JP2016179760A - 電動パワーステアリング装置、操舵角算出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステアリングホイールと連動して回転する入力軸と、入力軸とトーションバーを介して連結されるとともにピニオンが形成されたハンドル側ピニオン軸と、電動モータの回転により駆動されるとともにピニオンが形成されたアシスト側ピニオン軸と、ハンドル側ピニオン軸及びアシスト側ピニオン軸に形成されたピニオンと噛み合うラック歯が形成されたラック軸と、トーションバーの捩れ角度に基づいてステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルク検出装置40と、電動モータ30Mの回転角度を検出するレゾルバ35,モータ回転角度算出部110と、検出したモータ回転角度βと、トルク検出装置40からの出力値に基づいて算出したトーションバーの捩れ角度とに基づいてステアリングホイールの回転角度である操舵角αを算出する操舵角算出部120とを備える。
【選択図】図5
Description
例えば、特許文献1に記載の回転トルク検出装置は、ステアリングに連動して回転する略円筒状の第一の回転体と、略円筒状の磁石と、略円筒状の第二の回転体と、第一の磁性体と、第二の磁性体とを有している。磁石は、N極とS極が例えば20〜40度前後の角度間隔で交互に形成されており、第一の回転体の外周下端に固着されている。第一の磁性体,第二の磁性体は、内周に複数の突起部が形成されている。第二の回転体が第一の回転体の下方に配置されると共に、第一の磁性体と第二の磁性体がスペーサを介して、磁石に対向して第二の回転体上端に各々固着されている。
また、特許文献1に記載の回転トルク検出装置は、第一の回転体と第二の回転体の側方にほぼ平行に配置された配線基板で、左右面に複数の配線パターンが形成されると共に、磁石との対向面には、第一の磁性体と第二の磁性体の間に配設された、ホール素子等の磁気検出素子が装着されている。配線基板にはマイコン等の電子部品によって、磁気検出素子に接続された制御手段が形成されている。
また、特許文献1に記載の回転トルク検出装置は、第一の回転体と第二の回転体の間には、上端が第一の回転体に、下端が第二の回転体に各々固着されたトーションバー等の略円柱状の連結体が設けられ、第一の回転体と第二の回転体が連結体を介して、固着されている。
そして、このような回転トルク検出装置が、第一の回転体や第二の回転体にステアリング軸が装着されて、自動車のステアリングホイール下方に装着されると共に、制御手段がコネクタやリード線(図示せず)等を通して自動車本体の電子回路(図示せず)に接続される。
例えば、特許文献2に記載の技術は、S900で、トルクセンサによる操舵角θtを読み込む。次に、S902で、モータ回転角による電気角θmを読み込む。S908からS922で、θt、θm、ハンドルの回転数より、モータ回転数を求め、求めた全てのモータ回転数の中で整数値に一番近いモータ回転数から正しいハンドルの回転数を求める。そして、求めたハンドルの回転数とトルクセンサによる操舵角θtより絶対位置が求められる。
本発明は、モータ回転角度に基づいて精度よく操舵角を算出することができる電動パワーステアリング装置、操舵角算出方法を提供することにある。
また、前記操舵角検出手段は、前記トーションバーのバネレートがA(Nm/deg)、前記トルク検出手段の電圧ゲインがK(V/Nm)であり、前記操舵トルクがT(Nm)であるときに前記トルク検出手段が電圧V(V)を出力する場合に、前記トーションバーの捩れ角度θ(deg)を、式θ=V/(A×K)に基づいて算出してもよい。
また、前記トーションバーのバネレートがA(Nm/deg)、前記トーションバーの捩れ角度に応じた電圧信号を出力するトルク検出手段の電圧ゲインがK(V/Nm)であり、操舵トルクがT(Nm)であるときに前記トルク検出手段が電圧V(V)を出力する場合に、前記トーションバーの捩れ角度θ(deg)を、式θ=V/(A×K)に基づいて算出してもよい。
〔パワーステアリング装置の全体構成〕
図1は、本実施形態が適用される電動パワーステアリング装置1の全体構成図である。図2は、本実施形態が適用される電動パワーステアリング装置1の伝達機構部2を説明する構成図であり、図1に示すII−II断面である。図3は、本実施形態が適用される電動パワーステアリング装置1のアシスト部3を説明する構成図であり、図1に示すIII−III断面である。
ハンドル側ギヤハウジング10Aは、回転軸の一例としての入力軸21と、出力軸である第1ピニオン軸の一例としてのハンドル側ピニオン軸23(図2参照)とを回転可能に支持している。入力軸21は、ステアリングホイール(不図示)に連結されたアッパーシャフト(不図示)と連結しており、ステアリングホイールの回転に連動して回転する。
図2に示すように、伝達機構部2のハンドル側ギヤハウジング10Aは、第1ハウジング11、第2ハウジング12および第3ハウジング13に分割され、これらが組み付けられてハウジングを形成している。これら第1ハウジング11、第2ハウジング12および第3ハウジング13は、それぞれ固定ボルトによって固定されている。
さらに、ハンドル側ピニオン軸23はピニオン23Pを有しており、このピニオン23Pをラック軸24のハンドル側ラック24Aに噛み合わせている。これにより、ラック軸24は、ステアリングホイールに加えた操舵トルクに従って直線運動が可能となり、図1に示すギヤハウジング10の左右方向に移動する。
入力軸21はハンドル側ギヤハウジング10Aの第3ハウジング13に設けられた軸受21Jにより保持され、ハンドル側ピニオン軸23はハンドル側ギヤハウジング10Aの第1ハウジング11に設けられた軸受23Jおよび第2ハウジング12に設けられた軸受23Kにより保持される。
アシスト部3は、図3に示すように、アシスト側ギヤハウジング10Bと、アシスト側ピニオン軸33と、アシスト側ピニオン軸33に接続するウォームホイール34と、アシスト側ピニオン軸33とラック軸24との接続を案内するラックガイド38とを有している。さらに、アシスト部3は、図1に示すように、ウォームホイール34を回転駆動する駆動部30を備えている。
また、カバー部材19は、図3に示すように、固定ボルト20によって第2ハウジング18に固定される。そして、カバー部材19は、第2ハウジング18の開口部を覆うように設けられる。
アシスト側ピニオン軸33は、図3に示すように、ピニオン33Pを有している。そして、アシスト側ピニオン軸33のピニオン33Pがラック軸24のアシスト側ラック24Bに接続する。なお、本実施形態のアシスト部3では、アシスト側ピニオン軸33のピニオン33Pとラック軸24のアシスト側ラック24Bの双方又は少なくとも一方を、それらの歯すじがそれらの中心軸に斜交する斜歯歯車としている。なお、本実施形態のアシスト側ピニオン軸33は金属製である。
また、アシスト側ピニオン軸33には、ウォームホイール34が設けられる。そして、アシスト側ピニオン軸33は、ウォームホイール34を介して駆動部30(図1参照)から回転駆動力を受けて回転する。
第2軸受33Kの内輪は、アシスト側ピニオン軸33のハブ33Hとロックナット36とに挟まれるようにして、アシスト側ピニオン軸33の外周に取り付けられる。また、第2軸受33Kの外輪は、第2ハウジング18に形成される保持部18Hとサークリップとの間に挟まれるようにして第2ハウジング18に固定される。
一方、第1軸受33Jの外輪は第1ハウジング17に圧入され、アシスト側ピニオン軸33の一端部は第1軸受33Jの内輪に隙間嵌めされている。
また、アシスト側ピニオン軸33は、埋込ネジ形式によりアシスト側ピニオン軸33に固定されるロックナット36によって、第2軸受33Kを挟んで第2ハウジング18の保持部18Hに突き当てられる。これによって、アシスト側ピニオン軸33は、第2ハウジング18側に向けた方向の移動が制限される。
以上のようにして、アシスト側ピニオン軸33は、アシスト側ギヤハウジング10Bにおいて、回転可能に保持されるとともに、軸方向には移動しないように取り付けられる。
そして、ラックガイド38は、ラック軸24のアシスト側ラック24Bをアシスト側ピニオン軸33のピニオン33Pに押付けるとともに、ラック軸24を摺動自在に支持する。
図4は、トルク検出装置40の構成を示す分解斜視図である。
トルク検出装置40は、図2、図4に示すように、入力軸21に固定されるマグネットカラー121及び永久磁石122と、ハンドル側ピニオン軸23に固定されるステータユニット130とを備えている。また、トルク検出装置40は、後述する第1ステータ131及び第2ステータ132で導かれた磁束を集磁して、入力軸21とハンドル側ピニオン軸23との間の相対回転角度に応じた電圧信号を出力するセンサユニット140を備えている。
マグネットカラー121は、鉄材によって円筒状に形成されていて、外周面121aに永久磁石122が嵌め合わされ、例えば接着によって永久磁石122はマグネットカラー121に固定される。また、図2に示すように、マグネットカラー121の内周面121bに入力軸21が挿入されて、圧入、溶接、カシメ等により、マグネットカラー121は入力軸21に固定される。これにより、永久磁石122は、入力軸21と一体的に回転可能である。
ステータユニット130は、第1ステータ131と、第2ステータ132と、ステータホルダ133と、ヨーク134とを備えている。
第1ステータ131及び第2ステータ132は、例えばパーマロイ等の軟磁性材料で形成されている。第1ステータ131は、図4に示すように、円環状に形成された円環部131bと、円環部131bの内周縁から入力軸21の軸方向に突出して延び、周方向に等間隔に形成された8個のステータ爪131aとを有している。
第2ステータ132も第1ステータ131と同様に、ステータホルダ133の位置決め部133jに位置決めされてカシメられ、第2ステータ132はステータホルダ133に結合される。
ステータホルダ133に位置決めして固定された第1ステータ131のステータ爪131aと第2ステータ132のステータ爪132aとは、周方向に等間隔に交互に並ぶ。
ヨーク134は、例えば鉄材によって円筒状に形成されていて、インサート成形により、ステータホルダ133と一体的に形成されている。
以上のように構成されたステータユニット130は、図2に示すように、ヨーク134の内周面134bに、ハンドル側ピニオン軸23が挿入されて、圧入、溶接、カシメ等によりハンドル側ピニオン軸23に固定される。
センサユニット140は、第1コレクタ141及び第2コレクタ142と、磁気センサ143と、基板144と、端子145と、センサハウジング146とを備える。
センサユニット140は、図2に示すように、周壁146qが第3ハウジング13に形成された孔に挿入され、基部146pが、締付部材(不図示)により第3ハウジング13に固定される。
円弧部141aは、第1ステータ131の円環部131bの一部である円弧に対応する形状である。円弧部141aは、センサハウジング146が第3ハウジング13に固定された状態で、第1ステータ131の円環部131bとの間に空隙を介して対向して配置され、第1ステータ131で導かれた磁束を集磁する。
複数の突出部141bの内の少なくとも一の突出部141bは、磁気センサ143に接し、円弧部141aで集磁された磁束を磁気センサ143に導く。
円弧部142aは、第2ステータ132の円環部132bの一部である円弧に対応する形状である。円弧部142aは、センサハウジング146が第3ハウジング13に固定された状態で、第2ステータ132の円環部132bとの間に空隙を介して対向して配置され、第2ステータ132で導かれた磁束を集磁する。
複数の突出部142bの内の少なくとも一の突出部142bは、磁気センサ143に接し、円弧部142aで集磁された磁束を磁気センサ143に導く。
端子145は基板144から基部146pを貫通して接続部146rまで延び、基板144の処理回路で処理が施された電圧信号を接続部146rの側まで導く。
接続部146rには図示しない電線のコネクタが接続され、基板144の処理回路で処理が施された電圧信号は、端子145から電線を通じてECU100(図1参照)に入力される。
図5は、ECU100の概略構成図である。
ECU100は、CPU、ROM、RAM、EEPROM(Electrically Erasable & Programmable Read Only Memory)等からなる算術論理演算回路である。
ECU100には、上述したトルク検出装置40にて検出された操舵トルクが電圧信号に変換されたトルク信号Tdと、レゾルバ35からの電動モータ30Mのモータ回転角度βに応じた出力信号である回転角度信号βsなどが入力される。また、ECU100には、自動車に搭載される各種の機器を制御するための信号を流す通信を行うネットワーク(CAN)を介して、自動車の移動速度である車速を検出する車速センサからの車速信号などが入力される。
操舵角算出部120は、ステアリングホイール、入力軸21、トーションバー22、ハンドル側ピニオン軸23、ラック軸24、アシスト側ピニオン軸33、電動モータ30Mなどが機械的に連結されているためにステアリングホイールの回転角度である操舵角αと電動モータ30Mのモータ回転角度βとの間に相関関係があることに鑑み、モータ回転角度算出部110にて算出されたモータ回転角度β(deg)に基づいて操舵角α(deg)を算出する。また、操舵角算出部120は、モータ回転角度βに基づいて操舵角αを算出する際、トーションバー22の捩れ角度θ(deg)をも考慮する。
α=G1×G2×G3×β+θ・・・(1)
θ=V/(A×K)・・・(2)
例えば、トーションバーを介して、ステアリングホイールの回転に連動して回転する回転軸と連結されたピニオン軸に、電動モータ30Mの駆動力を付与する、いわゆるシングルピニオン型のパワーステアリング装置である場合には、操舵角算出部120は、操舵角α(deg)を、下記式(3)に基づいて算出してもよい。
α=G4×β+θ・・・(3)
なお、モータ回転角度β(deg)とピニオン軸の回転角度(deg)との減速比がG4である。
Claims (6)
- 車両のステアリングホイールと連動して回転する回転軸と、
前記回転軸とトーションバーを介して連結されるとともにピニオンが形成された第1ピニオン軸と、
電動モータの回転により駆動されるとともにピニオンが形成された第2ピニオン軸と、
前記第1ピニオン軸に形成されたピニオン及び前記第2ピニオン軸に形成されたピニオンと噛み合うラック歯が形成されたラック軸と、
前記トーションバーの捩れ角度に基づいて前記ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
前記電動モータの回転角度を検出するモータ回転角度検出手段と、
前記モータ回転角度検出手段が検出したモータ回転角度と、前記トルク検出手段からの出力値に基づいて算出した前記トーションバーの捩れ角度とに基づいて前記ステアリングホイールの回転角度である操舵角を算出する操舵角算出手段と、
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記操舵角算出手段は、前記電動モータの回転角度と前記第2ピニオン軸の回転角度との減速比がG1、前記第2ピニオン軸の回転角度と前記ラック軸の移動距離との比がG2、前記ラック軸の移動距離と前記第1ピニオン軸の回転角度との比がG3であり、前記モータ回転角度検出手段が検出したモータ回転角度がβ、前記トーションバーの捩れ角度がθである場合に、
前記操舵角αを、
式α=G1×G2×G3×β+θ
に基づいて算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記操舵角検出手段は、前記トーションバーのバネレートがA(Nm/deg)、前記トルク検出手段の電圧ゲインがK(V/Nm)であり、前記操舵トルクがT(Nm)であるときに前記トルク検出手段が電圧V(V)を出力する場合に、
前記トーションバーの捩れ角度θ(deg)を、
式θ=V/(A×K)
に基づいて算出する
ことを特徴とする請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 車両のステアリングホイールと連動して回転する回転軸と、ラック軸に形成されたラック歯と噛み合うピニオンが形成された第1ピニオン軸とを連結するトーションバーの捩れ角度を算出し、
前記ラック軸に形成されたラック歯と噛み合うピニオンが形成された第2ピニオン軸に駆動力を与える電動モータの回転角度を算出し、
算出したモータ回転角度と、算出した前記トーションバーの捩れ角度とに基づいて前記ステアリングホイールの回転角度である操舵角を算出する
ことを特徴とする操舵角算出方法。 - 前記電動モータの回転角度と前記第2ピニオン軸の回転角度との減速比がG1、前記第2ピニオン軸の回転角度と前記ラック軸の移動距離との比がG2、前記ラック軸の移動距離と前記第1ピニオン軸の回転角度との比がG3であり、算出したモータ回転角度がβ、算出した前記トーションバーの捩れ角度がθである場合に、
前記操舵角αを、
式α=G1×G2×G3×β+θ
に基づいて算出する
ことを特徴とする請求項4に記載の操舵角算出方法。 - 前記トーションバーのバネレートがA(Nm/deg)、前記トーションバーの捩れ角度に応じた電圧信号を出力するトルク検出手段の電圧ゲインがK(V/Nm)であり、操舵トルクがT(Nm)であるときに前記トルク検出手段が電圧V(V)を出力する場合に、
前記トーションバーの捩れ角度θ(deg)を、
式θ=V/(A×K)
に基づいて算出する
ことを特徴とする請求項5に記載の操舵角算出方法。
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JP2015061334A JP2016179760A (ja) | 2015-03-24 | 2015-03-24 | 電動パワーステアリング装置、操舵角算出方法 |
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