JP6668436B2 - 遠隔操作手術システムのための力伝達機構 - Google Patents
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Description
[実施例1]
遠隔操作手術用器具のための力伝達機構であって、当該力伝達機構は:
駆動入力機構によって駆動されるように構成されたギヤと;
力を伝達して前記手術用器具のエンドエフェクタを作動させるように構成される押込/引張駆動要素と;
前記ギヤ及び前記押込/引張駆動要素を作動可能に結合するボール要素と;を備えており、
前記ギヤの駆動運動が、前記押込/引張駆動要素に伝達されて前記エンドエフェクタを作動させる、
力伝達機構。
[実施例2]
前記押込/引張駆動要素は、押込/引張駆動ロッド要素である、
実施例1に記載の力伝達機構。
[実施例3]
前記ボール要素によって、前記ギヤ及び前記押込/引張駆動要素を作動可能に結合して、前記ギヤの回転運動を押込/引張駆動要素の実質的な直線運動に変換する、
実施例1に記載の力伝達機構。
[実施例4]
前記ボール要素は、前記ギヤに対して前記ボール要素の軸線周りで自由に回転可能である、
実施例3に記載の力伝達機構。
[実施例5]
前記ギヤは、セクタギヤである、
実施例1に記載の力伝達機構。
[実施例6]
前記セクタギヤは、ソケットを含み、前記ボール要素は、前記ソケットに受容される、
実施例5に記載の力伝達機構。
[実施例7]
前記駆動入力機構は、前記セクタギヤと係合した入力ギヤを含み、前記入力ギヤの回転軸線と前記セクタギヤの回転軸線とが、互いに略平行である、
実施例5に記載の力伝達機構。
[実施例8]
前記駆動入力機構は、前記セクタギヤと係合した入力ギヤを含み、前記セクタギヤは、ロッカー部材の一部であり、前記入力ギヤの回転軸線と前記ロッカー部材の回転軸線とが、互いに略直交する、
実施例5に記載の力伝達機構。
[実施例9]
前記押込/引張駆動要素は、前記ボール要素を少なくとも部分的に貫通する、
実施例1に記載の力伝達機構。
[実施例10]
前記駆動入力機構は、遠隔操作手術システムのサーボ機構と係合するように構成された入力ディスクを含む、
実施例1に記載の力伝達機構。
[実施例11]
前記手術用器具のシャフトに作動可能に結合するように構成された第2の入力ディスクをさらに含み、該第2の入力ディスクによって、前記シャフトに対して前記シャフトの長手方向軸線の周りの回転運動を与える、
実施例10に記載の力伝達機構。
[実施例12]
プレートをさらに含み、前記ボール要素は、前記ギヤと前記プレートとの間に配置される、
実施例1に記載の力伝達機構。
[実施例13]
前記ギヤ及び前記押込/引張駆動要素を付勢位置に付勢する付勢手段をさらに含む、
実施例1に記載の力伝達機構。
[実施例14]
前記付勢手段は、前記ギヤ及び前記押込/引張駆動要素を前記付勢位置に付勢するばねである、
実施例13に記載の力伝達機構。
[実施例15]
前記ギヤは、前記ボール要素に直接的に接続され、前記ボール要素は、前記押込/引張駆動要素に直接的に接続される、
実施例1に記載の力伝達機構。
[実施例16]
前記ギヤは、前記ボール要素を部分的に取り囲む、
実施例1に記載の力伝達機構。
[実施例17]
遠隔操作手術用器具のための力伝達機構であって、当該力伝達機構は:
ギヤと;
力を伝達して前記手術用器具のエンドエフェクタを作動させ、且つ当該力伝達機構により前記手術用器具のシャフトを回転した場合に、該シャフトと共に回転するように構成される押込/引張駆動要素と;
前記ギヤ及び前記押込/引張駆動要素を作動可能に結合する接続要素と;を備えており、
該接続要素は、前記ギヤの回転運動を前記押込/引張駆動要素の実質的な直線運動に変換するように構成され、前記接続要素は、押込/引張駆動要素と共に回転し、且つ前記ギヤに対して回転するように構成される、
力伝達機構。
[実施例18]
前記接続要素は、前記ギヤの回転に応答して、円弧に沿って移動するように構成される、
実施例17に記載の力伝達機構。
[実施例19]
前記ギヤと作動可能に結合された駆動入力ディスクをさらに含み、該駆動入力ディスクによって、回転運動を前記ギヤに与える、
実施例17に記載の力伝達機構。
[実施例20]
前記押込/引張駆動要素は、ロッドを含む、
実施例17に記載の力伝達機構。
[実施例21]
前記接続要素は、ボール要素を含む、
実施例17に記載の力伝達機構。
[実施例22]
前記押込/引張駆動要素が前記力伝達機構から前記遠隔操作手術用器具のシャフトに貫通するようなガイド孔をさらに含む、
実施例17に記載の力伝達機構。
[実施例23]
前記ギヤは、セクタギヤである、
実施例17に記載の力伝達機構。
[実施例24]
遠隔操作手術システムのための手術用器具であって、当該手術用器具は:
シャフトと;
該シャフトの先端部に配置されたエンドエフェクタと;
前記シャフトの基端部に配置された力伝達機構と;を備えており、
該力伝達機構は:
駆動入力機構によって駆動されるように構成されたギヤと;
前記シャフトに沿って前記エンドエフェクタに対して延びる押込/引張駆動要素であって、該押込/引張駆動要素は、力を伝達して前記エンドエフェクタを作動させるように構成される、押込/引張駆動要素と;
前記ギヤ及び前記押込/引張駆動要素を作動可能に結合し、前記ギヤの回転運動を前記押込/引張駆動要素の実質的な直線運動に変換して前記エンドエフェクタを作動させる接続要素と;を有しており、
前記接続要素は、前記押込/引張駆動要素と共に回転し、且つ前記ギヤに対して回転するように構成される、
手術用器具。
[実施例25]
前記ギヤは、セクタギヤである、
実施例24に記載の手術用器具。
[実施例26]
前記力伝達機構は、駆動入力機構をさらに含み、該駆動入力機構は、セクタギヤに係合するとともに回転運動を前記セクタギヤに与えるように構成された入力ディスクである、
実施例24に記載の手術用器具。
[実施例27]
前記力伝達機構は、第2の入力ディスクをさらに含み、第2の入力ディスクは、回転運動を与えて前記手術用器具のシャフトを回転させるように構成される、
実施例26に記載の手術用器具。
Claims (10)
- 手術用器具であって、当該手術用器具は、
駆動要素であって、該駆動要素の基端部と、先端部と、前記基端部と前記先端部との間に規定された駆動要素の軸線とを含む駆動要素と、
該駆動要素に結合され、前記駆動要素によって作動されるエンドエフェクタと、
ソケットを有するギヤであって、ギヤの回転軸線を有するギヤと、
ボール要素と、を有しており、
該ボール要素は前記駆動要素に固定され、
前記ボール要素は前記ギヤの前記ソケット内に位置付けされ、
前記ボール要素は、前記駆動要素が前記駆動要素の軸線の周りに回転するときに、前記ソケット内で前記ギヤに対して自由に回転し、
前記ボール要素は、前記ギヤが前記ギヤの回転軸線の周りに回転し、且つ前記駆動要素が前記駆動要素の軸線に沿って実質的に直線的に移動するときに、前記ソケット内で前記ギヤに対して自由に回転する、
手術用器具。 - 前記ギヤと係合する歯を含む入力ディスクをさらに含む、請求項1に記載の手術用器具。
- 前記入力ディスクは、前記ギヤの回転軸線に平行な入力ディスクの回転軸線の周りに回転可能である、請求項2に記載の手術用器具。
- 前記入力ディスクは、前記ギヤの回転軸線に直交する入力ディスクの回転軸線の周りに回転可能である、請求項2に記載の手術用器具。
- 前記入力ディスクの前記歯は、ヘリカルギヤ歯を含む、請求項4に記載の手術用器具。
- 前記ギヤはロッカー部材を含む、請求項1、4、又は5に記載の手術用器具。
- 前記ギヤはセクタギヤを含む、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の手術用器具。
- 前記ギヤに結合されるばね付勢装置をさらに含み、該付勢装置は、前記ギヤの回転軸線の周りに、前記駆動要素が前記エンドエフェクタを初期位置に配置する位置まで前記ギヤを回転させるよう付勢する、請求項1乃至7のいずれか一項に記載の手術用器具。
- ガイドをさらに含み、
前記駆動要素は、前記ギヤから前記ガイドを通って前記エンドエフェクタまで延びる、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の手術用器具。 - ベースシャーシと、
シャフトであって、該シャフトは、前記シャフトの基端部と、先端部と、前記基端部と前記先端部の間のシャフト軸線とを含み、前記シャフトは、前記ベースシャーシと前記エンドエフェクタとの間に結合され、前記シャフトは、前記シャフト軸線の周りに自由に回転し、前記駆動要素は前記シャフトを通って延びる、シャフトと、
該シャフトに結合され、前記シャフト軸線と一致する第2のギヤの回転軸線を有する第2のギヤと、
第2のギヤと係合するシャフトのロール駆動入力部と、をさらに含む、請求項1乃至9のいずれか一項に記載の手術用器具。
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