JP2007175517A - 手術用具 - Google Patents
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Abstract
内視鏡を用いた外科手術において、体内に挿入されたパイプ部の先端を自在に屈曲させることができ、かかる体内で広範囲に処置作業を行うことが可能であると共に、駆動機構の小型化を実現することができ、容易に取り扱うことが可能な手術用具を提供する。
【解決手段】
ケーシングと、このケーシングから延びると共に体内に挿入されるパイプ部と、このパイプ部の先端に枢支されると共に該パイプ部に対し折れ曲がるようにして揺動自在な中空状の首部と、上記パイプ部内を進退自在に貫通すると共に該パイプ部先端からの突出量に応じて上記首部を屈曲させる中空ロッドと、上記ケーシング内に収容されると共に上記中空ロッドに対して所定の進退量を与える首部駆動手段と、上記首部の揺動端に取り付けられた手術ツールと、上記首部及び中空ロッドを貫通すると共に上記手術ツールに結合された可撓性の駆動ロッドとから構成した。
【選択図】 図3
Description
Claims (2)
- ケーシングと、このケーシングの先端から延びると共に体内に挿入されるパイプ部と、このパイプ部の先端に枢支されて一方向へ任意に屈曲させることが可能な首部と、この首部の揺動端に取り付けられた手術ツールと、上記ケーシングの後端に固定されると共に、上記パイプ部に対してその軸方向に沿った進退運動及び軸方向周りの回転運動を与えて上記手術ツールを位置決めする駆動装置とから構成されることを特徴とする手術用具。
- 上記駆動装置は、外周面に複数条のスプライン溝が形成されると共に螺旋状のボール転動溝が形成され、先端部が上記ケーシングに固定されるロボット軸と、多数のボールを介して上記ロボット軸のスプライン溝に組付けられたスプラインナットと、多数のボールを介して上記ロボット軸のボール転動溝に螺合するボールねじナットと、上記ロボット軸が貫通すると共に、上記スプラインナット及びボールねじナットの夫々に対して任意の回転量を与える一対の中空モータとから構成されることを特徴とする請求項1記載の手術用具。
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