JP2016220781A

JP2016220781A - ミシンとミシンの制御方法

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Publication number: JP2016220781A
Application number: JP2015108090A
Authority: JP
Inventors: 徹竹村; Toru Takemura
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 2015-05-28
Filing date: 2015-05-28
Publication date: 2016-12-28
Anticipated expiration: 2035-05-28
Also published as: JP6520399B2; CN106192223A; CN106192223B

Abstract

【課題】送り歯の揺動範囲を変更する時であっても、送り歯が出没する針板の開口部に布が進入しにくいミシンとミシンの制御方法を提供する。
【解決手段】ミシンのＣＰＵは、布送りモータ２３の駆動モードを第一駆動モードと第二駆動モードに切替えることで、送り歯３４の揺動範囲を変更する。第一駆動モードでは、布送りモータ２３の駆動軸３６は特定回動位置を中間位置として往復回動する。駆動軸３６が特定回動位置にある時、第一腕部４１と第二腕部４２の連結部、第二腕部４２と中間作用腕３８の連結部、駆動軸３６の中心位置が同一直線上となり、送り歯３４は可動範囲前端にある。第二駆動モードでは、特定回動位置よりも左側面視反時計回り側で、駆動軸３６が往復回動する。第二駆動モードでの送り歯３４の揺動範囲は、送り歯３４の可動範囲前端よりも後方にある。送り歯３４と送り歯穴２６の隙間が大きくなりにくく、布は送り歯穴２６に進入しにくい。
【選択図】図２

Description

本発明はミシンとミシンの制御方法に関する。

ミシンは、針板上に配置した布を送る送り歯を備える。例えば、特許文献１に開示のミシンは、針板、送り歯、送り台、上下送り軸、主軸モータ、布送りモータ、動力伝達機構を備える。針板は送り歯が出没可能な送り歯穴を有する。送り歯は送り台に設ける。上下送り軸の左端部は送り台の後端部に偏心部を介して連結する。上下送り軸の右端部は主軸モータと連結する。主軸モータが上下送り軸を回転することで、送り台は上下動可能である。布送りモータは動力伝達機構を介して送り台を前後動可能である。布送りモータは布送り出力軸を有する。

動力伝達機構は、水平送り軸、第一腕部、第二腕部、作用腕部を備える。水平送り軸の左端部は送り台の前端部に連結する。第一腕部は、一端部を布送り出力軸に直交して連結する。第二腕部は、一端部を第一腕部の他端部と回動可能に連結する。作用腕部は、一端部を第二腕部の他端部と回動可能に連結し、他端部を水平送り軸の右端部に連結する。布送りモータは、布送り出力軸を、特定回動位置を中間位置として往復回動する。特定回動位置は、第一腕部、第二腕部、作用腕部が上下方向に一直線に並ぶ時の布送り出力軸の回動位置である。布送り出力軸が特定回動位置にある時、送り台は可動範囲前端に位置する。布送り出力軸の往復回転で、水平送り軸は往復回転し、送り台は前後動する。ミシンは、上下送り軸と水平送り軸が所定の位相関係を保って回動するように、主軸モータと布送りモータを同期駆動する。送り歯は往復揺動する。送り歯穴から突出する送り歯は布を送る。

特開２０１４−６４８２５号公報

布の厚さ、種類、縫い工程に応じて、送り歯の揺動範囲を変更することが必要となる時がある。布送り出力軸の回転範囲の一端及び他端が変化すると、送り歯の揺動範囲は変化する。しかし、布送り出力軸の回転範囲の中間位置が特定回転位置から変化しないので、送り歯の揺動範囲前端は不変である。ミシンが送り歯の揺動範囲を変更し、送り歯穴から突出する送り歯の前後方向の変位量である送りピッチを変更する場合、送り歯の揺動範囲後端が変位する。故に送りピッチが小さくなると、送り歯の揺動範囲後端で送り歯後端と送り歯穴後端の隙間が大きくなる場合がある。故に送り歯が薄布を送る時、薄布は送り歯後端と送り歯穴後端の隙間から送り歯穴に進入する可能性がある。

本発明の目的は、送り歯の揺動範囲を変更する時であっても、送り歯が出没する針板の開口部に布が進入しにくいミシンと、ミシンの制御方法を提供することである。

本発明の請求項１に係るミシンは、出力軸を有する布送りモータと、一端部が前記出力軸の先端部に直交して連結する第一腕部と、一端部が前記第一腕部の他端部と回動可能に連結する第二腕部と、一端部が前記第二腕部の他端部と回動可能に連結する第三腕部と、前記出力軸に対して平行に延び、一端部が前記第三腕部の他端部と連結する水平送り軸と、一端部が第一接続部材を介して前記水平送り軸の他端部と連結し、前記水平送り軸が回動することで水平方向に変位する送り台と、前記水平送り軸に対して平行に延び、且つ前記送り台の他端部と第二接続部材を介して連結する上下送り軸を有し、前記上下送り軸が回動することで前記送り台を上下動する上下動作機構と、前記送り台に設けた送り歯と、前記送り台の上方に設け、前記送り歯が出没する開口部を有する針板と、前記上下動作機構による前記送り台の上下動に応じて前記布送りモータを駆動制御し、前記出力軸を往復回動する制御手段とを備えたミシンにおいて、前記布送りモータの駆動モードを、第一駆動モードと、前記第一駆動モードと異なる第二駆動モードとの何れかに切り替える切替手段を備え、前記第一駆動モードは、前記第一腕部と前記第二腕部の連結部、前記第二腕部と前記第三腕部の連結部、及び前記出力軸の夫々の中心位置が同一直線上となる時の前記出力軸の回動位置である特定回動位置を、前記出力軸の回動範囲の中間位置として前記出力軸を回動する駆動モードであり、前記第二駆動モードは、前記特定回動位置に対して前記出力軸の回動方向の一方向側又は逆方向側を前記出力軸の回動範囲として前記出力軸を回動する駆動モードであり、前記制御手段は、前記切替手段が切替えた前記駆動モードで前記布送りモータを駆動制御することを特徴とする。制御手段が布送りモータを駆動制御すると、送り歯は往復揺動する。切替手段が布送りモータの駆動モードを、第一駆動モードと第二駆動モードの一方から他方に切替えることで、ミシンは送り歯の揺動範囲を変更する。布送りモータが第二駆動モードで駆動する時、往復回動する出力軸は特定回動位置を通過しない。出力軸が特定回動位置の時、送り歯は可動範囲端部にあり、開口部の一端に位置する。故に出力軸が特定回動位置を通過しない時、揺動する送り歯は、開口部の一端より他端側で往復揺動する。故に切替手段が布送りモータの駆動モードを、第一駆動モードから第二駆動モードに切替えても、往復揺動する送り歯と開口部の間にある隙間は大きくなりにくい。故にミシンは、送り歯の揺動範囲を変更する時でも、送り歯が出没する針板の開口部に布を進入しにくくできる。

請求項２に係る発明のミシンは、請求項１に記載の発明の構成に加え、前記制御手段は、前記第二駆動モードでは、水平方向において前記送り歯の中心が前記開口部の中心と一致する前記出力軸の回動位置を、前記出力軸の回動範囲の中間位置とすることを特徴とする。制御手段が第二駆動モードで布送りモータを駆動制御する時、送り歯の揺動範囲と開口部の一端との間に生じる隙間は、大きくなりにくい。故にミシンは、送り歯で送る布の開口部への進入を抑制できる。

請求項３に係る発明のミシンは、請求項２に記載の発明の構成に加え、前記布送りモータが前記第二駆動モードで駆動する時の、前記出力軸の回動範囲の中間位置を設定可能な設定手段を備え、前記制御手段は、前記出力軸の回動範囲の中間位置が、前記設定手段が設定した中間位置となるように、前記布送りモータを駆動制御することを特徴とする。制御手段が布送りモータを第二駆動モードで駆動制御する時、送り歯の揺動は多様化する。故にミシンは、搬送する布の厚さ、種類、縫製工程に応じた布送りを実行し易い。

請求項４に係る発明のミシンは、請求項１〜３の何れか一つに記載の発明の構成に加え、前記切替手段が切替えた前記駆動モードに基づき、前記出力軸が初期回動位置に位置するように前記布送りモータを駆動制御する位置制御手段を備え、前記制御手段は、前記位置制御手段により前記出力軸が前記初期回動位置に回動した状態から前記布送りモータの駆動制御を開始することを特徴とする。切替手段が駆動モードを切替える時、出力軸は初期回動位置に位置する。故に切替手段が切替えた駆動モードで制御手段が布送りモータを駆動制御する時、ミシンは縫製対象物がずれることなく、正確に縫製を開始できる。

請求項５に係る発明のミシンは、請求項１〜４の何れか一つに記載の発明の構成に加え、入力手段に入力した、前記送り台の上下方向の動作に対する前記送り台の水平方向への動作の開始時機と終了時機の少なくとも一方の時機である特定時機の変更内容を取得する時機取得手段を備え、前記制御手段は、前記時機取得手段が取得した前記特定時機で前記出力軸が回動するよう前記布送りモータを駆動制御することを特徴とする。ミシンは、時機取得手段が取得した変更内容に応じて、送り歯の動作軌跡を変更できる。故にミシンは、布の厚さに応じた布送り動作を実行し易い。

請求項６に係る発明のミシンは、請求項５に記載の発明の構成に加え、前記入力手段は、前記送り歯の動作軌跡のパターンを複数種類から選択して入力可能であり、複数種類の前記動作軌跡のパターンは、前記特定時機が互いに異なることを特徴とする。作業者は、送り歯の動作軌跡のパターンを複数種類から選択して入力手段に入力する。故にミシンは送り歯の動作軌跡を変更する利便性を向上できる。

請求項７に係る発明のミシンは、請求項１〜６の何れか一つに記載の発明の構成に加え、前記開口部から突出する前記送り歯の水平方向の変位量である送りピッチの変更内容を取得する送りピッチ取得手段を備え、前記制御手段は、前記送りピッチ取得手段が取得した前記送りピッチで前記出力軸が回動するよう前記布送りモータを駆動制御することを特徴とする。送りピッチ変更手段が送りピッチを変更するので、ミシンは送り歯で送る布に形成する縫目の長さを調整できる。

請求項８に係る発明のミシンの制御方法は、出力軸を有する布送りモータと、一端部が前記出力軸の先端部に直交して連結する第一腕部と、一端部が前記第一腕部の他端部と回動可能に連結する第二腕部と、一端部が前記第二腕部の他端部と回動可能に連結する第三腕部と、前記出力軸に対して平行に延び、一端部が前記第三腕部の他端部と連結する水平送り軸と、一端部が第一接続部材を介して前記水平送り軸の他端部と連結し、前記水平送り軸が回動することで水平方向と平行な特定方向に変位する送り台と、前記水平送り軸に対して平行に延び、且つ前記送り台の他端部と第二接続部材を介して連結する上下送り軸を有し、前記上下送り軸が回動することで前記送り台を上下動する上下動作機構と、前記送り台に設けた送り歯と、前記送り台の上方に設け、前記送り歯が出没する開口部を有する針板とを備えたミシンの、前記上下動作機構による前記送り台の上下動に応じて前記布送りモータを駆動制御し、前記出力軸を往復回動するミシンの制御方法であって、前記布送りモータの駆動モードを、第一駆動モードと、前記第一駆動モードと異なる第二駆動モードとの何れかに切り替える切替工程を備え、前記第一駆動モードは、前記第一腕部と前記第二腕部の連結部、前記第二腕部と前記第三腕部の連結部、及び前記出力軸の夫々の中心位置が同一直線上となる時の前記出力軸の回動位置である特定回動位置を、前記出力軸の回動範囲の中間位置として前記出力軸を回動する駆動モードであり、前記第二駆動モードは、前記特定回動位置に対して前記出力軸の回動方向の一方向側又は逆方向側を前記出力軸の回動範囲として前記出力軸を回動する駆動モードであり、前記切替工程で切替えた前記駆動モードで前記布送りモータを駆動制御することを特徴とする。ミシンは上記の制御方法を実行することで、請求項１に記載の効果を得ることができる。

ミシン１の斜視図。送り機構３０の斜視図。動作軌跡１０１、４０１の左側面図。ミシン１の電気的構成のブロック図。第一布送りデータ５０１のデータ構成図。駆動モード設定処理の流れ図。送り歯移動処理の流れ図。動作軌跡１０１、４０１を表示する表示部１１を示す図。送りピッチを表示する表示部１１を示す図。送り歯３４の揺動中心を表示する表示部１１を示す図。縫製処理の流れ図。第一駆動モードで揺動する送り歯３４の左側面図。駆動軸３６が変則回動位置にある布送りモータ２３の左側面図。送り歯穴２６の前後中心を中間位置として第二駆動モードで揺動する送り歯３４の左側面図。送り歯穴２６の後側で第二駆動モードで揺動する送り歯３４の左側面図。

以下、本発明の実施形態を図面を参照し説明する。以下説明は図中に矢印で示す上下、左右、前後を使用する。図１、図２を参照しミシン１の構成を説明する。ミシン１はベッド部３、脚柱部４、アーム部５を備える。ベッド部３はテーブルのテーブル開口に装着する。ベッド部３は平面状であり、左右方向に延びる。脚柱部４はベッド部３右端から上方に延びる。アーム部５は脚柱部４上端から左方に延び、ベッド部３上面と対向する。ベッド部３は上面左方側に針板１５を備える。針板１５は左側部に針穴１６を有する。針板１５は針穴１６左方、後方、右方、前方の夫々に送り歯穴２６を備える。ベッド部３は内部に主モータ１３（図４参照）、送り機構３０、糸切り機構、回転釜を備える。主モータ１３の駆動軸は下軸プーリ２４に連結する。送り機構３０の構成は後述する。回転釜は下糸を巻いたボビンを収容する。回転釜、糸切り機構の構成は周知なので説明を省略する。

ミシン１はテーブル下方に制御装置３１（図４参照）を備える。制御装置３１は踏み込み式のペダル２２（図４参照）に接続する。ペダル２２は、針板１５上に配置した布６２（図１２参照）の縫製指示を行う。使用者はペダル２２をつま先側又は踵側に操作する。制御装置３１はペダル２２の操作方向と操作量に応じてミシン１の動作を制御する。脚柱部４は前面に操作部１０を備える。操作部１０は表示部１１、操作ボタン１９を備える。作業者は表示部１１を見ながら操作ボタン１９を操作する。

脚柱部４は右側面にプーリカバー９を取り付ける。プーリカバー９は上下方向に延びる。プーリカバー９は前面下部に開口部６を備える。ミシン１の電源スイッチは開口部６内側に配置する。上軸はアーム部５内部を左右方向に延びる。上軸は右端部に上軸プーリを固定する。上軸は上軸プーリを介してプーリ１４左端を固定する。上軸プーリはタイミングベルトを介して下軸プーリ２４と連結する。タイミングベルトは脚柱部４内部に設け、環状の帯体である。

アーム部５は左端部に頭部１２を備える。頭部１２はアーム部５左端部から下方に延びる。頭部１２下端は針板１５と対向する。頭部１２は内部に天秤機構を備える。天秤機構の構成は周知なので説明を省略する。頭部１２は針棒７を上下動可能に支持する。上下動機構は、アーム部５左端部内部で上軸左端に連結する。針棒７はアーム部５左端部内部で上下動機構と連結する。針棒７は下端に縫針８を装着する。上軸が回転することで上下動機構は針棒７と縫針８を上下動する。上糸は縫針８下端に挿通する。縫針８は下降時に針穴１６を通過する。主モータ１３は上軸プーリを介して上軸を回転する。針棒７と縫針８は主モータ１３の駆動で上下動する。回転釜は、針棒７と協働し、縫針８が保持する上糸にボビンケースから引出した下糸を絡める。天秤機構は、下糸に絡んだ上糸を針板１５上に引き上げ、布６２に縫目を形成する。

アーム部５左端部は押え棒１８、付勢バネ、押え足駆動機構等を内部に備える。押え棒１８はアーム部５内を上下方向に延び、その下端はアーム部５の頭部１２下端から下方に突出する。押え棒１８は下端に押え足１７を装着する。押え足１７は送り歯穴２６に対向する。押え棒１８は上下方向中央部に押え棒抱きを備える。押え棒１８は押え棒抱き上側に付勢バネを備える。付勢バネは押え棒抱きを下方に付勢する。押え足駆動機構が押え棒抱きを上方向に移動すると、押え足１７は上方向に移動する。押え足駆動機構が押え棒抱きを上方向に移動するのを止めると、付勢バネが押え棒抱きを下方に付勢し、押え足１７は下降する。押え足１７は針板１５上の布６２を下方に押圧する。

図２を参照し送り機構３０を説明する。送り機構３０は送り台３３、上下送り機構３５、送り歯３４、水平送り機構２５を備える。送り台３３は針板１５と略平行に針板１５下方に配置する。送り歯３４は送り台３３上面の中心近傍に固定する。送り歯３４は送り歯穴２６の位置に対応する。送り歯３４は前後方向に長く、その長さは送り歯穴２６の長さよりも短い。送り歯３４は押え足１７との間で布６２（図１２参照）を挟む為の凹凸を上部に備える。

上下送り機構３５は上下送り軸２７、偏心部５１、リンク部材３９を備える。上下送り軸２７はベッド部３に回動可能に支持し、上軸に対して平行に左右方向に延びる。上下送り軸２７右端部は下軸プーリ２４と連結する。上下送り軸２７は主モータ１３の駆動で回転する。故に上下送り軸２７と上軸は互いに同期して回転する。偏心部５１は上下送り軸２７左端に設ける。偏心部５１は上下送り軸２７の軸心に対して偏心する。リンク部材３９は送り台３３後端に回転可能に設ける。リンク部材３９は偏心部５１を回転可能に保持する。上下送り軸２７が回転することで、偏心部５１はリンク部材３９を介して送り台３３を上下動する。ミシン１では針棒７と縫針８が上下に一往復する間に送り歯３４と送り台３３は上下に一往復する。即ちミシン１では縫針８の上下動と送り歯３４の上下動は機械的に同期する。

水平送り機構２５は、布送りモータ２３、リンク機構部４０、水平送り軸２８、リンク部材５０等を備える。布送りモータ２３はベッド部３内部且つ送り台３３右方に配置する。布送りモータ２３はパルスモータであり、駆動軸３６を所定角度の範囲で回動できる。布送りモータ２３は送り台３３を前後方向に移動する。

リンク機構部４０は中間作用腕３８、第一腕部４１、第二腕部４２を備える。第一腕部４１一端は駆動軸３６先端に取り付ける。第一腕部４１は駆動軸３６と直交する。第一腕部４１他端は第二腕部４２一端に回動可能に連結する。第二腕部４２他端は中間作用腕３８後端に回動可能に連結する。中間作用腕３８前端は水平送り軸２８右端側に固定する。水平送り軸２８は左右方向に延び、布送りモータ２３左上方でベッド部３に回動可能に支持する。駆動軸３６が往復回動すると第一腕部４１と第二腕部４２の連結部は前後方向に移動する。中間作用腕３８は水平送り軸２８を中心に上下方向に揺動する。

水平送り軸２８は中間作用腕３８の揺動に伴って所定角度の範囲内で回動する。リンク部材５０下端は水平送り軸２８左端に直交して固定する。リンク部材５０上端は送り台３３前端に回動可能に連結する。水平送り軸２８が所定角度の範囲内で回動すると、送り台３３はリンク部材５０を介して前後方向に往復移動する。送り台３３が上昇すると、送り歯３４は送り歯穴２６から針板１５上方に突出し押え足１７との間に布６２を挟む。送り歯３４が針板１５上方に位置する間、縫針８は布６２に刺さらない。ミシン１は縫製の実行中、主モータ１３の駆動軸と布送りモータ２３の駆動軸３６の回転角位相を監視し、主モータ１３と布送りモータ２３を同期をとりながら駆動する。送り歯３４の上端が針板１５上方に位置する間に布送りモータ２３が駆動すると、布６２は前後方向に移動する。送り台３３が下降すると、送り歯３４の上端は針板１５の下方に位置する。故に送り歯３４が前後方向に移動しても布６２は移動しない。縫針８は送り歯３４が針板１５下方に位置する間に布６２に縫い目を形成する。

ミシン１は、送り条件を変更可能である。送り条件は、布送りモータ２３の駆動モード、送り歯３４の前後方向における揺動中心、送り歯３４の動作軌跡、送りピッチを含む。送りピッチは、送り歯穴２６から突出する送り歯３４の前後方向の変位量であり、縫針８が上下方向に一往復する間に布６２が前後方向に移動する移動量である。

ミシン１は布送りモータ２３の駆動軸３６の回動範囲を変更することで、布送りモータ２３の駆動モードを、第一駆動モード又は第二駆動モードに設定できる。ミシン１が第一駆動モードに設定すると、布送りモータ２３は特定回動位置を中間位置として駆動軸３６を往復回動する。特定回動位置は、第一腕部４１と第二腕部４２の連結部、第二腕部４２と中間作用腕３８の連結部、駆動軸３６の中心位置が同一直線上となる時の、駆動軸３６の回動位置である。図２では特定回動位置にある駆動軸３６を図示する。駆動軸３６が特定回動位置にある時、送り歯３４は可動範囲前端にある。送り歯３４の可動範囲は、駆動軸３６の最大回動範囲における送り歯３４の揺動範囲である。可動範囲前端にある送り歯３４は、送り歯穴２６前端に位置する。第一駆動モードでは、駆動軸３６が回動範囲の一端又は他端に位置する時、送り歯３４は揺動範囲後端にある。送り歯３４の揺動範囲は、送り歯３４の可動範囲内の領域であり、送り条件に依り変化する。第一駆動モードでは、布送りモータ２３が駆動軸３６を一往復回動すると、送り歯３４は前後方向に二往復揺動する。布送りモータ２３は、主モータ１３の駆動軸が二回転する間に、駆動軸３６を一往復回動する。

ミシン１が第二駆動モードに設定すると、布送りモータ２３は変則回動位置（図１３参照）を中間位置として、特定回動位置よりも左側面視反時計回り側で駆動軸３６を往復回動する。変則回動位置は、特定回動位置よりも左側面視反時計回り側に変位した位置である。駆動軸３６が変則回動位置にある時、送り歯３４は揺動範囲の前後方向中心にある。第二駆動モードでは、駆動軸３６の回動範囲の一端と他端の間において特定回動位置を含まない。即ち第二駆動モードでは、駆動軸３６が回動範囲の一端に位置する時に送り歯３４は揺動範囲前端に位置し、駆動軸３６が回動範囲の他端に位置する時に送り歯３４は揺動範囲後端に位置する。第二駆動モードでは、布送りモータ２３が駆動軸３６を一往復回動すると、送り歯３４は前後方向に一往復する。布送りモータ２３は、主モータ１３の駆動軸が一回転する間に、駆動軸３６を一往復回動する。以下、送り歯３４の揺動範囲の前後中心を、送り歯３４の揺動中心と称す。

ミシン１は、主モータ１３の駆動軸に対する布送りモータ２３の駆動軸３６の回転角位相を調整することで、変則回動位置を調整できる。故にミシン１は、送り歯３４の揺動中心を前後方向に調整できる。

ミシン１は駆動軸３６の回動幅を調整することで、送り歯３４の前後方向の移動量を調整し、送りピッチを変更できる。第一駆動モードでは、送り歯３４の揺動範囲前端は、送り歯３４の可動範囲前端と一致し、不変である。故に第一駆動モードでの送りピッチの変更は、送り歯３４の揺動範囲後端の変更である。第二駆動モードでの送りピッチの変更は、送り歯３４の揺動範囲の前端と後端の変更である。第二駆動モードでは、送り歯３４の可動範囲の前端と後端が、互いに近接する方向又は互いに離間する方向に変位することで、ミシン１は送りピッチを変更する。

図３を参照し、送り歯穴２６から出没する送り歯３４が描く軌跡である動作軌跡１０１、４０１を説明する。図３では針板１５上面のみを二点鎖線で図示する。布送りモータ２３は、主モータ１３の駆動軸の回転に対する、駆動軸３６の往復回動の開始時機と終了時機を変更可能である。即ちミシン１は、送り歯３４の上下動に対する、送り歯３４の搬送動作開始時機と搬送動作終了時機を変更できる。搬送動作開始時機は送り歯３４の搬送方向への動作の開始時機である。搬送動作終了時機は送り歯３４の搬送方向への動作の終了時機である。本実施形態では、搬送方向は前方から後方に向かう方向である。搬送方向は水平方向と平行である。故にミシン１は、往復揺動する送り歯３４が描く軌跡を動作軌跡１０１、４０１に変更できる。作業者はミシン１が縫製する布６２の厚さに応じて、動作軌跡１０１、４０１の何れかを選択する。動作軌跡１０１は、ミシン１が通常の厚さの布６２を縫製する時に選択対象となる軌跡である。動作軌跡４０１は、ミシン１が通常よりも厚い布６２を縫製する時に選択対象となる軌跡である。

動作軌跡１０１を説明する。位置１０１Ａ〜１０１Ｄは夫々動作軌跡１０１上の特定の点を示す。位置１０１Ａ、１０１Ｃは送り歯３４上端が針板１５と同じ高さの位置である。位置１０１Ａは位置１０１Ｃ後方にある。位置１０１Ｂ、１０１Ｄは夫々、搬送方向略中央で送り歯３４上端が針板１５の上側と下側になる位置である。送り歯３４が位置１０１Ａから位置１０１Ｂを経由して位置１０１Ｃへ変位する時、主モータ１３と布送りモータ２３は同期して駆動する。送り歯３４上端は針板１５の下側を前方に向かって移動する（図３の矢印１０３）。送り歯３４上端は針板１５の下側に位置するので、送り歯３４は布６２を搬送しない。送り歯３４が位置１０１Ｃから位置１０１Ｄを経由して位置１０１Ａに変位する時、主モータ１３と布送りモータ２３は同期して駆動する。送り歯３４上端は、針板１５の上側を後方に向かって移動する（図３の矢印１０４）。送り歯３４上端は針板１５の上側に位置するので、送り歯３４は布６２を後方に搬送する。

動作軌跡１０１では、送り歯３４が布６２を搬送する動作の開始時機は、送り歯３４上端が位置１０１Ｃの時である。送り歯３４が布６２を搬送する動作の終了時機は、送り歯３４上端が位置１０１Ａの時である。即ち送り歯３４上端が針板１５と同じ高さにある時機は、送り歯３４の搬送動作開始時機又は搬送動作終了時機である。

動作軌跡４０１を説明する。位置４０１Ａ〜４０１Ｆは夫々動作軌跡４０１上の特定の点を示す。位置４０１Ａ、４０１Ｄは送り歯３４上端が針板１５と同じ高さの位置である。位置４０１Ａは位置４０１Ｄ後方にある。位置４０１Ｂは位置４０１Ａ下方にあり、位置４０１Ｆは位置４０１Ａ上方にある。位置４０１Ａ、４０１Ｂ、４０１Ｆは上下方向に沿って略直線状に並ぶ。位置４０１Ｃは位置４０１Ｄ下方にあり、位置４０１Ｅは位置４０１Ｄの上方にある。位置４０１Ｃ、４０１Ｄ、４０１Ｅは上下方向に沿って略直線状に並ぶ。送り歯３４上端が位置４０１Ａから位置４０１Ｂに変位する時、主モータ１３は駆動し、布送りモータ２３は駆動しない。送り歯３４上端は針板１５の下側に下降する。送り歯３４上端が位置４０１Ｂから位置４０１Ｃに変位する時、主モータ１３と布送りモータ２３は同期して駆動する。送り歯３４は布６２と接触せず針板１５の下側を前方に向かって移動する（図３の矢印４０３）。送り歯３４が位置４０１Ｃから位置４０１Ｄを経由して位置４０１Ｅに変位する時、主モータ１３は駆動し、布送りモータ２３は駆動しない。送り歯３４上端は針板１５の下側から上側に上昇する。送り歯３４は布６２を後方へ搬送しない。送り歯３４上端が位置４０１Ｅから位置４０１Ｆに変位する時、主モータ１３と布送りモータ２３は同期して駆動する。送り歯３４は後方へ移動し（図６の矢印４０４）、布６２を後方へ搬送する。送り歯３４上端が位置４０１Ｆから位置４０１Ａに変位する時、主モータ１３は駆動し、布送りモータ２３は駆動しない。送り歯３４は針板１５と同じ高さに下降する。

動作軌跡４０１では、送り歯３４が布６２を搬送する動作の開始時機は、送り歯３４上端が位置４０１Ｅの時である。即ち送り歯３４が布６２を搬送する動作の開始時機は、送り歯３４が送り歯穴２６から上方に突出した後である。故に動作軌跡４０１では、送り歯３４が送り歯穴２６から突出する時機に対する送り歯３４の搬送動作開始時機は、動作軌跡１０１に比べて遅い。動作軌跡４０１では、送り歯３４が布６２を搬送する動作の終了時機は、送り歯３４上端が位置４０１Ｆの時である。即ち送り歯３４が布６２を搬送する動作の終了時機は、送り歯３４上端が針板１５の上方から下方に下降する前である。故に動作軌跡４０１では、送り歯３４上端が針板１５の上方から下方に下降する時機に対する送り歯３４の搬送動作終了時機は、動作軌跡１０１に比べて早い。

図４を参照しミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御装置３１はＣＰＵ４４を備える。ＣＰＵ４４はミシン１の動作を制御し、ＲＯＭ４５、ＲＡＭ４６、記憶装置４９、Ｉ／Ｏインターフェース（以下、Ｉ／Ｏという）４８と接続する。ＲＯＭ４５は後述の駆動モード設定処理（図６参照）、送り歯移動処理（図７参照）、縫製処理（図１１参照）等、各種処理を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ４６はプログラムを実行する為に必要な各種値を一時的に記憶する。記憶装置４９は不揮発性記憶装置であり、後述の布送りデータ等を記憶する。

Ｉ／Ｏ４８はペダル２２、操作ボタン１９に接続する。ＣＰＵ４４はペダル２２の操作方向と操作量を取得する。ＣＰＵ４４は、作業者が操作ボタン１９の操作で入力した指示を取得する。Ｉ／Ｏ４８は駆動回路５２〜５４、６６に接続する。駆動回路５２は表示部１１を駆動する。ＣＰＵ４４は駆動回路５２を制御して表示部１１に各種情報を表示する。ＣＰＵ４４は駆動回路５３にトルク信号を入力する。駆動回路５３はトルク指令信号に応じて主モータ１３を駆動する。ミシン１は主エンコーダ５７を備える。主エンコーダ５７は主モータ１３の駆動軸の回転角位相と回転速度を検出し、検出結果をＩ／Ｏ４８を介してＣＰＵ４４に出力する。ＣＰＵ４４は駆動回路５４に布送り駆動信号を入力する。駆動回路５４は布送り駆動信号に応じて布送りモータ２３を駆動する。布送りモータ２３はパルスモータである。布送り駆動信号はパルス信号である。ミシン１は布送りエンコーダ５８を備える。布送りエンコーダ５８は布送りモータ２３の駆動軸３６の回転角位相と回転速度を検出し、検出結果をＩ／Ｏ４８を介してＣＰＵ４４に出力する。

駆動回路６６は押え上げソレノイド６７を駆動する。押え上げソレノイド６７は押え足駆動機構と接続する。ＣＰＵ４４は押え上げソレノイド６７のプランジャを制御し、押え足駆動機構を駆動して押え棒抱きと押え足１７を上下方向に移動する。

図５を参照し、記憶装置４９が記憶する布送りデータを説明する。記憶装置４９は、動作軌跡１０１、４０１の夫々に対応して、布送りデータを記憶する。布送りデータは、送り歯３４の送り条件に応じて布送り軸角を取得する為の基準となるデータである。以下、動作軌跡１０１に対応する布送りデータである第一布送りデータ５０１を説明する。第一布送りデータ５０１は上軸角と布送り軸角を対応付ける。上軸角は主モータ１３の駆動軸の回転角位相である。布送り軸角は布送りモータ２３の駆動軸３６の回転角位相である。図５では、布送り軸角をθ０、θ１、θ２、・・・、θ３５９、θ３６０と示す。実際の布送り軸角は２０°〜５０°等の所定角度の範囲内の角度である。布送り軸角は、送り歯３４が動作軌跡１０１を描く時の送り条件によって変化する。後述の如く、ミシン１は、送り歯３４の送り条件に応じて、布送り軸角を第一布送りデータ５０１に基づいて算出し取得する。

記憶装置４９は、動作軌跡４０１に対応する第二布送りデータを記憶する。第二布送りデータは、第一布送りデータ５０１と同様のデータ構成であるので、詳細な説明は省略する。

図６を参照し駆動モード設定処理を説明する。駆動モード設定処理では、ミシン１は、布送りモータ２３の駆動モードを、第一駆動モード又は第二駆動モードに設定する。作業者が操作ボタン１９を操作しながら電源スイッチを操作し、ミシン１の電源をオンすると、ＣＰＵ４４はＲＯＭ４５から駆動モード設定処理を実行するプログラムを読出し、処理を開始する。

ＣＰＵ４４は、第二駆動モードの選択があったか否か判断する（Ｓ１）。作業者は、操作ボタン１９を操作して第一駆動モード又は第二駆動モードを選択する指示を入力する。作業者が第一駆動モードを選択する指示を入力すると、ＣＰＵ４４は第二駆動モードの選択がなかったと判断し（Ｓ１：ＮＯ）、記憶装置４９に「Ｆｌａｇ＝０」を記憶する。ＣＰＵ４４は駆動モード設定処理を終了する。ＣＰＵ４４はミシン１の電源をオフする。

作業者が第二駆動モードを選択する指示を入力すると、ＣＰＵ４４は第二駆動モードの選択があったと判断し（Ｓ１：ＹＥＳ）、記憶装置４９に「Ｆｌａｇ＝１」を記憶する。ＣＰＵ４４は駆動モード設定処理を終了する。

図７〜図１０を参照し、送り歯移動処理を説明する。送り歯移動処理では、作業者が設定する送り条件に応じて、ミシン１は送り歯３４を初期送り位置に移動する。初期送り位置は、送り歯３４の揺動動作の開始位置であり、作業者が設定する送り条件によって変化する。送り歯３４が初期送り位置にある時、布送りモータ２３の駆動軸３６は初期布送り軸角（本発明の初期回動位置に相当）にある。作業者が電源スイッチを操作しミシン１の電源をオンすると、ＣＰＵ４４はＲＯＭ４５から送り歯移動処理を実行するプログラムを読出し、処理を開始する。

図７に示す如く、ＣＰＵ４４は、駆動軸３６を特定回動位置に回動する（Ｓ１１）。ＣＰＵ４４は、布送りエンコーダ５８の出力結果を監視しながら布送りモータ２３を駆動制御し、駆動軸３６を特定回動位置に回動する。送り歯３４は可動範囲前端に移動する。

ＣＰＵ４４は、送り歯３４の動作軌跡「Ｋ」を取得する（Ｓ１１）。例えば図８に示す如く、ＣＰＵ４４は表示部１１に、動作軌跡１０１、４０１を表示する。作業者は、表示部１１を見ながら操作ボタン１９を操作し、所望の動作軌跡を選択する指示を入力する。ＣＰＵ４４は作業者が選択した動作軌跡「Ｋ」を取得する（Ｓ１１）。

図７に示す如く、ＣＰＵ４４は、送りピッチ「Ｐ」を取得する（Ｓ１３）。例えば図９に示す如く、ＣＰＵ４４は表示部１１に、送りピッチを表示する。作業者は、表示部１１を見ながら操作ボタン１９を操作し、所望の送りピッチを入力し、送りピッチの設定の確定指示を入力する。ＣＰＵ４４は作業者が設定した送りピッチ「Ｐ」を取得する（Ｓ１３）。図７に示す如く、ＣＰＵ４４は、主エンコーダ５７の出力結果を取得することで、上軸角「Ｐｏｓ１」を取得する（Ｓ１４）。

ＣＰＵ４４は、記憶装置４９を参照し、「Ｆｌａｇ＝１」であるか否か判断する（Ｓ１５）。作業者が駆動モード設定処理で第一駆動モードを設定した時、ＣＰＵ４４は、「Ｆｌａｇ＝１」でないと判断し（Ｓ１５：ＮＯ）、送り歯３４の揺動中心「Ｃ」を「ｃ１」に決定する（Ｓ１６）。第一駆動モードでは、送り歯３４の揺動範囲前端は、送り歯３４の可動範囲前端と一致し、不変である。即ち、「ｃ１」は、送り歯３４の揺動中心「Ｃ」を、送り歯３４の可動範囲前端を基準として、送りピッチ「Ｐ」の半分の移動量分後方に変位した位置である。

ＣＰＵ４４は、動作軌跡「Ｋ」、送りピッチ「Ｐ」、上軸角「Ｐｏｓ１」、送り歯３４の揺動中心「Ｃ」に基づき、初期送り位置を取得する（Ｓ１７）。ＣＰＵ４４は、動作軌跡「Ｋ」に対応する布送りデータを、記憶装置４９を参照し取得する。ＣＰＵ４４は、ＲＯＭ４５が記憶する所定の算出式に、動作軌跡「Ｋ」に対応する布送りデータの布送り軸角、送りピッチ「Ｐ」、送り歯３４の揺動中心「Ｃ」を代入する。故にＣＰＵ４４は、作業者が設定した送り条件（動作軌跡「Ｋ」、送りピッチ「Ｐ」、上軸角「Ｐｏｓ１」、送り歯３４の揺動中心「Ｃ」）に対応する布送りデータである特定布送りデータを取得する。ＣＰＵ４４は、特定布送りデータの布送り軸角のうち、上軸角「Ｐｏｓ１」に対応する布送り軸角である初期布送り軸角を取得する。ＣＰＵ４４は初期布送り軸角を取得することで、送り歯３４の初期送り位置を取得する（Ｓ１７）。

ＣＰＵ４４は、送り歯３４を初期送り位置に移動する（Ｓ１８）。ＣＰＵ４４は、布送りエンコーダ５８の出力結果を監視しながら布送りモータ２３を駆動し、駆動軸３６を初期布送り軸角に回動する。送り歯３４は初期送り位置に移動する（Ｓ１８）。即ち、送り歯３４は、作業者が設定した送り条件に対応する動作軌跡上に移動する。ＣＰＵ４４は送り歯移動処理を終了する。ＣＰＵ４４はミシン１の電源をＯＮ状態に維持する。

一方、作業者が駆動モード設定処理で第二駆動モードを設定すると、ＣＰＵ４４は「Ｆｌａｇ＝１」であると判断する（Ｓ１５：ＹＥＳ）。ＣＰＵ４４は、送り歯３４の揺動中心を変更する指示があったか否か判断する（Ｓ１９）。作業者は操作ボタン１９を操作し、送り歯３４の揺動中心の位置を変更するか否かの選択を入力する。

作業者が送り歯３４の揺動中心を変更しない選択を入力すると、ＣＰＵ４４は、送り歯３４の揺動中心を変更しない指示があったと判断し（Ｓ１９：ＮＯ）、送り歯３４の揺動中心「Ｃ」を「ｃ２」に決定する（Ｓ２０）。送り歯３４が「ｃ２」に位置する時、送り歯３４の前後中心と、送り歯穴２６の前後中心は一致する。ＣＰＵ４４はＳ１７、Ｓ１８を実行する。

作業者が送り歯３４の揺動中心を変更する選択を入力すると、ＣＰＵ４４は、送り歯３４の揺動中心を変更する指示があったと判断する（Ｓ１９：ＹＥＳ）。ＣＰＵ４４は、送り歯３４の揺動中心を取得する（Ｓ２１）。例えば図１０に示す如く、ＣＰＵ４４は、作業者が入力する送り歯３４の揺動中心の位置を表示する。本例では、表示部１１は、送り歯穴２６の前後中心を基準とした前後位置を表示する。作業者は、表示部１１を見ながら送り歯３４の所望の揺動中心を入力し、揺動中心の設定の確定指示を入力する。作業者が正の値を入力した場合、送り歯３４の揺動中心は前方に変更する。作業者が負の値を入力した場合、送り歯３４の揺動中心は後方に変更する。ＣＰＵ４４は作業者が設定した送り歯３４の揺動中心を取得する（Ｓ２１）。図７に示す如く、ＣＰＵ４４は、送り歯３４の揺動中心「Ｃ」を、Ｓ２１で取得した揺動中心である「ｃ３」に決定する（Ｓ２２）。ＣＰＵ４４はＳ１７、Ｓ１８を実行する。

図１１〜図１５を参照し、縫製処理を説明する。縫製処理では、作業者が送り歯移動処理で設定した送り条件で、ミシン１は布６２を搬送して縫製する。ＣＰＵ４４は、送り歯移動処理の実行後、縫製処理を実行する。

ＣＰＵ４４はペダル２２の操作があるか否か判断する（Ｓ３１）。作業者がペダル２２を踏み込まない時、ＣＰＵ４４はペダル２２の操作がないと判断し（Ｓ３１：ＮＯ）、待機状態となる。作業者がペダル２２を踏み込むと、ＣＰＵ４４はペダル２２の操作があると判断し（Ｓ３１：ＹＥＳ）、主モータ１３を駆動制御する（Ｓ３２）。ＣＰＵ４４は、主エンコーダ５７の出力結果を取得することで、上軸角「Ｐｏｓ２」を取得する（Ｓ３３）。

ＣＰＵ４４は、Ｓ１２で取得した動作軌跡「Ｋ」、Ｓ１３で取得した送りピッチ「Ｐ」、Ｓ３３で取得した上軸角「Ｐｏｓ２」、Ｓ１６、Ｓ２０、Ｓ２２の何れかで取得した送り歯３４の揺動中心「Ｃ」に基づき、布送り軸角を取得する（Ｓ３４）。例えばＣＰＵ４４は、Ｓ１７で取得した特定布送りデータを参照し、上軸角「Ｐｏｓ２」に対応する布送り軸角を取得する（Ｓ３４）。ＣＰＵ４４は、布送りエンコーダ５８の出力結果を監視し、駆動軸３６をＳ３４で取得した布送り軸角となる回動位置まで回動する（Ｓ３５）。ＣＰＵ４４は、処理をＳ３１に戻す。

ペダル２２の操作がある間（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は、Ｓ３２〜Ｓ３５を実行し、主モータ１３と布送りモータ２３を同期駆動する。即ちＣＰＵ４４は、上下送り機構３５による送り歯３４の上下動に応じて、布送りモータ２３を駆動制御する。送り歯３４は作業者が設定した送り条件で往復揺動する。

例えば作業者は、第一駆動モードを選択し（Ｓ１：ＮＯ）、動作軌跡４０１を選択し（Ｓ１２）、送りピッチ３ｍｍを設定する（Ｓ１３）。ＣＰＵ４４は、送り歯穴２６の前端から１．５ｍｍ（３ｍｍの半分に相当）後方にある位置を、送り歯３４の揺動中心「ｃ１」に決定する（Ｓ１６）。ＣＰＵ４４は、作業者が設定した送り条件に対応する動作軌跡４０１上に、送り歯３４を移動する（Ｓ１７、Ｓ１８）。ＣＰＵ４４は、主モータ１３の駆動に同期して、布送りモータ２３の駆動軸３６を特定回動位置を中間位置として往復回動する（Ｓ３１〜Ｓ３５）。図１２に示す如く、送り歯３４は、送り歯穴２６の前端を通過し、送りピッチが３ｍｍとなり、且つ動作軌跡４０１を描くように往復揺動する（Ｓ３１〜Ｓ３５）。送り歯穴２６から突出する送り歯３４は布６２を後方に搬送する。図１２では、送りピッチ３ｍｍで送り歯３４が描く動作軌跡４０１を、実線で図示する。図１２では、二つの揺動中心「ｃ１」のうち左側にある方が、送り歯３４が実線で示す動作軌跡４０１を描く時の揺動中心である。作業者がミシン１の電源をオフすると、ＣＰＵ４４は縫製処理を終了する。

動作軌跡４０１では、送り歯３４が送り歯穴２６から突出する時機に対する送り歯３４の搬送動作開始時機は、動作軌跡１０１に比べて遅い。送り歯３４が針板１５の下方から位置４０１Ｅ（図３参照）に上昇する間、天秤機構は上糸を引き上げる。天秤機構が上糸を十分に引き上げた後、送り歯３４は布６２を後方へ搬送する。故にミシン１は布６２に対する糸締りを良好にできる。

送り歯３４が後方への移動を開始する時機は、針板１５よりも上方にある位置４０１Ｅに送り歯３４が上昇した後である。位置４０１Ｅに上昇した送り歯３４は、押え足１７との間で布６２を強固に挟んだ後、位置４０１Ｆに向けて移動し布６２を搬送する。送り歯３４は布６２に対して滑らない。故にミシン１は布６２を確実に搬送できる。

動作軌跡４０１では、送り歯３４上端が針板１５の上方から下方に下降する時機に対する送り歯３４の搬送動作終了時機は、動作軌跡１０１に比べて早い。故に布６２の移動が終了する前に、縫針８は布６２に刺さらない。ミシン１は縫針８の曲がり、折れを抑制できる。故にミシン１は縫製品質の悪化を防止できる。

作業者は、第一駆動モードで動作軌跡４０１を描く送り歯３４の送りピッチを変更する時、ミシン１の電源をオフし、再度電源をオンにする。ＣＰＵ４４は送り歯移動処理を開始する。作業者は、送り歯移動処理で、動作軌跡４０１を選択し（Ｓ１２）、送りピッチ２ｍｍを設定する（Ｓ１３）。作業者が、送りピッチ３ｍｍに代えて２ｍｍを設定することで、ＣＰＵ４４は送りピッチの変更内容を取得する（Ｓ１３）。

ＣＰＵ４４は、送り歯３４が送り歯穴２６の前端を通過し、送りピッチ２ｍｍで動作軌跡４０１を描くように、主モータ１３と布送りモータ２３を同期駆動する（Ｓ３１〜Ｓ３５）。送りピッチが３ｍｍから２ｍｍに変わるので、送り歯穴２６から突出する時の送り歯３４の揺動範囲後端は前方に１ｍｍ変位する。図１２では、送りピッチ２ｍｍで送り歯３４が描く動作軌跡４０１を、二点鎖線で図示する。

送り歯３４が第二駆動モードで揺動する場合を説明する。例えば作業者が第二駆動モードを選択し（Ｓ１：ＹＥＳ）、動作軌跡１０１を選択し（Ｓ１２）、送りピッチ３ｍｍを設定し（Ｓ１３）、送り歯３４の揺動中心を変更しない選択を入力する（Ｓ１９：ＮＯ）。ＣＰＵ４４は、送り歯穴２６の前後中心を、送り歯３４の揺動中心に決定する（Ｓ２０）。ＣＰＵ４４は、作業者が設定した送り条件に対応する動作軌跡１０１上に、送り歯３４を移動する（Ｓ１７、Ｓ１８）。

図１１、図１３、図１４に示す如く、ＣＰＵ４４は、主モータ１３の駆動に同期して、布送りモータ２３の駆動軸３６を、変則回動位置を中間位置として角度θで往復回動する（Ｓ３１〜Ｓ３５）。送り歯３４は、揺動中心「ｃ２」を中間位置として送りピッチ３ｍｍで動作軌跡１０１を描くように、往復揺動する（Ｓ３１〜Ｓ３５）。送り歯穴２６から突出する送り歯３４は布６２を後方に搬送する。尚、図１４では、送りピッチ３ｍｍで送り歯３４が描く動作軌跡１０１を実線で図示する。

作業者は、第二駆動モードで動作軌跡１０１を描く送り歯３４の送りピッチを変更する時、ミシン１の電源をオフし、再度電源をオンにする。作業者は、送り歯移動処理で、動作軌跡１０１を選択し（Ｓ１２）、送りピッチ２ｍｍを設定し（Ｓ１３）、送り歯３４の揺動中心を変更しない選択を入力する（Ｓ１９：ＮＯ）。作業者が、送りピッチとして３ｍｍに代えて２ｍｍを設定することで、ＣＰＵ４４は送りピッチの変更内容を取得する（Ｓ１３）。

ＣＰＵ４４は、変則回動位置を中間位置として駆動軸３６を角度θで往復回動する（Ｓ３１〜Ｓ３５）。駆動軸３６の変則回動位置は送りピッチ３ｍｍの時と同じであり、駆動軸３６の回動幅に相当する角度θ（図１３参照）は送りピッチ３ｍｍの時よりも小さくなる。送り歯３４は、揺動中心「ｃ２」を中間位置として送りピッチ２ｍｍで動作軌跡１０１を描くように、往復揺動する（Ｓ３１〜Ｓ３５）。送りピッチが３ｍｍである時と比べ、送り歯穴２６から突出する時の送り歯３４の揺動範囲前端は後方に０．５ｍｍ変位し、揺動範囲後端は前方に０．５ｍｍ変位する。尚、図１４では、送りピッチ２ｍｍで送り歯３４が描く動作軌跡１０１を二点鎖線で図示する。図１４では、送り歯３４が二点鎖線で示す動作軌跡１０１を描く時の揺動中心は、送り歯３４が実線で示す動作軌跡１０１を描く時の揺動中心と同じ「ｃ２」である。

図７、図１３、図１５を参照し、送り歯３４が送り歯穴２６の後側で、動作軌跡１０１を描く場合を説明する。例えば作業者が第二駆動モードを選択し（Ｓ１：ＹＥＳ）、動作軌跡１０１を選択し（Ｓ１２）、送りピッチ３ｍｍを設定し（Ｓ１３）、送り歯３４の揺動中心を変更する選択を入力する（Ｓ１９：ＹＥＳ）。作業者は、送り歯３４の揺動中心「ｃ３」を、送り歯穴２６の前後中心から後方に２ｍｍ変位した位置に設定する（Ｓ２１、Ｓ２２）。ＣＰＵ４４は、作業者が設定した送り条件に対応する動作軌跡１０１上に、送り歯３４を移動する（Ｓ１７、Ｓ１８）。尚、図１５では、送り歯３４が揺動中心「ｃ３」を中心に描く動作軌跡１０１を実線で図示し、送り歯３４が揺動中心「ｃ２」を中心に描く動作軌跡１０１を二点鎖線で図示する。

ＣＰＵ４４は、変則回動位置を中間位置として駆動軸３６を角度θで往復回動する（Ｓ３１〜Ｓ３５）。本例では変則回動位置は、送り歯３４の揺動中心が「ｃ２」である時と比べて、左側面視反時計回り側に変位する。送り歯３４は、揺動中心「ｃ３」を中間位置として送りピッチ３ｍｍで動作軌跡１０１を描くように、往復揺動する（Ｓ３１〜Ｓ３３）。例えば、布６２のうち他の部位よりも厚い部位（以下、厚布部と称す）が押え足１７の下方に進入する時、送り歯穴２６の後側にある送り歯３４は、布６２のうち厚布部よりも後部を押え足１７との間で挟む。故に厚布部が押え足１７の下方に進入する時でも、押え足１７は上昇しにくい。押え足１７と布６２の間に隙間が生じにくいので、送り歯３４は布６２に対して滑りにくい。故にミシン１は押え足１７と送り歯３４の間に厚布部を受け入れる時でも、布６２を確実に搬送できる。

以上の如く、ＣＰＵ４４が、主モータ１３と布送りモータ２３を駆動制御することで、送り歯３４は往復揺動する。作業者の操作ボタン１９を介した選択に応じて、ＣＰＵ４４は、布送りモータ２３の駆動モードを第一駆動モード又は第二駆動モードに切替える（Ｓ１〜Ｓ３）。布送りモータ２３の駆動モードが切替わると駆動軸３６の回動範囲が変わるので、送り歯３４の揺動範囲は変わる。布送りモータ２３が第二駆動モードで駆動する時、駆動軸３６は、特定回動位置を通過せず、変則回動位置を中間位置として往復回動する。駆動軸３６が特定回動位置の時、送り歯３４は可動範囲前端にあり、送り歯穴２６前端に位置する。故に駆動軸３６が特定回動位置を通過しない時、揺動する送り歯３４は、送り歯穴２６前端よりも後方で往復揺動する。故に往復揺動する送り歯３４と送り歯穴２６の間にある隙間は大きくなりにくい。故にミシン１は、送り歯３４の揺動範囲を変更する時でも、送り歯穴２６に布６２を進入しにくくできる。

作業者は、送り歯３４の揺動範囲を変更する時、駆動軸３６をリンク機構部４０から一旦取り外し、上軸角と布送り軸角の位相関係を変更する必要がない。故にミシン１は送り歯３４の揺動範囲を容易に変更できる。また、作業者が駆動軸３６をリンク機構部４０から取り外すことがないので、ミシン１は上軸角と布送り軸角の位相関係がずれない。故にミシン１は、送り歯３４の揺動範囲を変更しても、送り歯３４と針板１５の接触を抑制できる。

作業者が第二駆動モードでの送り歯３４の揺動中心を変更しない選択を入力した時（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は送り歯３４の揺動中心「Ｃ」を「ｃ２」に決定する（Ｓ２０）。送り歯３４が「ｃ２」に位置する時、送り歯３４の前後中心と、送り歯穴２６の前後中心は一致する。送り歯３４が、「ｃ２」を揺動中心として往復揺動する時、送り歯３４と送り歯穴２６の間に生じる隙間は、大きくなりにくい。故にミシン１は、送り歯３４で送る布６２の送り歯穴２６への進入を抑制できる。

作業者は、駆動軸３６の回動範囲の変則回動位置を変更することで、第二駆動モードでの送り歯３４の揺動中心を前後に変更可能である（Ｓ１９〜Ｓ２２）。布送りモータ２３が第二駆動モードで駆動する時、送り歯３４の揺動は多様化する。故にミシン１は、布６２の厚さ、種類、縫製工程に応じた布送りを実行し易い。

ＣＰＵ４４は、縫製処理を実行する前に、駆動軸３６を初期布送り軸角に回動し、送り歯３４を初期送り位置に移動する（Ｓ１８）。初期送り位置にある送り歯３４は、作業者が設定する送り条件に対応する動作軌跡上にある。ＣＰＵ４４は、駆動軸３６が初期布送り軸角にある状態から、主モータ１３と布送りモータ２３を駆動制御する。故にミシン１は布送りモータ２３の駆動モードを切替える時でも、縫製対象物がずれることなく、正確に縫製を開始できる。

作業者が動作軌跡１０１、４０１の何れかを選択すると、ＣＰＵ４４は、作業者が選択した動作軌跡「Ｋ」を取得する（Ｓ１２）。送り歯３４が動作軌跡４０１を描く時、動作軌跡１０１を描く時と比べて、送り歯３４の上下動に対する送り歯３４の搬送動作開始時機は遅く、送り歯３４の上下動に対する送り歯３４の搬送動作終了時機は早い。送り歯３４が動作軌跡４０１を描く時、ミシン１は、布６２に対する糸締りを良好にし、送り歯３４の布６２に対する滑りを抑制し、縫針８の曲り、折れ等を抑制できる。故に、ミシン１は、送り歯３４の動作軌跡を動作軌跡１０１、４０１の何れかに切替えることで、布６２の厚さに応じた布送り動作を実行し易い。

作業者は、操作ボタン１９を操作し、動作軌跡１０１、４０１の何れかを選択して入力可能である。ミシン１は、予め定めていない動作軌跡のパターンを受付けない。故にミシン１は、送り歯３４の動作軌跡を変更する利便性を向上できる。

ＣＰＵ４４は、作業者の操作ボタン１９の操作に応じて、送り歯３４の送りピッチを変更可能である（Ｓ１３、Ｓ３１〜Ｓ３５）。故にミシン１は、布６２に形成する縫い目の長さを調整できる。

以上説明にて、駆動軸３６は本発明の出力軸の一例である。中間作用腕３８は本発明の第三腕部の一例である。リンク部材５０は本発明の第一接続部材の一例である。リンク部材３９は本発明の第二接続部材の一例である。上下送り機構３５は本発明の上下動作機構の一例である。送り歯穴２６は本発明の開口部の一例である。操作ボタン１９は本発明の入力手段の一例である。

Ｓ３１〜Ｓ３５を実行するＣＰＵ４４は本発明の制御手段の一例である。Ｓ１〜Ｓ３を実行するＣＰＵ４４は本発明の切替手段の一例である。Ｓ１６、Ｓ２０、Ｓ２２を実行するＣＰＵ４４は本発明の設定手段の一例である。Ｓ１８を実行するＣＰＵ４４は本発明の位置制御手段の一例である。Ｓ１２を実行するＣＰＵ４４は本発明の時機取得手段の一例である。Ｓ１３を実行するＣＰＵ４４は本発明の送りピッチ取得手段の一例である。Ｓ１〜Ｓ３の処理は本発明の切替工程の一例である。

本発明は上記実施形態に限定しない。第二駆動モードの駆動軸３６の変則回動位置は、特定回動位置よりも左側面視時計回り側であってもよい。第二駆動モードの駆動軸３６の回動範囲は、特定回動位置よりも左側面視時計回り側となる。

送り歯３４の揺動中心は設定可能でなくてもよい。例えばミシン１は、作業者が設定する布送りモータ２３の駆動モードに応じて、送り歯３４の揺動中心「Ｃ」を自動的に決定してもよい。

ミシン１は、動作軌跡１０１、４０１以外の動作軌跡を受付けてもよい。例えばミシン１は、前側部の形状が動作軌跡１０１と一致し、且つ後側部の形状が動作軌跡４０１と一致する動作軌跡を受付け可能であってもよい。該軌跡では、送り歯３４の上下動に対する送り歯３４の搬送動作開始時機は、動作軌跡１０１と同じである一方、送り歯３４の上下動に対する送り歯３４の搬送動作終了時機は、動作軌跡１０１と比べて早い。例えばミシン１は、前側部の形状が動作軌跡４０１と一致し、且つ後側部の形状が動作軌跡１０１と一致する動作軌跡を受付け可能であってもよい。該軌跡では、送り歯３４の上下動に対する送り歯３４の搬送動作開始時機は、動作軌跡１０１と比べて遅い一方、送り歯３４の上下動に対する送り歯３４の搬送動作終了時機は、動作軌跡１０１と同じである。

ミシン１は、送り歯３４の動作軌跡の選択を受付け可能でなくてもよい。例えばミシン１は、作業者が設定する布送りモータ２３の駆動モードに応じて、自動的に送り歯３４の動作軌跡を決定してもよい。

１ミシン
１５針板
１９操作ボタン
２３布送りモータ
２６送り歯穴
２７上下送り軸
２８水平送り軸
３３送り台
３４送り歯
３５上下送り機構
３６駆動軸
３８中間作用腕
３９リンク部材
４１第一腕部
４２第二腕部
４４ＣＰＵ
５０リンク部材
１０１、４０１動作軌跡

Claims

出力軸を有する布送りモータと、
一端部が前記出力軸の先端部に直交して連結する第一腕部と、
一端部が前記第一腕部の他端部と回動可能に連結する第二腕部と、
一端部が前記第二腕部の他端部と回動可能に連結する第三腕部と、
前記出力軸に対して平行に延び、一端部が前記第三腕部の他端部と連結する水平送り軸と、
一端部が第一接続部材を介して前記水平送り軸の他端部と連結し、前記水平送り軸が回動することで水平方向に変位する送り台と、
前記水平送り軸に対して平行に延び、且つ前記送り台の他端部と第二接続部材を介して連結する上下送り軸を有し、前記上下送り軸が回動することで前記送り台を上下動する上下動作機構と、
前記送り台に設けた送り歯と、
前記送り台の上方に設け、前記送り歯が出没する開口部を有する針板と、
前記上下動作機構による前記送り台の上下動に応じて前記布送りモータを駆動制御し、前記出力軸を往復回動する制御手段と
を備えたミシンにおいて、
前記布送りモータの駆動モードを、第一駆動モードと、前記第一駆動モードと異なる第二駆動モードとの何れかに切り替える切替手段を備え、
前記第一駆動モードは、前記第一腕部と前記第二腕部の連結部、前記第二腕部と前記第三腕部の連結部、及び前記出力軸の夫々の中心位置が同一直線上となる時の前記出力軸の回動位置である特定回動位置を、前記出力軸の回動範囲の中間位置として前記出力軸を回動する駆動モードであり、
前記第二駆動モードは、前記特定回動位置に対して前記出力軸の回動方向の一方向側又は逆方向側を前記出力軸の回動範囲として前記出力軸を回動する駆動モードであり、
前記制御手段は、前記切替手段が切替えた前記駆動モードで前記布送りモータを駆動制御することを特徴とするミシン。
前記制御手段は、前記第二駆動モードでは、水平方向において前記送り歯の中心が前記開口部の中心と一致する前記出力軸の回動位置を、前記出力軸の回動範囲の中間位置とすることを特徴とする請求項１に記載のミシン。
前記布送りモータが前記第二駆動モードで駆動する時の、前記出力軸の回動範囲の中間位置を設定可能な設定手段を備え、
前記制御手段は、前記出力軸の回動範囲の中間位置が、前記設定手段が設定した中間位置となるように、前記布送りモータを駆動制御することを特徴とする請求項２に記載のミシン。
前記切替手段が切替えた前記駆動モードに基づき、前記出力軸が初期回動位置に位置するように前記布送りモータを駆動制御する位置制御手段を備え、
前記制御手段は、前記位置制御手段により前記出力軸が前記初期回動位置に回動した状態から前記布送りモータの駆動制御を開始することを特徴とする請求項１〜３の何れか一つに記載のミシン。
入力手段に入力した、前記送り台の上下方向の動作に対する前記送り台の水平方向への動作の開始時機と終了時機の少なくとも一方の時機である特定時機の変更内容を取得する時機取得手段を備え、
前記制御手段は、前記時機取得手段が取得した前記特定時機で前記出力軸が回動するよう前記布送りモータを駆動制御することを特徴とする請求項１〜４の何れか一つに記載のミシン。
前記入力手段は、前記送り歯の動作軌跡のパターンを複数種類から選択して入力可能であり、
複数種類の前記動作軌跡のパターンは、前記特定時機が互いに異なることを特徴とする請求項５に記載のミシン。
前記開口部から突出する前記送り歯の水平方向の変位量である送りピッチの変更内容を取得する送りピッチ取得手段を備え、
前記制御手段は、前記送りピッチ取得手段が取得した前記送りピッチで前記出力軸が回動するよう前記布送りモータを駆動制御することを特徴とする請求項１〜６の何れか一つに記載のミシン。
出力軸を有する布送りモータと、一端部が前記出力軸の先端部に直交して連結する第一腕部と、一端部が前記第一腕部の他端部と回動可能に連結する第二腕部と、一端部が前記第二腕部の他端部と回動可能に連結する第三腕部と、前記出力軸に対して平行に延び、一端部が前記第三腕部の他端部と連結する水平送り軸と、一端部が第一接続部材を介して前記水平送り軸の他端部と連結し、前記水平送り軸が回動することで水平方向と平行な特定方向に変位する送り台と、前記水平送り軸に対して平行に延び、且つ前記送り台の他端部と第二接続部材を介して連結する上下送り軸を有し、前記上下送り軸が回動することで前記送り台を上下動する上下動作機構と、前記送り台に設けた送り歯と、前記送り台の上方に設け、前記送り歯が出没する開口部を有する針板とを備えたミシンの、前記上下動作機構による前記送り台の上下動に応じて前記布送りモータを駆動制御し、前記出力軸を往復回動するミシンの制御方法であって、
前記布送りモータの駆動モードを、第一駆動モードと、前記第一駆動モードと異なる第二駆動モードとの何れかに切り替える切替工程を備え、
前記第一駆動モードは、前記第一腕部と前記第二腕部の連結部、前記第二腕部と前記第三腕部の連結部、及び前記出力軸の夫々の中心位置が同一直線上となる時の前記出力軸の回動位置である特定回動位置を、前記出力軸の回動範囲の中間位置として前記出力軸を回動する駆動モードであり、
前記第二駆動モードは、前記特定回動位置に対して前記出力軸の回動方向の一方向側又は逆方向側を前記出力軸の回動範囲として前記出力軸を回動する駆動モードであり、
前記切替工程で切替えた前記駆動モードで前記布送りモータを駆動制御することを特徴とするミシンの制御方法。