JP2016215818A - 自動操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】EPS用マイコン50は、指令状態量である自動操舵指令操舵角θs*と、操舵角θsの差の絶対値が所定の操舵角1(θs0)以上か否かを判定する速度制御実行判定部65を備えている。そして、自動操舵用マイコン30は、車両の状態判定条件に応じて、第1の構成手段である位置制御部51、速度制御部53、及び電流制御部55から第3の構成手段である電流制御部55を選択した後、再び第1の構成手段である位置制御部51、速度制御部53、及び電流制御部55を選択する場合においては、速度制御実行判定部65が自動操舵指令操舵角θs*と、操舵角θsの差の絶対値が所定の操舵角1(θs0)以上と判定した場合には、第2の構成手段である速度制御部53、及び電流制御部55を選択する構成とした。
【選択図】図2
Description
図1に示すように、所定周期毎に入力される指令操舵角(指令状態量)に基づいて操舵機構の操舵角制御を行う本実施形態の自動操舵装置1は、所定周期毎に入力される自動操舵指令操舵角θs*を車内ネットワーク90(CAN)を介して、EPSECU28に送信する上位コントローラである自動操舵ECU29を有している。
図2は、本実施形態の自動操舵装置1の自動操舵ECU29と、EPSECU28
の制御ブロック図である。まず、自動操舵ECU29の電気的構成について説明する。
同図に示すように、自動操舵ECU29は、GPS24から転送されてくる上位位
置情報θcon、車速センサ25から検出される車速SP、操舵角センサ26から検出
される実操舵角θs、及びヨーレートセンサ27から検出されるヨーレートγを入力
とする。
定部65(後述する)より出力される自動操舵モード切替フラグFLG1(自動速度
制御)、及び電流制御実行判定部67(後述する)より出力される自動操舵モード切
替フラグFLG2(自動電流制御)を、車内ネットワーク90(CAN)を介して入
力する。
動操舵指令操舵角θs*を生成する指令操舵角生成部31を有する。そして、自動操
舵ECU29は、指令操舵角生成部31で生成される自動操舵指令操舵角θs*、操
舵角センサ26から検出される実操舵角θs、車速センサ25から検出される車速S
P、及びヨーレートセンサ27から検出されるヨーレートγを、車内ネットワーク9
0(CAN)を介してEPSECU28に送信する。
同図に示すように、EPSECU28は、自動操舵時の制御系を構築するEPS用
マイコン50と、そのモータ制御信号に基づいて、アクチュエータ20の駆動源であ
るモータ21に駆動電力を供給する駆動回路部57、及びモータ21に通電される実
モータ電流Irを検出するための電流センサ61を備えている。
ム)として各相に対応する2つのアームを並列接続してなる公知のPWMインバータ
(図示せず)である。また、EPS用マイコン50の出力するモータ制御信号は、駆
動回路部57を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとな
っている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制
御信号に応答して、各スイッチング素子がオン/オフすることにより、バッテリ60
の電源電圧に基づくモータ駆動電力を生成して、モータ21へと出力する構成になっ
ている。
最初に、EPS用マイコン50は、車両が直進状態か否かを判定する(ステップS101)。そして、EPS用マイコン50は、車両が直進状態と判定した場合(ステップS101:YES)には、車両振動があるか否かを判定する(ステップS102)。そして、EPS用マイコン50は、車両振動があると判定した場合(ステップS102:YES)には、電流制御(第3の構成手段:車両振動抑制制御)を実行する(ステップS103)。
図4の縦軸は速度制限値(%)であり、横軸は車速(m/s)である。速度制限値は、その値が小さい程、速度制御系の速度を小さな値に制限する。本実施例では、車速SPが速くなる程(大きくなる程)、速度制限値を漸減している。
通常、自動操舵用マイコン30は、車両の状態判定条件が正常であれば、第1の構成手段である位置制御部51、速度制御部53、及び電流制御部55で自動操舵制御を実行する。しかし、自動操舵用マイコン30は、車両に振動等の外乱が作用し、車両の状態判定条件が異常になれば、第1の構成手段から、第3の構成手段である電流制御部55で車両振動抑制制御に切り替える。そして、第3の構成手段により、車両振動等が取り除かれ、車両の状態判定条件が正常になれば、自動操舵制御を実行するために、第1の構成手段に戻る。
・本実施形態では、ヨーレートγが異常な状態になった場合に、自動操舵装置1により第1の構成手段から第3の構成手段で制御する制御系に切り替えたが、横Gセンサ等、車両挙動の変化を検出できる検出器によって制御系を切り替えても良い。
4:ラックアンドピニオン機構、5:ラック軸、8:コラムシャフト、
9:インターミディエイトシャフト、10:ピニオンシャフト、11:タイロッド、12:転舵輪、20:アクチュエータ(操舵力補助装置)、
21:モータ、22:モータ回転角度センサ、23:減速機構、
24:GPS、25:車速センサ(車速検出手段)、26:操舵角センサ、
27:ヨーレートセンサ、28:EPSECU、29:自動操舵ECU、
30:自動操舵用マイコン(第2の制御手段)、
31:指令操舵角生成部、50:EPS用マイコン(第1の制御手段)、
51:位置制御部(P制御)、52:自動操舵モード切替部(速度制御)、
52a:自動操舵モード切替部a接点、52b:自動操舵モード切替部b接点、
52c:自動操舵モード切替部c接点、
53:速度制御部(PID制御)、54:自動操舵モード切替部(電流制御)、
54a:自動操舵モード切替部a接点、54b:自動操舵モード切替部b接点、
54c:自動操舵モード切替部c接点、
55:電流制御部(PID制御)、56:PWM出力部、57:駆動回路部、
58:微分器、
59:自動操舵指令操舵角/自動操舵指令モータ回転角度データ変換器、
60:バッテリ、61:電流センサ、
65:速度制御実行判定部(判定手段)、66:速度指令生成部、
67:電流制御実行判定部、68:電流指令生成部、70:位置減算器、
71:速度減算器、72:電流減算器、90:車内ネットワーク(CAN)、
SP:車速、θs*:自動操舵指令操舵角、θs:実操舵角、
Δθs*:自動操舵指令操舵角の前回値と今回値の差、
Δθs*0:所定の指令操舵角偏差1、
θs0:所定の操舵角1、θs1:所定の操舵角2、
θcon:上位位置情報(GPS、カーナビ等)、γ:ヨーレート、
θr*:自動操舵指令モータ回転角度、θr:実モータ回転角度、
Δθr:モータ回転角度偏差値、
ωr1*:自動操舵指令モータ回転速度データ、
ωr0*:位置制御部より生成された指令モータ回転速度データ、
ωr*:最終指令モータ回転速度データ、ωr:実モータ回転速度、
Δωr:モータ回転速度偏差値、
Ir1*:自動操舵指令モータ電流データ、
Ir0*:速度制御部より生成された指令モータ電流データ、
Ir*:最終指令モータ電流データ、Ir:実モータ電流、
ΔIr:モータ電流偏差値、
V*:モータ電圧指令、
FLG1:自動操舵モード切替フラグ(自動速度制御)、
FLG2:自動操舵モード切替フラグ(自動電流制御)
Claims (2)
- 所定周期毎に入力される指令状態量に基づいて、操舵機構のモータの状態量制御を行う第1の制御手段、及び車両の状態判定条件に応じて前記状態量制御を選択する第2の制御手段を備え、
前記第1の制御手段は、
前記モータを含む操舵機構のアクチュエータの位置制御部、速度制御部、及び電流制御部から構成される第1の構成手段と、
前記操舵機構のアクチュエータの速度制御部、及び電流制御部から構成される第2の構成手段と、
前記操舵機構のアクチュエータの電流制御部から構成される第3の構成手段の3つの構成手段を有し、
前記第2の制御手段は、車両の状態判定条件に応じて、前記状態量制御として前記第1の構成手段、前記第2の構成手段、又は前記第3の構成手段を選択するとともに、
前記所定周期毎に入力される指令状態量を生成する自動操舵装置において、
前記指令状態量である自動操舵指令操舵角と、実操舵角の差の絶対値が所定の操舵角以上か否かを判定する判定手段とを更に備え、
前記第2の制御手段は、前記車両の状態判定条件に応じて、前記第1の構成手段から前記第3の構成手段を選択した後、前記車両の状態の変化によって、再び前記第1の構成手段を選択する場合においては、前記判定手段が前記自動操舵指令操舵角と、前記実操舵角の差の絶対値が前記所定の操舵角以上と判定される間は、前記第2の構成手段を選択すること、
を特徴とする自動操舵装置。 - 車速を検出する車速検出手段を更に備え、
前記判定手段が前記自動操舵指令操舵角と、前記実操舵角の差の絶対値が前記所定の操舵角以上と判定した結果、前記第2の制御手段により、前記第2の構成手段が選択された場合には、前記第1の制御手段は、前記速度制御部に付加されている速度制限値を、前記車速に基づいて決定することを特徴とする請求項1に記載の自動操舵装置。
Priority Applications (1)
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2019034616A (ja) * | 2017-08-14 | 2019-03-07 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
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JP2012056404A (ja) * | 2010-09-07 | 2012-03-22 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
US20130297150A1 (en) * | 2012-05-03 | 2013-11-07 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Control method of wheel alignment apparatus using motor driven power steering |
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2015
- 2015-05-20 JP JP2015102663A patent/JP6627261B2/ja active Active
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