロック図である。図28において図24と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。
Claims (15)
- 被検体に挿入される挿入部の挿入状態を検出する挿入状態検出部と、
前記挿入状態検出部の検出結果に基づいて前記挿入部が前記被検体内の第1の部位から第2の部位に到達したか否かを判定する部位到達判定部と、
前記部位到達判定部の判定結果に基づいて前記挿入部の前記第1の部位から第2の部位への移動に要する時間を算出する時間算出部と
を具備したことを特徴とする内視鏡挿入形状観測装置。 - 前記第1の部位は、前記挿入部が挿入開始される被検体の部位であり、
前記第2の部位は、前記挿入部が到達すべき目標部位であって、
前記時間算出部は、前記第1の部位から前記第2の部位への挿入時間を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入形状観測装置。 - 前記第1の部位は、前記挿入部が到達すべき目標部位であって、
前記第2の部位は、前記挿入部が抜去終了する被検体の部位であり、
前記時間算出部は、前記第1の部位から前記第2の部位への観察時間を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入形状観測装置。 - 前記挿入状態検出部は、前記挿入部の位置を求める位置算出部を具備し、
前記時間算出部は、前記挿入部の前記被検体からの抜去時に前記挿入部が移動を停止している時間を除いた前記観察時間を求める
ことを特徴とする請求項3に記載の内視鏡挿入形状観測装置。 - 前記第1及び第2の部位の一方は肛門で他方は盲腸であって、
前記時間算出部は、前記挿入部が前記肛門から前記盲腸に到達するまでの挿入時間を算出すると共に、前記挿入部が前記盲腸から前記肛門に到達するまでの観察時間を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入形状観測装置。 - 前記挿入状態検出部は、前記挿入部の各部の位置を求める位置算出部と前記位置算出部の算出結果に基づいて前記挿入部の挿入長を算出する挿入長算出部とを具備し、
前記部位到達判定部は、前記第1及び第2の部位に設定されている挿入長と前記挿入状態検出部によって検出された挿入長との比較に基づいて、前記挿入部が前記第1及び第2の部位に到達したことを判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入形状観測装置。 - 前記挿入状態検出部は、前記挿入部の位置を求める位置算出部と前記位置算出部の算出結果に基づいて前記挿入部の挿入形状を求める形状検出部とを具備し、
前記部位到達判定部は、前記第1及び第2の部位に設定されている挿入形状と前記形状検出部によって検出された前記挿入部の挿入形状との比較に基づいて、前記挿入部が前記第1及び第2の部位に到達したことを判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入形状観測装置。 - 前記挿入状態検出部は、前記挿入部の位置を求めると共に前記第1及び第2の部位近傍に配置された体外マーカの出力に基づいて前記第1及び第2の部位近傍位置の位置を求める位置算出部を具備し、
前記部位到達判定部は、前記挿入部先端の位置の検出結果と前記位置算出部によって検出された前記第1の部位近傍位置との比較に基づいて、前記挿入部が前記第1の部位に到達したことを判定するか、又は、前記挿入部先端の位置の検出結果と前記位置算出部によって検出された前記第2の部位近傍位置との比較に基づいて、前記挿入部が前記第2の部位に到達したことを判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入形状観測装置。 - 外部機器から前記第1又は第2の部位に到達したことを示す外部部位到達信号を受信すると共に、前記部位到達判定部の判定結果と異なるタイミングで前記外部部位到達信号を受信すると、前記外部機器における前記挿入部の前記第1の部位から第2の部位への移動に要する時間の算出を再開させる部位到達制御部を
具備したことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入形状観測装置。 - 前記部位到達制御部は、前記時間算出部の算出結果によって、前記外部機器における前記挿入部の前記第1の部位から第2の部位への移動に要する時間の算出結果を強制的に変更する
具備したことを特徴とする請求項9に記載の内視鏡挿入形状観測装置。 - 前記挿入部の位置を求める位置算出部と、
前記位置算出部の算出結果に基づいて前記挿入部の挿入長を算出する挿入長算出部と、
前記挿入長算出部が求めた前記挿入長の変化に基づいて前記挿入部の移動速度を算出する速度算出部と、
前記挿入部が挿入される前記被検体の管腔の長さを設定する管長設定部とを具備し、
前記時間算出部は、前記挿入部の移動速度、挿入長及び管腔の長さに基づいて、前記挿入部が前記管腔の端部に到達する時間を予測する
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入形状観測装置。 - 前記管長設定部は、患者情報に基づいて前記管腔の長さを設定する
ことを特徴とする請求項11に記載の内視鏡挿入形状観測装置。 - 前記挿入部の位置を求める位置算出部と、
前記挿入部が挿入される前記被検体の管腔内の各部位間における前記挿入部の移動に要する標準時間を設定する部位情報設定部とを具備し、
前記時間算出部は、前記挿入部が到達した前記管腔内の各部位において、前記標準時間と実際の移動時間とに基づいて、前記挿入部が前記第1又は第2の部位に到達する時間を予測する
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入形状観測装置。 - 前記時間算出部は、前記標準時間と実際の移動時間との差を求め、求めた差に応じて前記挿入部の移動に関するメッセージを提示させる
ことを特徴とする請求項13に記載の内視鏡挿入形状観測装置。 - 前記挿入部の位置を求める位置算出部と、
前記位置算出部の算出結果に基づいて前記挿入部の挿入長を算出する挿入長算出部と、
前記挿入長算出部が求めた前記挿入部の挿入長の増減に基づいて前記挿入部が押し引きされた回数を求める繰り返しカウント部と、
前記挿入部が挿入される前記被検体の管腔内の各部位間における前記挿入部の押し引きの回数の上限又は下限を設定する部位情報設定部とを具備し、
前記時間算出部は、前記挿入部が到達した前記管腔内の各部位において、前記挿入部の押し引きの回数が前記上限又は下限を超えたか否かを判定し、判定結果を示すメッセージを提示させる
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入形状観測装置。
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