CN111791864A

CN111791864A - 电动制动系统

Info

Publication number: CN111791864A
Application number: CN202010484314.9A
Authority: CN
Inventors: 增田唯
Original assignee: NTN Corp
Current assignee: NTN Corp
Priority date: 2015-08-10
Filing date: 2016-08-02
Publication date: 2020-10-20
Also published as: WO2017026329A1; JP2017035976A; CN107848507B; US10576947B2; EP3335950B1; US20180162334A1; CN107848507A; EP3335950A1; JP6591227B2; EP3335950A4

Abstract

本发明的课题在于提供一种电动制动系统，其中，通过进行对应于电动制动器所必须要求的响应性切换响应性的控制，不对车辆的运动造成影响，可改善动作声音、降低耗电量。包括1个或多个电动制动装置(3)，其具有进行目标制动力的跟踪控制的控制运算机构(12)。包括响应要求判断机构(14)，该响应要求判断机构(14)根据制动要求与车辆的行驶状况的信息中的一者或两者，推算制动促动器(4)所要求的响应性，该制动要求指从制动操作机构或车辆的稳定行驶控制机构而输出的制动要求。包括控制切换机构(15)，在该控制切换机构(15)中，按照通过响应要求判断机构(14)而推算的响应性，让上述控制运算机构(12)变更用于跟踪控制的控制运算式。

Description

电动制动系统

本发明是2016年8月2日申请的发明名称为“电动制动系统”的第201680046671.9号发明专利申请的分案申请。

相关申请

本申请要求申请日为2015年8月10日、申请号为JP特愿2015—158027的申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及装载于汽车等的车辆上的电动制动系统。

背景技术

在过去，人们提出通过电动机控制制动力的电动制动装置(比如，专利文献1)。另外，人们提出采用行星滚柱丝杠机构的电动促动器(比如，专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开平6—327190号公报

专利文献2：JP特开2006—194356号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1、2这样的电动制动装置中，具有要求动作声音的降低的课题的情况。在电动制动装置中，由于产生不同于一般普及的液压式的制动装置的种类的声音，故即使在声音小的情况下，仍容易使驾驶员等产生不适感。

在电动制动装置中，为了改善动作声音，必须要求降低电动制动装置的动作速度，即响应性，动作声音与响应性处于权衡的关系。如果实施动作声音的改善，则具有响应性降低，产生制动距离的增加、制动感的变差的可能性。为了改善近年要求的NVH(noisevibration harshness)(振动、噪音、舒适性的总称)，人们希望电动制动装置的动作声音尽可能地降低。

本发明的目的在于提供一种电动制动系统，其中，通过进行对应于电动制动器所必须要求的响应性，切换响应性的控制，不对车辆的运动造成影响，可改善动作声音、降低耗电量。

发明的公开方案

在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号而对本发明进行说明。

本发明的电动制动系统包括1个或多个电动制动装置3，该电动制动装置3包括：设置于车辆1上的制动促动器4，该制动促动器4具有制动盘31、摩擦件32、摩擦件操作机构33与电动机34，该摩擦件操作机构33将该摩擦件32按压于上述制动盘31上，该电动机34驱动上述摩擦件操作机构33；控制运算机构12，该控制运算机构12通过控制上述电动机34，对上述制动促动器4产生的制动力进行跟踪目标制动力的控制；

该电动制动系统包括：

响应要求判断机构14，该响应要求判断机构14根据制动要求与上述车辆1的行驶状况的信息中的一者或两者，按照已确定的规则推算上述制动促动器4所要求的响应性，该制动要求指从接收操纵者的制动操作的输入的制动操作机构8或为了使上述车辆稳定行驶而产生制动力的上述车辆1的稳定行驶的控制机构而输出的制动要求；

控制切换机构15，在该控制切换机构15中，按照通过该响应要求判断机构14而推算的响应性，让上述控制运算机构12变更用于上述跟踪控制的控制运算式。

另外，上述的“变更控制运算式”包括变更用于该控制运算式的参数的情况。

按照该方案，响应要求判断机构14根据制动要求和车辆的行驶状况的信息中的一者或两者，推算制动促动器4所要求的响应性。控制切换机构15按照通过响应要求判断机构14所推算的响应性，让控制要使机构12变更用于跟踪控制的控制运算式。于是，可进行对应于电动制动装置3所必须要求的响应性，切换响应性的控制。由此，可不对车辆的运动造成影响，而可改善动作声音、降低耗电量。另外，上述“制动操作机构”为比如制动踏板。此外，上述“车辆的稳定行驶的控制机构”为比如，ABS(防抱死控制系统)、姿势控制装置、碰撞防止等。另外，此外，“车辆的行驶状况的信息”为行驶速度、行驶速度的变化率(加速度、减速度)、转舵角度或操舵角度等。上述响应要求判断机构14所推算的响应性既可为分等级的值，也可为连续的值。

还可在本发明中，形成下述结构，上述响应要求判断机构14根据上述目标制动力或基于该目标制动力而确定的控制目标值，确定制动力的响应性。比如，在上述目标制动力或基于目标制动力的控制目标值的变化程度大的场合，为了提高安全性、车辆动作性等，对于电动制动装置3要求可跟踪上述控制目标值的高的响应性。另一方面，在上述变化程度小的场合，对于电动制动装置3，要求用于不使操纵者不感觉到不快感的安静的动作。于是，形成上述响应要求判断机构14根据上述目标制动力或基于该目标制动力而确定的控制目标值，确定制动力的响应性的结构，则可不对车辆的运动造成影响，可改善动作声音、降低耗电量。另外，根据上述目标制动力而确定的控制目标值为比如，电压值、电流值、电动机旋转位置、摩擦件操作机构33的进退位置等。

也可在本发明中，上述响应要求判断机构14预测：适用通过上述控制切换机构15而切换的多个控制运算式时的上述制动促动器4的响应，比较上述多个预测结果，根据该预测结果的比较，确定上述制动力的响应性。像这样，在要针对响应性进行多个预测，比较该预测结果的场合，可更进一步适合地确定与所希望的静音性相对应的制动响应性。

还可在本发明中，根据包括装载上述电动制动装置3的车辆的速度与车轮速度中的至少一者的信息，上述响应要求判断机构14确定上述制动力的响应性。在车辆的速度快的场合、车轮速度快的场合，在制动装置3以外的场所，伴随行驶而产生的声音大。另外，在这样的场合，关于制动力的响应性，希望尽可能快。由此，通过根据包括车辆的速度和车轮速度中的至少一者以上的信息，上述响应要求判断机构14确定响应性，由此不对车辆的运动造成影响，可进一步有效地改善动作声音，降低耗电量。

也可在本发明中，包括车轮速度控制机构17，该车轮速度控制机构17不依赖于装载了上述电动制动装置的车辆的上述制动操作机构的操纵者的操作，通过制动力控制车轮速度，在进行该车轮速度控制机构17的控制的状态，上述响应要求判断机构14按照构成高速的响应性的规定的控制运算式而进行确定。上述车轮速度控制机构17为比如防抱死控制。在使不依赖操纵者的操作，而通过制动力控制车轮速度的车轮速度控制机构运行的状态，要求防抱死控制等的高速的响应性的情况是一般性的。由此，在这样的场合，最好采用构成高速的响应性的控制运算式。

还可在本发明中，在装载了上述电动制动装置的车辆的速度小于等于规定值时，上述响应要求判断机构14按照构成低速的响应性的规定的控制运算式而进行确定。在车辆的速度慢的场合，即使在制动动作稍稍延迟的情况下，仍产生实际损害的情况少，另一方面，为了处于安静的行驶状态，故希望静音性。由此，最好，上述响应要求判断机构14按照构成低速的响应性的控制运算式而进行确定。另外，上述规定值也可为比如视为停止的值。

权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的2个以上的任意的组合也包含在本发明中。

附图说明

根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于限制本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。

图1为装载本发明的一个实施方式的电动制动系统的车辆的控制系统的构思方案的说明图；

图2为该电动制动系统中的制动促动器的一个例子的外观结构图；

图3为该电动制动系统的构思方案的方框图；

图4为该电动制动系统的变形例子的构思方案的方框图；

图5为表示该电动制动系统的响应要求判断机构的基本的控制例子的流程图；

图6为表示该电动制动系统的响应要求判断机构的另一基本的控制例子的流程图；

图7为表示在该电动制动系统的响应要求判断机构的上述基本的控制例子中进行的处理的例子的流程图；

图8为表示在该电动制动系统的响应要求判断机构的上述基本的控制例子中进行的另一处理的例子的流程图；

图9为表示在该电动制动系统的响应要求判断机构的上述基本的控制例子中进行的还一处理的例子的流程图；

图10为表示与该电动制动系统中的响应要求判断的阈值相乘的权重函数的一个例子的曲线图；

图11为表示该电动制动系统的控制运算机构的结构的一个例子的方框图。

具体实施方式

根据附图，对本发明的一个实施方式进行说明。图1为本实施方式的电动制动系统适用于四轮的汽车等的车辆的例子。在该车辆1中，相对前侧(图1的上侧)和后侧的左右的各车轮2，设置电动制动装置3。行驶驱动源(在图中未示出)为内燃机或电动机或者两者。电动制动装置3为摩擦制动装置，其由作为机构的部分的制动促动器4与电动制动控制装置5构成，该电动制动控制装置5控制该制动促动器4。另外，本实施方式所给出的方案给出对于为了实际安装本发明人提出的电动系统来说必要的结构，冗长功能等的其它的功能根据需要而适当追加。

制动促动器4比如像图2所示的那样，包括制动盘31、摩擦件32与摩擦件操作机构33，该摩擦件操作机构33将该摩擦件32按压于上述制动盘31上，另外，设置检测制动促动器4的状态量等的传感器37。制动盘31与车轮一体地固定而进行旋转。该摩擦件操作机构33由电动机34、直线运动机构35与齿轮组等的减速器36构成，该电动机34构成驱动源，该直线运动机构35将从该电动机34而传递的旋转变换为摩擦件32的往复直线动作，该减速器36将电动机34的旋转传递给上述直线运动机构35。

如果电动机34采用BLDC电动机，则可以节省的空间而实现高输出，认为该方式是优选的，但是也可采用带有电刷的DC电动机、感应电动机等。直线运动机构35可采用比如各种丝杠机构、滚珠泵机构这样的在斜面上滑动的机构。如果减速器36通过平行齿轮而实现，则价格低，认为该方式是优选的，但是也可采用行星齿轮等，还可在推力要求低的场合等时不设置减速器。传感器37既可为1个还可为多个，但是，在图中，通过1个传感器37而代表，进行示出。传感器37也可为比如制动促动器4的电动机角度传感器、制动力推算传感器等，此外，也可为比如位于制动促动器4的外部的车辆速度(车速)传感器、设置制动促动器4的装载车轮2的车轮速度传感器。

在图1中，各电动制动装置3的制动促动器4按照从目标制动力确定机构7而分配的目标制动力，通过与该上级ECU 6连接的上述电动制动控制装置5而进行控制，该目标制动力确定机构7设置于作为上级控制机构的上级ECU 6上。目标制动力确定机构7基本上采用接收来自操纵者的制动操作的输入的制动踏板等的制动操作机构8的制动踩下量等的操作量，产生分配给各电动制动装置3的上述目标制动力。上级ECU 6为车辆1的整体的协调控制、综合控制以及与加速操作机构(在图中未示出)的操作量相对应的车辆1的驱动源(在图中未示出)的控制等的电子控制单元，其也称为VCU。另外，目标制动力确定机构7也可代替上述那样的设置于上级ECU 6上的方案，而在电动制动装置专用的ECU(在图中未示出)中，作为综合控制制动器的制动综合控制装置的一部分而设置。

在图3中，电动制动控制装置5作为基本的结构，包括：控制运算机构12，该控制运算机构12进行制动力相对目标值的跟踪控制；电动机驱动器13。电动制动控制装置5不但具有该基本结构，还设置控制切换机构15，其调整上述控制运算机构12的性能(在从控制运算机构12，具有多个输出的场合，包括该输出的调整或所选择的动作)。响应要求判断机构14推算响应要求的判断，即，制动力能够要求的响应性。响应要求判断机构14在本图的例子中，设置于上级ECU 6上，但是还可比如，像图4所示的那样，设置于电动制动控制装置5中。在图4的例子的场合，还可通过1个电动制动装置3，构成电动制动系统，本实施方式的电动制动系统包括：电动制动装置，该电动制动装置包括制动促动器4和控制运算机构12，该制动促动器4具有上述的制动盘31；摩擦件32；摩擦件操作机构33和驱动该摩擦件操作机构35的电动机34，另外，该电动制动系统包括上述的相应要求判断机构14和控制切换机构15。

在响应要求判断机构14像图3那样，而设置于上级ECU 6上的场合，具有包括多个连接的电动制动装置3的信息、电动制动系统装载车辆的各信息，进行更具体的并且正确的响应性的要求的推算的优点，另一方面，具有各电动制动控制装置5的指令信号等的通信复杂的缺点。在图3的例子中，通过各自的连接而表示从上级ECU 6到控制运算机构12与控制切换机构15的指令，但是，也可在比如，CAN等的通信协议的时间多重的数据内的规定区域，分配它们的相应指令，在此场合，可通过单一的连接而安装，认为该方式是优选的。

上述控制运算机构12和控制切换机构15或响应要求判断机构14也可通过比如微型计算机、FPGA、ASIC、DSP等而安装。此时，如果通过将它们捆绑在一起，作为单一的元件的各功能而安装，最好形成简单的硬件，但是，也可安装于各自的元件上。

上述控制运算机构12通过控制电动机34，对制动促动器4而产生的制动力进行跟踪目标制动力的控制。电动机驱动器13将控制运算机构12所输出的电压等的控制操作量变换为电动机34的外加电压等。电动机驱动器13也可通过比如由PWM驱动的FET元件构成的半桥电路等而安装。

电源装置16可采用比如四轮汽车的低压电池等。此外，电源装置16既可为比如EV、HEV的高压电源和/或与该电源连接的DC－DC转换器、电容器，也可形成并用它们的电源系统。

上述响应要求判断机构14具体来说，根据从制动操作机构8(参照图1)或上述车辆1的稳定行驶的控制机构(在图中未示出)而输出的制动要求，与上述车辆1的行驶状况的信息中的任意一者或两者，按照已确定的规则推算上述制动促动器4所要求的响应性。对于该已确定的规则，比如像在后面而通过图5～图9而具体描述的那样，按照作为制动要求的目标制动力的变化程度、车速(或车轮速度)，进行响应性的切换，或进行该响应性的切换的确定。上述稳定行驶的控制机构为为了使车辆稳定行驶，在其控制中产生制动力，比如采用了车轮速度控制机构17(图3)的ABS(防抱死控制系统)、碰撞防止控制机构、姿势控制机构等。响应要求判断机构14也可为下述的结构，其中，根据上述目标制动力或基于上述目标制动力而确定的控制目标值，确定制动力的响应性。

上述控制切换机构15按照通过上述响应要求判断机构14而推算的响应性，让上述控制运算机构12变更用于上述跟踪控制的控制运算式(包括通过借助来自控制运算机构中包括的多个控制运算式的各输出而进行选择，变更输出值的动作)，上述控制运算式的变更不仅为式本身的变更，也可为比如控制运算式的参数的变更。

图5～图9表示上述响应要求判断机构14的响应要求的判断方法的具体例子。对于图5和图6的控制，任意一者有选择地进行。图7～图9的控制既可与图5或图6的控制并用，也可按照任意地将图7～图9的控制组合的方式进行。

图5表示根据作为制动要求的目标制动力的变化程度，确定响应要求的例子。在步骤a.1，获得变化程度F_rd。变化程度F_rd表示根据目标制动力而确定的控制目标值的一个，其可采用比如目标制动力的微分值、目标制动力的频率等。在步骤a.2，确定与当前的响应要求相对应的分支方向，进行其流程。S0、S1……表示多个已确定的响应要求的水平，按照S0＜S1＜……的顺序，形成高速的要求。

在各分支方的响应要求的步骤a.3、a.5……，将变化程度F_rd的绝对值与分别设定的阈值F_thxx(x表示任意的英文数字)进行比较(a.3，a.5，a.6……)。作为该比较的结果，如果变化程度F_rd大于阈值F_thhn(n表示0或任意的自然数。在下面相同)，则将响应要求设定为高速化的方向的该步骤的水平(S1，S2，……)(步骤a.4，a.8……)。另外，如果变化程度F_rd小于阈值F_thln(在阈值F_thln的场合，n不包括0，而为任意的自然数)，则将响应要求设定为低速化的方向的该步骤的水平(S0，S1，S2，……)(步骤a.7……)。阈值F_thhn表示转变为响应要求水平Sn的高速的响应要求的阈值，阈值F_thln表示转变为响应要求水平Sn的低速的响应要求的阈值。在这里，如果设定F_thhn＞F_thl(n+1)和滞后性，由于防止过度地频繁切换响应要求的情况，故认为该方式是优选的。为了在本图中进行简化，给出每次1个步骤地转变响应要求的例子，但是也可比如像S0→S3那样，进行在多个响应要求之间跳过多个步骤的处理。

图6为代替图5的例子，而根据目标制动力的变化程度F_rd，直接地确定响应要求的例子。在步骤b.2中，比较变化程度F_rd与F_thn。该F_thn表示响应要求Sn的阈值。按照该图，对应于阈值的比较结果，转变为b.3，b.4……。在该例子中，由于方法简单，故具有运算负荷少的优点，另一方面，产生难以具有通过响应要求等而调整响应要求的变化条件等的灵活性的缺点。

图7表示在车轮速度控制时转变为最高速的响应要求S_max的例子。该图的控制在图5或图6的控制之前而进行。在本例子中，判断是否在车轮速度控制中(比如，车轮速度控制机构17来进行)(步骤c.1)，如果在车轮速度控制中，则将电动制动装置3的响应要求设定为最高速的响应要求S_max(步骤c.2)。在不处于车轮速度控制中的场合，在此状态而结束。然后，进行图5或图6的控制，从初期反复进行图7的处理。上述车轮速度控制为比如，防抱死控制。

由于一般，在车辆中，要求最高速的响应性的状况为控制车轮速度的状况，比如，在防抱死控制中，制动器的响应性对制动距离造成大的影响，故认为，图7的处理对于安全性的提高来说，是有效的。另外，如果通过上述图5、图6的处理，输入高速的目标制动力，响应要求必然变到高速，但是对于图7的处理，由于可更加确实地使响应要求为高速，故认为该处理是优选的。

图8表示在车辆停止时，转变为最低速的响应要求S0的例子。在该图的处理中，判断车辆是否处于停止中(步骤d.1)，在处于停止中的场合，将电动制动装置3的响应要求设定为S0。如果不处于停止中，则不改变响应要求，原样地结束该图的处理，然后，进行图5或图6的控制。

一般，人们认为，如果车辆停止，则不必要求高速的制动动作。另外，另一方面，由于在车辆停止中，不产生荷载噪音等，故必须要求极力地减少显著倾向的电动制动装置的动作声音。由此，人们认为，图8的处理对于NVH的改善来说，是有效的。另外，在车辆是否停止的判断(步骤d.1)中，如果通过大致车速为零，为视为停止的处理，则可降低车轮速度传感器、加速度传感器的精度要求，人们认为该方式是优选的。

图9表示对应于目标制动力和车速，变更响应要求判断的阈值的例子。在该图的处理中，获得要求制动力F_r(步骤e.1)，获得车速v(步骤e.2)，按照F_th×f₁(F_r)×f₂(v)的方式，乘以比如权重函数值，对阈值F_th进行修正(步骤e.3)。图中的F_th表示图5、图6中记载的F_thxx、F_thn等的全部的阈值。以上的阈值和权重函数的特性根据模拟结果、实验结果、实测结果而确定。另外，在该图的例子中，也可代替车速v而采用车轮速度。

由于一般，在制动力小的区域，各转矩传递部的予压低，故齿轮之间的碰撞声音等的电动制动动作声音容易产生，要求平稳的应答。由于一般具有车速越低，荷载噪音越少的倾向，故要求安静的响应。于是，在图5、其它的控制例子中，由于各阈值越大，响应要求越容易转变为低速，故如果将图10所列举的那样的特性的要求制动力的上述权重函数f₁、车速的上述函数f₂与各阈值相乘，则认为，最好上述安静的动作针对所要求的请求而进行。另外，因响应性降低，产生制动距离的增加等的缺点，但是，由于车速越低，另外，在制动力越极低的区域，该缺点的影响越小，故人们认为如果通过适合的设定而运用，则没有问题。

表1为表示各制动器和行驶条件的响应性与NVH的重要度的构思的表。

重要度

图11表示控制系统的安装例子。在该图的说明之前，进行概括说明。上述响应要求判断机构14也可预测适用通过上述控制切换机构15而切换的控制运算机构12中的多个控制运算式时的上述制动促动器4的响应，对该多个预测结果进行比较，根据该预测结果的比较，确定上述制动力的响应性。图11表示进行该处理的具体例子。另外，作为图3和图4所示的构思方案的控制切换机构15输出控制运算机构12中的比如切换多个控制运算式的指令的方案在图11的具体方案的场合，通过选择器这样的控制切换机构15切换来自控制运算机构12的各控制运算式的输出的方案而实现。

控制运算机构12具有基于电动制动促动器4的物理特性的控制对象模型P_M，通过模型用控制器C_M(C_M0，C_M1)，对控制对象模型P_M进行控制运算，按照进行与控制对象模型P_M相同的动作的方式使制动促动器4动作。按照针对上述控制对象模型P_M与实际系统的误差，通过误差补偿用控制器Cd，误差的影响没有的方式进行补偿。另外，在图11中，电动机驱动器13的记载省略。

响应要求判断机构14比较适用响应速度分别不同的各模型用控制器C_M(C_M0、C_M1)的控制对象模型P_M的响应，导出响应要求的确定的目标制动力的变化程度。比如，如果目标制动力的变化大，由于上述相应的响应快的模型与慢的模型的响应乖离，故明白目标制动力的变化程度。另外，图中的“强度转变要求”根据比如图7、图8的那样的判断，表示响应要求的转变。

控制切换机构15通过选择所参照的模型的响应以及选择模型用控制器对该模型的操作量，在图1中，通过切换功能而进行表示。按照本图的方案，对于进行控制切换的判断，由于根据实际上适用的控制器的特性，判断响应要求，进行控制切换，故认为该方式是优选的。比如，在比较通过各模型用控制器C_M(C_M0、C_M1)而控制的制动促动器的模型的输出，响应快的模型用控制器的输出与响应慢的模型用控制器的输出乖离的场合，可判定通过响应慢的控制器，输入响应性不充分的目标值。

另外，图11表示采用2个模型和2个模型用控制器，进行切换的例子，但是也可通过相同的方案，形成切换3个以上的更多的控制器和/或模型的结构。

上述目标制动力确定机构7、响应要求判断机构14与控制运算机构12具体来说，由通过：借助软件、硬件而实现的LUT(Look Up Table)或软件的数据库(Library)中所接纳的规定的变换函数与其等效的硬件等；根据需要，比较函数或采用与其等效的硬件等，进行运算而能输出结果的硬件电路或处理器(在图中未示出)上的软件函数构成(以下，称为【具体化模型】)。控制切换机构15为调整图3以及图4所示那样的控制运算机构12的功能的结构，在非上述的选择器等的硬件的构成的场合，能构成为上述具体化模型。

如果总结本实施方式的电动制动系统的要点，则像上述那样，响应要求判断机构14推算电动制动装置3能够要求的响应性，控制切换机构15根据推算结果变更制动力相对目标制动力的响应速度。针对能够要求的响应性，根据目标制动力的绝对值、变化率、频率、电动制动装置装载车辆的车速、车轮速度等，推算基于电动制动装置3能够要求的响应性。通过用于在电动制动装置3中，进行对目标制动力的跟踪控制的控制运算的控制参数变更，进行制动力的响应速度的变更。由此，通过对应于电动制动装置3所必须要求的响应性，切换模型用控制等的处理，可在不对车辆的运动造成影响的情况下，改善动作声音，降低耗电量。

如上面所述，在参照附图的同时，根据实施方式而对用于实施本发明的优选的形式进行了说明，但是，在这里公开的实施方式在全部的方面是列举性的，没有限定性。本发明的范围不通过上面的描述，而通过权利要求书而给出。如果是本领域的技术人员，在阅读本说明书后会在显然的范围内，容易想到各种变更和修正方式。于是，这样的变更和修正方式应解释为属于根据权利要求书而确定的本发明的范围内。

标号的说明：

标号1表示车辆；

标号2表示车轮；

标号3表示电动制动装置；

标号4表示制动促动器；

标号5表示电动制动控制装置；

标号6表示上级ECU；

标号7表示目标制动力确定机构；

标号8表示制动操作机构；

标号12表示控制运算机构；

标号14表示响应要求判断机构；

标号15表示控制切换机构；

标号17表示车轮速度控制机构；

标号31表示制动盘；

标号32表示摩擦件；

标号33表示摩擦件操作机构；

标号34表示电动机。

Claims

1.一种电动制动系统，该电动制动系统包括1个或多个电动制动装置，该电动制动装置包括：设置于车辆上的制动促动器，该制动促动器具有制动盘、摩擦件、摩擦件操作机构与电动机，该摩擦件操作机构将该摩擦件按压于上述制动盘上，该电动机驱动上述摩擦件操作机构；控制运算机构，该控制运算机构通过控制上述电动机，对上述制动促动器产生的制动力进行跟踪目标制动力的控制，

该电动制动系统包括：

响应要求判断机构，该响应要求判断机构根据制动要求与上述车辆的行驶状况的信息中的一者或两者，按照已确定的规则推算上述制动促动器所要求的响应性，该制动要求指从接收操纵者的制动操作的输入的制动操作机构或为了使上述车辆进行稳定行驶而产生制动力的上述车辆的稳定行驶的控制机构而输出的制动要求；

控制切换机构，在该控制切换机构中，按照通过该响应要求判断机构而推算的响应性，让上述控制运算机构变更用于上述跟踪控制的控制运算式；

车轮速度控制机构，该车轮速度控制机构不依赖于装载上述电动制动装置的车辆的上述制动操作机构的操纵者的操作，通过制动力控制车轮速度，在进行该车轮速度控制机构的控制的状态，上述响应要求判断机构按照构成高速的响应性的规定的控制运算式而进行确定。

2.根据权利要求1所述的电动制动系统，其中，形成下述结构，上述响应要求判断机构根据上述目标制动力或基于该目标制动力而确定的控制目标值，确定上述响应性。

3.根据权利要求1所述的电动制动系统，其中，根据包括装载上述电动制动装置的车辆的速度的信息，上述响应要求判断机构确定上述响应性。

4.根据权利要求3所述的电动制动系统，其中，在装载上述电动制动装置的车辆的速度小于等于规定值时，上述响应要求判断机构按照构成低速的响应性的规定的控制运算式而进行确定。