JP6405581B2 - 反力出力装置 - Google Patents
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Description
(1)駆動部材を駆動することで、人により操作される操作子に対し、操作方向とは逆方向の力を出力する駆動部と、前記駆動部を駆動させる駆動力を出力するモータと、前記モータを制御するモータ制御装置とを備える反力出力装置において、前記モータ制御装置は、前記モータが消費する電流に対応する検出値を第1の範囲で出力する第1の検出部と、前記モータが消費する電流に対応する検出値を、前記第1の範囲とは異なる第2の範囲で出力する第2の検出部と、前記モータを駆動させるために与えられる第1の電流指令値が所定値以下の場合には、第1の検出部を選択し、前記第1の電流指令値が所定値を超える場合には、前記第2の検出部を選択する選択部であって、直近に取得した前記第1の電流指令値が所定値以下、且つ前記直近に取得した前記第1の電流指令値が前記直近より前に取得した第1の電流指令値より小さい場合には、前記第2の検出部を選択する選択部と、前記選択した検出部が出力可能な範囲を、一定の刻み数で離散化させることで、前記選択部が選択した検出部が出力した検出値に対応する電流値を導出する導出部と、前記導出部により導出された電流値を、前記第1の電流指令値にフィードバックさせて、前記モータを駆動させるために与える第2の電流指令値を決定する電流指令値決定部と、を備えるようにした。
係る構成によれば、反力出力装置は、前記第1の検出部と前記第2の検出部とのうち、いずれか一方の検出部を選択し、前記選択した検出部が出力可能な範囲を、一定の刻み数で離散化させることで、前記選択部が選択した検出部が出力した検出値に対応する電流値を導出するため、モータが消費する電流値を精度良く検出することができる。また、係る構成によれば、反力出力装置10は、モータにより駆動する駆動部材のペダルアームに対する追従性を向上させることができる。
係る構成によれば、反力出力装置は、前記第2の検出部は、前記第1の増幅器より増幅率が高い第2の増幅器を有することで、各抵抗の抵抗値を低くすることができる。この結果、モータへ印加される電圧降下を抑制することができる。
係る構成によれば、反力出力装置は、前記第2の検出部の第2の抵抗は、前記第1の抵抗より抵抗値が小さいため、増幅器により増幅された検出値を小さくすることができる。この結果、回路特性上の誤差の拡大を抑制することができる。
以下、図面を参照し、本発明のモータ制御装置および反力発生装置の実施形態について説明する。一実施形態における反力出力装置は、例えば、車両の加速を指示するために設けられたアクセルペダル等の操作子に対し、踏み込む力(踏力)とは逆向きの力(反力)を出力する装置である。反力出力装置を使用することにより、アクセルフィーリングを向上させたり、燃費を節約したアクセルワークを促すよう伝達したり、種々の安全制御を行ったりすることができる。安全制御としては、カーブの手前や市街地、スクールゾーン等において、過剰な加速を抑制するために、比較的大きい反力を出力する制御が挙げられる。また、単に基準を超えた急なアクセルペダルの操作がなされた場合には、誤操作と判断して大きい反力を出力する制御が行われてもよい。また、本実施形態における反力の出力対象である操作子は、アクセルペダルに限定されず、ブレーキペダル、ステアリングホイール、或いはゲーム機の操作デバイス等であってもよい。
アクセルペダル装置1は、運転席の足元前方に設置されるペダル本体ユニット2と、ペダル本体ユニット2の上方に設置される反力出力装置10と、を備えている。
Claims (3)
- 駆動部材を駆動することで、人により操作される操作子に対し、操作方向とは逆方向の力を出力する駆動部と、
前記駆動部を駆動させる駆動力を出力するモータと、
前記モータを制御するモータ制御装置とを備える反力出力装置において、
前記モータ制御装置は、
前記モータが消費する電流に対応する検出値を第1の範囲で出力する第1の検出部と、
前記モータが消費する電流に対応する検出値を、前記第1の範囲とは異なる第2の範囲で出力する第2の検出部と、
前記モータを駆動させるために与えられる第1の電流指令値が所定値以下の場合には、第1の検出部を選択し、前記第1の電流指令値が所定値を超える場合には、前記第2の検出部を選択する選択部であって、直近に取得した前記第1の電流指令値が所定値以下、且つ前記直近に取得した前記第1の電流指令値が前記直近より前に取得した第1の電流指令値より小さい場合には、前記第2の検出部を選択する選択部と、
前記選択した検出部が出力可能な範囲を、一定の刻み数で離散化させることで、前記選択部が選択した検出部が出力した検出値に対応する電流値を導出する導出部と、
前記導出部により導出された電流値を、前記第1の電流指令値にフィードバックさせて、前記モータを駆動させるために与える第2の電流指令値を決定する電流指令値決定部と、
を備える反力出力装置。 - 前記第1の検出部は、第1の抵抗と、第1の増幅器とを有し、
前記第2の検出部は、第2の抵抗と、前記第1の増幅器より増幅率が高い第2の増幅器とを有する、
請求項1記載の反力出力装置。 - 前記第1の検出部は、第1の抵抗と、第1の増幅器とを有し、
前記第2の検出部は、前記第1の抵抗よりも抵抗値が小さい第2の抵抗と、第2の増幅器とを有する、
請求項1または請求項2記載の反力出力装置。
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015042292A JP6405581B2 (ja) | 2015-03-04 | 2015-03-04 | 反力出力装置 |
Publications (2)
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JP2016163482A JP2016163482A (ja) | 2016-09-05 |
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Family
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- 2015-03-04 JP JP2015042292A patent/JP6405581B2/ja active Active
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