JP2016215726A - 車両周辺表示装置、車両周辺表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】表示装置の数をむやみに増大させることなく、車両の外部周辺領域における複数の領域の映像等をわかりやすく運転者に提示可能な技術を提供する。
【解決手段】車両周辺表示装置は、画像取得手段と、画像表示手段と、状況判定手段と、表示領域変更手段と、を備える。画像取得手段は、車両の外部周辺領域において互いに異なる第１領域及び第２領域をそれぞれ撮像した第１周辺画像及び第２周辺画像を取得する。画像表示手段は、画像取得手段により取得した第１周辺画像及び第２周辺画像を、車室内に設けられた表示装置７，８の一つの画面に表示させる。状況判定手段は、車両の走行状況を判定する。表示領域変更手段は、表示装置の表示画面のうち、第１周辺画像が表示される領域を主表示領域、第２周辺画像が表示される領域を副表示領域とし、状況判定手段による判定結果に応じて、所定の走行状況条件が成立した場合、画像表示手段に副表示領域を拡大させる。
【選択図】図８

Description

本発明は、車両の外部周辺領域の映像等を表示する技術に関する。

従来、車両における左右一対のフロントピラーの内側にディスプレイをそれぞれ設け、フロントピラーで運転者の視界が遮られることにより生じる車両外の死角領域の映像をディスプレイに表示する技術が提案されている（特許文献１参照）。

国際公開２００９／１５７４４６号公報

ところで、昨今では、コストや車室内デザイン等の観点から、ディスプレイの数をなるべく減少させることが望まれている。また、車両の外部周辺領域の映像等を表示する構成においては、死角領域に限らず、複数の領域の映像等を運転者に提示することが望まれている。

しかしながら、従来技術では、例えばピラーが透過しているように死角領域の映像をわかりやすく運転者に提示しようとすると、ピラーに沿うように専用のディスプレイを配置しなければならない等の制約があるため、一つのディスプレイに複数の領域の映像等を運転者に提示することが困難である、という問題があった。

本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、表示装置の数をむやみに増大させることなく、車両の外部周辺領域における複数の領域の映像等をわかりやすく運転者に提示可能な技術を提供することを目的としている。

本発明の一局面である車両周辺表示装置は、画像取得手段と、画像表示手段と、状況判定手段と、表示領域変更手段と、を備える。画像取得手段は、車両の外部周辺領域において互いに異なる第１領域及び第２領域をそれぞれ撮像した第１周辺画像及び第２周辺画像を取得する。

画像表示手段は、画像取得手段により取得した第１周辺画像及び第２周辺画像を、車両の室内に設けられた表示装置の一つの画面に表示させる。状況判定手段は、車両の走行状況を判定する。

表示領域変更手段は、表示装置の表示画面のうち、第１周辺画像が表示される領域を主表示領域、第２周辺画像が表示される領域を副表示領域とし、状況判定手段による判定結果に応じて、所定の走行状況条件が成立した場合、画像表示手段に副表示領域を拡大させる。

このような構成によれば、表示画面において複数の周辺画像に主従関係を持たせて表示させることにより、車両の外部周辺領域のうち各領域に対応する画像部分を運転者に直感的に知らしめることが可能となる。さらに車両の走行状況に応じて副表示領域が拡大されることにより、走行シーンに応じて確認する必要性が高くなった領域を運転者に瞬時に理解させ、且つ、その領域の画像を運転者に視認性よく提示することが可能となる。従って、本発明によれば、表示装置の数をむやみに増大させることなく、車両の外部周辺領域における複数の領域の映像等をわかりやすく運転者に提示することができる。

また、本発明の一局面である周辺領域表示方法によれば、上記同様の理由により、本発明の一局面である周辺領域表示装置において既に述べた効果と同様の効果を得ることができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

車両周辺表示装置１の全体構成を示すブロック図である。 車両周辺表示装置１を搭載した車両の上面図である。 車両周辺表示装置１を搭載した車両の室内の様子を示した図である。 ＥＣＵ２の機能的構成を示すブロック図である。 画像生成処理のフローチャートである。 図６Ａは輪郭線重畳画像を含む境界可視化画像を示す図、図６Ｂは透過重畳画像を含む境界可視化画像を示す図である。 表示制御処理のフローチャートである。 左ディスプレイ７の表示例において、図８Ａは副表示領域を縮小表示させた場合を示す図、図８Ｂは副表示領域を拡大表示させた場合を示す図である。 右ディスプレイ６の表示例において、図９Ａは副表示領域を縮小表示させた場合を示す図、図９Ｂは副表示領域を拡大表示させた場合を示す図である。 第２実施形態における画像生成処理のフローチャートである。 マスク重畳画像を含む境界可視化画像を示す図である。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
［１−１−１．全体構成］
図１に示す車両周辺表示装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２と、後側方カメラ３と、前側方カメラ４と、ＡＤＡＳロケータ５と、右ディスプレイ６と、左ディスプレイ７と、車速センサ８と、方向指示器９と、明るさ検出部１５と、ドライバカメラ１８と、ボデー形状ＤＢ（Data Base）１９と、を備える。

後側方カメラ３は、図２に示す車両の右側部及び左側部においてサイドミラーが通常設置される位置付近に搭載されており、車両の後側方領域（第１領域に相当する）をそれぞれ撮像する右後カメラ３Ａ及び左後カメラ３Ｂによって構成されている。右後カメラ３Ａ及び左後カメラ３Ｂは、ＣＭＯＳカメラ等によって各々構成されており、撮像画角Ｇの範囲内における領域（すなわち、後側方領域）を撮像し、撮像した画像（以下「第１周辺画像」という）をＥＣＵ２へ出力する。なお、車両にはサイドミラーが設置されておらず、ディスプレイ６，７が第１周辺画像を表示することにより、後側方カメラ３と共にいわゆる電子ミラーを構成している。

前側方カメラ４は、右フロントピラー３１及び左フロントピラー３２の死角領域を含む車両の前側方領域（第２領域に相当する）をそれぞれ撮像する右前カメラ４Ａ及び左前カメラ４Ｂによって構成されている。死角領域とは、左右のフロントピラー３１，３２を含む車両フレームで運転者の視界が遮られることにより生じる車両外の周辺領域のことである。右前カメラ４Ａ及び左前カメラ４Ｂは、ＣＭＯＳカメラ等によって各々構成されており、撮像画角Ｆの範囲内における領域（すなわち、前側方領域）を撮像し、撮像した画像（以下「第２周辺画像」という）をＥＣＵ２へ出力する。なお、以下では、前側方領域のうち、死角領域以外の他の領域を隣接領域、死角領域と隣接領域との境界を死角領域境界と称する。

図１に戻り、ＥＣＵ２は、装置全体の制御を行う電子制御ユニットである。ＥＣＵ２は、ＣＰＵ１０を主体として構成され、ＲＯＭやＲＡＭやフラッシュメモリ等のメモリ１１、入力信号回路、出力信号回路、電源回路等を備えている。ＥＣＵ２では、ＣＰＵ１０がメモリ１１に記憶されたプログラムに基づいて、後側方カメラ３及び前側方カメラ４から第１周辺画像及び第２周辺画像をそれぞれ取得し、取得した左右各周辺画像についてそれぞれ左右ディスプレイ６，７の表示領域を設定する等の各種処理を実施する。

右ディスプレイ６及び左ディスプレイ７は、ＥＣＵ２により設定された表示領域において第１周辺画像及び第２周辺画像をそれぞれ表示する機能を有している。例えば、右ディスプレイ６は、図３に示すように、車両の室内において右フロントピラー３１の付近に設けられた液晶ディスプレイ等により構成されており、右後カメラ３Ａの第１周辺画像と右前カメラ４Ａの第２周辺画像とを表示する。同様に、左ディスプレイ７は、車両の室内において左フロントピラー３２の付近に設けられた液晶ディスプレイ等により構成されており、左後カメラ３Ｂの第１周辺画像と左前カメラ４Ｂの第２周辺画像を表示する。

ＡＤＡＳロケータ５は、アドバンスド・ドライバ・アシスタンス・システムに使用される周知のものであり、全地球測位システム（いわゆるＧＰＳ）等を利用して車両の現在位置を検出する。また、ＡＤＡＳロケータ５は、緯度や経度等の位置情報に対応づけて道路地図情報を含む地図データベース（ＤＢ）を有する。道路地図情報は、道路を構成するリンクのリンク情報と、リンクとリンクを接続するノードのノード情報とを対応づけたテーブル状のＤＢである。リンク情報にはリンク長、幅員、接続ノード、カーブ情報等が含まれるため、道路地図情報を用いて道路形状を検出することができる。

なお、車速センサ８は、車輪の回転速度に基づき自車速を検出する周知のものとして構成されており、その検出結果をＥＣＵ２へ出力する。また、方向指示器９は、車両の右左折や進路変更の際に、運転者のウインカー操作によってその方向を周囲に示すための周知のものであり、運転者のウインカー操作を検出すると、その検出結果をＥＣＵ２へ出力する。また、明るさ検出部１５は、車両外の明るさを検出する照度センサ等により構成されており、その検出結果をＥＣＵ２へ出力する。

ドライバカメラ１８は、運転者の目を含む顔領域を撮像するように車室内に配置されている。ドライバカメラ１８は、周知の視線検出技術を利用して、撮像画像内における運転者の目のうち、例えば目頭や角膜反射等を基準点、虹彩や瞳孔等を動点として各々３次元位置を検出し、基準点に対する動点の位置に基づいて運転者の視線を検出する。基本的には、例えば左目の虹彩が目頭から離れていれば、運転者は左側を見ており、左目の目頭と虹彩が近ければ、運転者は右側を見ていることになる。このような基本原理を応用することにより、基準点に対する動点の３次元相対位置から、運転者の視線方向を３次元空間で求めることができる。ドライバカメラ１８は、こうして検出した運転者の目の位置と視線方向とを示す情報（以下「ドライバカメラ情報」という）をＥＣＵ２へ出力する。

ボデー形状ＤＢ１９は、車両のボデーを構成するフロントピラー等のフレームの各パーツに関する３次元位置を示すボデー形状データを格納している。なお、ボデー形状ＤＢ１９は、メモリ１１内に構築されていてもよい。

［１−１−２．機能的構成］
次に、ＥＣＵ２の機能的構成について、図４のブロック図を用いて説明する。
ＥＣＵ２は、画像取得部２１と、画像生成部２２と、画像表示部２３と、状況判定部２４と、表示領域変更部２５と、を機能的に備えている。なお、画像取得部２１、画像生成部２２、画像表示部２３、状況判定部２４及び表示領域変更部２５としての各機能を実現するための処理は、メモリ１１に記憶されたプログラムに基づき、ＣＰＵ１０によって実行される。

画像取得部２１は、右後カメラ３Ａ、右前カメラ４Ａ、左後カメラ３Ｂ、左前カメラ４Ｂのそれぞれから第１周辺画像及び第２周辺画像をそれぞれ時系列に沿って取得し、取得した各周辺画像のうち、第１周辺画像を画像表示部２３に供給し、第２周辺画像を画像生成部２２に供給する。

画像生成部２２は、右前カメラ４Ａ及び左前カメラ４Ｂのそれぞれについて、画像取得部２１から供給された第２周辺画像を元画像として、車両の前側方領域のうちの死角領域と隣接領域との死角領域境界を可視化させた画像（以下「境界可視化画像」という）を生成する処理（以下「画像生成処理」という）を実行し、生成した境界可視化画像のそれぞれを時系列に沿って画像表示部２３に供給する。

画像表示部２３は、右後カメラ３Ａ及び左後カメラ３Ｂのそれぞれについて画像取得部２１から時系列に沿って供給された第１周辺画像と、右前カメラ４Ａ及び左前カメラ４Ｂのそれぞれについて画像生成部２２から時系列に沿って供給された境界可視化画像と、を映像として、右ディスプレイ６及び左ディスプレイ７に各々表示する。具体的には、右カメラ３Ａ，４Ａに対応する第１周辺映像及び境界可視化映像を右ディスプレイ６に表示し、左カメラ３Ｂ，４Ｂに対応する第１周辺映像及び境界可視化映像を左ディスプレイ７に表示する。

［１−２．処理］
［１−２−１．画像生成処理］
次に、画像生成部２２が実行する画像生成処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、例えば車両周辺表示機能に関する起動や停止の操作内容を入力するスイッチ（不図示）がオンである間、所定サイクル毎に繰り返し起動される。また、本処理では、煩雑さを避けるため、右前カメラ４Ａと左前カメラ４Ｂを特に区別することなく、処理対象を画像取得部２１から供給された第２周辺画像として説明する。

本処理が起動すると、画像生成部２２は、まず、ステップ（以下単に「Ｓ」と記す）１１０において、ドライバカメラ１８からドライバカメラ情報を取得する。
続いて、Ｓ１２０では、ボデー形状ＤＢ１９からボデー形状データを読み出す。

次に、Ｓ１３０では、運転者の目の位置とフロントピラーの位置との位置関係に基づき、運転者が車両の前側方領域を見たときの死角領域を第２周辺画像上において設定する。なお、運転者の目の位置についてはドライバカメラ情報から読み出し、フロントピラーの位置についてはボデー形状データから抽出する。具体的には、前側方カメラ４のカメラパラメータを用いて、運転者の目の位置からフロントピラーの位置までのベクトルに対応する死角領域を、ワールド座標からカメラ画像に変換する。このとき、運転者の視線方向に基づいてベクトルを補正することもできる。

続いて、Ｓ１４０では、第２周辺画像上において死角領域境界に対応する輪郭線画像を重畳させることにより、図６Ａに示す輪郭線重畳画像を生成する。この輪郭線画像としては、第２周辺画像の死角領域境界を透過させるものが好ましく、色相、明度、彩度、輝度等の画像属性が予めデフォルト値に設定されたものが用いられる。

次に、Ｓ１５０では、第２周辺画像上において死角領域に対応する透過画像を重畳させることにより、図６Ｂに示す透過重畳画像を生成する。具体的には、第２周辺画像の死角領域部分に周知のフィルタ処理を施すことにより、透過重畳画像を生成する。この透過画像としては、フロントピラーを含むフレーム部分を運転者に想起させるように、車両ボデーの色や半透明のアクリルを模擬した色を有するものが好ましく、周辺画像の死角領域部分を透過させるためのデフォルト値に画像属性を予め設定したものが用いられる。

続いて、Ｓ１６０では、輪郭線重畳画像及び透過重畳画像の画像属性を変更する属性変更処理を実施し、属性変更処理を施した輪郭線重畳画像及び透過重畳画像を含む第２周辺画像（つまり、境界可視化画像）を画像表示部２３に供給し、本処理を終了する。

例えば、属性変更処理では、車両周辺領域の明るさに応じて、輪郭線重畳画像及び透過重畳画像のそれぞれに関する明度及び／又は輝度を変更する。具体的には、明るさ検出部１５の検出結果に基づき、車両周辺領域の照度が低い場合には、輪郭線重畳画像及び透過重畳画像のそれぞれに関する明度及び／又は輝度を高くし、車両周辺領域の照度が高い場合には、輪郭線重畳画像及び透過重畳画像のそれぞれに関する明度及び／又は輝度を低くする。

また例えば、属性変更処理では、第２周辺画像に対してコントラストが高くなるように輪郭線重畳画像及び透過重畳画像のそれぞれに関する画像属性を変更する。具体的には、画像取得部２１から供給された第２周辺画像に関する色相、明度、彩度及び／又は輝度が低い場合には、輪郭線重畳画像及び透過重畳画像のそれぞれに関する色相、明度、彩度及び／又は輝度を高くする。また、画像取得部２１から供給された第２周辺画像に関する色相、明度、彩度及び／又は輝度が高い場合には、輪郭線重畳画像及び透過重畳画像のそれぞれに関する色相、明度、彩度及び／又は輝度を低くする。

［１−２−２．表示制御処理］
次に、状況判定部２４及び表示領域変更部２５が実行する表示制御処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、例えば車両周辺表示機能に関する起動や停止の操作内容を入力するスイッチ（不図示）がオンである間、所定サイクル毎に繰り返し起動される。また、本処理では、煩雑さを避けるため、右ディスプレイ６と左ディスプレイ７を特に区別することなく、制御対象を画像表示部２３により表示される第１周辺映像及び境界可視化映像の各表示領域として説明する。

本処理が起動すると、状況判定部２４は、まず、Ｓ２１０において、車速センサ８の検出結果に基づいて、自車速が所定のしきい値以下であるか否かを判断する。しきい値は、車両が交差点等において右左折する場合に徐行する上限速度を目安として予め設定されている。自車速がしきい値以下であると判断した場合には、Ｓ２２０に移行し、自車速がしきい値を上回ると判断した場合には、Ｓ２３０に移行する。

Ｓ２２０では、状況判定部２４は、方向指示器９の検出結果に基づいて、左右いずれかのウインカー操作がなされたか否か、つまり、方向指示器９がオン状態であるか否かを判断する。方向指示器９がオン状態であると判断した場合には、Ｓ２４０に移行し、方向指示器９がオフ状態であると判断した場合には、Ｓ２３０に移行する。

このように、Ｓ２１０〜Ｓ２２０では、車両が右左折しようとしているか否かを判定し、車両が右左折しようとしていると判定した場合には、Ｓ２４０に移行し、車両が右左折しようとしていないと判定した場合には、Ｓ２３０に移行するようにしている。

次に、Ｓ２３０では、状況判定部２４は、車両がカーブ走行しようとしているか否かを判定し、車両がカーブ走行しようとしていると判定した場合には、Ｓ２４０に移行し、車両がカーブ走行しようとしていないと判定した場合には、Ｓ２５０に移行する。具体的には、状況判定部２４は、例えばＡＤＡＳロケータ５の地図情報及び車両位置情報に基づいて、車両前方の道路形状がカーブ形状であると判断した場合に、車両がカーブ走行しようとしていると判定することができる。

一方、表示領域変更部２５は、状況判定部２４による判定結果に応じて、画像表示部２３により表示される第１周辺映像及び境界可視化映像の各表示領域を変更する処理を実施する。具体的には、車両が右左折しようとしていること、及び、車両がカーブ走行しようとしていること、のいずれか一方の走行状況条件が成立した場合、Ｓ２４０の処理を行い、いずれの走行状況条件も成立していない場合、Ｓ２５０の処理を行う。

Ｓ２４０では、表示領域変更部２５は、画像表示部２３により表示される表示画面のうち、第１周辺映像が表示される領域を主表示領域、境界可視化映像（つまり、第２周辺映像）が表示される領域を副表示領域とし、画像表示部２３に副表示領域を拡大表示させる指令を送る。例えば、車両が左折又は左にカーブ走行しようとしている場合、図８Ａに示す左ディスプレイ７の右上端部に配置された副表示領域を、図８Ｂに示すように左下方に対角線が延びるように拡大表示させる。また例えば、車両が右折又は右にカーブ走行しようとしている場合には、同様に、右ディスプレイ６の右上端部に配置された副表示領域を左下方に対角線が延びるように拡大表示させる。

Ｓ２５０では、表示領域変更部２５は、画像表示部２３により表示される表示画面のうち、第１周辺映像が表示される領域を主表示領域、境界可視化映像（つまり、第２周辺映像）が表示される領域を副表示領域とし、画像表示部２３に副表示領域を縮小表示させる指令を送る。例えば、左折及び左カーブ走行に関するいずれの走行状況条件にも該当しない場合には、図８Ｂに示す左ディスプレイ７に配置された副表示領域を、図８Ａに示すように右上端部に縮小表示させる。また例えば、右折又は右カーブ走行に関するいずれの走行状況条件にも該当しない場合には、同様に、右ディスプレイ６に配置された副表示領域を右上端部に縮小表示させる。

なお、本実施形態では、車両にサイドミラー（つまり、ドアミラー）が設置されておらず、ディスプレイ６，７の主表示領域に第１周辺画像が表示される、いわゆる電子ミラーが構成されている。このため、画像表示部２３は、ドアミラーの形状を模擬した主表示領域に第１周辺画像を表示させることにより、あたかもドアミラーに映し出された車両外部の後側方領域を見ているかのように第１周辺画像を運転者に提示させることが可能となる。

この場合、表示領域変更部２５は、Ｓ２４０において、例えば車両が右折又は右にカーブ走行しようとしている場合、図９Ａに示す右ディスプレイ６において、上部に配置された副表示領域と、下部に配置された主表示領域と、の境界（以下「主副領域境界」という）を、図９Ｂに示すように下方にシフトさせることにより、副表示領域を拡大表示させる。また例えば、車両が左折又は左にカーブ走行しようとしている場合には、同様に、左ディスプレイ７において主副領域境界を下方にシフトさせることにより、副表示領域を拡大表示させる。

また、表示領域変更部２５は、Ｓ２５０において、例えば、右折及び右カーブ走行に関するいずれの走行状況条件にも該当しない場合には、図９Ｂに示す右ディスプレイ６において、主副領域境界を図９Ａに示すように上方にシフトさせることにより、副表示領域を縮小表示させる。また例えば、左折又は左カーブ走行に関するいずれの走行状況条件にも該当しない場合には、同様に、左ディスプレイ７において主副領域境界を上方にシフトさせることにより、副表示領域を縮小表示させる。

［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）表示画面において２つの周辺画像に主従関係を持たせて表示させることにより、車両の外部周辺領域のうち各領域に対応する画像部分を運転者に直感的に知らしめることが可能となる。さらに車両の走行状況に応じて副表示領域が拡大されることにより、走行シーンに応じて確認する必要性が高くなった領域を運転者に瞬時に理解させ、且つ、その領域の画像を運転者に視認性よく提示することが可能となる。従って、ディスプレイの数をむやみに増大させることなく、車両の外部周辺領域における２つの領域の映像等をわかりやすく運転者に提示することができる。

（２ａ）車両が右左折しようとしている場合に、車両の前側方領域を映し出した第２周辺映像を拡大表示するため、右左折時に注意すべき死角領域等の映像をオンデマンドで運転者に提示することができる。

（３ａ）車両がカーブ走行しようとしている場合に、車両の前側方領域を映し出した第２周辺映像を拡大表示するため、カーブ走行時に注意すべき死角領域等の映像をオンデマンドで運転者に提示することができる。

（４ａ）表示画面では、主表示領域において、第１周辺画像として車両の後側方領域を撮像した画像が表示され、副表示領域において、第２画像として車両の死角領域を含む前側方領域を撮像した画像が表示されるため、いわゆる電子ミラー機能と死角表示機能とについてディスプレイを共通化することができる。

（５ａ）ドアミラーの形状を模擬した主表示領域に第１周辺画像が表示されるため、その表示画像が車両の後側方領域を撮像した画像であることを運転者に直感的に知らしめることができる。

（６ａ）表示画面では、主表示領域が副表示領域の下方に配置され、走行状況条件が成立した場合に主副領域境界が上方にシフトされるため、あたかもドアミラーの上方を覗き込んで死角領域を見ているかのように第２周辺画像を運転者に提示させることができる。

（７ａ）また、表示画像において死角領域境界が可視化されることにより、死角領域に対応する画像部分を運転者に直感的に知らしめることが可能となり、さらに死角領域と車両周辺領域（あるいは隣接領域）との対応関係を、ディスプレイ６，７の形状や配置等にかかわらず運転者に瞬時に理解させることが可能となる。従って、車両設計を複雑化させることなく、死角領域を映像でわかりやすく運転者に提示することができる。

（８ａ）運転者の目の位置とフロントピラーの位置との位置関係に基づき、運転者が車両周辺領域を見たときの死角領域を周辺画像上において設定するため、表示画像において例えば死角領域境界を表す輪郭線を運転者の目の位置に合わせて移動させることが可能となり、死角領域を映像でより直観的にわかりやすく運転者に提示することができる。

（９ａ）第２周辺画像上において死角領域境界に対応する輪郭線画像を重畳させることにより、表示画像において死角領域境界を明確に運転者に知らしめることができる。
（１０ａ）第２周辺画像上において死角領域に対応する透過画像を重畳させることにより、表示画像において死角領域をより直観的にわかりやすく運転者に提示することができる。

（１１ａ）輪郭線重畳画像及び透過重畳画像の画像属性を変更することにより、例えば車両周辺領域の明るさや第２周辺画像に対してコントラストが高くなるように画像属性を再設定することで、表示画像において視認性を向上させることができる。

［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

前述した第１実施形態では、境界可視化画像を生成する際に、第２周辺画像上において死角領域に対応する透過画像を重畳させていた。これに対し、第２実施形態では、境界可視化画像を生成する際に、第２周辺画像上において隣接領域に対応するマスク画像を重畳させる点で、第１実施形態と相違する。

［２−２．画像生成処理］
次に、第２実施形態の画像生成部２２が、第１実施形態の画像生成処理（図５）に代えて実行する画像生成処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。なお、図１０におけるＳ３１０〜Ｓ３４０の処理は、図５におけるＳ１１０〜Ｓ１４０の処理と同様であるため、説明を一部簡略化している。

本処理が起動すると、画像生成部２２は、まず、Ｓ３１０において、ドライバカメラ１８からドライバカメラ情報を取得する。
続いて、Ｓ３２０では、ボデー形状ＤＢ１９からボデー形状データを読み出す。

次に、Ｓ３３０では、運転者の目の位置とフロントピラーの位置との位置関係に基づき、運転者が車両の前側方領域を見たときの死角領域を第２周辺画像上において設定する。
続いて、Ｓ３４０では、第２周辺画像上において死角領域境界に対応する輪郭線画像を重畳させることにより、図６Ａに示す輪郭線重畳画像を生成する。

次に、Ｓ３５０では、第２周辺画像上において隣接領域に対応するマスク画像を重畳させることにより、図１１に示すマスク重畳画像を生成する。具体的には、第２周辺画像の隣接領域部分に周知のフィルタ処理を施すことにより、マスク重畳画像を生成する。このマスク画像としては、車両周辺領域のうち死角領域以外の部分であること、若しくは運転者が直接視認可能な領域であることを運転者に想起させるように、第２周辺画像の隣接領域部分を目立たなくするためのデフォルト値に画像属性を予め設定したものが用いられる。

続いて、Ｓ２６０では、輪郭線重畳画像及びマスク重畳画像の画像属性を変更する属性変更処理を実施し、属性変更処理を施した輪郭線重畳画像及びマスク重畳画像を含む第２周辺画像（つまり、境界可視化画像）を画像表示部２３に供給し、本処理を終了する。

例えば、属性変更処理では、車両周辺領域の明るさに応じて、輪郭線重畳画像及びマスク重畳画像のそれぞれに関する明度及び／又は輝度を変更する。具体的には、明るさ検出部１５の検出結果に基づき、車両周辺領域の照度が低い場合には、輪郭線重畳画像及びマスク重畳画像のそれぞれに関する明度及び／又は輝度を高くし、車両周辺領域の照度が高い場合には、輪郭線重畳画像及びマスク重畳画像のそれぞれに関する明度及び／又は輝度を低くする。

また例えば、属性変更処理では、第２周辺画像に対してコントラストが高くなるように輪郭線重畳画像及びマスク重畳画像のそれぞれに関する画像属性を変更する。具体的には、画像取得部２１から供給された第２周辺画像に関する色相、明度、彩度及び／又は輝度が低い場合には、輪郭線重畳画像及びマスク重畳画像のそれぞれに関する色相、明度、彩度及び／又は輝度を高くする。また、画像取得部２１から供給された第２周辺画像に関する色相、明度、彩度及び／又は輝度が高い場合には、輪郭線重畳画像及びマスク重畳画像のそれぞれに関する色相、明度、彩度及び／又は輝度を低くする。

［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）−（９ａ）に加え、以下の効果が得られる。

（１ｂ）第２周辺画像上において隣接領域に対応するマスク画像を重畳させることにより、表示画像において死角領域をより直観的にわかりやすく運転者に提示することができる。

（２ｂ）輪郭線重畳画像及びマスク重畳画像の画像属性を変更することにより、例えば車両周辺領域の明るさや第２周辺画像に対してコントラストが高くなるように画像属性を再設定することで、表示画像において視認性を向上させることができる。

［３．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（３Ａ）上記実施形態では、輪郭線重畳画像及び透明重畳画像、あるいは輪郭線重畳画像及びマスク重畳画像の画像属性を変更していたが、これに限定されるものではない。例えば、輪郭線重畳画像、透明重畳画像及びマスク重畳画像の少なくとも一つの画像属性を変更してもよい。

（３Ｂ）上記実施形態では、左右のフロントピラー３１，３２の死角領域と隣接領域との領域境界を可視化させた境界可視化画像を生成していたが、これに限定されるものではない。例えば、センターピラーやリアピラー等の他のピラーの死角領域について同様に境界可視化画像を生成してもよい。

（３Ｃ）上記実施形態では、車両の外部周辺領域において互いに異なる２つの領域をそれぞれ撮像した２つの周辺画像を、各ディスプレイ６，７の一つの画面にそれぞれ表示させていたが、これに限定されるものではない。例えば、領域の数をさらに増やして３つ以上の領域を撮像するように構成し、３つ以上の周辺画像を各ディスプレイ６，７の一つの画面にそれぞれ表示させてもよい。この場合、表示画面において、２つ以上の主表示領域を配置してもよいし、２つ以上の副表示領域を配置してもよい。

（３Ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（３Ｅ）上述した車両周辺表示装置１の他、当該車両周辺表示装置１を構成要素とするシステム、当該車両周辺表示装置１としてコンピュータを機能させるための１ないし複数のプログラム、このプログラムの少なくとも一部を記録した１ないし複数の媒体、車両周辺表示方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…車両周辺表示装置、２…ＥＣＵ、３…後側方カメラ、３Ａ…右後カメラ、３Ｂ…左後カメラ、４…前側方カメラ、４Ａ…右前カメラ、４Ｂ…左前カメラ、５…ＡＤＡＳロケータ、６…右ディスプレイ、７…左ディスプレイ、８…車速センサ、９…方向指示器、１０…ＣＰＵ、１１…メモリ、１５…明るさ検出部、１８…ドライバカメラ、１９…ボデー形状ＤＢ、２１…画像取得部、２２…画像生成部、２３…画像表示部、２４…状況判定部、２５…表示領域変更部、３１…右フロントピラー、３２…左フロントピラー、Ｆ，Ｇ…撮像画角。

Claims (8)

1. 車両の外部周辺領域において互いに異なる第１領域及び第２領域をそれぞれ撮像した第１周辺画像及び第２周辺画像を取得する画像取得手段と、
   前記画像取得手段により取得した第１周辺画像及び第２周辺画像を、前記車両の室内に設けられた表示装置の一つの画面に表示させる画像表示手段と、
   前記車両の走行状況を判定する状況判定手段と、
   前記表示装置の表示画面のうち、前記第１周辺画像が表示される領域を主表示領域、前記第２周辺画像が表示される領域を副表示領域とし、前記状況判定手段による判定結果に応じて、所定の走行状況条件が成立した場合、前記画像表示手段に前記副表示領域を拡大させる表示領域変更手段と、
   を備えることを特徴とする車両周辺表示装置。
2. 請求項１に記載の車両周辺表示装置であって、
   前記状況判定手段は、前記車両が右左折しようとしていることを、前記走行状況条件の成立要件とする、
   ことを特徴とする車両周辺表示装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両周辺表示装置であって、
   前記状況判定手段は、前記車両がカーブ走行しようとしていることを、前記走行状況条件の成立要件とする、
   ことを特徴とする車両周辺表示装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両周辺表示装置であって、
   前記第１周辺画像は、前記車両の後側方領域を前記第１領域として撮像した画像であり、
   前記第２周辺画像は、前記車両のピラーを含むフレームで運転者の視界が遮られることにより生じる車両外の死角領域を有する、前記車両の前側方領域を前記第２領域として撮像した画像である、
   ことを特徴とする車両周辺表示装置。
5. 請求項４に記載の車両周辺表示装置であって、
   前記画像表示手段は、ドアミラーの形状を模擬した前記主表示領域に前記第１周辺画像を表示させる、
   ことを特徴とする車両周辺表示装置。
6. 請求項５に記載の車両周辺表示装置であって、
   前記画像表示手段は、前記表示画面上において前記副表示領域を前記主表示領域の上方に配置し、
   前記表示領域変更手段は、前記走行状況条件が成立した場合、前記主表示領域と前記副表示領域との境界である主副領域境界を下方にシフトさせる、
   ことを特徴とする車両周辺表示装置。
7. 請求項４から請求項６までのいずれか１項に記載の車両周辺表示装置であって、
   前記画像取得手段により取得した第２周辺画像を元画像として、前記車両の前側方領域のうちの前記死角領域と他の領域との境界である死角領域境界を可視化させた境界可視化画像を生成する画像生成手段、
   を更に備え、
   前記画像表示手段は、前記画像生成手段により生成した境界可視化画像を前記副表示領域に表示する、
   ことを特徴とする車両周辺表示装置。
8. 車両の外部周辺領域において互いに異なる第１領域及び第２領域をそれぞれ撮像した第１周辺画像及び第２周辺画像を取得する画像取得工程と、
   前記画像取得手段により取得した第１周辺画像及び第２周辺画像を、前記車両の室内に設けられた表示装置の一つの画面に表示させる画像表示工程と、
   前記車両の走行状況を判定する状況判定工程と、
   前記表示装置の表示画面のうち、前記第１周辺画像が表示される領域を主表示領域、前記第２周辺画像が表示される領域を副表示領域とし、前記状況判定工程による判定結果に応じて、所定の走行状況条件が成立した場合、前記画像表示工程に前記副表示領域を拡大させる表示領域変更工程と、
   を備えることを特徴とする車両周辺表示方法。