JP2016158458A - ステッピングモータ - Google Patents

Abstract

【課題】極歯の形状を適正化することにより、コギングトルクを低減し、モータ特性の改善を図ること。
【解決手段】ステッピングモータ１は、永久磁石１２を備えるロータ１０と、永久磁石１２の外周面に対向して周方向に並ぶ複数の極歯５３Ａ、６２Ａ、５３Ｂ、６２Ｂを備えるステータ２０を有する。極歯５３Ａ、６２Ａ、５３Ｂ、６２Ｂのそれぞれは、その根元部の最大幅をＡとし、先端から根元部に向けてその全長の１／１０の寸法だけ寄った位置における最大幅をＢとした場合に、Ｂ／Ａ≦０．３の関係式を満たす形状である。
【選択図】図３

Description

本発明は、ＰＭ（Permanent Magnet）型ステッピングモータに関するものである。

ＰＭ型ステッピングモータは、回転軸の外周面に永久磁石を配置したロータと、永久磁石に対向する複数の極歯が周方向に配置された筒状のステータとを有する。ステータは、ステータコアを励磁するコイルと、コイルに対してモータ軸線方向の両側に配置される一対のステータコアを備えており、一方のステータコアの端板部から櫛歯状に突出する極歯と、他方のステータコアの端板部から櫛歯状に突出する極歯が周方向に交互に配列される。特許文献１には、この種のステッピングモータが開示されている。

特開２０１１−５５６４２号公報

この種のステッピングモータにおいて、駆動時の振動や騒音を低減するために、トルク変動の要因となる、永久磁石とステータコアとの間に働く磁気吸引力に起因するトルク（コギングトルク）を低減したいという要望があった。

以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、極歯の形状を適正化することにより、コギングトルクを低減し、モータ特性の改善を図ることができるモータを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のモータは、回転軸および前記回転軸に直接又は間接的に固定された永久磁石を備えるロータと、前記永久磁石の外周面に対向して周方向に並ぶ複数の極歯を備えるステータと、を有し、前記極歯の根元部の最大幅をＡとし、前記極歯の先端から前記根元部に向けて前記極歯の全長の１／１０の寸法だけ寄った位置における前記極歯の最大幅をＢとした場合に、Ｂ／Ａ≦０．３の関係式を満たすことを特徴とする。

本発明によれば、様々なサイズのモータでコギングトルクを低減して振動を小さくすることができ、安定したモータ特性を実現できる。

本発明において、前記ステータは、円環状の端板部と、前記端板部の内周縁から立ち上がる前記複数の極歯と、を備えるステータコアと、前記ステータコアを励磁するコイルを有し、前記端板部の板厚をｔとした場合に、Ｂ≦ｔの関係式を満たすことが望ましい。

本発明において、前記極歯は、略台形であることが望ましい。また、前記極歯は、０．１≦Ｂ／Ａの関係式を満たすことが望ましい。このような構成にすることで、コギングトルクを低減して確実に振動を小さくすることができ、且つ、安定したモータ特性を実現できる。

本発明によれば、様々なサイズのモータでコギングトルクを低減して振動を小さくすることができ、安定したモータ特性を実現できる。

本発明に係るステッピングモータの外観斜視図である。 図１のステッピングモータの分解斜視図である。 極歯の形状を示す説明図である。 ステッピングモータの極歯形状に対する磁場解析結果の一例である。 ステッピングモータの極歯形状に対する磁場解析結果の一例である。

以下に、図面を参照して、本発明を適用したステッピングモータの実施形態について説明する。図１は本発明に係るステッピングモータ１の外観斜視図であり、図２はその分解斜視図である。図１、図２に示すように、ステッピングモータ１は、ロータ１０と、ロータ１０の外周側に配置された略円筒状のステータ２０を備える。ロータ１０は、回転軸１１と、回転軸１１の反出力側Ｌ２に配置された永久磁石１２を備える。永久磁石１２の外周面には、Ｎ極とＳ極が周方向において交互に配置されている。なお、ステッピングモータ１は、回転軸１１の出力側Ｌ１を支持する軸受を備えているが、図１、図２ではこの軸受の図示を省略している。

本明細書では、モータ軸線方向Ｌにおいて、ロータ１０の回転軸１１がステータ２０から突出している側を出力側Ｌ１とし、回転軸１１が突出している側とは反対側を反出力側Ｌ２とする。回転軸１１の出力側Ｌ１には雄ねじ部１１ａが形成されている。

ステータ２０は、モータ軸線方向Ｌに重ねて配置されたＡ相のステータ組２１Ａ、Ｂ相のステータ組２１Ｂ、および端板２２を備える。Ａ相のステータ組２１Ａは、ボビン３０Ａと、ボビン３０Ａに巻回されたＡ相のコイル４０Ａと、ボビン３０Ａの出力側Ｌ１に配置された外ステータコア５０Ａと、ボビン３０Ａの反出力側Ｌ２に配置された内ステータコア６０Ａを備える。ボビン３０Ａは、コイル４０Ａを構成する巻線が巻かれる円筒部の両端に一対のフランジ部が形成されており、一方のフランジ部には端子台３１Ａが一体に形成されている。端子台３１Ａには、給電用の配線等が接続される端子ピン３２Ａが保持されている。

外ステータコア５０Ａは、円環状端板部５１Ａと、円環状端板部５１Ａの外周端から反出力側Ｌ２に延在する筒状部５２Ａと、円環状端板部５１Ａの内周縁から反出力側Ｌ２に起立する複数（本形態では、１２個）の極歯５３Ａを備える。筒状部５２Ａは、ボビン３０Ａの端子台３１Ａに対応する位置に形成された切り欠き部５４Ａを備える。内ステータコア６０Ａは、円環状端板部６１Ａと、円環状端板部６１Ａの内周縁から出力側Ｌ１に起立する複数（本形態では、１２個）の極歯６２Ａを備える。

内ステータコア６０Ａは、円環状端板部６１Ａが筒状部５２Ａの開口端を塞ぐように外ステータコア５０Ａに組み付けられる。内ステータコア６０Ａと外ステータコア５０Ａは、円環状端板部６１Ａの外周端に形成された位置決め突起６３Ａと、筒状部５２Ａに形成された切り欠き部５５Ａとを嵌め合わせることにより、周方向の位置決めがなされている。ボビン３０Ａおよびコイル４０Ａは、外ステータコア５０Ａと内ステータコア６０Ａの間に収容される。端子台３１Ａおよび端子ピン３２Ａは、外ステータコア５０Ａの切り欠き部５４Ａから外部に露出する。

Ｂ相のステータ組２１Ｂは、Ａ相のステータ組２１Ａをモータ軸線方向Ｌに逆向きにした形態をしており、ボビン３０Ｂと、ボビン３０Ｂに巻回されたＢ相のコイル４０Ｂと、ボビン３０Ｂの出力側Ｌ１に配置された内ステータコア６０Ｂと、ボビン３０Ｂの反出力側Ｌ２に配置された外ステータコア５０Ｂを備える。ボビン３０Ｂは、コイル４０Ｂを構
成する巻線が巻かれる円筒部の両端に一対のフランジ部が形成されており、一方のフランジ部には端子台３１Ｂが形成されている。端子台３１Ｂには、給電用の配線等が接続される端子ピン３２Ｂが保持されている。

外ステータコア５０Ｂは、円環状端板部５１Ｂと、円環状端板部５１Ｂの外周端から出力側Ｌ１に延在する筒状部５２Ｂと、円環状端板部５１Ｂの内周縁から出力側Ｌ１に起立する複数（本形態では、１２本）の極歯５３Ｂを備える。筒状部５２Ｂは、ボビン３０Ｂの端子台３１Ｂに対応する位置に形成された切り欠き部５４Ｂを備える。内ステータコア６０Ｂは、円環状端板部６１Ｂと、円環状端板部６１Ｂの内周縁から反出力側Ｌ２に起立する複数（本形態では、１２本）の極歯６２Ｂを備える。

内ステータコア６０Ｂは、円環状端板部６１Ｂが筒状部５２Ｂの開口端を塞ぐように外ステータコア５０Ｂに組み付けられる。内ステータコア６０Ｂと外ステータコア５０Ｂは、円環状端板部６１Ｂの外周端に形成された位置決め突起６３Ｂと、筒状部５２Ｂに形成された切り欠き部５５Ｂとを嵌め合わせることにより、周方向の位置決めがなされている。ボビン３０Ｂおよびコイル４０Ｂは、外ステータコア５０Ｂと内ステータコア６０Ｂの間に収容される。端子台３１Ｂおよび端子ピン３２Ｂは、外ステータコア５０Ｂの切り欠き部５４Ｂから外部に露出する。

Ａ相のステータ組２１Ａ、Ｂ相のステータ組２１Ｂ、および端板２２は、Ａ相のステータ組２１Ａの反出力側Ｌ２の端面を構成する円環状端板部６１Ａと、Ｂ相のステータ組２１Ｂの出力側Ｌ１の端面を構成する円環状端板部６１Ｂとが接合され、更に、Ｂ相のステータ組２１Ｂの反出力側Ｌ２の端面を構成する円環状端板部５１Ｂと、端板２２とが接合されることにより、全体として一体のステータ２０を構成する。端板２２には、ロータ１０が備える回転軸１１の反出力側Ｌ２の端部を回転可能に支持する軸孔２３が形成されている。外ステータコア５０Ａ、５０Ｂおよび端板２２は、永久磁石１２やコイル４０Ａ、４０Ｂなどのモータ構成部品を収容するモータケースを兼ねている。

（極歯の形状）
図３は極歯の形状を示す説明図である。上述したＡ相のステータ組２１Ａを構成するように外ステータコア５０Ａと内ステータコア６０Ａとを組み付けると、ボビン３０Ａの円筒部の内周面に沿って起立する外ステータコア５０Ａの極歯５３Ａと内ステータコア６０Ａの極歯６２Ａとが、周方向に交互に配置された状態となる。同様に、Ｂ相のステータ組２１Ｂでは、ボビン３０Ｂの円筒部の内周面に沿って起立する外ステータコア５０Ｂの極歯５３Ｂと内ステータコア６０Ｂの極歯６２Ｂとが、周方向に交互に配置された状態となる。これら複数の極歯の列は、永久磁石１２の外周面と対向する。永久磁石１２の外周面と極歯との間には、一定のエアギャップが確保されている。

Ａ相のステータ組２１Ａが備える極歯５３Ａ、６２Ａの列と、Ｂ相のステータ組２１Ｂが備える極歯５３Ｂ、６２Ｂの列は、１つの歯の角度ピッチの１／４の角度だけ周方向にずらして配置されている。本形態のＡ相のステータ組２１Ａ、Ｂ相のステータ組２１Ｂは、内ステータコア６０Ａ、６０Ｂと外ステータコア５０Ａ、５０Ｂがそれぞれ、１２個ずつの極歯を備えているため、４８ステップで１回転する。

極歯の形状は、Ａ相のステータ組２１ＡとＢ相のステータ組２１Ｂで同一であるため、図３には、代表してＡ相のステータ組２１Ａの極歯の形状を示す。図２、図３に示すように、内ステータコア６０Ａの円環状端板部６１Ａの外周端には、隣り合う極歯６２Ａの間を径方向内側に切り欠いた凹部６４Ａが形成されている。同様に、外ステータコア５０Ａの円環状端板部５１Ａの外周端には、隣り合う極歯５３Ａの間を径方向内側に切り欠いた凹部５６Ａが形成されている。

極歯５３Ａ、６２Ａは同一形状であり、その形状は、略台形の上底部分の角部が湾曲状に面取りされた形状である。極歯５３Ａ、６２Ａの形状は、このような略台形の範囲で適宜変更が可能である。図３に示すように、極歯５３Ａ、６２Ａを構成する外ステータコア５０Ａおよび内ステータコア６０Ａの板厚（円環状端板部６１Ａ、円環状端板部５１Ａの板厚）はいずれもｔである。

ここで、極歯５３Ａ、６２Ａは、根元部の周方向の幅が最も太いので、この部位の幅を極歯最大幅Ａとする。また、極歯５３Ａ、６２Ａの根元部から極歯５３Ａ、６２Ａの先端（極歯５３Ａ、６２Ａの頂点５７Ａ、６５Ａ）までの寸法を極歯５３Ａの全長Ｈとするとき、頂点５７Ａから根元部側に１／１０Ｈだけ寄った位置Ｐでの極歯５３Ａの幅を、極歯先端幅Ｂとする。極歯最大幅Ａと極歯先端幅Ｂは、極歯を外周側から見た場合の幅寸法である。本形態では、これらの寸法が以下の式（１）および（２）を満たすように、極歯５３Ａの形状が決定されている。また、内ステータコア６０Ａに設けられた極歯６２Ａの形状、および、もう一方のステータ組２１Ｂに設けられた極歯５３Ｂ、６２Ｂの形状も、式（１）および（２）を満たすように決定されている。
０．１≦Ｂ／Ａ≦０．３・・・・（１）
Ｂ≦ｔ・・・・・・・・（２）

（磁場解析による検討）
以下、式（１）および（２）を満たすように極歯５３Ａ、６２Ａおよび極歯５３Ｂ、６２Ｂを形成する根拠について説明する。本発明者は、図１、図２に示すステッピングモータ１の磁場解析による検討を行った。より具体的には、極歯５３Ａ、６２Ａおよび極歯５３Ｂ、６２Ｂの形状に関するパラメータとして、上述した極歯最大幅Ａおよび極歯先端幅Ｂを含む複数のパラメータの値を変えた多数の３次元モデルを設定し、これらのパラメータの変動が、磁場解析で算出したコギングトルクの値に及ぼす影響を検討した。

図４は、極歯数が１周あたり１２個（すなわち、４８ｓｔｅｐ）のステッピングモータの磁場解析結果である。また、図５は、極歯数が１周あたり５個（すなわち、２０ｓｔｅｐ）のステッピングモータの磁場解析結果である。図４（ａ）と図５（ａ）は、Ｂ／Ａ（極歯先端幅／極歯最大幅）の値がコギングトルクに及ぼす影響を示すデータであり、横軸がＢ／Ａ、縦軸がコギングトルクの値を示す。また、図４（ｂ）と図５（ｂ）は、極歯先端幅Ｂの値がコギングトルクに及ぼす影響を示すデータであり、横軸がＢ、縦軸がコギングトルクの値を示す。

磁場解析に用いた３次元モデルは、パラメータである極歯最大幅Ａおよび極歯先端幅Ｂの値を、Ｂ／Ａ（極歯先端幅／極歯最大幅）の値が０．１〜１．０の範囲となるように設定した。Ｂ／Ａの下限値が０．１であるのは、極歯先端幅Ｂとして、極歯の先端から根元部側に極歯の全長Ｈの１／１０だけ寄った位置での幅寸法を用いたためである。すなわち、Ｂ／Ａの値が０．１となるのは、極歯の形状が二等辺三角形の場合である。また、Ｂ／Ａの値が１．０となるのは、極歯の先端と根元部で幅が変わらない形状である。すなわち、磁場解析では、極歯の形状を二等辺三角形ないし矩形の範囲で変化させた３次元モデルを用いている。

また、磁場解析に用いた３次元モデルは、いずれも、外径φ（図１参照）が２５ｍｍ、モータ軸線方向Ｌの寸法である高さＬ０（図１参照）が１２．８ｍｍのサイズとした。このため、４８ｓｔｅｐ（極歯数が１２個）の３次元モデルは、極歯最大幅Ａが２．５７ｍｍ〜１．３４ｍｍの範囲であり、且つ、極歯先端幅Ｂが０．３５ｍｍ〜１．３４ｍｍの範囲となった。また、２０ｓｔｅｐ（極歯数が５個）の３次元モデルは、極歯最大幅Ａが５．０６ｍｍ〜２．４１ｍｍの範囲であり、且つ、極歯先端幅Ｂが０．６２ｍｍ〜２．４１
ｍｍの範囲となった。全ての３次元モデルにおいて、極歯を備えるステータコアの板厚ｔを０．８ｍｍに設定した。

（Ｂ／Ａによる影響の評価）
図４（ａ）、図５（ａ）に示すように、４８ｓｔｅｐと２０ｓｔｅｐのどちらの形状でも、Ｂ／Ａの値がおおむね０．２の形状で、コギングトルクが極小値となっている。また、Ｂ／Ａの値が０．３以下の範囲（０．１≦Ｂ／Ａ≦０．３の範囲）では、コギングトルクのばらつきが明らかに小さくなっている。これに対し、Ｂ／Ａの値が０．３よりも大きくなると、同じＢ／Ａでもコギングトルクのばらつきが大きく、極歯最大幅Ａや極歯先端幅Ｂの影響によってコギングトルクが変動することがわかる。つまり、Ｂ／Ａの値が０．３以下の範囲では、Ｂ／Ａの値を指標として極歯の形状を決定することにより、確実に振動を少なくすることができ、且つ、安定したモータ特性を得ることができる。これに対し、Ｂ／Ａの値が０．３を超えるような構成では、振動が大きくなり、且つ、振動や騒音のレベルが安定しなくなる。

（Ｂによる影響の評価）
図４（ｂ）、図５（ｂ）に示すように、４８ｓｔｅｐと２０ｓｔｅｐのどちらの形状でも、極歯先端幅Ｂが小さくなるとコギングトルクのばらつきが小さくなっている。具体的には、４８ｓｔｅｐの形状では、図４（ｂ）に示すように、極歯先端幅Ｂが０．６２ｍｍ以下になるとコギングトルクのばらつきが非常に小さくなり、極歯先端幅Ｂがおおむね０．６ｍｍ程度となった場合に、コギングトルクが極小値となっている。また、２０ｓｔｅｐの形状では、図５（ｂ）に示すように、極歯先端幅Ｂが０．９８ｍｍ以下になると、コギングトルクのばらつきが非常に小さくなり、極歯先端幅Ｂがおおむね０．９ｍｍ程度となった場合に、コギングトルクが極小値となっている。従って、極歯先端幅Ｂをこのような範囲にするように極歯の形状を決定することにより、振動を少なくすることができ、且つ、安定したモータ特性を得ることが可能である。

一方、４８ｓｔｅｐの形状では、極歯先端幅Ｂが０．７ｍｍ以上になると、コギングトルクが大きくなるだけでなく、コギングトルクがばらつく傾向がある。また、２０ｓｔｅｐの形状では、極歯先端幅Ｂが１．１ｍｍ以上になると、コギングトルクが大きくなるだけでなく、コギングトルクがばらつく傾向がある。具体的には、４８ｓｔｅｐと２０ｓｔｅｐのどちらの場合においても極歯最大幅Ａ（すなわち、根元幅）の影響が現れ、極歯最大幅Ａが小さいとコギングトルクは大きく、極歯最大幅Ａが大きいとコギングトルクは小さくなる傾向がある。このように、極歯最大幅Ａの影響が現れる範囲では、確実にコギングトルクを小さくするためには、上述したＢ／Ａの値を指標として極歯の形状を決定することが望ましい。

このように、極歯の形状を決定する指標として極歯先端幅Ｂを用いる場合、ステップ数（極歯数）によって、コギングトルクを安定して小さくすることができる閾値が異なってくる。すなわち、上述したように、コギングトルクが小さくなり、ばらつきも小さくなる極歯先端幅Ｂの範囲は、４８ｓｔｅｐでは０．６２ｍｍ以下、２０ｓｔｅｐでは０．９８ｍｍ以下となっている。このようにステップ数によって設計時の指標とする値が異なるのは、実用上不便である。

そこで、本発明者は、より簡易で実用的な指標として、極歯先端幅Ｂを板厚ｔによって規定するという着想を得た。磁場解析に用いたステータコア形状では板厚ｔを０．８ｍｍに設定したが、２０ｓｔｅｐの磁場解析結果では、Ｂ≦ｔ（Ｂ≦０．８ｍｍ）は確実にコギングトルクを小さくできる範囲に含まれる。一方、４８ｓｔｅｐの磁場解析結果では、極歯先端幅Ｂの閾値である０．６２ｍｍよりも板厚ｔ（０．８ｍｍ）の方が大きいので、Ｂ≦ｔの条件のみを満たしても、コギングトルクを十分に小さくできない場合がある。し
かしながら、上述したＢ／Ａの値を用いた条件（式（１））と併用すれば、確実にコギングトルクを小さくすることは可能である。

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態のステッピングモータ１は、永久磁石１２を備えるロータ１０と、永久磁石１２の外周面に対向して周方向に並ぶ複数の極歯５３Ａ、６２Ａを備えるＡ相のステータ組２１Ａ、および、複数の極歯５３Ｂ、６２Ｂを備えるＢ相のステータ組２１Ｂを備えるステータ２０を有している。そして、これらの極歯５３Ａ、６２Ａ、５３Ｂ、６２Ｂの形状は、先端側に向かうに従って幅が狭くなる略台形であり、極歯５３Ａ、６２Ａ、５３Ｂ、６２Ｂの根元部の最大幅をＡとし、極歯５３Ａ、６２Ａ、５３Ｂ、６２Ｂの先端から根元部に向けて極歯の全長の１／１０の寸法だけ寄った位置における極歯の最大幅をＢとした場合に、０．１≦Ｂ／Ａ≦０．３の関係式を満たすように構成されている。本発明者は、磁場解析により、このような関係式を満たす極歯形状では、コギングトルクが小さく、且つ、コギングトルクのばらつきを小さくできることを見出した。このような関係式は、永久磁石と極歯との間のエアギャップとは無関係に極歯の形状を適正化できるので、適用できる範囲が広い。従って、様々なサイズのモータで、振動を小さくすることができる。また、コギングトルクのばらつきが小さいので、安定したモータ特性を実現できる。

また、本形態のステッピングモータ１は、ステータコアの板厚をｔとした場合に、Ｂ≦ｔの関係式を満たすように構成されている。このように、極歯先端幅Ｂと板厚ｔとの関係を規定すれば、より実用的な指標が得られる。従って、より簡易に、振動を小さくすることができ、且つ、安定したモータ特性を実現できる。

（他の実施形態）
本発明は、極歯数が１２個あるいは５個のステータコアを備えるステッピングモータの形態に適用できるが、他の極歯数の場合にも適用可能である。また、本発明は、磁場解析に用いたモータサイズ（外径φ＝２５ｍｍ、高さＬ０＝１２．８ｍｍ）に限定されるものではなく、これよりも小さいサイズや大きいサイズのステッピングモータにも適用可能である。また、略台形の範囲であれば、様々な極歯形状に適用可能である。

１…ステッピングモータ
１０…ロータ
１１…回転軸
１１ａ…雄ねじ部
１２…永久磁石
２０…ステータ
２１Ａ…Ａ相のステータ組
２１Ｂ…Ｂ相のステータ組
２２…端板
２３…軸孔
３０Ａ、３０Ｂ…ボビン
３１Ａ、３１Ｂ…端子台
３２Ａ、３２Ｂ…端子ピン
４０Ａ、４０Ｂ…コイル
５０Ａ、５０Ｂ…外ステータコア
５１Ａ、５１Ｂ…円環状端板部
５２Ａ、５２Ｂ…筒状部
５３Ａ、５３Ｂ…極歯
５４Ａ、５４Ｂ…切り欠き部
５５Ａ、５５Ｂ…切り欠き部
５６Ａ…凹部
５７Ａ…頂点
６０Ａ、６０Ｂ…内ステータコア
６１Ａ、６１Ｂ…円環状端板部
６２Ａ、６２Ｂ…極歯
６３Ａ、６３Ｂ…位置決め突起
６４Ａ…凹部
６５Ａ…頂点
Ａ…極歯最大幅
Ｂ…極歯先端幅
Ｈ…全長
Ｌ…モータ軸線方向
Ｌ０…高さ
Ｌ１…出力側
Ｌ２…反出力側
Ｐ…極歯の先端から根元部側に極歯の全長の１／１０だけ寄った位置
ｔ…板厚
φ…外径

Claims (4)

1. 回転軸および前記回転軸に直接又は間接的に固定された永久磁石を備えるロータと、
   前記永久磁石の外周面に対向して周方向に並ぶ複数の極歯を備えるステータと、を有し、
   前記複数の極歯は、
   前記極歯の根元部の最大幅をＡとし、
   前記極歯の先端から前記根元部に向けて前記極歯の全長の１／１０の寸法だけ寄った位置における前記極歯の最大幅をＢとした場合に、
   Ｂ／Ａ≦０．３
   の関係式を満たすことを特徴とするステッピングモータ。
2. 前記ステータは、
   円環状の端板部と、前記端板部の内周縁から立ち上がる前記複数の極歯と、を備えるステータコアと、前記ステータコアを励磁するコイルを有し、
   前記端板部の板厚をｔとした場合に、
   Ｂ≦ｔ
   の関係式を満たすことを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータ。
3. 前記極歯は、略台形であることを特徴とする請求項１または２に記載のステッピングモータ。
4. 前記極歯は、
   ０．１≦Ｂ／Ａ
   の関係式を満たすことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかの項に記載のステッピングモータ。
   

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