JP2016516592A5

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Publication number: JP2016516592A5
Application number: JP2015561562A
Authority: JP
Filing date: 2014-03-04
Publication date: 2017-04-06
Anticipated expiration: 2034-03-04

Claims

再構成可能なロボットデバイスであって、
可撓性ボディとハード部品とを備え、
前記可撓性ボディは、（ａ）該可撓性ボディ内に配置され、第１入口に流体接続された少なくとも１つのチャンバ、ここで前記可撓性ボディは、圧縮により作動可能である、（ｂ）前記可撓性ボディ内に埋め込まれ、前記第１入口の近傍に配置された第１磁気接続部とを有し、
前記ハード部品は、（ａ）第２入口を有する剛体と、（ｂ）前記第２入口の近傍に配置された第２磁気接続部とを有し、
前記第１磁気接続部と前記第２磁気接続部は、互いに引き合って前記可撓性ボディと前記ハード部品との間を封止し、前記第１入口と前記第２入口との間を流体連通させる
ロボットデバイス。
前記第１磁気接続部と前記第２磁気接続部は、それぞれ磁石または強磁性体材料であり、
前記第１磁気接続部と前記第２磁気接続部の少なくとも一方は、磁石である、
請求項１に記載のロボットデバイス。
前記ハード部品は、フレームに固定されている、
請求項１または２に記載のロボットデバイス。
前記フレームは、前記複数のハード部品を固定し、
前記複数のハード部品は、それぞれ可撓性ボディに引き付けられている、
請求項３に記載のロボットデバイス。
前記ハード部品は、前記フレームと一体である、
請求項３または４に記載のロボットデバイス。
前記ハード部品は、前記フレームの上に機械的に固定されている、
請求項３または４に記載のロボットデバイス。
前記フレームは、前記複数のハード部品を、互いに所定位置に固定する、
請求項４に記載のロボットデバイス。
前記剛体は、壁と床とを有し、第１入口を含む可撓性ボディの端部を収容する大きさとされたキャビティを画定する、
請求項１から７のいずれか１項に記載のロボットデバイス。
前記第２磁気接続部は、前記キャビティの壁に位置する、
請求項８に記載のロボットデバイス。
前記第２磁気接続部は、前記キャビティの床に位置する、
請求項８に記載のロボットデバイス。
前記ハード部品は、前記可撓性ボディとは独立して作動可能な膨張式ブラダを含むように構成され、
前記膨張式ブラダは、少なくとも部分的に、前記第１磁気接続部と前記第２磁気接続部との間に配置された
請求項１から７のいずれか１項に記載のロボットデバイス。
前記膨張式ブラダは、加圧により作動して、前記可撓性ボディと前記ハード部品とを切り離すことができる、
請求項１１に記載のロボットデバイス。
前記第２磁気接続部は、前記膨張式ブラダ内に収容されている、
請求項１１に記載のロボットデバイス。
センサをさらに備えた、
請求項１から１３のいずれか１項に記載のロボットデバイス。
センサをさらに備えた、
請求項１から１４のいずれか１項に記載のロボットデバイス。
貨物を保存するモジュールをさらに備えた、
請求項１から１５のいずれか１項に記載のロボットデバイス。
前記可撓性ボディはロボットレッグとして機能するように構成された、
請求項１から１６のいずれか１項に記載のロボットデバイス。
前記可撓性ボディは、グリッパとして機能するように構成された、
請求項１から１７のいずれか１項に記載のロボットデバイス。
前記第１磁気接続部と前記第２磁気接続部との間に設けられた電気接続部をさらに備えた、
請求項１から１８のいずれか１項に記載のロボットデバイス。
前記可撓性ボディはモールドボディである、
請求項１から１９のいずれか１項に記載のロボットデバイス。
前記ハード部品は、３Ｄ印刷された部品である、
請求項１から２０のいずれか１項に記載のロボットデバイス。
再構成可能なロボットデバイスを組み立てる方法であって、
可撓性ボディとハード部品とを準備する工程であって、前記可撓性ボディは、加圧により作動可能であり、（ａ）第１入口に流体連通し、モールドボディ内に配置された少なくとも１つのチャンバと（ｂ）前記可撓性ボディ内に埋め込まれて前記第１入口の近傍に配置された第１磁気接続部とを備え、前記ハード部品は、第２入口を有する剛体と（ｂ）前記第１入口の近傍に配置された第２磁気接続部とを有する工程と、
前記第１磁気接続部と前記第２磁気接続部との間に作用する磁気吸引力により、前記可撓性ボディを前記ハード部品に結合する工程と
を含む方法。
前記可撓性ボディを前記ハード部品に結合する前または後に、前記ハード部品を剛体フレームに固定する工程をさらに含む、
請求項２２に記載の方法。
再構成可能なロボットデバイスを解体する方法であって、
可撓性ボディとハード部品と膨張式ブラダとを備えたロボットデバイスを準備する工程であって、前記可撓性ボディは（ａ）第１入口に流体連通し、モールドボディ内に配置された少なくとも１つのチャンバと（ｂ）前記可撓性ボディ内に埋め込まれて前記第１入口の近傍に配置された第１磁気接続部とを有し、前記ハード部品は（ａ）第２入口を有する剛体と（ｂ）前記第１入口の近傍に配置された第２磁気接続部とを有し、前記膨張式ブラダは、前記可撓性ボディとは独立して差動可能であって少なくとも一部が前記第１磁気接続部と前記第２磁気接続部との間に配置された工程と、
前記膨張式ブラダを作動させる工程であって、前記膨張式ブラダは、加圧により膨張し、前記可撓性ボディと前記ハード部品とを分離する工程とを含み、
前記第１磁気接続部と前記第２磁気接続部は、互いに引き合って前記可撓性ボディと前記ハード部品との間を封止すると共に前記第１入口と前記第２入口との間で流体連結している
方法。
再構成可能なロボディックデバイスを作動させる方法であって、
請求項１から２１のいずれか１項に記載のデバイスを準備する工程と、
前記デバイスを外部圧力源に接続する工程と、
前記デバイスを加圧し、前記可撓性ボディ内に配置された少なくとも１つのチャンバを作動させる工程とを含む
方法。
組み立ておよび解体できる再構成可能なロボットデバイスであって、
第１磁気接続部を有する第１可撓性ボディと、
第２磁気接続部を有する第２ハードボディと、
前記第１可撓性ボディと第２ハード部品との間に、少なくとも部分的に配置された膨張式ブラダとを備え、
前記第１磁気接続部と前記第２磁気接続部は、互いに引き合って前記可撓性ボディと前記ハード部品との間を封止でき、
前記ブラダは、加圧により膨張し、前記可撓性ボディと前記ハード部品とを分離する
ロボットデバイス。