JP2016218256A - 撮像装置および撮像装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】流し撮りを行っている最中に撮像装置の角速度や流し撮りの方向が変化した場合でも、精度よく手ぶれ補正を行い、良好な画像を撮像する。
【解決手段】手ぶれ補正のためのイメージセンサ駆動回路６０は、ジャイロセンサ２８から出力された振れ信号を入力するＬＰＦ部６６および流し撮り・パン状態検出部６７を備える。流し撮り・パン状態検出部６７は、ジャイロセンサ２８からの振れ信号から撮像装置がパン状態か否かを判断し、パン状態でなければＬＰＦ部６６の出力信号により撮像装置の流し撮り状態を含むパン状態以外の状態であるかを判断する。イメージセンサ駆動回路６０は、判断された状態に応じて、手ぶれ補正の駆動量の演算を行う。流し撮り状態と判断した際には、振れ信号からＬＰＦ部６６の出力信号を減算した信号をもとに手ぶれ補正における駆動量を演算する。
【選択図】図６

Description

本発明は、像振れ補正機構を備えた撮像装置、および像振れ補正機構の制御方法に関する。

デジタルカメラ等の撮像装置で撮影を行う際、手持ちで撮影した際に手振れが生じ、撮影画像がぶれてしまうことがある。そこで、撮像素子や撮像光学系の一部（像振れ補正機構）を光軸と垂直に、振れを打ち消す方向に駆動させて撮影を行う手ぶれ補正技術がある。また、像振れ補正機構を備えたカメラにおいて、パンニング起因のぶれ補正の精度悪化を抑制するために、パンニング検出部がパンニングを検出していないときに直流成分検出部から出力された直流成分の値を格納し、パンニング検出部がパンニングを検出している状態からパンニングを検出しない状態に変化したときに、直流成分検出部が格納された直流成分の値を出力し、その後、角速度検出部によって検出された角速度に基づく直流成分を出力するよう直流成分検出部を制御することで、パンニングに起因するぶれ補正の精度の悪化を抑制する構成が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１３−１７８５０３号公報

しかし、特許文献１の構成では、動体を主被写体として流し撮りを行う際などに、撮像装置の角速度や流し撮りの方向が変化した場合、これに追従できず手ぶれ補正の精度が悪化するという問題があった。

本発明は、流し撮りを行っている最中に撮像装置の角速度や流し撮りの方向が変化した場合でも、精度よく手ぶれ補正を行い、良好な画像を撮像することを目的としている。

本発明の撮像装置は、撮像光学系を通った被写体光束を被写体像として結像するイメージセンサと、振れを検出する振れ検出手段と、撮像光学系の少なくとも一部をなす光学要素とイメージセンサの少なくとも一方から構成される像振れ補正部材と、像振れ補正部材を撮像光学系の光軸と異なる方向に駆動することで、イメージセンサ上への被写体像の結像位置を変位させて像振れを補正する駆動機構と、像振れ補正部材の制御目標位置と現在位置に基づいて、一定の制御周期で駆動機構による像振れ補正部材の駆動を制御する駆動制御部とを備える撮像装置であって、駆動制御部は、振れ検出手段から出力された振れ信号を入力する第１のフィルタおよび撮像装置の移動状態判断部を有し、状態判断部は、振れ信号から撮像装置が第１の状態か否かを判断し、第１の状態でなければ第１のフィルタの出力信号により撮像装置の第２の状態を含む第１の状態以外のいずれかの状態であるかを判断し、駆動制御部は、状態判断部により判断された状態に応じて駆動機構による像振れ補正部材の駆動量の演算を行い、状態判断部が第２の状態と判断した際に、駆動制御部は、制御周期ごとにサンプリングされた振れ信号から、制御周期ごとに演算された第１のフィルタの出力信号を減算した信号をもとにぶれ補正部材の駆動量を演算することを特徴としている。

状態判断部は、第１の状態と判断した際に、像振れ補正を行わない。これにより振れ検出手段で検出できない状態（高速での流し撮りなど）では像振れ補正を行わないことで、像振れ補正性能低下による撮像画像の悪化を防ぐことができる。

駆動制御部は、振れ検出手段から出力された振れ信号を入力する第２のフィルタをさらに有し、状態判断部が第３の状態と判断した際に、駆動制御部は、第２のフィルタの出力信号をもとにぶれ補正部材の駆動量を演算する。これにより、流し撮りを検出した場合と、そうでない（静止した）場合とを判別し、像振れ補正制御を変更することで、どちらの場合にも像振れの少ない画像を撮影することができる。

第１のフィルタはローパスフィルタを有し、ローパスフィルタを利用することにより、容易に振れ検出信号のＤＣ成分を抽出することができる。また、第２のフィルタは、ハイパスフィルタを有し、ハイパスフィルタを利用することにより、流し撮り撮影ではない場合に振れ検出信号に定常的に載る電気ノイズや環境の温度変化によるオフセット成分を除去して像振れ補正を行うことができる。なお、ここでいう電気ノイズや環境の温度変化によるオフセット成分は、流し撮り時にはローパスフィルタで抽出したＤＣ成分に含まれるため、ハイパスフィルタを利用しなくても除去することができる。

第１の状態以外の状態において、振れ信号のレベルが第１の閾値よりも大きい場合に第１の状態に遷移し、第１の状態において振れ信号のレベルが第２の閾値よりも小さい場合に第１の状態以外の状態に遷移し、第２の閾値は第１の閾値以下である。第１の閾値と第２の閾値にヒステリシスを持たせることにより、ノイズ等によりパン状態とそうでない状態を交互に繰り返すようなことがなく良好にパン状態の検出を行うことができる。

第１の状態または第２の状態以外の状態において、第１のフィルタの出力信号のレベルが第３の閾値よりも大きい場合に第１の状態に遷移し、第２の状態において第１のフィルタの出力信号のレベルが第４の閾値よりも小さい場合に第１の状態または第２の状態以外の状態に遷移し、第４の閾値は第３の閾値以下である。ここで第３の閾値と第４の閾値にヒステリシスを持たせることにより、ノイズ等により流し撮り状態とそうでない状態を交互に繰り返すようなことがなく良好に流し撮り状態の検出を行うことができる。

第１の状態以外の状態において、振れ信号のレベルが一定時間連続して第１の閾値よりも大きい場合に第１の状態に遷移し、第１の状態において振れ信号のレベルが一定時間連続して第２の閾値よりも小さい場合に第１の状態以外の状態に遷移し、第２の閾値は第１の閾値以下である。このように振れ信号が連続して閾値を超えた状態で状態遷移を行うことで、ノイズ等によりパン状態とそうでない状態を交互に繰り返すようなことがなく良好にパン状態の検出を行うことができる。

第１の状態または第２の状態以外の状態において、第１のフィルタの出力信号のレベルが一定時間連続して第３の閾値よりも大きい場合に第１の状態に遷移し、第２の状態において第１のフィルタの出力信号のレベルが一定時間連続して第４の閾値よりも小さい場合に第１の状態または第２の状態以外の状態に遷移し、第４の閾値は第３の閾値以下である。すなわちローパスフィルタ信号が連続して閾値を超えた状態で状態遷移を行うことで、ノイズ等によりパン状態とそうでない状態を交互に繰り返すようなことがなく良好にパン状態の検出を行うことができる。

撮像装置がパン状態である第１の状態からはリセット状態である第４の状態にのみ遷移し、第４の状態からは通常撮影の第３の状態にのみ遷移する。リセット状態を設けてハイパスフィルタの整定時間を短縮することで、パン状態から静止状態に遷移した際にも短時間で好適な撮像画像を得ることができる。このとき例えば第１の状態はパン状態、第２の状態は流し撮り状態、第３の状態は通常状態、第４の状態はリセット状態に相当する。

本発明の撮影装置の制御方法は、撮像光学系を通った被写体光束を被写体像として結像するイメージセンサと、振れを検出する振れ検出ステップと、撮像光学系の少なくとも一部をなす光学要素とイメージセンサの少なくとも一方から構成される像振れ補正部材と、像振れ補正部材を撮像光学系の光軸と異なる方向に駆動することで、イメージセンサ上への被写体像の結像位置を変位させて像振れを補正する駆動機構と、像振れ補正部材の制御目標位置と現在位置に基づいて、一定の制御周期で駆動機構による像振れ補正部材の駆動を制御する駆動制御ステップとを有し、駆動制御ステップが、振れ検出手段から出力された振れ信号を入力する第１のデジタルフィルタおよび状態判断ステップを有する撮像装置において、状態判断ステップが、振れ信号から撮像装置が第１の状態か否かを判断し、第１の状態でなければ第１のデジタルフィルタの出力信号により撮像装置が第２の状態を含む第１の状態以外のいずれかの状態であるか判断し、駆動制御ステップは、状態判断ステップにより判断された状態に応じて駆動機構による像振れ補正部材の駆動量の演算を行い、状態判断ステップが第２の状態と判断した際に、駆動制御ステップは、制御周期ごとにサンプリングされた振れ信号から、制御周期ごとに演算された第１のデジタルフィルタの出力信号を減算した信号をもとにぶれ補正部材の駆動量を演算することを特徴としている。

状態判断ステップは、例えば第１の状態と判断した際に像振れ補正を行わない。駆動制御ステップは、振れ検出ステップから出力された振れ信号を入力する第２のデジタルフィルタをさらに有し、状態判断ステップが第３の状態と判断した際に、駆動制御ステップは、第２のデジタルフィルタの出力信号をもとにぶれ補正部材の駆動量を演算する。第１のデジタルフィルタはローパスフィルタを有し、第２のデジタルフィルタはハイパスフィルタを有する。

上記撮像装置の制御方法は、第１の状態以外の状態において、振れ信号のレベルが第１の閾値よりも大きい場合に第１の状態に遷移し、第１の状態において振れ信号のレベルが第２の閾値よりも小さい場合に第１の状態以外の状態に遷移し、第２の閾値は第１の閾値以下である。また第１の状態または第２の状態以外の状態において、第１のデジタルフィルタの出力信号のレベルが第３の閾値よりも大きい場合に第１の状態に遷移し、第２の状態において第１のデジタルフィルタの出力信号のレベルが第４の閾値よりも小さい場合に第１の状態または第２の状態以外の状態に遷移し、第４の閾値は第３の閾値以下である。

また、上記撮像装置の制御方法は、第１の状態以外の状態において、振れ信号のレベルが一定時間連続して第１の閾値よりも大きい場合に第１の状態に遷移し、第１の状態において振れ信号のレベルが一定時間連続して第２の閾値よりも小さい場合に前記第１の状態以外の状態に遷移し、第２の閾値は第１の閾値以下である。また、第１の状態または第２の状態以外の状態において、第１のデジタルフィルタの出力信号のレベルが一定時間連続して第３の閾値よりも大きい場合に第１の状態に遷移し、第２の状態において第１のデジタルフィルタの出力信号のレベルが一定時間連続して第４の閾値よりも小さい場合に第１の状態または第２の状態以外の状態に遷移し、第４の閾値は第３の閾値以下である。また更に、撮像装置がパン状態である第１の状態からは、リセット状態である第４の状態にのみ遷移し、第４の状態からは通常撮影の第３の状態にのみ遷移する構成とすることもできる。

本発明によれば、流し撮りを行っている最中に撮像装置の角速度や流し撮りの方向が変化した場合でも、精度よく手ぶれ補正を行い、良好な画像を撮像することができる。

本発明の第１実施形態である撮像装置の要部の構成を示すブロック図である。 図１の撮像装置のジャイロセンサ（姿勢情報取得部）が取得する装置本体の振れ角の信号を示す図である。 図１の撮像装置に搭載される像振れ補正装置の要部の構成を示す平面図である。 図１の撮像装置に搭載される像振れ補正装置の構成を示す側面図である。 パン状態検出部のみを搭載した像振れ補正機構によるイメージセンサ駆動回路（比較例）の制御ブロック図である。 第１実施形態の像振れ補正機構におけるイメージセンサ駆動回路の制御ブロック図である。 第１実施形態における手ぶれ補正処理動作全体の流を示すフローチャートである。 流し撮り、パン状態検出処理（ステップＳ１０４）のフローチャートである。 手ぶれ補正（ＳＲ）制御（ステップＳ１０８）のフローチャートである。 第２実施形態における流し撮り、パン検出処理（ステップＳ１０４）のフローチャートである。 第３実施形態におけるＳＲ状態間の遷移可能な関係を模式的に示す図である。 第３実施形態における流し撮り、パン検出処理（ステップＳ１０４）のフローチャートである。 通常状態におけるＳＲ状態決定処理のフローチャートである。 流し撮り状態におけるＳＲ状態決定処理のフローチャートである。 パン状態におけるＳＲ状態決定処理のフローチャートである。 第３実施形態における手ぶれ補正（ＳＲ）制御（ステップＳ１０８）のフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態である撮像装置の要部の構成を示すブロック図である。また、図２〜図４は、可動モニタの撮像装置本体に対する代表的な３つの姿勢を示す正面図および背面図である。

第１実施形態の撮像装置は例えばデジタルカメラ１０であり、カメラ本体２０と、このカメラ本体２０に着脱可能（レンズ交換可能）な撮影レンズ３０とを備える。撮影レンズ３０は、被写体側（図１中の左側）から像面側（図１中の右側）に向かって順に、撮影レンズ群（撮像光学系、像振れ補正部材）３１と、絞り（撮像光学系）３２とを備える。カメラ本体２０は、被写体側（図１中の左側）から像面側（図１中の右側）に向かって順に、シャッタ（撮像光学系）２１と、イメージセンサ（像振れ補正部材）２２とを備える。またカメラ本体２０は、撮影レンズ３０への装着状態で絞り３２とシャッタ２１を駆動制御する絞り／シャッタ駆動回路２３を備える。

撮影レンズ群３１から入射し、絞り３２とシャッタ２１を通った被写体光束による被写体像が、イメージセンサ２２の受光面上に形成される。イメージセンサ２２の受光面上に形成された被写体像は、マトリックス状に配置された多数の画素によって、電気的な画素信号に変換され、画像データとしてＤＳＰ４０に出力される。ＤＳＰ４０は、イメージセンサ２２から入力した画像データに所定の画像処理を施して、これをＬＣＤ（モニタ）２４に表示し、画像メモリ２５に記憶する。なお、図１では、撮影レンズ群３１が単レンズからなるように描いているが、実際の撮影レンズ群３１は、例えば、固定レンズ、変倍時に移動する変倍レンズ、フォーカシング時に移動するフォーカシングレンズなどの複数枚のレンズからなる。

なお図示は省略しているが、像振れ補正のための機構（像振れ補正機構）は、イメージセンサ２２を駆動して像振れ補正を行う構成に限定されず、撮像光学系レンズの一部またはイメージセンサ２２までの光学要素の一部を像振れ補正部材として、これを駆動して像振れ補正を行う構成とすることも可能である。また本明細書において、「イメージセンサ（像振れ補正部材）２２を撮像光学系の光軸Ｚと直交する平面内で駆動する」とは、イメージセンサ（像振れ補正部材）２２を含む複数の構成要素のうち被写体光束が通過する少なくとも一部の構成要素を撮像光学系の光軸Ｚと直交する平面内で駆動することを意味する。

撮影レンズ３０は、撮影レンズ群３１の解像力（ＭＴＦ）情報や絞り３２の開口径（絞り値）情報などの各種情報を記憶した通信用メモリ３３を搭載している。撮影レンズ３０をカメラ本体２０に装着した状態では、通信用メモリ３３が記憶した各種情報がＤＳＰ４０に読み込まれる。

カメラ本体２０は、ＤＳＰ４０に接続される撮影操作スイッチ２６と像振れ補正操作スイッチ２７を備える。撮影操作スイッチ２６は、電源スイッチやレリーズスイッチなどの各種スイッチからなる。像振れ補正操作スイッチ２７は、イメージセンサ２２を撮像光学系の光軸Ｚと直交する平面内（以下、光軸直交平面内と呼ぶことがある）で駆動することでイメージセンサ２２上への被写体像の結像位置を変位させて像振れを補正する「像振れ補正駆動」を行うかどうかを切り替えるためのスイッチである。イメージセンサ２２の像振れ補正駆動については後に詳細に説明する。

カメラ本体２０は、ＤＳＰ４０に接続されるジャイロセンサ（姿勢情報取得部、振れ検出手段）２８を備える。ジャイロセンサ２８は、デジタルカメラ１０のカメラ本体２０に加わる移動角速度（Ｘ軸回りとＹ軸回り）を検出することにより、カメラ本体２０の光軸直交平面内の振れを示す振れ検出信号を検出する。ジャイロセンサ２８による振れ検出信号は、ＤＳＰ４０を介して、後述するイメージセンサ駆動回路（駆動制御部）６０に出力される。なお、ジャイロセンサ２８は、図２に示すように、カメラ本体２０の振れ情報として、カメラ本体２０のロール角θとピッチ角φを取得する。

図１、図３、図４に示すように、イメージセンサ２２は、撮影光学系の光軸Ｚと直交するＸ軸方向とＹ軸方向（直交二方向）に移動可能に像振れ補正装置（駆動機構）５０に搭載されている。像振れ補正装置５０は、カメラ本体２０のシャーシなどの構造物に固定される固定支持基板５１と、イメージセンサ２２を固定した固定支持基板５１に対してスライド可能な可動ステージ５２と、固定支持基板５１の可動ステージ５２との対向面に固定した磁石Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３と、固定支持基板５１に可動ステージ５２を挟んで各磁石Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３と対向して固定され、各磁石Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３との間に磁気回路を構成する磁性体からなるヨークＹ１、Ｙ２、Ｙ３と、可動ステージ５２に固定され、前記磁気回路の磁界内において電流を受けることにより駆動力を発生する駆動用コイルＣ１、Ｃ２、Ｃ３を有する。そして像振れ補正装置５０は、駆動用コイルＣ１、Ｃ２、Ｃ３に交流駆動信号（交流電圧）を流す（印加する）ことにより、固定支持基板５１に対して可動ステージ５２（イメージセンサ２２）を光軸直交平面内で駆動する。駆動用コイルＣ１、Ｃ２、Ｃ３に流す交流駆動信号は、ＤＳＰ４０による制御の下、後述するイメージセンサ駆動回路（駆動制御部）６０によって生成される。イメージセンサ駆動回路６０の構成及び該イメージセンサ駆動回路６０が生成する交流駆動信号については後に詳細に説明する。

第１実施形態では、磁石Ｍ１、ヨークＹ１及び駆動用コイルＣ１からなる磁気駆動手段と、磁石Ｍ２、ヨークＹ２及び駆動用コイルＣ２からなる磁気駆動手段（２組の磁気駆動手段）とがイメージセンサ２２の長手方向（水平方向、Ｘ軸方向）に所定間隔で配置され、磁石Ｍ３、ヨークＹ３及び駆動用コイルＣ３からなる磁気駆動手段（１組の磁気駆動手段）がイメージセンサ２２の長手方向と直交する短手方向（鉛直（垂直）方向、Ｙ軸方向）に配置される。

さらに固定支持基板５１には、各駆動用コイルＣ１、Ｃ２、Ｃ３の近傍（中央空間部）に、磁石Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３の磁力を検出して可動ステージ５２（イメージセンサ２２）の光軸直交平面内の位置（現在位置）を示す位置検出信号（現在位置検出信号）を検出するホールセンサＨ１、Ｈ２、Ｈ３が配置される。ホールセンサＨ１、Ｈ２により可動ステージ５２（イメージセンサ２２）のＹ軸方向位置及び傾き（回転）が検出され、ホールセンサＨ３により可動ステージ５２（イメージセンサ２２）のＸ軸方向位置が検出される。ＤＳＰ４０は、後述するイメージセンサ駆動回路６０を介して、ジャイロセンサ２８が検出したカメラ本体２０の光軸直交平面内の振れを示す振れ検出信号と、ホールセンサＨ１、Ｈ２、Ｈ３が検出したイメージセンサ２２の光軸直交平面内の位置を示す位置検出信号とに基づいて、像振れ補正装置５０によってイメージセンサ２２を光軸直交平面内で駆動する。これにより、イメージセンサ２２上への被写体像の結像位置を変位させて、手ぶれに起因する像振れを補正することができる。本明細書ではこの動作を「イメージセンサ２２の像振れ補正動作（像振れ補正駆動）」と呼ぶ。

また、像振れ補正装置５０は、イメージセンサ２２の像振れ補正動作（像振れ補正駆動）を行っていないときには、イメージセンサ２２をその像振れ補正動作範囲（像振れ補正駆動範囲）の中央位置で保持する「イメージセンサ２２の中央保持動作（中央保持駆動）」を実行する（像振れ補正を行わなくても中央保持は行う）。

以上のように、デジタルカメラ１０は、駆動用コイルＣ１、Ｃ２、Ｃ３に交流駆動信号を流すことで、像振れ補正装置５０を介してイメージセンサ２２を光軸直交平面内で駆動するイメージセンサ駆動回路（駆動制御部）６０を備え、このイメージセンサ駆動回路６０の動作全般はＤＳＰ４０によって制御される。

次に、流し撮り検出機能（後述）を備える第１実施形態の手ぶれ補正処理の理解を助けるため、比較例としてパン状態検出機能のみを搭載する手ぶれ補正処理について図５のブロック図を参照して説明する。

パン状態検出機能のみを備えた手ぶれ補正処理において用いられるイメージセンサ駆動回路６０Ａは、加算部６１と、ゲイン部６２と、コントローラ（駆動制御部）６３と、ＨＰＦ部６４と、パン状態検出部６５とを備える。ＨＰＦ部６４は、ジャイロセンサ２８が検出したカメラ本体２０の光軸直交平面内の振れを示す振れ検出信号にＨＰＦ（ハイパスフィルタ）を施し、温度変動や電気的ノイズによる定常的なＤＣ成分を除去した信号を生成する。ＨＰＦの遮断周波数については、定常的なＤＣ成分が除去できる程度に低周波に設定することが望ましい。

加算部６１は、ＨＰＦ部６４が生成したＤＣ成分除去後の振れ検出信号に加算処理を施す。ゲイン部６２は、加算部６１が加算処理を施した振れ検出信号を増幅することにより、イメージセンサ２２の制御目標位置を示す制御目標位置信号を生成する。パン状態検出部６５は、ジャイロセンサ２８が検出した振れ検出信号から、カメラ本体２０がパン状態か否かを判断し、パン状態であると判断した場合はコントローラ６３に入力する制御目標位置信号をゲイン部６２で生成された信号から０に置き換える。

パン状態検出部６５によりパン状態にあるとは判断されない場合、すなわち通常状態にある場合、コントローラ６３は、ゲイン部６２が生成したイメージセンサ２２の制御目標位置を示す制御目標位置信号と、ホールセンサＨ１、Ｈ２、Ｈ３が検出したイメージセンサ２２の現在位置を示す現在位置検出信号との間の偏差信号（差分信号）に基づいて、駆動用コイルＣ１〜Ｃ３へＰＷＭ信号を出力し、像振れ補正装置５０（図３、４参照）によるイメージセンサ２２の駆動をフィードバック制御する。一方、パン状態検出部６５において、パン状態にあると判断される場合は、パン状態検出部６５により置き換えられた０信号と、ホールセンサＨ１、Ｈ２、Ｈ３が検出したイメージセンサ２２の現在位置を示す現在位置検出信号との間の偏差信号（差分信号）に基づいて、駆動用コイルＣ１〜Ｃ３へＰＷＭ信号を出力し、像振れ補正装置５０のフィードバック制御を行う。

次に図６のブロック図を参照して、流し撮り検出機能を備えた第１実施形態の手ぶれ補正処理について説明する。なお、本実施形態では、流し撮り状態およびパン状態に対応して、それぞれ一定以上の角速度でカメラ本体２０が動いている状態を、角速度の大きさに応じて流し撮り状態およびパン状態とし、パン状態と判断する際の角速度は、流し撮り状態と判断する際の角速度よりも大きいものとする。角速度の計算はジャイロセンサ２８から検出されたブレ検出信号より演算する。流し撮り状態およびパン状態に対応して像ぶれ補正装置５０を駆動する駆動モードを流し撮りモードおよびパンモードに区分する。

図６に示すように、第１実施形態の手ぶれ補正処理に用いられるイメージセンサ駆動回路６０は、図５を参照して説明したパン状態検出部６５のみを搭載したイメージセンサ駆動回路６０Ａと比較して、ＬＰＦ部６６をさらに有し、パン状態検出部６５に替えて流し撮り・パン状態検出部（状態判断部）６７を有する。ＬＰＦ部６６はジャイロセンサ２８が検出した振れ検出信号にＬＰＦ（ローパスフィルタ）を施し、手ぶれ成分を含めた高周波を除去した低周波信号を生成する。ＬＰＦの遮断周波数は手ぶれ成分の一部を減衰させる程度のものでもよく、ＨＰＦ部６４のＨＰＦの遮断周波数より高周波とすることが望ましい。

流し撮り・パン状態検出部６７は、ジャイロセンサ２８で検出された振れ検出信号に基づき、図５のパン状態検出部６５で行われるカメラ本体２０がパン状態にあるか否かの判断に加え、ＬＰＦ部６６が生成した低周波信号からカメラ本体２０が流し撮り状態にあるか否かの判断を行う。なお、流し撮り状態、パン状態の何れでもない状態は、通常状態であると判断される。

通常状態であると判断された場合は、ジャイロセンサ２８で検出された振れ検出信号は、ＨＰＦ部６４においてＤＣ成分が除去され、加算部６１、ゲイン部６２を通してコントローラ６３へと送られ、像振れ補正装置５０は、通常モードで駆動されて手ぶれ補正処理が行われる。

一方、流し撮り状態であると判断された場合は、ＨＰＦ部６４が生成したＤＣ成分除去後の振れ検出信号を、ジャイロセンサ２８が検出した振れ検出信号からＬＰＦ部６６が生成した低周波信号を減算した信号に置き換えて加算部６１へ入力し、像振れ補正装置５０は、流し撮りモードで駆動される。また、パン状態であると判断された場合には、コントローラ６３に入力する制御目標位置信号を０に置き換え、像振れ補正装置５０は、パンモードで駆動される。なお、第１実施形態のイメージセンサ駆動回路６０において、ＬＰＦ部６６と流し撮り・パン状態検出部６７の構成に関わる機能以外は、図５におけるパン状態検出部のみを搭載したイメージセンサ駆動回路６０Ａの機能と同様である。また、振れ検出信号は制御周期ごとにサンプリングされ、ＬＰＦ部６６の出力信号は、例えば同制御周期ごとに演算され、振れ検出信号から減算される。

次に、図６〜図９を参照して、第１実施形態の手ぶれ補正処理について説明する。図７は、露光時の手ぶれ補正処理動作全体の流れを示すフローチャートである。ＤＳＰ４０はカメラ本体２０の電源がＯＮかＯＦＦかを判断し（ステップＳ１００）、ＯＦＦ状態であれば処理を終了する。電源がＯＦＦ状態でなければジャイロセンサ２８からジャイロデータＧを取得する（ステップＳ１０２）。

ジャイロデータＧをイメージセンサ駆動回路６０に入力し、後述する図８の手順に従って、ＳＲ状態（通常状態、流し撮り状態およびパン状態）の決定を行う（ステップＳ１０４）。その後、カメラ本体のレリーズスイッチが押されたかどうかを判断し（ステップＳ１０６）、レリーズスイッチが押されていなければ前述の電源がＯＮかＯＦＦかの判断（ステップＳ１００）に戻って同様の動作を繰り返す。すなわち、ジャイロデータは所定のタイミング（例えば、極短い周期、数ｍｓ、又は数十μs）で繰り返し更新される。また、不図示の他の操作制御などは、これと並行して処理される。なお、本実施形態では、ジャイロデータの取得がレリーズ操作の前のステップになっているが、ＳＲ制御の直前に行っても良く、レリーズＯＮ状態が継続される連写間などにおいて実行しても良い。

レリーズスイッチが押されていたら先に決定したＳＲ状態に基づき後述する図９の手順に従って手ぶれ補正（ＳＲ）制御を開始する（ステップＳ１０８）。その後、イメージセンサ２２が露光完了したかどうかを判断し（ステップＳ１１０）、露光完了していなければＳＲ制御（ステップＳ１０８）を繰り返す。露光完了していれば前述の電源がＯＮかＯＦＦかの判断（ステップＳ１００）に戻って同様の処理を繰り返す。

次に図６および図８のフローチャートを参照して、図７の流し撮り、パン状態検出処理（ステップＳ１０４）について説明する。

イメージセンサ駆動回路６０は、入力されたジャイロデータＧをＬＰＦ部６６に入力し、低周波信号Ｇ_LPFを生成する（ステップＳ２００）。そして、流し撮り・パン状態検出部６７はジャイロデータＧがパン状態検出閾値Ｌ_Panより小さいかどうかを判断し（ステップＳ２０２）、Ｇ＜Ｌ_PanでなければＳＲ状態はパン状態であると判断する（ステップＳ２１０）。一方、Ｇ＜Ｌ_Panであれば、低周波信号Ｇ_LPFが流し撮り状態検出閾値Ｌ_Followより小さいかどうかを判断し（ステップＳ２０４）、Ｇ_LPF＜Ｌ_FollowでなければＳＲ状態は流し撮り状態であると判断する（ステップＳ２０８）。Ｇ_LPF＜Ｌ_FollowであればＳＲ状態は通常状態であると判断する（ステップＳ２０６）。これらの処理により、ＳＲ状態が決定されると、図７の流し撮り、パン状態検出処理（ステップＳ１０４）は終了する。

次に、図６および図９のフローチャートを参照して、図７のＳＲ制御（ステップＳ１０８）について説明する。

イメージセンサ駆動回路６０はまず、手ぶれ補正（ＳＲ）機能がＯＮであるかどうかの判断を行い（ステップＳ３００）、ＳＲ機能がＯＮでなければコントローラ６３に入力する制御目標位置信号を０に置き換えて手ぶれ補正を行わないようにし、本処理を終了する（ステップＳ３０８）。ＳＲ機能がＯＮであればＳＲ状態を判断し（ステップＳ３０２）、通常状態であればジャイロデータＧをＨＰＦ部６４に入力して生成されたＤＣ成分除去信号Ｇ_HPFに基づいて、演算制御目標位置信号の演算を行う通常モードを設定する（ステップＳ３０４）。一方、流し撮り状態であれば、ジャイロデータＧから低周波信号Ｇ_LPFを減算した信号をもとに演算制御目標位置信号の演算を行う流し撮りモードを設定する（ステップＳ３０６）。また、パン状態であればコントローラ６３に入力する制御目標位置信号を０に置き換えて手ぶれ補正を行わないようにするパンモードを設定する（ステップＳ３０８）。

以上のように、第１実施形態によれば、流し撮りを検出している期間も、手ぶれ補正を行う際に除去する直流成分の更新を行うことで、角速度の変化に応じて振れ検出信号から最適な直流成分を除去することが可能となり、流し撮りを行っている最中に撮像装置の角速度や流し撮りの方向が変化した場合でも、精度よく手ぶれ補正を行い、良好な画像を撮像することができる。

なお、ジャイロデータＧに温度変動や電気的ノイズによる定常的なＤＣ成分が含まれていなければ、通常モードにおいてＤＣ成分除去信号Ｇ_HPFではなく、ジャイロデータＧをそのまま加算器に入力して演算制御目標位置信号の演算を行っても良い。また、流し撮りモードにおいて、ジャイロデータＧから低周波信号Ｇ_LPFを減算した信号の代わりに、通常モードのときとは異なる遮断周波数のＨＰＦをかけた信号を用いても良い。

次に図６および図１０のフローチャートを参照して、本発明の第２実施形態の撮像装置について説明する。第２実施形態の撮像装置の構成は、流し撮り、パン状態検出処理の構成が第１実施形態と異なるのみで、その他の構成は第１実施形態の撮像装置と同様である。したがって、同様の構成に関しては同一参照符号を用い、その説明を省略する。

第２実施形態の流し撮り、パン検出処理が開始されると、イメージセンサ駆動回路６０は、入力されたジャイロデータＧをＬＰＦ部６６に入力し、低周波信号Ｇ_LPFを生成する（ステップＳ４００）。そして、流し撮り・パン状態検出部６７はジャイロデータＧがパン状態検出閾値Ｌ_Panより小さいかどうかを判断し（ステップＳ４０２）、Ｇ＜Ｌ_Panでなければパン状態検出カウンタＣ_Panの値をインクリメントする（ステップＳ４０６）。一方、Ｇ＜Ｌ_Panであればパン状態検出カウンタＣ_Panの値を０にリセットする（ステップＳ４０４）。

次に、低周波信号Ｇ_LPFが流し撮り状態検出閾値Ｌ_Followより小さいかどうかを判断し（ステップＳ４０８）、Ｇ_LPF＜Ｌ_Followでなければパン状態検出カウンタＣ_Followの値をインクリメントする（ステップＳ４１２）。一方、Ｇ_LPF＜Ｌ_Followであればパン状態検出カウンタＣ_Followの値を０にリセットする（ステップＳ４１０）。

パン状態検出カウンタＣ_Followの値をインクリメント（ステップＳ４１２）または０にリセットすると（ステップＳ４１０）、パン状態検出カウンタＣ_Panの値がパン検出カウンタ閾値Ｔ_Panの値以下かどうかを判断し（ステップＳ４１４）、パン検出カウンタ閾値Ｔ_Panよりも大きければＳＲ状態はパン状態であるとしてパンモードを設定する（ステップＳ４２２）。一方、パン状態検出カウンタＣ_Panの値がパン検出カウンタ閾値Ｔ_Panの値以下であるとき、流し撮り状態検出閾値Ｌ_Followが流し撮り検出カウンタ閾値Ｔ_Followの値以下かどうかを判断し（ステップＳ４１６）、流し撮り状態検出閾値Ｌ_Followが大きければ、ＳＲ状態は流し撮り状態であるとして流し撮りモードを設定する（ステップＳ４２０）。流し撮り状態検出閾値Ｌ_Followが流し撮り検出カウンタ閾値Ｔ_Followの値以下であれば、ＳＲ状態は通常状態であるとして通常モードを設定する（ステップＳ４１８）。

以上のように第２の実施形態の構成によれば、連続して閾値を超えた場合のみパン状態および流し撮り状態に遷移することで、ジャイロデータＧがノイズの影響を受けやすい条件下においても良好にパン状態および流し撮り状態を検出することが可能となる。

次に図１１〜図１６を参照して本発明の第３実施形態の撮像装置について説明する。第３実施形態の撮像装置の構成は、流し撮り、パン状態検出処理の構成が第１実施形態と異なるのみで、その他の構成は第１実施形態の撮像装置と同様である。したがって、同様の構成に関しては同一参照符号を用い、その説明を省略する。

一般に、一定以上の角速度で動作しているパン状態から静止状態に遷移する際に、ハイパスフィルタの特性により出力信号が安定するまでに一定時間が掛かり、その期間は余計な補正を行ってしまう場合がある。そのため、パン状態から静止状態に遷移する場合にはＨＰＦ部６４にリセット処理を行った方が、ハイパスフィルタの信号出力が安定するまでの時間を短くできる。そこで、第３実施形態では、このＨＰＦ部６４のリセット処理を行う期間をリセット状態として定義する。

第１実施形態および第２実施形態では、ＳＲ状態は通常状態、流し撮り状態、パン状態の３状態で、互いに自由に遷移可能であった。一方、第３実施形態では、これにリセット状態を加えた４状態とし、通常状態からは流し撮り状態とパン状態に遷移可能とする。流し撮り状態からは通常状態およびパン状態に遷移可能とする。そしてパン状態からはリセット状態にのみ遷移可能とし、リセット状態からは通常状態にのみ遷移可能とする。図１１に、このときの通常状態、流し撮り状態、パン状態、リセット状態間における遷移可能な方向を模式的に示す。

次に、図１２のフローチャートを参照して、第３実施形態の流し撮り、パン状態検出処理について説明する。

第３実施形態の撮像装置において、図７のステップＳ１０４の流し撮り、パン状態検出処理が開始されると、イメージセンサ駆動回路６０は入力されたジャイロデータＧをＬＰＦ部６６に入力し、低周波信号Ｇ_LPFを生成する（ステップＳ５００）。次に、現在のＳＲ状態を判断し（ステップＳ５０２）、現在のＳＲ状態が通常状態であると判断されれば、後述する図１３のフローチャートに従って次に遷移するＳＲ状態を決定する（ステップＳ５０４）。一方、現在のＳＲ状態が流し撮り状態であると判断されれば、後述する図１４のフローチャートに従って次に遷移するＳＲ状態を決定する（ステップＳ５０６）。また現在のＳＲ状態がパン状態であると判断されれば、後述する図１５のフローチャートに従って次に遷移するＳＲ状態を決定する（ステップＳ５０８）。

一方、現在のＳＲ状態がリセット状態であると判断されるときには、リセット状態カウンタＣ_Resetの値をインクリメントし（ステップＳ５１０）、リセット状態カウンタＣ_Resetの値がリセット状態カウンタ閾値Ｔ_Resetの値よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ５１２）。リセット状態カウンタＣ_Resetの値がリセット状態カウンタ閾値Ｔ_Resetの値よりも大きければ、リセット状態カウンタＣ_Resetの値を０にリセットし（ステップＳ５１４）、ＳＲ状態は通常状態であると判断して通常モードを設定し（ステップＳ５１６）、本処理を終了する。一方、リセット状態カウンタＣ_Resetの値がリセット状態カウンタ閾値Ｔ_Resetの値よりも小さければ、ＨＰＦ部６４のリセット処理を行い（ステップＳ５１８）、本処理を終了する。

次に、図６および図１３のフローチャートを参照して、図１２のステップＳ５０４において実行される、通常状態における遷移先のＳＲ状態（駆動モード）の決定処理について説明する。

まず、流し撮り・パン状態検出部６７が、ジャイロデータＧがパン状態検出閾値Ｌ_Panより小さいかどうかを判断し（ステップＳ６００）、Ｇ＜Ｌ_Panでなければパン状態検出カウンタＣ_Panの値をインクリメントする（ステップＳ６１４）。一方、Ｇ＜Ｌ_Panであればパン状態検出カウンタＣ_Panの値を０にリセットする（ステップＳ６０２）。次に、低周波信号Ｇ_LPFが流し撮り状態検出閾値Ｌ_Followより小さいかどうかを判断し（ステップＳ６０４）、Ｇ_LPF＜Ｌ_Followでなければパン状態検出カウンタＣ_Followの値をインクリメントする（ステップＳ６１６）。一方、Ｇ_LPF＜Ｌ_Followであれば流し撮り状態検出カウンタＣ_Followの値を０にリセットし（ステップＳ６０６）、パン状態検出カウンタＣ_Panの値がパン検出カウンタ閾値Ｔ_Pan以下かどうかを判断する（ステップＳ６０８）。

パン状態検出カウンタＣ_Panの値がパン検出カウンタ閾値Ｔ_Panよりも大きいと判断するとパン状態検出カウンタＣ_Panの値を０にリセットし（ステップＳ６２２）、ＳＲ状態がパン状態に遷移したと判断してパンモードを設定して（ステップＳ６２４）、図１２の流し撮り、パン状態検出処理を終了する。一方、パン状態検出カウンタＣ_Panの値がパン検出カウンタ閾値Ｔ_Panの値以下であると判断すると、流し撮り状態検出カウンタＣ_Followが流し撮り検出カウンタ閾値Ｔ_Follow以下かどうかを判断する（ステップＳ６１０）。

流し撮り状態検出カウンタＣ_Followが流し撮り検出カウンタ閾値Ｔ_Followの値よりも大きいと判断すると、流し撮り状態検出カウンタＣ_Followの値を０にリセットする（ステップＳ６１８）。そしてＳＲ状態が流し撮り状態に遷移したと判断して流し撮りモードを設定し（ステップＳ６２０）、図１２の流し撮り、パン状態検出処理を終了する。また、流し撮り状態検出閾値Ｌ_Followが流し撮り検出カウンタ閾値Ｔ_Followの値以下であれば、ＳＲ状態は通常状態に維持されていると判断し、通常モードを設定して（ステップＳ６１２）、流し撮り、パン状態検出処理を終了する。

次に、図６および図１４のフローチャートを参照して、図１２のステップＳ５０６において実行される、流し撮り状態における遷移先のＳＲ状態（駆動モード）の決定処理について説明する。

まず、流し撮り・パン状態検出部６７が、ジャイロデータＧがパン状態検出閾値Ｌ_Panより小さいかどうかを判断し（ステップＳ７００）、Ｇ＜Ｌ_Panでなければパン状態検出カウンタＣ_Panの値をインクリメントする（ステップＳ７１４）。一方、Ｇ＜Ｌ_Panであればパン状態検出カウンタＣ_Panの値を０にリセットする（ステップＳ７０２）。次に、低周波信号Ｇ_LPFが非流し撮り状態検出閾値Ｌ_noFollowより大きいかどうかを判断し（ステップＳ７０４）、Ｇ_LPF＞Ｌ_noFollowでなければ非流し撮り状態検出カウンタＣ_Followの値をインクリメントする（ステップＳ７１６）。一方、Ｇ_LPF＞Ｌ_noFollowであれば非流し撮り状態検出カウンタＣ_noFollowの値を０にリセットする（ステップＳ７０６）。

次に、パン状態検出カウンタＣ_Panの値がパン検出カウンタ閾値Ｔ_Pan以下かどうかを判断する（ステップＳ７０８）。パン状態検出カウンタＣ_Panの値がパン検出カウンタ閾値Ｔ_Panよりも大きいと判断するとパン状態検出カウンタＣ_Panの値を０にリセットし（ステップＳ７２２）、ＳＲ状態がパン状態に遷移したと判断してパンモードを設定して（ステップＳ７２４）、図１２の流し撮り、パン状態検出処理を終了する。一方、パン状態検出カウンタＣ_Panの値がパン検出カウンタ閾値Ｔ_Panの値以下であると判断すると、非流し撮り状態検出カウンタＣ_noFollowが非流し撮り検出カウンタ閾値Ｔ_noFollowよりも大きいかどうかを判断する（ステップＳ７１０）。

非流し撮り状態検出カウンタＣ_noFollowの値が非流し撮り検出カウンタ閾値Ｔ_noFollow以下のとき、ＳＲ状態は流し撮り状態に維持されていると判断し、流し撮りモードを設定して（ステップＳ７２０）、図１２の流し撮り、パン状態検出処理を終了する。一方、非流し撮り状態検出カウンタＣ_noFollowが非流し撮り検出カウンタ閾値Ｔ_noFollowの値よりも大きいと判断されると、非流し撮り状態検出カウンタＣ_noFollowの値を０にリセットする（ステップＳ７１８）。そしてＳＲ状態が通常状態に遷移したと判断して通常モードを設定し（ステップＳ７１２）、図１２の流し撮り、パン状態検出処理を終了する。

次に、図６および図１５のフローチャートを参照して、図１２のステップＳ５０８において実行される、パン状態における遷移先のＳＲ状態（駆動モード）の決定処理について説明する。

まず、流し撮り・パン状態検出部６７が、ジャイロデータＧが非パン状態検出閾値Ｌ_noPanより大きいかどうかを判断する（ステップＳ８００）。Ｇ＞Ｌ_noPanであれば、非パン状態検出カウンタＣ_noPanの値を０にリセットし（ステップＳ８０２）、ＳＲ状態はパン状態に維持されていると判断し、パンモードを設定して（ステップＳ８０４）、図１２の流し撮り、パン状態検出処理を終了する。

一方、Ｇ＞Ｌ_noPanでなければ、非パン状態検出カウンタＣ_noPanの値をインクリメントし（ステップＳ８０６）、非パン状態検出カウンタＣ_noPanの値が非パン検出カウンタ閾値Ｔ_noPanよりも小さいかどうかが判断される（ステップＳ８０８）。非パン状態検出カウンタＣ_noPanの値が非パン検出カウンタ閾値Ｔ_noPanよりも小さいくなければ、ＳＲ状態はパン状態に維持されている判断し、パンモードを設定して（ステップＳ８０４）、図１２の流し撮り、パン状態検出処理を終了する。

一方、非パン状態検出カウンタＣ_noPanの値が非パン検出カウンタ閾値Ｔ_noPanよりも小さいと判断されると、非パン状態検出カウンタＣ_noPanの値を０にリセットし（ステップＳ８１０）、ＳＲ状態をリセット状態にした後（ステップＳ８１２）、ＨＰＦ部６４のリセット処理を行い、図１２の流し撮り、パン状態検出処理を終了する。

最後に、図６および図１６のフローチャートを参照して、第３実施形態におけるＳＲ制御処理について説明する。

イメージセンサ駆動回路６０はまず、手ぶれ補正（ＳＲ）機能がＯＮであるかどうかの判断を行い（ステップＳ９００）、ＳＲ機能がＯＮでなければコントローラ６３に入力する制御目標位置信号を０に置き換えて手ぶれ補正を行わないようにし、本処理を終了する（ステップＳ９０８）。ＳＲ機能がＯＮであればＳＲ状態を判断し（ステップＳ９０２）、通常状態であればジャイロデータＧをＨＰＦ部６４に入力して生成されたＤＣ成分除去信号Ｇ_HPFに基づいて、演算制御目標位置信号の演算を行う通常モードを設定する（ステップＳ９０４）。一方、流し撮り状態であれば、ジャイロデータＧから低周波信号Ｇ_LPFを減算した信号をもとに演算制御目標位置信号の演算を行う流し撮りモードを設定する（ステップＳ９０６）。また、パン状態またはリセット状態であればコントローラ６３に入力する制御目標位置信号を０に置き換えて手ぶれ補正を行わないようにするパンモードを設定する（ステップＳ９０８）。

以上のように、第３実施形態によれば、第１、第２実施形態の作用・効果に加え、通常状態、パン状態、流し撮り状態およびリセット状態の状態遷移を適切に遷移させることで、状態遷移した直後においても最適な手ぶれ補正を行うことが可能となる。

１０ デジタルカメラ（撮像装置）
２０ カメラ本体
２２ イメージセンサ（像振れ補正部材）
２６ 撮影操作スイッチ
２７ 像振れ補正操作スイッチ
２８ ジャイロセンサ
３０ 撮影レンズ
４０ ＤＳＰ
５０ 像振れ補正装置（駆動機構）
５１ 固定支持基板
５２ 可動ステージ
６０ イメージセンサ駆動回路（駆動制御部）
６１ 加算部
６２ ゲイン部
６３ コントローラ（駆動制御部）
６４ ＨＰＦ部
６６ ＬＰＦ部
６７ 流し撮り・パン状態検出部（状態判断部）
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３ 駆動用コイル
Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３ ホールセンサ

Claims (20)

1. 撮像光学系を通った被写体光束を被写体像として結像するイメージセンサと、
   振れを検出する振れ検出手段と、
   前記撮像光学系の少なくとも一部をなす光学要素と前記イメージセンサの少なくとも一方から構成される像振れ補正部材と、
   前記像振れ補正部材を前記撮像光学系の光軸と異なる方向に駆動することで、前記イメージセンサ上への被写体像の結像位置を変位させて像振れを補正する駆動機構と、
   前記像振れ補正部材の制御目標位置と現在位置に基づいて、一定の制御周期で前記駆動機構による前記像振れ補正部材の駆動を制御する駆動制御部と、
   を備える撮像装置において、
   前記駆動制御部は、前記振れ検出手段から出力された振れ信号を入力する第１のフィルタおよび前記撮像装置の移動状態を判断する状態判断部を有し、
   前記状態判断部は、前記振れ信号から前記撮像装置が第１の状態か否かを判断し、第１の状態でなければ前記第１のフィルタの出力信号により前記撮像装置の第２の状態を含む第１の状態以外のいずれかの状態であるかを判断し、
   前記駆動制御部は、前記状態判断部により判断された状態に応じて前記駆動機構による前記像振れ補正部材の駆動量の演算を行い、
   前記状態判断部が第２の状態と判断した際に、前記駆動制御部は、前記制御周期ごとにサンプリングされた前記振れ信号から、前記制御周期ごとに演算された前記第１のフィルタの出力信号を減算した信号をもとに前記像振れ補正部材の駆動量を演算する
   ことを特徴とする撮像装置。
2. 前記状態判断部が第１の状態と判断した際に、像振れ補正を行わないことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記駆動制御部は、前記振れ検出手段から出力された振れ信号を入力する第２のフィルタをさらに有し、
   前記状態判断部が第３の状態と判断した際に、前記駆動制御部は、前記第２のフィルタの出力信号をもとに前記ぶれ補正部材の駆動量を演算する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の撮像装置。
4. 前記第１のフィルタはローパスフィルタを有することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載の撮像装置。
5. 前記第２のフィルタはハイパスフィルタを有することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
6. 前記第１の状態以外の状態において、前記振れ信号のレベルが第１の閾値よりも大きい場合に前記第１の状態に遷移し、前記第１の状態において前記振れ信号のレベルが第２の閾値よりも小さい場合に前記第１の状態以外の状態に遷移し、
   前記第２の閾値は前記第１の閾値以下であることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか一項に記載の撮像装置。
7. 前記第１の状態または前記第２の状態以外の状態において、前記第１のフィルタの出力信号のレベルが第３の閾値よりも大きい場合に前記第１の状態に遷移し、前記第２の状態において前記第１のフィルタの出力信号のレベルが第４の閾値よりも小さい場合に前記第１の状態または前記第２の状態以外の状態に遷移し、
   前記第４の閾値は前記第３の閾値以下であることを特徴とする請求項１から請求項６の何れか一項に記載の撮像装置。
8. 前記第１の状態以外の状態において、前記振れ信号のレベルが一定時間連続して第１の閾値よりも大きい場合に前記第１の状態に遷移し、前記第１の状態において前記振れ信号のレベルが一定時間連続して第２の閾値よりも小さい場合に前記第１の状態以外の状態に遷移し、
   前記第２の閾値は前記第１の閾値以下であることを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
9. 前記第１の状態または前記第２の状態以外の状態において、前記第１のフィルタの出力信号のレベルが一定時間連続して第３の閾値よりも大きい場合に前記第１の状態に遷移し、前記第２の状態において前記第１のフィルタの出力信号のレベルが一定時間連続して第４の閾値よりも小さい場合に前記第１の状態または前記第２の状態以外の状態に遷移し、
   前記第４の閾値は前記第３の閾値以下であることを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
10. 前記撮像装置がパン状態である前記第１の状態からはリセット状態である第４の状態にのみ遷移し、前記第４の状態からは通常撮影の第３の状態にのみ遷移することを特徴とする、請求項１から請求項９の何れか一項に記載の撮像装置。
11. 撮像光学系を通った被写体光束を被写体像として結像するイメージセンサと、
    振れを検出する振れ検出ステップと、
    前記撮像光学系の少なくとも一部をなす光学要素と前記イメージセンサの少なくとも一方から構成される像振れ補正部材と、
    前記像振れ補正部材を前記撮像光学系の光軸と異なる方向に駆動することで、前記イメージセンサ上への被写体像の結像位置を変位させて像振れを補正する駆動機構と、
    前記像振れ補正部材の制御目標位置と現在位置に基づいて、一定の制御周期で前記駆動機構による前記像振れ補正部材の駆動を制御する駆動制御ステップと、
    を有し、
    前記駆動制御ステップは、前記振れ検出手段から出力された振れ信号を入力する第１のデジタルフィルタおよび状態判断ステップを有する撮像装置において、
    前記状態判断ステップは、前記振れ信号から前記撮像装置が第１の状態か否かを判断し、第１の状態でなければ前記第１のデジタルフィルタの出力信号により前記撮像装置が第２の状態を含む第１の状態以外のいずれかの状態であるか判断し、
    前記駆動制御ステップは、前記状態判断ステップにより判断された状態に応じて前記駆動機構による前記像振れ補正部材の駆動量の演算を行い、
    前記状態判断ステップが第２の状態と判断した際に、前記駆動制御ステップは、前記制御周期ごとにサンプリングされた前記振れ信号から、前記制御周期ごとに演算された前記第１のデジタルフィルタの出力信号を減算した信号をもとに前記ぶれ補正部材の駆動量を演算する
    ことを特徴とする撮影装置の制御方法。
12. 前記状態判断ステップが第１の状態と判断した際に、像振れ補正を行わない、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の撮像装置の制御方法。
13. 前記駆動制御ステップは、前記振れ検出ステップから出力された振れ信号を入力する第２のデジタルフィルタをさらに有し、
    前記状態判断ステップが第３の状態と判断した際に、前記駆動制御ステップは、前記第２のデジタルフィルタの出力信号をもとに前記ぶれ補正部材の駆動量を演算する、
    ことを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載の撮像装置の制御方法。
14. 前記第１のデジタルフィルタはローパスフィルタを有することを特徴とする請求項１１から請求項１３に記載の撮像装置の制御方法。
15. 前記第２のデジタルフィルタはハイパスフィルタを有することを特徴とする請求項１３に記載の撮像装置の制御方法。
16. 前記第１の状態以外の状態において、前記振れ信号のレベルが第１の閾値よりも大きい場合に前記第１の状態に遷移し、前記第１の状態において前記振れ信号のレベルが第２の閾値よりも小さい場合に前記第１の状態以外の状態に遷移し、
    前記第２の閾値は前記第１の閾値以下であることを特徴とする請求項１１から請求項１５に記載の撮像装置の制御方法。
17. 前記第１の状態または前記第２の状態以外の状態において、前記第１のデジタルフィルタの出力信号のレベルが第３の閾値よりも大きい場合に前記第１の状態に遷移し、前記第２の状態において前記第１のデジタルフィルタの出力信号のレベルが第４の閾値よりも小さい場合に前記第１の状態または前記第２の状態以外の状態に遷移し、
    前記第４の閾値は前記第３の閾値以下であることを特徴とする請求項１１から請求項１６に記載の撮像装置の制御方法。
18. 前記第１の状態以外の状態において、前記振れ信号のレベルが一定時間連続して第１の閾値よりも大きい場合に前記第１の状態に遷移し、前記第１の状態において前記振れ信号のレベルが一定時間連続して第２の閾値よりも小さい場合に前記第１の状態以外の状態に遷移し、
    前記第２の閾値は前記第１の閾値以下であることを特徴とする請求項１６に記載の撮像装置の制御方法。
19. 前記第１の状態または前記第２の状態以外の状態において、前記第１のデジタルフィルタの出力信号のレベルが一定時間連続して第３の閾値よりも大きい場合に前記第１の状態に遷移し、前記第２の状態において前記第１のデジタルフィルタの出力信号のレベルが一定時間連続して第４の閾値よりも小さい場合に前記第１の状態または前記第２の状態以外の状態に遷移し、
    前記第４の閾値は前記第３の閾値以下であることを特徴とする請求項１７に記載の撮像装置の制御方法。
20. 前記撮像装置がパン状態である前記第１の状態からはリセット状態である第４の状態にのみ遷移し、前記第４の状態からは通常撮影の第３の状態にのみ遷移することを特徴とする、請求項１１から請求項１９に記載の撮像装置の制御方法。

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