JP2016524491A5 - - Google Patents

Claims (16)

1. 遠隔操作手術用器具のための力伝達機構であって、当該力伝達機構は：
   駆動入力機構によって駆動されるように構成されたギヤと；
   力を伝達して前記手術用器具のエンドエフェクタを作動させるように構成される押込／引張駆動要素と；
   前記ギヤ及び前記押込／引張駆動要素を作動可能に結合するボール要素と；を備えており、
   前記ギヤの駆動運動が、前記押込／引張駆動要素に伝達されて前記エンドエフェクタを作動させる、
   力伝達機構。
2. 前記押込／引張駆動要素は、押込／引張駆動ロッド要素である、
   請求項１に記載の力伝達機構。
3. 前記ボール要素によって、前記ギヤ及び前記押込／引張駆動要素を作動可能に結合して、前記ギヤの回転運動を前記押込／引張駆動要素の実質的な直線運動に変換する、
   請求項１に記載の力伝達機構。
4. 前記ボール要素は、前記ギヤに対して前記ボール要素の軸線周りで自由に回転可能である、
   請求項３に記載の力伝達機構。
5. 前記ギヤは、セクタギヤである、
   請求項１に記載の力伝達機構。
6. 前記セクタギヤは、ソケットを含み、前記ボール要素は、前記ソケットに受容される、
   請求項５に記載の力伝達機構。
7. 前記駆動入力機構は、前記セクタギヤと係合した入力ギヤを含み、前記入力ギヤの回転軸線と前記セクタギヤの回転軸線とが、互いに略平行である、
   請求項５に記載の力伝達機構。
8. 前記駆動入力機構は、前記セクタギヤと係合した入力ギヤを含み、前記セクタギヤは、ロッカー部材の一部であり、前記入力ギヤの回転軸線と前記ロッカー部材の回転軸線とが、互いに略直交する、
   請求項５に記載の力伝達機構。
9. 前記押込／引張駆動要素は、前記ボール要素を少なくとも部分的に貫通する、
   請求項１に記載の力伝達機構。
10. 前記駆動入力機構は、遠隔操作手術システムのサーボ機構と係合するように構成された入力ディスクを含む、
    請求項１に記載の力伝達機構。
11. 前記手術用器具のシャフトに作動可能に結合するように構成された第２の入力ディスクをさらに含み、該第２の入力ディスクによって、前記シャフトに対して前記シャフトの長手方向軸線の周りの回転運動を与える、
    請求項１０に記載の力伝達機構。
12. プレートをさらに含み、前記ボール要素は、前記ギヤと前記プレートとの間に配置される、
    請求項１に記載の力伝達機構。
13. 前記ギヤ及び前記押込／引張駆動要素を付勢位置に付勢する付勢手段をさらに含む、
    請求項１に記載の力伝達機構。
14. 前記付勢手段は、前記ギヤ及び前記押込／引張駆動要素を前記付勢位置に付勢するばねである、
    請求項１３に記載の力伝達機構。
15. 前記ギヤは、前記ボール要素に直接的に接続され、前記ボール要素は、前記押込／引張駆動要素に直接的に接続される、
    請求項１に記載の力伝達機構。
16. 前記ギヤは、前記ボール要素を部分的に取り囲む、
    請求項１に記載の力伝達機構。