JP2016159836A - 反力出力装置 - Google Patents
反力出力装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016159836A JP2016159836A JP2015042297A JP2015042297A JP2016159836A JP 2016159836 A JP2016159836 A JP 2016159836A JP 2015042297 A JP2015042297 A JP 2015042297A JP 2015042297 A JP2015042297 A JP 2015042297A JP 2016159836 A JP2016159836 A JP 2016159836A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reaction force
- output device
- pedal
- pedal arm
- force output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 title claims abstract description 191
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 description 10
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005669 field effect Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K26/00—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles
- B60K26/02—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements
- B60K26/021—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements with means for providing feel, e.g. by changing pedal force characteristics
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K26/00—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles
- B60K26/02—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G5/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member
- G05G5/03—Means for enhancing the operator's awareness of arrival of the controlling member at a command or datum position; Providing feel, e.g. means for creating a counterforce
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K26/00—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles
- B60K26/02—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements
- B60K26/021—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements with means for providing feel, e.g. by changing pedal force characteristics
- B60K2026/023—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements with means for providing feel, e.g. by changing pedal force characteristics with electrical means to generate counter force or torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/70—Gearings
- B60Y2400/702—Worm gearings
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G2505/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
Abstract
Description
(1)モータの駆動力をギア機構を介して駆動部材に伝達し、前記駆動部材を駆動することで、運転者により操作される操作子に対し、前記操作子の操作方向とは逆方向の力を出力する駆動部と、入力値に基づいて前記駆動部に与える制御量を決定する制御部であって、前記入力値に従って前記制御量を増加させる場合に、前記制御量を次第に増加させて一定値に維持した後、前記制御量をステップ状に高くする制御部と、を備えるようにした。
係る構成によれば、反力出力装置は、操作子を動作させて運転者に通知をする場合に、制御量を増加させた後に、一旦制御値を一定値に維持し、その後に制御量をステップ状に高くするので、より高い反力を運転者に感じさせることができる。
係る構成によれば、反力出力装置は、単位時間当たり入力値の増加量が所定値を超えた場合に前記制御量を次第に増加させて一定値に維持した後、前記制御量をステップ状に高くするので、喩え操作子が必要以上に踏み込まれた状況に、より高い反力を運転者に感じさせることができる。
係る構成によれば、操作子の操作速度が高いほど、短い期間において操作子の荷重を大きく増加させることができ、より高い反力を運転者に感じさせることができる。
アクセルペダル装置1は、運転席の足元前方に設置されるペダル本体ユニット2と、ペダル本体ユニット2の上方に設置される反力出力装置10と、を備えている。
EF=(1/2)Iω2+FR−(1/2)mv2
上記式において、はペダルアーム4に与える反力、Iは電流指令値、ωはモータ20の回転角速度である。(1/2)Iω2は、モータ20から反力を発生させるためのモータ20のトルクである。FRは逆転効率による負荷エネルギーである。(1/2)mv2は、運転者からペダルアーム4に与えられる操作力(EP)であり、mは運転者からペダルアーム4に与えられる質量、vは運転者からペダルアーム4に与えられるペダルアーム4の操作速度である。
マイコン56は、電流指令値Iを制御することにより、反力を制御して、ペダルアーム4の反力を運転者に通知する。
なお、ATRトルクは、出力レバー12のトルクをトルク測定機により測定された値である。
t1が到来すると、反力出力装置10は、反力設定値PをAからBに変化させると(図4)、三相交流電流(図5(a))がモータ20に供給され、これにより、モータ20には、平均値電流(図5(b)のC)が供給される。この結果、ペダルアーム4のペダル荷重を、時刻t1からt2の期間(988ms)に亘って上昇させることができる(図5(b)のB)。
t2以降においては、反力出力装置10は、反力設定値PをBの一定値で維持しているために、ペダル荷重(図5(b)のB)および平均値電流(図5(b)のC)は略一定値である。その後、反力出力装置10は、反力設定値PをBからAにステップ状に低下させる(図4)と、ペダル荷重(図5(b)のB)および平均値電流(図5(b)のC)は急峻に低下する。
一方、図6によれば、反力設定値PをAからBにステップ状に増加させると(図4)、時刻t1からt2の期間(784ms)に亘ってペダル荷重を上昇させることができる(図6(b)のB)。
図5および図6によれば、反力出力装置10にペダルアーム4を接続させていないときのATRトルクの立ち上がり時間(784ms)が、ペダル荷重の立ち上がり時間(988ms)よりも短い。
なお、以下の説明においても、t1以前の動作およびt2以降の動作は同様である。
一方、図8によれば、反力設定値PをAからBにステップ状に増加させると(図4)、時刻t1からt2の期間(183ms)に亘ってペダル荷重を上昇させることができる(図8(b)のB)。
図7および図8によれば、反力出力装置10にペダルアーム4を接続させていないときのATRトルクの立ち上がり時間(183ms)が、ペダル荷重の立ち上がり時間(193ms)よりも短い。
一方、図10によれば、反力設定値PをAからBにステップ状に変化させると(図4)、時刻t1からt2の期間(113ms)に亘ってペダル荷重を上昇させることができる(図10(b)のB)。
図9および図10によれば、ペダルアーム4を備えない反力出力装置10のATRトルクの立ち上がり時間(113ms)が、ペダル荷重の立ち上がり時間(127ms)よりも短い。
このことから、反力出力装置10によれば、ペダルアーム4が接続されていることに寄るペダル荷重の立ち上がり鈍化を考慮して、反力設定値Pをステップ状に変化させることにより、より高い反力を運転者に感じさせることができる。
ペダル操作速度:0.5rpmでペダルアーム4の操作量が上昇しているときに(図13(b)のA)、反力設定値PをAからB#にステップ状に増加させると(図11)、ペダルアーム4のペダル荷重を、時刻t1からt2の期間(356ms)に亘って上昇させることができる(図13(b)のB)。
ペダル操作速度:1.0rpmでペダルアーム4の操作量が上昇しているときに(図14(b)のA)、反力設定値PをAからB#にステップ状に増加させると(図11)、ペダルアーム4のペダル荷重を時刻t1からt2の期間(290ms)に亘って上昇させることができる(図14(b)のB)。
図12乃至図14によれば、ペダル操作速度が高くなるほどペダル荷重の立ち上がり期間が短くなる。したがって、反力出力装置10によれば、ペダル操作速度が高いほどペダルアーム4を介してより高い反力を感じさせることができる。また、ペダル操作速度が高くなるほどペダル荷重の立ち上がり幅が大きくなる。
図15によれば、ペダル操作速度によるモータ20の無通電状態におけるペダル荷重には大差がないことがわかる。したがって、反力出力装置10は、ペダル荷重に対する機械的なイナーシャの影響が少ないことがわかる。この結果、反力出力装置10は、反力出力装置10におけるイナーシャの有無にかかわらず、ペダル荷重を立ち上げてより高い反力を感じさせることができる。
図16は、ペダルアーム4を固定しているときにおいて、図4に示すように反力設定値PをAからBにステップ状に増加させたときの三相電流(図16(a))、試験用モータの平均値(図16(b)のA)、ATRトルク(図16(b)のB)、および平均値電流(図16(b)のC)を示すタイミングチャートである。
図17は、ペダルアーム4を固定しているときにおいて、図11に示すように反力設定値PをAからB#(>B)にステップ状に増加させたときの三相電流(図17(a))、試験用モータの平均値(図17(b)のA)、ATRトルク(図17(b)のB)、および平均値電流(図17(b)のC)を示すタイミングチャートである。
例えば、車両の発進時や走行時において必要以上にペダルアーム4が踏み込まれることがある。この場合、運転者の操作によって急峻に反力設定値Pが増加されているので、単にステップ状に反力設定値Pに対応した電流指令値Iを増加させても運転者に反力を感じさせにくい。これに対し、反力出力装置10によれば、操作に基づいて反力設定値Pに従って次第に電流指令値Iをさせると共に、一旦一定値に電流指令値Iを維持した後、電流指令値Iをステップ状に高くして、より高い反力を感じさせることできる。
ここで、反力設定値Pの増加量が所定値は、予め設定されたペダルアーム4が急に踏み込まれた値を実験結果等に基づいて設定されていればよい。また、反力出力装置10は、反力設定値Pの増加量の所定値に代えて、反力設定値Pに対応した電流指令値Iに所定値を設定し、反力設定値Pに対応した電流指令値Iが所定値を超えた場合に、次第に電流指令値Iを増加させて一定値に維持した後、電流指令値Iをステップ状に高く制御してもよい。
Claims (3)
- モータの駆動力をギア機構を介して駆動部材に伝達し、前記駆動部材を駆動することで、運転者により操作される操作子に対し、前記操作子の操作方向とは逆方向の力を出力する駆動部と、
外部から供給された入力値に基づいて前記駆動部に与える制御量を決定する制御部であって、前記入力値に従って前記制御量を増加させる場合に、前記制御量を次第に増加させて一定値に維持した後、前記制御量をステップ状に高くする制御部と
を備える反力出力装置。 - 単位時間当たり入力値の増加量が所定値を超えた場合に、前記制御量を次第に増加させて一定値に維持した後、前記制御量をステップ状に高くする、
請求項1に記載の反力出力装置。 - 前記制御部は、前記操作子の操作速度が高いほど、前記制御量を前記ステップ状に高くする期間を短くし、前記制御量の傾きを大きくする
請求項1に記載の反力出力装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015042297A JP6304559B2 (ja) | 2015-03-04 | 2015-03-04 | 反力出力装置 |
CN201680009710.8A CN107206895B (zh) | 2015-03-04 | 2016-03-02 | 反力输出装置 |
EP16758950.6A EP3266637B1 (en) | 2015-03-04 | 2016-03-02 | Reaction force output device |
PCT/JP2016/056395 WO2016140257A1 (ja) | 2015-03-04 | 2016-03-02 | 反力出力装置 |
US15/543,823 US10202037B2 (en) | 2015-03-04 | 2016-03-02 | Reaction force output device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015042297A JP6304559B2 (ja) | 2015-03-04 | 2015-03-04 | 反力出力装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016159836A true JP2016159836A (ja) | 2016-09-05 |
JP6304559B2 JP6304559B2 (ja) | 2018-04-04 |
Family
ID=56844178
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015042297A Active JP6304559B2 (ja) | 2015-03-04 | 2015-03-04 | 反力出力装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10202037B2 (ja) |
EP (1) | EP3266637B1 (ja) |
JP (1) | JP6304559B2 (ja) |
CN (1) | CN107206895B (ja) |
WO (1) | WO2016140257A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3656596A4 (en) * | 2017-07-20 | 2021-03-24 | Mitsuba Corporation | DEVICE TO PREVENT SUDDEN START |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007137152A (ja) * | 2005-11-16 | 2007-06-07 | Aisin Seiki Co Ltd | アクセルペダル装置 |
JP2010111379A (ja) * | 2008-10-06 | 2010-05-20 | Mikuni Corp | アクセルペダル装置 |
WO2013136744A1 (ja) * | 2012-03-13 | 2013-09-19 | 日産自動車株式会社 | 運転操作支援装置、運転操作支援方法 |
JP2015041252A (ja) * | 2013-08-22 | 2015-03-02 | 本田技研工業株式会社 | アクセルペダル反力制御装置 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2952165A (en) * | 1957-11-05 | 1960-09-13 | Falk Corp | Speed reducer |
US5189621A (en) * | 1987-05-06 | 1993-02-23 | Hitachi, Ltd. | Electronic engine control apparatus |
JPH04203250A (ja) * | 1990-11-29 | 1992-07-23 | Mitsubishi Motors Corp | 走行負荷分補償式速度制御部付ドライブバイワイヤ式車両 |
JPH10238372A (ja) * | 1997-02-27 | 1998-09-08 | Aisan Ind Co Ltd | スロットルバルブ制御装置 |
JP2004314871A (ja) | 2003-04-18 | 2004-11-11 | Nissan Motor Co Ltd | アクセルペダル踏力制御装置 |
JP2005090347A (ja) * | 2003-09-17 | 2005-04-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両用アクセルペダル装置 |
JP4687352B2 (ja) * | 2005-09-20 | 2011-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP4620709B2 (ja) * | 2007-07-27 | 2011-01-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載用アクチュエータシステム |
JP5278161B2 (ja) * | 2008-07-29 | 2013-09-04 | 日産自動車株式会社 | アクセルペダル反力制御装置 |
JP5471856B2 (ja) | 2010-06-07 | 2014-04-16 | 日産自動車株式会社 | アクセルペダル踏力制御装置及びアクセルペダル踏力制御方法 |
JP5675016B2 (ja) | 2010-12-01 | 2015-02-25 | 株式会社ミクニ | アクセルペダル装置 |
JP5740175B2 (ja) * | 2011-02-21 | 2015-06-24 | 株式会社ミクニ | アクセルペダル装置 |
JP5577465B2 (ja) * | 2011-06-21 | 2014-08-20 | 本田技研工業株式会社 | アクセルペダル反力制御装置 |
JP2014078174A (ja) | 2012-10-11 | 2014-05-01 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ペダル装置 |
JP5843412B2 (ja) * | 2012-11-21 | 2016-01-13 | 本田技研工業株式会社 | アクセルペダル反力制御装置及び車両 |
JP6033197B2 (ja) * | 2013-10-08 | 2016-11-30 | 株式会社ホンダロック | 反力出力装置 |
DE112015000177T5 (de) * | 2014-08-29 | 2016-06-16 | Mazda Motor Corporation | Fahrzeugbeschleunigungspedal-Reaktionskraft-Steuerungsgerät |
-
2015
- 2015-03-04 JP JP2015042297A patent/JP6304559B2/ja active Active
-
2016
- 2016-03-02 US US15/543,823 patent/US10202037B2/en active Active
- 2016-03-02 CN CN201680009710.8A patent/CN107206895B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2016-03-02 WO PCT/JP2016/056395 patent/WO2016140257A1/ja active Application Filing
- 2016-03-02 EP EP16758950.6A patent/EP3266637B1/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007137152A (ja) * | 2005-11-16 | 2007-06-07 | Aisin Seiki Co Ltd | アクセルペダル装置 |
JP2010111379A (ja) * | 2008-10-06 | 2010-05-20 | Mikuni Corp | アクセルペダル装置 |
WO2013136744A1 (ja) * | 2012-03-13 | 2013-09-19 | 日産自動車株式会社 | 運転操作支援装置、運転操作支援方法 |
JP2015041252A (ja) * | 2013-08-22 | 2015-03-02 | 本田技研工業株式会社 | アクセルペダル反力制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2016140257A1 (ja) | 2016-09-09 |
CN107206895A (zh) | 2017-09-26 |
JP6304559B2 (ja) | 2018-04-04 |
US20170368935A1 (en) | 2017-12-28 |
EP3266637A4 (en) | 2018-11-21 |
EP3266637A1 (en) | 2018-01-10 |
EP3266637B1 (en) | 2019-08-14 |
CN107206895B (zh) | 2019-09-27 |
US10202037B2 (en) | 2019-02-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN113165507B (zh) | 油门踏板装置 | |
EP2490093B1 (en) | Accelerator pedal apparatus | |
JP6033197B2 (ja) | 反力出力装置 | |
KR20140102212A (ko) | 위치 조절에 의해 차량의 햅틱 가속 페달을 제어하기 위한 방법 및 제어장치 | |
US9815367B2 (en) | Pedal reaction force applying device | |
EP3088263B1 (en) | Pedal control device, particularly for a motor-vehicle | |
JP6304559B2 (ja) | 反力出力装置 | |
JP6413166B2 (ja) | 反力出力装置 | |
US20180001763A1 (en) | Reaction Force Output Device | |
WO2016140255A1 (ja) | モータ制御装置および反力出力装置 | |
JP6421386B2 (ja) | 反力出力装置 | |
JP6405582B2 (ja) | モータ制御装置および反力出力装置 | |
KR20130065134A (ko) | 가속페달 진동장치 | |
JP2016159837A (ja) | 反力出力装置 | |
KR101798051B1 (ko) | 가상진동 제공 장치 및 방법 | |
JP6405581B2 (ja) | 反力出力装置 | |
JP2016159835A (ja) | 反力出力装置 | |
KR101241611B1 (ko) | 액셀페달 능동제어 및 킥다운 조작감 발생 장치 | |
JP2004278754A (ja) | 自動変速機のセレクトアシスト装置 | |
JP2004278753A (ja) | 自動変速機のセレクトアシスト装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170331 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171114 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171219 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180221 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6304559 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |