JP2016152814A - 苗移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】
旋回時において植え付け昇降レバーを上昇側に操作出来る苗移植機を提供する。
【解決手段】
走行車体２の走行方向を操作する操舵部材３４と、走行車体２の後側に設ける苗を植え付ける植付装置５２と、植付装置５２の昇降及び植え付け操作を行なう作業操作レバー３３と、作業操作レバー３３の操作に基づき昇降及び植え付け操作を切り替える中間機構７４，７７と、操舵部材３４の旋回操作に連動して植付装置５２を下降させると共に、植付装置５２による植え付けを開始させる旋回連動機構を備える苗移植機において、旋回連動機構は、旋回連動機構によって植付装置５２が下降するとき、または植え付けが開始されるときに、作業操作レバー３３が植付装置５２を上昇させる、または停止させる方向に操作されたとき、旋回連動機構による旋回連動を停止させる連動停止機構９９，１００を備えることを特徴とする。
【選択図】図６

Description

本発明は、圃場に苗を植え付ける植付装置を備え、圃場端等での旋回時に植付装置が自動で昇降する苗移植機に関するものである。

従来の苗移植機（例えば、特許文献１参照）は、圃場での往復植え付け作業において、走行車体が圃場の端に達して旋回走行に移るとき、ハンドルの旋回操作に連動して植付部が自動的に上昇する。そして、その後、旋回途中において左右の後輪の回転数の差が一定未満になると、旋回が完了したと判断して、モーターが作動して植付部を自動的に下降させると共に、走行車体が所定距離前進すると植付装置が作動する構成としている。

これにより、旋回の前後において、作業者は植付部の昇降や植付装置の入切操作を手動で行うことが不要となり、旋回操作が容易になる。

また、別の従来の苗移植機（例えば、特許文献２参照）は、圃場での往復植え付け作業において、次の植付作業位置に目印となる線を引く左右の線引きマーカが交互に切り替わる構成となっている。即ち、上記構成は植付部の昇降のたびに線引きマーカの作動方向が切り替わる構成である。

そのため、旋回前に苗の補充作業等によって植付部を上下動させていると、既に苗を植え付けた側の線引きマーカが作動することになるが、そのときは、植付部を昇降させれば、次には適切な側の線引きマーカが作動する。

特開２０１２−００５３８５号公報 特開２０１０−２４６４０９号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の苗移植機によれば、左右の後輪回転数の差が一定未満になるとモーターが強制的に作動して植付部の下降を自動的に開始するので、作業者は、植付部の下降タイミングや植付装置の作動タイミングを変更することができず、苗の植付開始位置を隣接条の植付終了位置に合わせられず、植付精度が低下する問題がある。

また、上記特許文献２の機構を特許文献１に加えると、植付部が下降し切る、もしくは植付装置が作動するまでは、モーターは回転停止中でも保持トルクを発生しており、その保持トルクにより、作業操作レバー（植え付け昇降レバー）が「上昇」側に操作されない様に固定されているという構成のもとでは、既に苗を植え付けた側の線引きマーカが作動してしまったとき、適切な側の線引きマーカを作動させるために、作業者が作業操作レバーを操作して植付部を上昇させることが出来ず、作業者はモーターの保持トルクによる固定が解除されるまで、作業操作レバーの操作を待つ必要があり、作業能率が低下する問題がある。

また、このとき植付部を上昇させるタイミングが遅いと、苗を圃場に植え付けてしまい、無駄な苗が生じる問題がある。

更に、モーターの保持トルクによる作業操作レバーの固定が解除されるまでに、作業操作レバーを無理に操作して、植付部を上昇させようとすると、モーターやモーターと植付操作機構の連動部材に過負荷がかかり、破損してしまうことがあるという問題がある。

本発明は、上記従来の苗移植機の課題を考慮し、旋回時において、作業者が作業操作レバーを「上昇」側に操作することが出来る苗移植機を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、請求項１記載の本発明は、走行車体（２）の走行方向を操作する操舵部材（３４）と、該走行車体（２）の後側に設ける苗を植え付ける植付装置（５２）と、該植付装置（５２）の昇降及び植え付け操作を行なう作業操作レバー（３３）と、該作業操作レバー（３３）の操作に基づき昇降及び植え付け操作を切り替える中間機構（７４，７７）と、前記操舵部材（３４）の旋回操作に連動して前記植付装置（５２）を下降させると共に、前記植付装置（５２）による植え付けを開始させる旋回連動機構を備える苗移植機において、前記旋回連動機構は、該旋回連動機構によって前記植付装置（５２）が下降するとき、または植え付けが開始されるときに、前記作業操作レバー（３３）が前記植付装置（５２）を上昇させる、または停止させる方向に操作されたとき、前記旋回連動機構による旋回連動を停止させる連動停止機構（９９，１００）を備えることを特徴とする苗移植機である。

また、請求項２記載の本発明は、前記中間機構（７４、７７）は、前記作業操作レバー（３３）の操作、または前記旋回連動機構に連動して前記植付装置（５２）の昇降操作及び植え付け操作に対応する位置に回動する切替カム（７４）を有し、該切替カム（７４）の回動角度を検出する回動角度検出装置（９３）を設け、旋回連動中に前記作業操作レバー（３３）が下降または植え付けに対応する位置から、前記植付装置（５２）を上昇させる、または停止させる方向に操作されたことを該回動角度検出装置（９３）が検知すると、前記連動停止機構（９９，１００）が前記旋回連動を停止させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機である。

また、請求項３記載の本発明は、前記連動停止機構（１００）は、一端に連結用の長孔（１０４）を有するバネ部材（１００）と、前記切替カム（７４）を回動させる回動装置（９９）で構成し、該回動装置（９９）の動作により回動する回動アーム（１０３）に第１連結部材（１０２）を設け、該第１連結部材（１０２）と切替カム（７４）を前記バネ部材（１００）で連結すると共に、前記第１連結部材（１０２）は前記長孔（１０４）の長手方向に沿って移動可能に構成したことを特徴とする請求項２に記載の苗移植機である。

また、請求項４記載の本発明は、前記旋回連動中に前記作業操作レバー（３３）が下降または植え付けに対応する位置から、前記植付装置（５２）を上昇させる、または停止させる方向に操作されたことを該回動角度検出装置（９３）が検知すると、前記第１連結部材（１０２）を前記長孔（１０４）の長手方向に沿って移動させる様に前記回動装置（９９）を回動させるか、あるいは前記切替カム（７４）を作業操作レバー（３３）の操作位置で保持する前記回動装置（９９）の保持トルクを低下させることを特徴とする請求項３に記載の苗移植機である。

また、請求項５記載の本発明は、前記操舵部材（３４）の旋回操作により前記植付装置（５２）を上昇させる切替補助アーム（７６）を設け、該切替補助アーム（７６）は、前記切替カム（７４）に形成された切欠部（７５）が有する複数の凹部（７５１ａ，７５１ｂ，７５１ｃ，７５１ｄ）に付勢された状態で嵌り込み、前記切替カム（７４）の回動の位置決めをする位置決めローラー（７７）により回動可能に保持される構成とし、前記切替補助アーム（７６）と前記回動アーム（１０３）を引っ張りワイヤー（３１０）で連結し、前記回動装置（９９）の回転駆動による前記回動アーム（１０３）の回動により、前記切替カム（７４）が植付装置（５２）の上昇または停止位置から下降位置に向かって回動操作されたときは、前記引っ張りワイヤー（３１０）が前記切替補助アーム（７６）を、前記位置決めローラー（７７）の前記付勢状態を緩和する方向に引っ張ると共に、前記切替カム（７４）が植付装置（５２）の下降位置から停止または上昇位置に向かって回動されたときは、前記引っ張りワイヤー（３１０）が緩み、前記位置決めローラー（７７）の前記付勢状態が維持されることを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の苗移植機である。

また、請求項６記載の本発明は、前記回動アーム（１０３）に前記引っ張りワイヤー（３１０）の一端を取り付ける第２連結部材（３１０ａ）を設け、該第２連結部材（３１０ａ）は、前記第１連結部材（１０２）よりも前記走行車体（２）の左右外側に突出する構成とすると共に、前記引っ張りワイヤー（３１０）は、前記連動部材（１００）よりも、前記走行車体（２）の左右外側に設けることを特徴とする請求項５に記載の苗移植機である。

請求項１記載の本発明によれば、旋回時において、作業者が作業操作レバーを「上昇」側に操作することが出来る苗移植機を提供することが出来る。

また、例えば、旋回時において、作業者が旋回連動機構の作動中にその作動に対抗するように作業操作レバーを操作したとき、旋回連動機構の連動動作を停止させる構成としたことにより、旋回中に植付装置を昇降させる必要や、植付装置の植え付け動作を停止させる必要が生じたとき、旋回連動機構の連動動作が停止されるまで作業操作レバーの操作を待つ必要が無く、苗の植付開始位置を揃えることが出来るので、作業能率が向上し、苗の植付精度が向上する。

また、例えば、旋回時において、作業者が旋回連動機構の作動中にその作動に対抗するように作業操作レバーを操作したとき、旋回連動機構の連動動作を停止させる構成としたことにより、作業者による作業操作レバーの操作が抵抗となって旋回連動機構に過負荷がかかることを防止出来るので、旋回連動機構が破損等することが防止される。

請求項２記載の本発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、例えば、旋回連動機構の連動動作中において、回動角度検出装置の検出結果により、作業操作レバーが、下降、又は植え付け入に対応する位置から、停止に対応する位置に向けて操作された、又は、停止に対応する位置に戻されたと判定されたとき、連動停止機構が連動動作を停止させる構成としたことにより、旋回連動機構の連動動作が停止された後、作業者が作業操作レバーを誤操作した際に、旋回連動機構の連動動作が再作動することが防止され、旋回後の苗の植付開始位置が極端に前後何れかにずれたりすることが無く、苗の植付精度が向上する。

請求項３記載の本発明によれば、請求項２記載の発明の効果に加えて、例えば、旋回時において、作業者が旋回連動機構の作動中にその作動に対抗するように作業操作レバーを操作したとき、連動停止機構であるスプリングバネ部材が伸びることにより、作業者による作業操作レバーの操作が抵抗となって旋回連動機構に過負荷がかかることを防止出来るので、回動装置や回動アーム等の旋回連動機構を構成する部材が破損等することが防止される。

請求項４記載の本発明によれば、請求項３記載の発明の効果に加えて、例えば、旋回連動機構の連動動作中において、回動角度検出装置の検出結果により、作業操作レバーが、下降または植え付け位置から停止に対応する位置に向けて操作された、または、停止に対応する位置に戻されたと判定されたとき、第１連結部材を長孔の長手方向に沿って移動させる様に回動装置を回動させる、若しくは、切替カムを下降または植え付け位置に移動させて保持するための、回動装置の保持トルクを低下させる構成としたことにより、回動装置や回動アーム等の旋回連動機構を構成する部材を破損させることが防止される。

また、例えば、第１連結部材を長孔の長手方向に沿って移動させる様に回動装置を回動させる構成としたことにより、旋回連動機構の連動動作が停止された後、作業者が作業操作レバーを誤操作した際に、旋回連動機構の連動動作が再作動することが防止され、旋回後の苗の植付開始位置が極端に前後何れかにずれたりすることが無く、苗の植付精度が向上する。

請求項５記載の本発明によれば、請求項２から４のいずれか１項の発明の効果に加えて、強い力が必要な引っ張り方向の操作の際に、引っ張りワイヤーが作動する構成としたことにより、切替補助アームをより軽い力で下方に移動させることが出来るので、作業能率が向上する。

即ち、引っ張りワイヤー（３１０）の一端部を切替補助アーム（バックリフトアーム７６）に取り付けていることにより、回動アーム（モータアーム１０３）が回動して引っ張りワイヤー（３１０）が引っ張られると、切替補助アーム（バックリフトアーム７６）が引き下げられ、位置決めローラー（７７）が切替カム（７４）の複数の凹部（第１溝７５１ａ〜第４溝７５１ｄ）から離脱しやすくなる構成となっている。

このため、例えば、回動装置（サーボモーター９９）の回転駆動により回動アーム（モーターアーム１０３）が時計方向（作業操作レバーの「下降」方向に対応する方向）に回動して、引っ張りワイヤー（３１０）が切替補助アーム（バックリフトアーム７６）を下方に引っ張っているときに、作業者が手動で作業操作レバー（植え付け昇降レバー３３）を逆方向（即ち、「停止」方向）に移動させようとしたときでも、切替カム７４が回動しやすくなるので、作業者の労力が軽減される。

また、回動装置のトルクを従来に比べて低く設定出来るので、コストダウンが図られる。

また、請求項６記載の本発明によれば、請求項５記載の発明の効果に加えて、回動アームにおける、引っ張りワイヤーと連結部材との取り付け位置の、走行車体の左右方向を基準とした高さを異ならせる構成としたことにより、引っ張りワイヤーと連結部材とが、操作中に干渉し合うことが無く、確実に旋回連動機構の連動動作を停止させられると共に、軽い力で切替補助アームを操作することが出来る。

本発明にかかる実施の形態における苗移植機の右側面図 同苗移植機の平面図 同苗移植機の前方部の内部の拡大右側面図 同苗移植機のピットマンアームの平面図 走行車体の前方から後方を見たときの同苗移植機の内部の拡大正面図 同苗移植機の切替カム付近を示す右側面図 走行車体の後方から前方を見たときの同切替カム付近を示す概略正面図 同切替カム付近を説明するための概略斜視図 同苗移植機の植え付け昇降レバーと切替カムとの関係等を示す側面図 （ａ）：モーターアーム、及び植え付けスプリング周辺の拡大側面図、（ｂ）：図１０（ａ）の矢印Ｄ方向から見たモーターアーム近傍の概略図 同苗移植機の制御回路の説明図 同苗移植機の旋回の際の、植付装置の上昇状態を示す切替カムを中心とする側面図 同苗移植機における、植付装置の固定（停止）状態を示す切替カムを中心とする側面図 同苗移植機における、植付装置の下降状態を示す切替カムを中心とする側面図 同苗移植機における、植付装置の植え付け入状態を示す切替カムを中心とする側面図 同苗移植機の変速レバーとバーの関係を示すための説明図 同苗移植機の圃場における走行軌跡を示す模式図 同苗移植機の第２の旋回切替操作部を説明する概略側面図 同苗移植機のケーブル端部をバーの先端部に直接連結した構成の概略斜視図 （ａ）：同苗移植機の株間レバーの構成を示す概略平面図、（ｂ）：同苗移植機の株間レバーを図２０（ａ）のＦ方向から見た側面図

以下に、本発明の実施の形態にかかる苗移植機について、図面を参照しながら説明する。

図１及び図２は本実施の形態にかかる苗移植機１の側面図と平面図である。

この苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植付装置５２が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。

図１，図２に示す通り、走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。

また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に後輪１１，１１が取り付けられている。

尚、左右後輪ギヤケース１８，１８には、ミッションケース１２の後壁から突出して設けた左右後輪ギヤケース１８，１８に連結した左右後輪伝動軸１８ａ，１８ａにて動力が伝達される構成となっている。

エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ（静油圧式無段階変速装置）２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが左右後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて左右後輪１１，１１を駆動する。

また、ミッションケース１２の右側側面より取出された外部取出動力は、植付伝動軸２６によって植付装置５２へ伝動される。尚、施肥装置５の肥料繰出し機構へは、右後輪ギヤケース１８から動力が駆動軸にて取出されて伝動される。

エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作する操舵部材（ステアリングハンドル）３４が設けられている。なお３５はハンドシャフトである。このフロントカバー３２内には、リザーバタンク１６を設け、前記ＨＳＴ２３とパイプ１９で連結して高い位置からオイルをＨＳＴ２３に供給するようになっている。

尚、操舵部材３４の右側には、植付装置５２の昇降を設定するための植え付け昇降レバー３３が設けられている。尚、本発明の作業操作レバーの一例が、植え付け昇降レバー３３に対応する。

また、操舵部材３４の左側には、走行車体２の前進、停止（アイドリング）、後進、速度等を設定する変速レバー３６が設けられている。

エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３７になっている。

フロアステップ３７の左右前部には複数の貫通孔が形成されており、座席３１に着座して機体を操縦する操縦者が左右前輪１０，１０を見通せることができて操縦が容易な構成となっていると共に、該ステップ３７を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。

昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、先端側には縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、植付装置５２に回転自在に指示された連結軸が挿入連結され、連結軸を中心として植付装置５２がローリング自在に連結されている。

メインフレーム１５に基部を回動自在に枢支した昇降油圧シリンダ４６の先端を、上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部に連結して設けており、該昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、植付装置５２がほぼ一定姿勢のまま昇降する。

尚、２８，２８は左右補助ステップであって、作業者が機体に乗り降りする時に足を載せるステップである。

次に、図３は、本実施の形態の苗移植機１の前方部の拡大側面図であり、図５は同苗移植機１の拡大正面図である。また、図４はピットマンアームの平面図である。

図３に示す通り、操舵部材３４の操舵を受けて前輪１０、１０を回動させるＴ字型のピットマンアーム６０が走行車体２の前方底側に設けられている。即ち、操舵部材３４の回転に対応して、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、あるいはパワステ機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が回動する。６０ｂはその回動軸である（図４参照）。

このピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ、６０ａには、２本のタイロッドが回動可能に取り付けられ、それぞれのタイロッドは左右の前輪ファイナルケース１３，１３に取り付けられているナックルアームに連結されている（図示省略）。

これによって、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を左右に走行操作できるようになっている。

他方、このピットマンアーム６０は上述した通り左右線対称のＴ字型をしており、左右両先端部６０ａ、６０ａの中間位置に、即ち、左右線対称の中心線上に、円柱状ピン６１が立設している。その円柱状ピン６１の上端には前方方向に向かって水平にロッド６２が回動自在に取り付けられている。さらに、このロッド６２の先端６２ａには、その側面に連結ピン６３が固定され、さらに、その連結ピン６３の端部には、アーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）が取り付けられている。このアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）は、上方に向かう部分６４ａと、水平に横に伸びる部分６４ｂと、さらにそこから上方に伸びる部分６４ｃとで構成されている（図５参照）。以上の通り、ロッド６２はピットマンアーム６０の中心線上に位置しているので、右旋回でも左旋回でも同量の引っ張り力が出るという効果を奏する。

このアーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１には、オートリフトケーブル７１が回動自在に取り付けられている。

尚、図３、図５において、７２は上述したオートリフトケーブル７１と連結したケーブル端部である。また、このケーブル端部７２は旋回切替操作部７３に回動可能に連結されている。また、７４は切替カムであり、７５１はその切替カム７４の位置決め溝であり、７６はバックリフトアームであり、７７は位置決めローラーであり、７８は切替カム７４を前方（図３では、右方向）へ付勢するスプリングであり、９９は後進走行の際に切替カム７４を回動させるサーボモーターである。

次に、図６は本実施の形態の苗移植機１の切替カム付近を示す側面図、図７は走行車体２の後方から前方を見たときの同切替カム付近を示す概略正面図、図８は同切替カム付近を示す斜視図である。尚、図８は部材の配置関係を理解しやすくするために描かれた図であって、寸法、配置、形状等誇張して描いた模式図である。

図６に示す通り、植付装置５２の上昇・停止・下降・植え付け入の各動作を設定するための植え付け昇降レバー３３の下端３３ａは、ブラケット８１を介して、軸８０に回動可能に取り付けられているとともに、このブラケット８１には切替カム７４の上端が固定されている。従って、植え付け昇降レバー３３を移動させることによって、切替カム７４を回動出来るようになっている。また、切替カム７４は上述した通り前方方向に常時スプリング７８（図３、図５参照）によって付勢されている（図８上、矢印Ａ方向）。

この切替カム７４は中央に、本発明の切欠部の一例である横長形状の窓７５が穿設されている。この窓７５の上側端縁には、本発明の複数の凹部の一例である４個の位置決め溝７５１（図８中、左から順に第１溝７５１ａ、第２溝７５１ｂ、第３溝７５１ｃ、第４溝７５１ｄ）が並んで形成されている。この窓７５には、走行車体２の幅方向に水平に配置された位置決めローラー７７の先端が挿入されている。

尚、この位置決めローラー７７は、後述するバックリフトアーム７６に固定されており、バックリフトアーム７６の後端部に位置する支持軸７９によって回動可能に支持されている。

また、この位置決めローラー７７は常時上方方向にスプリング（図示省略）で付勢されており、４個の位置決め溝７５１（第１溝〜第４溝７５１ａ、７５１ｂ、７５１ｃ、７５１ｄ）のいずれかに上半分程度嵌められるが、後述する色々な力によってスプリングに対抗して下方方向へ移動しうるようになっている。尚、この色々な力には、例えば、後述する引っ張りワイヤー３１０（図１０（ａ）参照）による引っ張り力が含まれる。

また、図８に示す通り、この位置決めローラー７７は、走行車体２の左右方向に水平に配置されているが、切替カム７４の内側（図８上では切替カム７４の奥側）の部分には先ず、バックリフトアーム７６が固定されている。さらに、その奥側にはバックリフト入切レバー８２が回動可能に連結されている。そして、このバックリフトアーム７６が支持軸７９に回動可能に連結されているので、バックリフト入切レバー８２も支持軸７９を軸中心として回動可能な構成となっている。

さらに、図８に示す通り、切替カム７４とバックリフトアーム７６との間の隙間には、旋回切替操作部７３が配置されている。そして、この旋回切替操作部７３と、前記バックリフトアーム７６は、各後端部がそれぞれ共通の支持軸７９に回動自在に連結されている。

そして、図６，図８に示す通り、この旋回切替操作部７３の前端には、ピン７２１を介して、上述したとおり、オートリフトケーブル７１と連結したケーブル端部７２が回動可能に連結されている。従って、ピットマンアーム６０の動きに連動して、旋回切替操作部７３が支持軸７９を中心として上下方向に移動するようになっている。さらに、この旋回切替操作部７３の中央位置には第１孔７３２が開けられ、その第１孔７３２にロックピン７３１が通常嵌め込まれている（図６，図８参照）。このロックピン７３１はバックリフトアーム７６に固定されている。従って、通常は、旋回切替操作部７３の上下方向への移動に従って、バックリフトアーム７６も支持軸７９を中心として上下に移動するようになっている。

そして、そのバックリフトアーム７６は位置決めローラー７７に固定されているので、バックリフトアーム７６の上下方向への移動に従って、位置決めローラー７７も上下方向に移動することになっている。もちろん、この旋回切替操作部７３は、作業者が手動によって走行車体２の左右方向（図６の紙面に垂直方向）に移動出来、任意にロックピン７３１から外すことが出来るようになっている。

尚、旋回切替操作部７３をロックピン７３１から外すことによって、ピットマンアーム６０の動きに連動して位置決めローラー７７が下方へ移動するという自動連動機能が停止されるので、作業者が操舵部材３４を回転させて旋回走行する際に、自動的に植付装置５２が上昇することは無い。

この位置決めローラー７７が下方へ移動すると、位置決め溝７５１から外れるので、切替カム７４は矢印Ａ方向（図８参照）に回動するようになっている。

他方、図６，図８に示す通り、バックリフト入切レバー８２には、逆Ｌ字状の切り欠き孔８４が穿設されている。即ち、縦長部分と横長部分とでこの切り欠き孔８４は構成されている。その切り欠き孔８４には、走行車体２の左右方向において略水平に配置されたバー８３の先端が挿入されている。図１６に示す通り、作業者の手動操作により変速レバー３６が「停止位置」の後進側（後進アイドリング位置）に設定されたとき、その変速レバー３６の移動に対応して回動するロッド３６１が引き上げられ、ケーブル３６２を通じて、バー８３が下方向に移動するようになっている。ここで、図１６は、変速レバー３６の略示平面図と、変速レバーとバー８３の関係を示す説明図である。

従って、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の横長部分に位置しているときは、バー８３が下方向に移動することによって、バックリフト入切レバー８２は押されて下方向に移動する。上述したように、このバックリフト入切レバー８２は位置決めローラー７７に連結されているので、位置決めローラー７７は下方に移動することになる。

一方、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の縦長部分に位置しているときは、バー８３が下方向に移動しても、縦長部分を移動するに止まるので、バックリフト入切レバー８２を押し下げる力は働かず、位置決めローラー７７も下方へ移動することにならない。

さらに、上述した通り、バックリフト入切レバー８２は位置決めローラー７７に回動可能に連結されているので、作業者が手でバックリフト入切レバー８２を回動して適宜位置決め（図８の矢印Ｂに示す通り後方へ押し込むか、それとも図８の矢印Ｃに示す通り前方へ引き出す）することによって、上述した、後進走行の際、バックリフト入切レバー８２を、そして、位置決めローラー７７を自動的に下方へ押し下げるモード（図８の矢印Ｂに示す通り後方へ押し込んだときに対応するモード）と、押し下げないモード（図８の矢印Ｃに示す通り前方へ引き出したときに対応するモード）を、作業者が予め任意に選択できるようになっている。

尚、図６に示す通り、このバックリフト入切レバー８２より、上述した旋回切替操作部７３の方が前方へ突出しているので、旋回切替操作部７３の方が扱い易くなっている。その結果、バックリフト入切レバー８２の入切頻度の方が旋回切替操作部７３の切替頻度より、通常少ないので、作業者にとって都合がよい。

次に、図９は植え付け昇降レバー３３と切替カム７４との関係、並びに、サーボモーター９９の動きに連動して回動するモーターアーム回動軸１０１に固定されたモーターアーム１０３、モーターアーム１０３と切替カム７４とを連結する植え付けスプリング１００、及びポテンショメーター９３等を示す側面図である。図１０（ａ）は、モーターアーム１０３、及び植え付けスプリング１００周辺の拡大図であり、図１０（ｂ）は、図１０（ａ）の矢印Ｄ方向から見たモーターアーム１０３近傍の概略図である。

以下に、図９と図１０を用いて、植え付け昇降レバー３３と切替カム７４との関連、並びに、サーボモーター９９、植え付けスプリング１００、ポテンショメーター９３等を中心に説明する。

図９に示す通り、植え付け昇降レバー３３はその位置によって、手前から、「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け入」の各モードを切替設定出来るようになっている。他方、切替カム７４の第１〜第４溝７５１ａ、７５１ｂ、７５１ｃ、７５１ｄは、それぞれ「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け入」に対応している。即ち、作業者が、例えば手動で植え付け昇降レバー３３を「上昇」の位置に設定すると、切替カム７４は軸８０を中心に反時計方向（図９の矢印Ｅ参照）に回動し、位置決めローラー７７は相対的に後退して第１溝７５１ａに収まる。また、「停止」の位置に植え付け昇降レバー３３を設定すると、切替カム７４は少し後に移動し、位置決めローラー７７は第２溝７５１ｂに収まる。また、「下降」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると（図９の状態）、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラー７７は第３溝７５１ｃに収まる。また、「植え付け入」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラー７７は第４溝７５１ｄに収まる。

このようにして、植え付け昇降レバー３３を操作することによって、切替カム７４を４種類の位置に移動させることが出来る。

この切替カム７４の移動は、ワイヤーやロッド、アーム等を介して、植付装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り替える切替バルブ４６１（図１参照）の切替動作に連動しているとともに、植付装置５２に設けられた植え付け爪５２１（図１参照）等による植え付け動作を入切する植え付けクラッチ（図示省略）の入切動作に連動している。その結果、その連動によって、切替カム７４の移動によって、植付装置５２の昇降、停止、下降、植え付け入がそれぞれ制御されるようになっている。

尚、本発明の中間機構の一例が、これら位置決めローラー７７、切替カム７４、切替バルブ４６１等を含む構成に対応する。

また、図９に示す通り、切替カム７４の後方付近には、本発明の回動装置の一例としてのサーボモーター９９、本発明の回動アームの一例としてモーターアーム１０３、及び本発明の連結部材の一例としての植え付けスプリング１００、更に、本発明の回動角度検出装置の一例としてのポテンショメーター９３等が配設されている。また、本発明の旋回連動機構の一例が、ポテンショメーター９３、サーボモーター９９、植え付けスプリング１００、モーターアーム１０３等を含む構成に対応する。

即ち、サーボモーター９９は、図１１に示す通り、ポテンショメーター９３からの出力や、左右一対の後輪１１、１１のそれぞれの回転数を検出する回転センサー１８２からの出力を受け付ける制御回路２００から出力される指令に基づき、モーターアーム回動軸１０１を時計方向、又は反時計方向に回動させる手段である。制御回路２００は、これらのポテンショメーター９３と、回転センサ１８２からの出力信号を利用して、サーボモーター９９を駆動制御している、コンピュータである。尚、図１１は、本実施の形態の苗移植機１の制御回路の説明図である。また、回転センサー１８２は、本発明の回転数検出装置の一例である。

また、図９、図１０（ａ）、図１０（ｂ）に示す通り、モーターアーム回動軸１０１にはモーターアーム１０３が固定されている。従って、モーターアーム１０３も時計方向、又は反時計方向に回動する。このモーターアーム１０３の中央部には第１ピン１０２が立設しており、先端部には第２ピン３００が立設している。尚、本発明の第１連結部材の一例が、第１ピン１０２に該当し、本発明の第２連結部材の一例が、第２ピン３００に該当する。

他方、図９、図１０（ａ）に示す通り、切替カム７４の後方よりの位置には裏面側（図９の奥側の面）から図中の奥側に向けて第３ピン１０５が立設している。この第３ピン１０５には回動可能に、植え付けスプリング１００の一端側が連結されている。さらに、この植え付けスプリング１００にはその他端側において長手方向に第１長孔１０４が形成されており、その第１長孔１０４に隣接して上記一端側に亘りコイル状の圧縮バネ１００ａが形成されている。この第１長孔１０４に、上述したモーターアーム１０３の第１ピン１０２が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。尚、サーボモーター９９、植え付けスプリング１００、モーターアーム１０３等を含む構成が、本発明の連動停止機構の一例に該当する。

これにより、走行車体２の旋回時において、作業者が、本発明の旋回連動機構の一例としてのサーボモーター９９やモーターアーム１０３等の作動中にその作動に対抗するように、即ち、停止、又は上昇の位置に向けて、植え付け昇降レバー３３を操作したとき、本発明の連動停止機構に含まれる一構成部品としての植え付けスプリング１００のコイル状の圧縮バネ１００ａが伸びることにより、作業者による植え付け昇降レバー３３の操作が抵抗となって旋回連動機構（例えば、サーボモーター９９やモーターアーム１０３等）に過負荷がかかることを防止出来るので、旋回連動機構が破損等することが防止される。

また、図１０（ａ）に示す通り、本発明の切替補助アームの一例であるバックリフトアーム７６の前端側の下部には第４ピン３２０が立設している。そして、バックリフトアーム７６と、モーターアーム１０３とが、この第４ピン３２０と上記第２ピン３００において、ワイヤー連結部材３１０ａを介して、引っ張りワイヤー３１０で連結されている。

そして、（１）サーボモーター９９の回転駆動によるモーターアーム１０３の回動により、切替カム７４が上昇又は停止に対応する位置から下降（図９参照）に対応する位置に向けて回動されたときは、引っ張りワイヤー３１０が、バックリフトアーム７６を、位置決めローラー７７による上方向への付勢状態（付勢力）を緩和する方向に引っ張り、（２）植え付け昇降レバー３３の操作により、切替カム７４が下降に対応する位置から、停止又は上昇（図１０（ａ）参照）に対応する位置に向けて回動されたときは、引っ張りワイヤー３１０が緩み、位置決めローラー７７による付勢状態がそのまま維持される構成である。

この構成によって、強い力が必要な引っ張り方向の操作の際に、引っ張りワイヤー３１０が作動する構成としたことにより、バックリフトアーム７６をより軽い力で下方に移動させることが出来るので、サーボモーター９９の必要なトルクを従来に比べて低減でき、コストダウンが図られる。

また、図１０（ｂ）に示す通り、第２ピン３００の先端は、第１ピン１０２の先端よりも、走行車体２の左右方向を基準として、外側、即ち走行車体２の右側に突き出している。そして、引っ張りワイヤー３１０を、植え付けスプリング１００よりも、走行車体２の左右方向を基準として、外側に配置するために、引っ張りワイヤー３１０のワイヤー連結部材３１０ａの第２ピン３００への取り付け位置が先端側になる様に、その両側が割りピン３００ａによって位置決めされている。これにより、引っ張りワイヤー３１０と植え付けスプリング１００とが、操作中に干渉し合うことが無く、本発明の旋回連動機構の連動動作の一例としての、植付装置５２を自動的に下降させる動作や、その後に植え付け動作を自動的に開始させる動作を確実に停止させることが出来ると共に、軽い力でバックリフトアーム７６を操作することが出来る。

次に、図９を参照しながら、ポテンショメーター９３等の構成について説明する。

即ち、切替カム７４の後端には、切替カム７４の位置を検出するために、三角形のプレート９０が後方に突き出すように固定されている。このプレート９０の頂点付近にはピン９１が固定されている。他方、上述したサーボモーター９９等の下方には、ポテンショメーター９３が設けられている。このポテンショメーター９３は、その軸９３ａに固定された、第２長孔９４が開設されたメーターアーム９２を有している。このメーターアーム９２の回動角度が検出されるようになっている。そして、第２長孔９４に上述したプレート９０のピン９１が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。

従って、切替カム７４の上述した４種類の位置（図９参照）に対応してプレート９０とピン９１が移動し、その結果、メーターアーム９２も対応して回動する。これによってポテンショメーター９３が、切替カム７４の位置を精密に検出することが出来るようになっている。

尚、切替カム７４の移動に対応して移動するピン９１の可動範囲よりも長く、第２長孔９４が開設されていることによって、誤検知を防止できる。

次に、図９〜図１１を用いて、サーボモーター９９、モーターアーム１０３、植え付けスプリング１００、切替カム７４、ポテンショメーター９３、及び制御回路２００等の関係について説明する。

植え付け作業中の走行車体２が圃場の端に達して旋回走行に移り、その旋回に伴って、制御回路２００は、左右一対の後輪１０、１０の回転数を検出する回転センサー１８２からの出力信号を得て、それら後輪１０、１０間の回転数の差が所定数以下になった時点で、走行車体２の旋回動作が完了したと判定して、サーボモーター９９に対して、切替カム７４を「上昇」に対応する位置から「下降」に対応する位置に移動させるための「下降指令」を出力する構成である。

一方、サーボモーター９９は、モーターアーム１０３を予め回動させて、第１ピン１０２を、制御回路２００からの指令に備えて待機位置で予め待機停止させるべく構成されている。この待機位置は、作業者が植え付け昇降レバー３３を何れの位置に移動させたとしても、第１ピン１０２は第１長孔１０４の中を相対的にスライド移動するのみであって、第１長孔１０４の内壁部から強い力で押されることが無い位置、即ち、サーボモーター９９やモーターアーム１０３等が破損する様な負荷が掛からない位置である。尚、サーボモーター９９は、待機停止中でも、外力により第１ピン１０２が待機位置からずれない様に、所定の保持トルクを発生している。

そして、このサーボモーター９９に対して、制御回路２００から上記の「下降指令」が出力されると、図９に示す通り、モーターアーム１０３を時計方向に所定角度だけ回動させて植え付けスプリング１００を第１ピン１０２で強制的に後方に引っ張り、切替カム７４を自動的に「下降」に対応する位置まで移動させる構成である。

尚、このとき、植え付けスプリング１００の圧縮バネ１００ａの縮もうとする力（復元力）は、上記第１ピン１０２による引っ張り力に比べて大きくなる様に構成されているので、圧縮バネ１００ａが伸びてしまって切替カム７４が移動しないということは無い。

また、サーボモーター９９の駆動により切替カム７４が強制的に移動されて植え付け昇降レバー３３が「下降」、又は「植え付け入」の位置に移動中か、或いは、移動した後に、作業者がこれに対抗して、植え付け昇降レバー３３を例えば「停止」位置方向に向けて移動させたときには、この圧縮バネ１００ａは、弾性体であるので伸びるため、本発明の旋回連動機構の一例であるサーボモーター９９やモーターアーム１０３等の部材が破損することが防止される。

そしてこのとき、圧縮バネ１００ａが伸びることで、植え付け昇降レバー３３の動きに連動して切替カム７４が、「下降」位置から「停止」位置方向に向けて移動し始めるので、その切替カム７４に固定されたプレート９０の頂点に設けられたピン９１も同時に移動する。ポテンショメーター９３は、ピン９１の動きに連動して回動し、その回動角度の検出結果を制御回路２００に出力する。ポテンショメーター９３からの出力信号を受けた制御回路２００は、連動動作中において、植え付け昇降レバー３３が、「下降」位置から、「停止」位置に向けて操作された（又は、停止に対応する位置に戻された）と判定して、本発明の連動停止機構の一例である、サーボモーター９９やモーターアーム１０３等による連動動作を停止させる。具体的には、制御回路２００は、切替カム７４が「下降」位置（又は「植え付け入」位置）に位置するときの植え付けスプリング１００の第１長孔１０４の位置（図１４参照）を基準として、その長孔１０４の中央付近（一例として、図１２、図１３に示す第１ピン１０２が存在している位置である上記「待機位置」が対応する）に、モーターアーム１０３の第１ピン１０２を移動させる構成である。これにより、本発明の旋回連動機構の一例でもあるサーボモーター９９やモーターアーム１０３等の部材が破損することが防止される。

更に、制御回路２００は、上記「下降指令」を出力した後、回転センサー１８２からの出力信号を得て、走行車体２が所定距離走行したと判定した時点で、サーボモーター９９に対して、「植え付け開始指令」を出力する。

そして、「植え付け開始指令」を受けたサーボモーター９９は、モーターアーム１０３を時計方向に所定角度だけ更に回動させて植え付けスプリング１００を第１ピン１０２で強制的に後方に引っ張り、切替カム７４を自動的に「植え付け入」に対応する位置まで移動させる構成である。これにより、植え付けクラッチ（図示省略）が「入」に切り替わり、植付装置５２の植え付け爪５２１等による植え付け動作が自動的に開始させる。尚、本発明の旋回連動機構の連動動作の一例として、上述した植付装置５２を自動的に下降させ、その後に植え付け動作を自動的に開始させる動作が対応する。

尚、サーボモーター９９が、制御回路２００から上記「下降指令」、及び「植え付け開始指令」を受けたとき、上述した通り、モーターアーム１０３に連結された引っ張りワイヤー３１０が、バックリフトアーム７６を下方に引っ張る構成であるため、サーボモーター９９のトルクが従来より低く設定しても、位置決めローラー７７が位置決め溝７５１を容易に乗り越えられる。

次に、本実施の形態にかかる苗移植機１の動作を説明する。

Ａ：旋回開始の動作
作業者は、走行車体２を変速レバー３６を前進に入れて（図１６参照）、圃場を走行させつつ、植付装置５２を下降させた状態で苗を圃場に植え付けていく。この作業状態では植え付け昇降レバー３３は図１５に示す通り、「植え付け入」の位置に設定されている。従って、この植え付け昇降レバー３３に連結されている切替カム７４は図１５に示す位置、即ち、位置決めローラー７７が第４溝７５１ｄに入った状態の位置になっている。

圃場の端に到達すると、作業者は操舵部材３４を回動させる（図１７の第１地点４１１参照）。その操舵部材３４の回動に伴って、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が、回動軸６０ｂを中心に回動する。図１７は、苗移植機１の圃場における走行軌跡４００を示した模式図であり、４０１は移植された苗の位置を示している。

そのピットマンアーム６０の回動によって、そのピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ、６０ａが回動する。その結果、その先端部６０ａ、６０ａに回動可能に取り付けられている２本のタイロッドが移動し、それぞれのタイロッドが取り付けられている、左右の前輪ファイナルケース１３，１３のナックルアーム（図示省略）が回動する。

このように、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を回動させ、走行車体２の旋回を開始する。

このとき、ピットマンアーム６０の回動に伴って、円柱状ピン６１に回動可能 に取り付けられている、水平方向のロッド６２も回動し移動する（図４参照）。その結果、ロッド６２の先端６２ａが移動するので、その側面に固定された連結ピン６３も、さらに、その連結ピン６３の端部に取り付けられたアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）も引っ張られる方向に移動する（図５参照）。

このアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）が移動すると、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１に連結されているオートリフトケーブル７１が引っ張られる（図５参照）。

その結果、オートリフトケーブル７１のケーブル端部７２（図６、図８参照）が下方に引っ張られ、そのケーブル端部７２が連結されている旋回切替操作部７３が下方に移動する。

ここで、旋回切替操作部７３が自動切替モードに選択されていたとする。即ち、図６、図８に示す通り、旋回切替操作部７３の第１孔７３２に、バックリフトアーム７６に固定されたロックピン７３１が嵌め込まれているとする（作業者が手動で、この旋回切替操作部７３を左右に動かし、第１孔７３２にロックピン７３１を入れたり、外したりする）。

そのとき、旋回切替操作部７３が下方に移動すると、ロックピン７３１を介して、バックリフトアーム７６も下方に移動する。バックリフトアーム７６が下方に移動すると、バックリフトアーム７６に固定されている位置決めローラー７７も下方に移動する。その結果、位置決めローラー７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の第４溝７５１ｄから外れる。

他方、切替カム７４はスプリング７８（図３参照）によって、常時前方（図８の矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラー７７が切替カムの第４溝７５１ｄから外れると、自由に移動出来る構成になって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植え付け昇降レバー３３は、「植え付け入」位置から「上昇」位置まで移動する（図１２参照）。ここで、図１２は、苗移植機１の旋回の際の、植付装置５２の上昇状態を示す切替カム７４を中心とする側面図である。

その結果、切替カム７４の回動に伴い、ワイヤーやロッド、アーム等を介して、植え付けクラッチ（図示省略）が「切り」側へ切り替わり、植付装置５２による植え付け動作が停止されるとともに、植付装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り替える切替バルブ４６１が「上昇」側へ切り換わり、植付装置５２が上方へ移動する。

上記構成により、作業者が圃場の端で操舵部材３４を切ると（図１７の第１地点４１１参照）、自動的に植付装置５２の植え付け動作が停止するとともに、植付装置５２が上昇する。これによって、作業者が一々植え付け昇降レバー３３を操作しなくてもよくなる。
尚、本発明の自動上昇機構の一例が、ピットマンアーム６０、バックリフトアーム７６、及び切替バルブ４６１等を含む構成に対応する。

尚、作業者が旋回切替操作部７３を手動で左右に動かし、第１孔７３２からロックピン７３１を外していたときは、操舵部材３４を切っても、旋回切替操作部７３、バックリフトアーム７６、位置決めローラー７７は下方に移動することはなく、当然に切替カム７４が「上昇」位置に移動することも無い。

上記の通り、本実施の形態の旋回切替操作部７３は、操舵部材３４と植付装置５２の上昇との自動的連動の入切を任意に選択出来るようになっている。

Ｂ：旋回終了時の動作
次に、さらに走行車体２を旋回させていったとき、植付装置５２を自動的に下降させる。即ち、図１１に示す通り、回転センサー１８２は、左右一対の後輪１１、１１の回転数を検出しているので、その検出された回転数信号を入力した制御回路２００は、双方の回転数の差が予め設定されている回転数以下になったと判定すると（図１７の第２地点４１２）、サーボモーター９９に「下降指令」としての駆動信号を出力する。

サーボモーター９９はその駆動信号を受けて、図１２に示す上昇状態から、図１３、図１４に示す通り、切替カム７４を移動させる。

即ち、旋回中は植付装置５２は上昇位置に存在しているので、植え付け昇降レバー３３は「上昇」位置にあり、また、位置決めローラー７７は第１溝７５１ａに入った状態となっている（図１２参照）。一方、サーボモーター９９は、モーターアーム１０３を予め回動させて、第１ピン１０２を、制御回路２００からの指令に備えて待機位置で予め待機させている（図１２参照）。

そこで、サーボモーター９９がモーターアーム回動軸１０１を時計回り方向に回動させる。それによって、モーターアーム１０３も時計回り方向に回動する。

その結果、モーターアーム１０３に立設している第２ピン３００がバックリフトアーム７６に連結されている引っ張りワイヤー３１０を引っ張るとともに、モーターアーム１０３に立設している第１ピン１０２が、切替カム７４に連結されている植え付けスプリング１００を後方（図１２中において左方向）へ引っ張るので、切替カム７４は比較的弱い力で時計回り方向に回動する。

即ち、第１溝７５１ａに入っている位置決めローラー７７はバネによって上方へ付勢されているが、サーボモーター９９の回動により、モーターアーム１０３に立設している第２ピン３００がバックリフトアーム７６に連結されている引っ張りワイヤー３１０を引っ張るので、位置決めローラー７７が下方に移動してその付勢力は緩和される。そして、このサーボモーター９９による回動力が、上述した緩和された付勢力に対抗することによって、切替カム７４が強制的に回動して位置決めローラー７７は位置決め溝７５１を順次乗り越えていく。それにともない、図１４に示す通り、「下降」位置まで、切替カム７４と植え付け昇降レバー３３が回動する。

尚、図１３は、苗移植機１における、植付装置５２の固定（停止）状態を示す切替カム７４を中心とする側面図であり、図１４は、植付装置５２の下降状態を示す切替カム７４を中心とする側面図である。

その後、サーボモーター９９は、制御回路２００からの「植付開始指令」としての駆動信号を受けて、モーターアーム回動軸１０１を更に時計方向に回動させるので、図１７の第３地点４１３から図１５に示す「植え付け入」状態となり、植付装置５２に設けられた植え付け爪５２１が回転し始め、苗の植え付けが始まる。これにより、旋回終了後の苗の植付開始位置が、隣接条の植え付け終了位置に一致する。

即ち、制御回路２００は、第２地点４１２（図１７参照）で上記「下降指令」を出力した後、回転センサー１８２からの出力信号を得て、走行車体２が所定距離走行したと判定した第３地点４１３（図１７参照）において、サーボモーター９９に対して、「植え付け開始指令」を出力する。これにより、モーターアーム１０３が時計方向に所定角度だけ更に回動し、第１ピン１０２により植え付けスプリング１００を強制的に後方に引っ張るので、切替カム７４は自動的に「植え付け入」位置まで移動し、植え付けクラッチ（図示省略）が入って植付装置５２による植え付け動作が開始される。このときも、モーターアーム１０３に連結された引っ張りワイヤー３１０がバックリフトアーム７６を下方に引っ張るので、位置決めローラー７７が第３溝７５１ｃから第４溝７５１ｄに移動する際の上向きの付勢力を緩和する。

尚、切替カム７４が、図１５に示す「植え付け入」位置への移動が完了すると、ポテンショメーター９３からの出力信号を受けた制御回路２００は、サーボモーター９９に対して、次の連動動作に備えて第１ピン１０２を上述した「待機位置」まで予め待機させるために「待機指令」を出す。そして、その「待機指令」を受けたサーボモーター９９は所定の角度だけ反時計方向に回動して第１ピン１０２を「待機位置」まで移動させる。このとき、第１ピン１０２は、植え付けスプリング１００の第１長孔１０４の開口の範囲内に沿って移動するだけであるため、植え付けスプリング１００を介して切替カム７４を強制的に回動させることは無い。

尚、ここで、本発明の次の連動動作の一例としては、次の旋回場所で作業者がハンドルを旋回操作したときに、その旋回操作に連動して自動的に植付装置が上昇し、その後、自動的に下降し、自動的に植え付け入動作に入る一連の動作が該当する。

Ｃ：連動動作の停止
（Ｃ−１）：植付装置の下降動作の停止
次に、走行車体２の植付装置５２が下降を開始した地点から（図１７の第２地点４１２参照）、植え付け動作を開始する地点（図１７の第３地点４１３参照）の間において、作業者が植え付け昇降レバー３３を強制的に「上昇」位置まで移動させた場合について説明する。

このとき、第１ピン１０２、植え付けスプリング１００、メーターアーム９２、及び切替カム７４等は、図１４に示す通り、「下降」に対応する位置にある。即ち、サーボモーター９９は、この「下降」位置で回動を停止しているが、保持トルクが生じているので、第１ピン１０２はその保持トルクの働きにより現状の位置に位置決めされて保持されている。

従って、作業者が植え付け昇降レバー３３を強制的に「上昇」方向に移動し始めたとき、先ず植え付けスプリング１００の圧縮バネ１００ａが伸びることにより、保持トルクの働きにより第１ピン１０２はその位置から移動することはないが、切替カム７４が軸８０を中心に反時計方向に回動を開始する。この様に、作業者がサーボモーター９９の保持トルク（若しくは、回動トルク）に対抗する力で、「下降」位置に移動した（若しくは、「下降」方向に移動中の）植え付け昇降レバー３３を強制的に「上昇」方向に動かし始めたとき、圧縮バネ１００ａが伸びることでその力が吸収されるため、サーボモーター９９やモーターアーム回動軸１０１やモーターアーム１０３や第１ピン１０２や植え付けスプリング１００や植え付け昇降レバー３３等に過負荷が掛かることが無いので、これらの部材が破損等することが防止出来る。

一方、ポテンショメーター９３は、切替カム７４の上記反時計方向への回動を検出して制御回路２００に検出信号を送る。その検出信号を受けた制御回路２００は、連動動作中において、植え付け昇降レバー３３が、「下降」位置から「停止」位置に向けて操作されたと判定して、サーボモーター９９に対して「連動停止指令」としての駆動信号を出力する。そして、「連動停止指令」を受けたサーボモーター９９が、モーターアーム１０３を反時計方向に所定角度だけ回動させることにより、第１ピン１０２は、直ちに上記「待機位置」（図１２、図１３に示す第１ピン１０２の位置）に移動する。

これにより、待機位置にある第１ピン１０２が植え付けスプリング１００の第１長孔１０４の後端の内縁部１０４ａ（図１０（ａ）参照）に接触して、その保持トルクが植え付けスプリング１００の前方方向（図１０（ａ）の右方向）への移動を阻止しようと作用することは無いので、圧縮バネ１００ａの伸びは解消して、作業者は通常の操作と同程度の力で植え付け昇降レバー３３を「上昇」位置に向けて移動させることが出来る。そして、切替カム７４が「停止」位置まで移動したときに、上述した通り、ワイヤーやロッド、アーム等を介して、切替バルブ４６１（図１参照）を閉止して昇降油圧シリンダ４６の動作を停止させることにより、植付装置５２の下降動作が停止される。

よって、走行車体２の旋回がほぼ完了しようとしていて、植付装置５２が下降中において、例えば、線引きマーカ（図示省略）の展開方向が逆方向であることに気付いた作業者が、直ちに、植え付け昇降レバー３３を「上昇」位置に移動させることが出来て、その結果、植付装置５２の下降動作や植え付け入動作（連動動作）が完了するまで待つことなく、その連動動作を停止することが出来る。

そしてこのときでも、サーボモーター９９やモーターアーム回動軸１０１やモーターアーム１０３や第１ピン１０２や植え付けスプリング１００や植え付け昇降レバー３３等の構成部材に過負荷が掛かることが無いので、これらの部材が破損することを防止出来る。

尚、第１ピン１０２の移動先は、上記の「待機位置」に限らず例えば、植え付け昇降レバー３３が「上昇」位置に向けて移動中、及び、「上昇」位置への移動が完了したときに（図１２参照）、第１長孔１０４の後端の内縁部１０４ａが第１ピン１０２を、その保持力に対抗して、前方に向けて引っ張る必要が無い位置であって、且つ、植え付け昇降レバー３３が「植え付け入」位置に移動したときに（図１５参照）、第１長孔１０４の前端の内縁部１０４ｂが第１ピン１０２を、保持力に対抗して、後方に向けて押す必要が無い位置（「連動停止位置」と称す）であれば、必ずしも「待機位置」と同じ位置でなくても良い。「待機位置」は、勿論、上記「連動停止位置」の要件を満足している。

次に、作業者が、植え付け昇降レバー３３を「上昇」位置から「下降」位置に移動させることにより、線引きマーカはその展開方向が適切に作動する。そして、このとき、モーターアーム１０３の第１ピン１０２は既に「待機位置」に移動しているので、上記連動動作は停止され且つ再作動することが無いので、第１ピン１０２の位置に制限されることなく、作業者は手動により、適切なタイミングで植え付け昇降レバー３３を「下降」位置に移動させることが出来る。

更に、作業者は、第１ピン１０２の位置に制限されることなく、手動により、適切なタイミングで植え付け昇降レバー３３を「植え付け入」位置に移動させることが出来る。

これにより、旋回連動機構の連動動作が停止されるまで植え付け昇降レバー３３の操作を待つ必要が無く、苗の植付開始位置（図１７の第３地点４１３参照）を揃えることが出来るので、作業能率が向上し、苗の植付精度が向上する。

（Ｃ−２）：植付装置の植え付け動作の停止
植付装置５２の下降動作が完了して、作業車体２が所定距離走行した後、第３地点４１３において、植付装置５２による植え付け動作が開始される時点において、この連動動作を停止させる必要が生じて、作業者が植え付け昇降レバー３３を「植え付け入」の位置から、「上昇」位置の方向に移動させた場合については、上記項目（Ｃ−１）で述べた、「植付装置の下降動作の停止」の際の動作と基本的に同じであるので、その説明は省略する。

このときでも、上記と同様、旋回連動機構の連動動作が停止されるまで植え付け昇降レバー３３の操作を待つ必要が無く、苗の植付開始位置を揃えることが出来るので、作業能率が向上し、苗の植付精度が向上する。

次に、本実施の形態の苗移植機１において、図１８を参照しながら、旋回時における植付装置５２のオートリフト機能の作動タイミングが調整可能な第２の旋回切替操作部１７３について説明する。ここで、図１８は、第２の旋回切替操作部１７３を説明する概略側面図である。尚、同図において、上記実施の形態と同じ構成については同じ符号を付した。

図１８に示す通り、第２の旋回切替操作部１７３は、上記実施の形態で説明した第１孔７３２の他に、この第１孔７３２の上部に第２孔７３２ａを備えている。第２孔７３２ａを設けるために、上記実施の形態で説明した旋回切替操作部７３の外形と比較して（図６参照）、第１孔７３２の上部が突き出している。第１孔７３２は、旋回時における植付装置５２のオートリフト機能の作動タイミングが標準用の孔であり、第２孔７３２ａは、標準より少し遅れて植付装置５２が上昇させたいときに使用するための遅延用の孔である。

即ち、作業者が、第２の旋回切替操作部１７３を手動で左右に動かし、バックリフトアーム７６に立設しているロックピン７３１に第２孔７３２ａを嵌合させると、オートリフトケーブル７１が弛んだ状態になるので、操舵部材３４を回転させることでオートリフトケーブル７１が下方に引っ張られるが、弛んでいる分だけケーブル端部７２が、第２の旋回切替操作部１７３を支持軸７９を中心として下方に回動するタイミングが遅くなる。

尚、第２孔７３２ａを利用するときに、第２の旋回切替操作部１７３の下端縁部１７４が、オートリフトケーブル７１を保持しているケーブルアウター１７４と干渉しない様な逃げ部を設けた形状に構成されている。

次に、図１９を参照しながら、上記実施の形態で説明したバックリフトアーム７６と、旋回切替操作部７３（図８参照）を廃止して、ケーブル端部７２をバー８３の先端部８３ａに直接連結した構成について説明する。ここで、図１９は、ケーブル端部７２をバー８３の先端部８３ａに直接連結した構成の概略斜視図である。尚、同図において、上記実施の形態と同じ構成については同じ符号を付した。

図１９の構成によれば、バー８３の先端部８３ａがＬ字型切り欠き孔８４の横長部分に位置しているとき、先端部８３ａに連結されたケーブル端部７２が下方に引っ張られると、バー８３がバー回動軸８３ｂを中心として矢印Ｌ方向（図１９参照）に回動するので、バックリフト入切レバー８２はバー８３の先端部８３ａに押されて下方向に移動する。上述したことから、このバックリフト入切レバー８２は位置決めローラー７７に連結されているので、位置決めローラー７７は下方に移動することになる。

この構成によれば、バックリフトアーム７６と、旋回切替操作部７３（図８参照）を廃止しても、同等の機能を発揮する。

次に、本実施の形態の苗移植機１において、図９を参照しながら、サーボモーター９９が故障して動かなくなったときでも、サーボモーター９９と切替カム７４との連結を解除できるようなっている構成について説明する。

即ち、従来の苗移植機は、旋回終了時において、自動で植え付け昇降レバー３３を動かすサーボモーター９９が、「下降」位置、又は「植え付け入」位置で、電気系統等のトラブルによって停止してしまったときは、植付装置５２を上昇させることが出来ず、苗の植付作業ができなくなると共に、植付装置５２が圃場面に接地した状態となるので、植付装置５２が破損しないように走行しなければならず、圃場から出るまでに多くの時間を費やしてしまう。

そこで、図９に示した第１ピン１０２をモーターアーム１０３から着脱可能にしておいて、第１ピン１０２を取り外すことで、植え付けスプリング１００との連結を解除出来る構成とする。

更に、モーターアーム１０３との連結を解除された植え付けスプリング１００を、作業者が第３ピン１０５を中心として時計方向に回動させて、切替カム７４の軸８０の下方近傍の裏面側（図９の奥側の面）から図中の奥側に向けて立設している退避ピン（図示省略）に、第１長孔１０４の後端の内縁部１０４ａ（図１０（ａ）参照）に引っ掛けて、その位置で保持可能な構成とする。

これにより、旋回終了時において、サーボモーター９９が、「下降」位置、又は「植え付け入」位置で、電気系統等のトラブルによって停止してしまったときでも、作業者が、容易にサーボモーター９９と切替カム７４との連結を解除することが出来て、植付装置５２を上昇させて走行することが出来る。

次に、本実施の形態の苗移植機１において、植付株間の調節を行うための株間レバーの構成について、図２０（ａ）、図２０（ｂ）を参照しながら説明する。

ここで、図２０（ａ）は苗移植機１の株間レバー５００の構成を示す概略平面図であり、図２０（ｂ）は株間レバー５００を図２０（ａ）のＦ方向から見た側面図である。また、図２０（ａ）において、矢印Ｈの示す方向が走行車体２の前方部である。

図２０（ａ）、（ｂ）に示す通り、株間レバー５００は、略への字状の棒状部材であって、把持部５００ａと、株間レバー支点部５００ｂと、レバー先端部５００ｃから構成されている。また、株間レバー５００は、株間レバー支点部５００ｂにおいて、株間レバー支持フレーム５１０の一端側に設けられたフレーム支点部５１０ａにより矢印Ｇの範囲内において回動自在に支持されている。また、株間レバー支持フレーム５１０の他端側に設けられた副変速レバー支点部５１０ｂには、副変速レバー５２０の下端部が固定されている。株間レバー支持フレーム５１０は、その中央部５１０ｄにおいてミッションケース１２に固定されている。

また、レバー先端部５００ｃは、株間アーム５４０に設けられたアーム長孔５４０ａに回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。株間アーム５４０は、ミッションケース１２から垂直方向に突き出して、回動自在に支持された株間アーム支点部５４１に固定されている。

以上の構成により、株間レバー支持フレーム５１０は、副変速レバー支点部５１０ｂと、フレーム支点部５１０ａとの双方から極めて近い中央部５１０ｄで、ミッションケース１２に固定されているので、双方に掛かる負荷荷重に対して簡易な構成で剛性を確保出来るものである。

また、上記構成によれば、株間レバー支持フレーム５１０の一端側の立ち上がり部５１０ｃと、他端側の副変速レバー支点部５１０ｂとで挟まれた略Ｕ字形状の空間を、フロアステップ３７内のメインハーネスの配策用の第１空間５３０として確保出来る。

また、上記構成によれば、フレーム支点部５１０ａと、株間アーム支点部５４１の配置を走行車体２の前後方向（図２０（ａ）の矢印Ｈ参照）を基準として斜め方向とすることにより、フレーム支点部５１０ａを走行車体２の前方（図２０（ａ）の矢印Ｈ参照）に極力寄せられ、フロアステップ３７組立時に支障とならない。

また、株間アーム５４０の作動方向（図２０（ａ）の矢印Ｉ参照）において、作動を走行車体２の中心よりも偏芯させることにより、株間アーム作動方向（図２０（ａ）の矢印Ｉ参照）と反対側の面の空間を確保する。即ち、この空間をハーネスの配策用の第２空間５５０として活用し、ハーネスと株間アーム５４０の干渉を防止する。

また、株間レバー５００を、側面視において略への字状とすることにより、株間レバー支点部５００ｂから把持部５００ａまでの距離、及び、株間レバー支点部５００ｂから株間アーム５４０の長さを極力延ばして構成出来、株間レバー５００の操作荷重を低減出来る。

尚、上記実施の形態では、連動動作の停止の際に、第１ピン１０２が「待機位置」、又は「連動停止位置」に移動する構成について説明したが、これに限らず例えば、本発明のスプリングバネ部材の一例としての植え付けスプリング１００が上述した通り圧縮バネ１００ａと第１長孔１０４を有する構成（図１０（ａ）参照）でありさえすれば、サーボモーター９９は回動を停止したまま所定の保持トルクを発生して、第１ピン１０２を「下降」、又は「植え付け入」の位置（図９、図１５の第１ピン１０２の位置参照）にとどまらせる構成でも良い。即ち、この構成によれば、制御回路２００はサーボモーター９９に対して上述した「連動停止指令」を出力しない。

従って、この構成によれば、植付装置５２が下降を開始する第２地点４１２から植え付け動作を開始する第３地点４１３（図１７参照）の間において、作業者が植え付け昇降レバー３３を強制的に「上昇」方向に移動し始めたとき、保持トルクの働きにより第１ピン１０２はその位置から移動することはないが、植え付けスプリング１００の圧縮バネ１００ａが伸びることにより、切替カム７４が軸８０を中心に反時計方向に回動を開始し、植付装置５２の下降動作（連動動作）が停止される。よって、植付装置５２の下降動作や植え付け入動作（連動動作）が完了するまで待つことなく、その連動動作を停止することが出来る。

また、このとき、圧縮バネ１００ａが伸びることで、サーボモーター９９やモーターアーム回動軸１０１やモーターアーム１０３や第１ピン１０２や植え付けスプリング１００や植え付け昇降レバー３３等に過負荷が掛かることが無いので、これらの部材が破損等することが防止出来る。この構成において、圧縮バネ１００ａが本発明の連動停止機構の一例である。

また、上記実施の形態では、圧縮バネ１００ａを有する植え付けスプリング１００を備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、従来と同様の長孔を有する板状の植え付けアーム（特許文献１の図９の符号１００参照）であっても良い。

具体的には、植付装置５２が下降を開始する第２地点４１２から植え付け動作を開始する第３地点４１３（図１７参照）の間において、例えば、サーボモーター９９が時計方向に回動中であれば、作業者が、サーボモーター９９の駆動トルクに対抗して、植え付け昇降レバー３３を強制的に「上昇」方向に移動しようとしたことを、制御回路２００がポテンショメーター９３からの出力信号により判定して、サーボモーター９９に「連動停止指令」を出力し、第１ピン１０２を「待機位置」、又は「連動停止位置」に移動させる構成とすれば良い。

即ち、制御回路２００は、ポテンショメーター９３からの出力信号により、モーターアーム１０３がその回動を一時的に停止するか、或いは、その回動角度の変化の割合が一時的に低下する等の変化を検知することにより、植え付け昇降レバー３３が、「下降」、又は「植え付け入」に対応する位置から「停止」に対応する位置に向けて操作されたと判定して、サーボモーター９９に「連動停止指令」を出力する。

尚、植付装置５２が下降動作中に、作業者が、サーボモーター９９の保持トルクに対抗して、植え付け昇降レバー３３を強制的に「上昇」方向に移動しようとしたときも、制御回路２００がポテンショメーター９３からの出力信号の変化を検知して上記と同様に「連動停止指令」を出力する。

これにより、作業者が、植え付け昇降レバー３３を「上昇」方向に向けて移動し始めるときは、サーボモーター９９のトルクに対抗した力が必要であるが、その後、制御回路２００からの「連動停止指令」によりサーボモーター９９が反時計方向に回動し、第１ピン１０２が「待機位置」、又は「連動停止位置」に移動するので、植え付け昇降レバー３３は通常の操作と同じ力で「上昇」方向への移動が可能となる。そして、「停止」位置まで移動したときに、植付装置５２の下降動作が停止される。よって、これら植付装置５２の下降動作や植え付け入動作（連動動作）が完了するまで待つことなく、その連動動作を停止することが出来るとともに、第１ピン１０２が「待機位置」、又は「連動停止位置」に移動しているので連動動作は再作動することは無い。

また、サーボモーター９９やモーターアーム回動軸１０１やモーターアーム１０３や第１ピン１０２や植え付けスプリング１００や植え付け昇降レバー３３等の構成部材に過負荷が掛かることが無いので、これらの部材が破損することを防止出来る。

また、上記構成において、引っ張りワイヤー３１０を備えない構成であっても良い。この構成によれば、サーボモーター９９において従来と同程度のトルクが必要である点を除いては、上記と同様の効果を発揮する。

また、上記実施の形態では、制御回路２００が、ポテンショメーター９３の検出結果から、上記連動動作に対抗する方向に植え付け昇降レバー３３が操作されたと判定したときに、上記連動動作を停止させる構成について説明したが、これに限らず例えば、制御回路２００が、本発明の回動角度検出装置の一例であるポテンショメーター９３の検出結果から所定時間（例えば、１５〜２０秒）に亘って角度変化が検出されず、且つ、本発明の回転数検出装置の一例である回転センサー１８２の検出結果から後輪が所定時間（例えば、３〜５秒）に亘って停止していると判定されたとき、制御回路２００からサーボモーター９９に出力される上述した「連動停止指令」により、本発明の連動停止機構の一例であるサーボモーター９９や、モーターアーム１０２等が、それらの連動動作を停止する構成であっても良い。

また、この構成によれば、上記実施の形態で説明した圧縮バネ１００ａを有する植え付けスプリング１００を備えた構成に限らず、例えば、従来と同様の長孔を有する板状の植え付けアーム（特許文献１の図９の符号１００参照）を備えた構成であっても良い。

以上の構成によれば、例えば、植付装置５２が下降を開始する第２地点４１２から植え付け動作を開始する第３地点４１３（図１７参照）の間において、作業者が、線引きマーカーの展開方向を切替るために、変速レバー３６（図１６参照）を「停止位置」に移動させて走行車体２を停止させたとする。それにより、後輪の回転数は一定時間（例えば、３〜５秒間）停止状態となり、且つ、植え付け昇降レバー３３が例えば「下降」位置で一定時間（例えば、１５〜２０秒間）保持されていたとすると、制御回路２００は、回転センサー１８２及びポテンショメーター９３からのこの様な状況を示す出力信号を得て、苗移植機１に何らかのトラブルが発生していると判定して、サーボモーター９９に対して「連動停止指令」を出力する。制御回路２００からの「連動停止指令」によりサーボモーター９９が反時計方向に回動し、第１ピン１０２が「待機位置」、又は「連動停止位置」に移動するので、植え付け昇降レバー３３は通常の操作と同じ力で「上昇」方向への移動が可能となる。そして、「停止」位置まで移動したときに、植付装置５２の下降動作や植え付け入動作が停止される。よって、これらの連動動作が完了するまで待つことなく、その連動動作を停止することが出来るとともに、第１ピン１０２が「待機位置」、又は「連動停止位置」に移動しているので連動動作は再作動することは無い。

また、サーボモーター９９やモーターアーム回動軸１０１やモーターアーム１０３や第１ピン１０２や植え付けスプリング１００や植え付け昇降レバー３３等の構成部材に過負荷が掛かることが無いので、これらの部材が破損することを防止出来る。

あるいは、旋回途中で圃場端に苗移植機１を停車させると、苗や肥料等の補充作業を行っていると判断し、サーボモーター９９に対して「連動停止指令」を出力する構成とすると、苗や肥料の補充作業中に植え付け昇降レバー３３の操作が規制されなくなる。これにより、苗の補充作業がしやすいように植付装置５２を上昇させたり、施肥装置５に肥料を補充しやすいように植付装置５２を下降させたりして、苗や肥料の補充作業の能率を向上させることができると共に、補充作業後に旋回走行を再開する前に植付装置５２の作業高さを調整することができるので、植付装置５２の下降開始位置や植付開始位置が変わることを防止し、苗の植え付け精度が向上する。

また、上記実施の形態では、例えば、植付装置５２が下降を開始する第２地点４１２から植え付け動作を開始する第３地点４１３（図１７参照）の間において、作業者が、サーボモーター９９のトルクに対抗して、植え付け昇降レバー３３を強制的に「上昇」方向に移動しようとしたことを、制御回路２００がポテンショメーター９３からの出力信号により判定して、サーボモーター９９に「連動停止指令」を出力する構成について説明したが、これに限らず例えば、上記判定をした制御回路２００が、（１）第１ピン１０２を、本発明の連結部材の一例としての、従来と同様の長孔を有する板状の植え付けアーム（特許文献１の図９の符号１００参照）の長孔の長手方向、又は、別の一例としての上述した植え付けスプリング１００の第１長孔１０４の長手方向に沿って、例えば、上記「連動停止位置」（又は、サーボモーター９９が次の連動動作に備えて予め待機する「待機位置」）に移動させる様にサーボモーター９９を回動させる、若しくは、（２）切替カム７４を、「下降」、又は、「植え付け入」に対応する位置に移動し保持するための、サーボモーター９９の保持トルクを、当該サーボモーター９９が次の連動動作に備えて予め待機する「待機位置」でのサーボモーター９９の保持トルクよりも低下させる構成であっても良い。

上記構成によれば、制御回路２００からの出力信号により、例えば、モーターアーム１０３を「下降」、又は、「植え付け入」に対応する位置に移動した後、その位置で保持するための、サーボモーター９９の保持トルクが「待機位置」での保持トルクよりも低く設定されるので、作業者は、植え付け昇降レバー３３の手動操作において、サーボモーター９９に連結されたモーターアーム１０３を比較的軽い力で容易に動かすことが出来る。よって、サーボモーター９９等から構成される本発明の旋回連動機構が作動中であっても、植え付け昇降レバー３３を操作して植付装置５２の昇降や植え付け動作の入切を自在に行うことが出来、作業能率が向上すると共に、苗の植付精度が向上する。

また、上記実施の形態では、図１０（ａ）に示した引っ張りワイヤー３１０を備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、引っ張りワイヤー３１０の第４ピン３２０が、バックリフトアーム７６上の別の位置に連結された構成でも良いし、或いは、位置決めローラー７７に連結された構成でも良く、要するに、サーボモーター９９がモーターアーム回動軸１０１を時計方向に回動させて、切替カム７４を「下降」又は「植え付け入」位置に移動させるためのトルクを低減出来る構成であればどの様な機構であっても良い。

また、上記実施の形態では、制御回路２００の所定の判定により、サーボモーター９９に対して「連動停止指令」を出力する構成について説明したが、これに限らず例えば、制御回路２００が回転センサー１８２からの出力信号を得て、走行車体２が旋回中であると判定したときは、旋回中におけるサーボモーター９９の保持トルクを、第１ピン１０２を上記「待機位置」で予め待機させているときの保持トルクよりも低下させる様に制御する構成であっても良い。

上記構成によれば、制御回路２００からの出力信号により、例えば、モーターアーム１０３を「下降」、又は、「植え付け入」に対応する位置に移動した後、その位置で保持するための、サーボモーター９９の保持トルクが「待機位置」での保持トルクよりも低く設定されるので、作業者は、植え付け昇降レバー３３の手動操作において、サーボモーター９９に連結されたモーターアーム１０３を比較的軽い力で容易に動かすことが出来る。よって、サーボモーター９９等から構成される本発明の旋回連動機構が作動中であっても、植え付け昇降レバー３３を操作して植付装置５２の昇降や植え付け動作の入切を自在に行うことが出来、作業能率が向上すると共に、苗の植付精度が向上する。

また、上記実施の形態では、本発明の回動装置の一例としてサーボモーターを用いた構成について説明したが、これに限らず例えば、単にステップモーターであっても良い。ステップモーターを使用する構成であっても、ポテンショメーター９３が切替カム７４の位置を正確に検出出来るので、制御回路２００がそのポテンショメーター９３の検出結果を利用してステップモーターの回動角度を制御することが出来る。よって、この構成であっても上記実施の形態と同様の効果を発揮する。

また、本発明の中間機構、自動上昇機構としては本実施の形態に限らず他の機構でも機械構造であればかまわない。

本発明によれば、旋回時において、作業者が作業操作レバーを「上昇」側に操作することが出来る苗移植機を提供することが出来、苗移植機として有用である。

１ 苗移植機
２ 走行車体
３ 昇降リンク装置
１０ 前輪
１１ 後輪
１２ ミッションケース
１５ メインフレーム
１８ 後輪ギヤケース
３３ 植え付け昇降レバー
３４ 操舵部材
３６ 変速レバー
４６ 昇降油圧シリンダ
５２ 植付装置
６０ ピットマンアーム
６２ ロッド
６４ アーム
７０ フロントフレーム
７３ 旋回切替操作部
７４ 切替カム
７６ バックリフトアーム
７７ 位置決めローラー
７９ 支持軸
８０ 軸
８２ バックリフト入切レバー
８３ バー
９９ サーボモーター
１００ 植え付けスプリング
１８１ 後輪上下動支点軸
１８２ 回転センサ
２００ 制御回路
３１０ 引っ張りワイヤー
４６１ 切替バルブ
７５１ 位置決め溝

本発明は、圃場に苗を植え付ける植付装置を備え、圃場端等での旋回時に植付装置が自動で昇降する苗移植機に関するものである。

従来の苗移植機（例えば、特許文献１参照）は、圃場での往復植え付け作業において、走行車体が圃場の端に達して旋回走行に移るとき、ハンドルの旋回操作に連動して植付部が自動的に上昇する。そして、その後、旋回途中において左右の後輪の回転数の差が一定未満になると、旋回が完了したと判断して、モーターが作動して植付部を自動的に下降させると共に、走行車体が所定距離前進すると植付装置が作動する構成としている。

これにより、旋回の前後において、作業者は植付部の昇降や植付装置の入切操作を手動で行うことが不要となり、旋回操作が容易になる。

また、別の従来の苗移植機（例えば、特許文献２参照）は、圃場での往復植え付け作業において、次の植付作業位置に目印となる線を引く左右の線引きマーカが交互に切り替わる構成となっている。即ち、上記構成は植付部の昇降のたびに線引きマーカの作動方向が切り替わる構成である。

そのため、旋回前に苗の補充作業等によって植付部を上下動させていると、既に苗を植え付けた側の線引きマーカが作動することになるが、そのときは、植付部を昇降させれば、次には適切な側の線引きマーカが作動する。

特開２０１２−００５３８５号公報 特開２０１０−２４６４０９号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の苗移植機によれば、左右の後輪回転数の差が一定未満になるとモーターが強制的に作動して植付部の下降を自動的に開始するので、作業者は、植付部の下降タイミングや植付装置の作動タイミングを変更することができず、苗の植付開始位置を隣接条の植付終了位置に合わせられず、植付精度が低下する問題がある。

また、上記特許文献２の機構を特許文献１に加えると、植付部が下降し切る、もしくは植付装置が作動するまでは、モーターは回転停止中でも保持トルクを発生しており、その保持トルクにより、作業操作レバー（植え付け昇降レバー）が「上昇」側に操作されない様に固定されているという構成のもとでは、既に苗を植え付けた側の線引きマーカが作動してしまったとき、適切な側の線引きマーカを作動させるために、作業者が作業操作レバーを操作して植付部を上昇させることが出来ず、作業者はモーターの保持トルクによる固定が解除されるまで、作業操作レバーの操作を待つ必要があり、作業能率が低下する問題がある。

また、このとき植付部を上昇させるタイミングが遅いと、苗を圃場に植え付けてしまい、無駄な苗が生じる問題がある。

更に、モーターの保持トルクによる作業操作レバーの固定が解除されるまでに、作業操作レバーを無理に操作して、植付部を上昇させようとすると、モーターやモーターと植付操作機構の連動部材に過負荷がかかり、破損してしまうことがあるという問題がある。

本発明は、上記従来の苗移植機の課題を考慮し、旋回時において、作業者が作業操作レバーを「上昇」側に操作することが出来る苗移植機を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、請求項１記載の本発明は、走行車体（２）の走行方向を操作する操舵部材（３４）と、該走行車体（２）に設ける苗の植付装置（５２）と、該植付装置（５２）の昇降及び植え付け操作を行なう作業操作レバー（３３）と、該作業操作レバー（３３）の操作に基づき昇降及び植え付け操作を切り替える中間機構（７４，７７）と、前記走行車体（２）の走行距離を検知する回転センサ（１８２）を設け、前記操舵部材（３４）の旋回操作と該回転センサ（１８２）が検知する走行距離に合わせて前記植付装置（５２）を下降させると共に、前記植付装置（５２）による植え付けを開始させる旋回連動機構を備える苗移植機において、前記旋回連動機構に連動して前記中間機構（７４，７７）を移動させる回動装置（９９）を設け、前記回転センサ（１８２）が検知する走行距離に合わせて前記植え付け装置（５２）を下降させる、または植え付けを開始させる制御回路（２００）を設け、該制御回路（２００）は、前記旋回連動機構によって前記植付装置（５２）が下降するとき、または植え付けが開始されるときに、前記作業操作レバー（３３）が前記植付装置（５２）を上昇させる、または停止させる方向に操作されると、前記回動装置（９９）を作動させて旋回連動機構による旋回連動を停止させることを特徴とする苗移植機である。

また、請求項２記載の本発明は、前記中間機構（７４、７７）は、前記作業操作レバー（３３）の操作、または前記旋回連動機構に連動して前記植付装置（５２）の昇降操作及び植え付け操作に対応する位置に回動する切替カム（７４）を有し、該切替カム（７４）の回動角度を検出する回動角度検出装置（９３）を設け、旋回連動中に前記作業操作レバー（３３）が下降または植え付けに対応する位置から、前記植付装置（５２）を上昇させる、または停止させる方向に操作されたことを該回動角度検出装置（９３）が検知すると、前記回動装置（９９）が前記旋回連動を停止させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機である。

また、請求項３記載の本発明は、前記中間機構（７４、７７）は、前記作業操作レバー（３３）の操作、または前記旋回連動機構に連動して前記植付装置（５２）の昇降操作及び植え付け操作に対応する位置に回動する切替カム（７４）を有し、該切替カム（７４）の回動角度を検出する回動角度検出装置（９３）を設け、前記制御回路（２００）は、該回動角度検出装置（９３）が切替カム（７４）の回動角度を検出してから所定時間以上に亘って角度の変化が検出されず、且つ前記回転センサ（１８２）が所定時間以上に亘って走行距離を検知しないときは、前記回動装置（９９）を作動させて旋回連動機構による旋回連動を停止させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機である。

また、請求項４記載の本発明は、前記回動装置（９９）の動作により回動する回動アーム（１０３）に第１連結部材（１０２）を設け、該第１連結部材（１０２）と切替カム（７４）を一端に連結用の長孔（１０４）を有するバネ部材（１００）で連結し、前記第１連結部材（１０２）を前記長孔（１０４）の長手方向に沿って移動可能に配置して、連動停止機構を構成したことを特徴とする請求項２または３に記載の苗移植機である。

また、請求項５記載の本発明は、前記旋回連動中に前記作業操作レバー（３３）が下降または植え付けに対応する位置から、前記植付装置（５２）を上昇させる、または停止させる方向に操作されたことを該回動角度検出装置（９３）が検知すると、前記第１連結部材（１０２）を前記長孔（１０４）の長手方向に沿って移動させる様に前記回動装置（９９）を回動させるか、あるいは前記切替カム（７４）を作業操作レバー（３３）の操作位置で保持する前記回動装置（９９）の保持トルクを低下させることを特徴とする請求項４に記載の苗移植機である。

また、請求項６記載の本発明は、前記操舵部材（３４）の旋回操作により前記植付装置（５２）を上昇させる切替補助アーム（７６）を設け、該切替補助アーム（７６）は、前記切替カム（７４）に形成された切欠部（７５）が有する複数の凹部（７５１ａ，７５１ｂ，７５１ｃ，７５１ｄ）に付勢された状態で嵌り込み、前記切替カム（７４）の回動の位置決めをする位置決めローラー（７７）により回動可能に保持される構成とし、前記切替補助アーム（７６）と前記回動アーム（１０３）を引っ張りワイヤー（３１０）で連結し、前記回動装置（９９）の回転駆動による前記回動アーム（１０３）の回動により、前記切替カム（７４）が植付装置（５２）の上昇または停止位置から下降位置に向かって回動操作されたときは、前記引っ張りワイヤー（３１０）が前記切替補助アーム（７６）を、前記位置決めローラー（７７）の前記付勢状態を緩和する方向に引っ張ると共に、前記切替カム（７４）が植付装置（５２）の下降位置から停止または上昇位置に向かって回動されたときは、前記引っ張りワイヤー（３１０）が緩み、前記位置決めローラー（７７）の前記付勢状態が維持されることを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載の苗移植機である。

請求項１記載の本発明によれば、旋回時において、作業者が作業操作レバー（３３）を「上昇」側に操作することが出来る苗移植機を提供することが出来る。

また、旋回時において、作業者が旋回連動機構の作動中にその作動に対抗するように作業操作レバー（３３）を操作したとき、旋回連動機構の連動動作を停止させる構成としたことにより、旋回中に植付装置（５２）を昇降させる必要や、植付装置（５２）の植え付け動作を停止させる必要が生じたとき、旋回連動機構の連動動作が停止されるまで作業操作レバー（３３）の操作を待つ必要が無く、苗の植付開始位置を揃えることが出来るので、作業能率が向上し、苗の植付精度が向上する。

また、旋回時において、作業者が旋回連動機構の作動中にその作動に対抗するように作業操作レバー（３３）を操作したとき、旋回連動機構の連動動作を停止させる構成としたことにより、作業者による作業操作レバー（３３）の操作が抵抗となって旋回連動機構に過負荷がかかることを防止出来るので、旋回連動機構が破損等することが防止される。

請求項２記載の本発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、旋回連動機構の連動動作中において、回動角度検出装置の検出結果により、作業操作レバー（３３）が、下降、又は植え付け入に対応する位置から、停止に対応する位置に向けて操作された、又は、停止に対応する位置に戻されたと判定されたとき、連動停止機構が連動動作を停止させる構成としたことにより、旋回連動機構の連動動作が停止された後、作業者が作業操作レバー（３３）を誤操作した際に、旋回連動機構の連動動作が再作動することが防止され、旋回後の苗の植付開始位置が極端に前後何れかにずれたりすることが無く、苗の植付精度が向上する。

請求項３記載の本発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、切替カム（７４）の回動角度が所定時間以上に亘って変化せず、且つ所定時間以上に亘って走行が停止しているときは、回動装置（９９）を作動させて旋回連動機構による旋回連動を停止させることにより、作業操作レバー（３３）を軽い力で植付装置を上昇させる側に操作することができるので、作業者による作業操作レバー（３３）の操作が抵抗となって旋回連動機構に過負荷がかかることを防止出来るので、旋回連動機構が破損等することが防止される。

請求項４記載の本発明によれば、請求項２または３記載の発明の効果に加えて、旋回時において、作業者が旋回連動機構の作動中にその作動に対抗するように作業操作レバー（３３）を操作したとき、連動停止機構であるバネ部材（１００）が伸びることにより、作業者による作業操作レバー（３３）の操作が抵抗となって旋回連動機構に過負荷がかかることを防止出来るので、回動装置（９９）や回動アーム（１０３）等の旋回連動機構を構成する部材が破損等することが防止される。

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請求項５記載の本発明によれば、請求項４に記載の発明の効果に加えて、旋回連動機構の連動動作中において、回動角度検出装置（９３）の検出結果により、作業操作レバー（３３）が、下降または植え付け位置から停止に対応する位置に向けて操作された、または、停止に対応する位置に戻されたと判定されたとき、第１連結部材（１０２）を長孔（１０４）の長手方向に沿って移動させる様に回動装置（９９）を回動させる、若しくは、切替カム（７４）を下降または植え付け位置に移動させて保持するための、回動装置（９９）の保持トルクを低下させる構成としたことにより、回動装置（９９）や回動アーム（１０３）等の旋回連動機構を構成する部材を破損させることが防止される。
また、第１連結部材（１０２）を長孔（１０４）の長手方向に沿って移動させる様に回動装置（９９）を回動させる構成としたことにより、旋回連動機構の連動動作が停止された後、作業者が作業操作レバー（３３）を誤操作した際に、旋回連動機構の連動動作が再作動することが防止され、旋回後の苗の植付開始位置が極端に前後何れかにずれたりすることが無く、苗の植付精度が向上する。

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また、請求項６記載の本発明によれば、請求項２から５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、強い力が必要な引っ張り方向の操作の際に、引っ張りワイヤー（３１０）が作動する構成としたことにより、切替補助アーム（７６）をより軽い力で下方に移動させることが出来るので、作業能率が向上する。
即ち、引っ張りワイヤー（３１０）の一端部を切替補助アーム（７６）に取り付けていることにより、回動アーム（１０３）が回動して引っ張りワイヤー（３１０）が引っ張られると、切替補助アーム（７６）が引き下げられ、位置決めローラー（７７）が切替カム（７４）の複数の凹部（７５１ａ〜７５１ｄ）から離脱しやすくなる構成となっている。
このため、例えば、回動装置（９９）の回転駆動により回動アーム（１０３）が作業操作レバーの「下降」方向に対応する方向に回動して、引っ張りワイヤー（３１０）が切替補助アームバックリフトアーム７６を下方に引っ張っているときに、作業者が手動で作業操作レバー（３３）を「停止」方向に移動させようとしたときでも、切替カム（７４）が回動しやすくなるので、作業者の労力が軽減される。
また、回動装置（９９）のトルクを従来に比べて低く設定出来るので、コストダウンが図られる。

本発明にかかる実施の形態における苗移植機の右側面図 同苗移植機の平面図 同苗移植機の前方部の内部の拡大右側面図 同苗移植機のピットマンアームの平面図 走行車体の前方から後方を見たときの同苗移植機の内部の拡大正面図 同苗移植機の切替カム付近を示す右側面図 走行車体の後方から前方を見たときの同切替カム付近を示す概略正面図 同切替カム付近を説明するための概略斜視図 同苗移植機の植え付け昇降レバーと切替カムとの関係等を示す側面図 （ａ）：モーターアーム、及び植え付けスプリング周辺の拡大側面図、（ｂ）：図１０（ａ）の矢印Ｄ方向から見たモーターアーム近傍の概略図 同苗移植機の制御回路の説明図 同苗移植機の旋回の際の、植付装置の上昇状態を示す切替カムを中心とする側面図 同苗移植機における、植付装置の固定（停止）状態を示す切替カムを中心とする側面図 同苗移植機における、植付装置の下降状態を示す切替カムを中心とする側面図 同苗移植機における、植付装置の植え付け入状態を示す切替カムを中心とする側面図 同苗移植機の変速レバーとバーの関係を示すための説明図 同苗移植機の圃場における走行軌跡を示す模式図 同苗移植機の第２の旋回切替操作部を説明する概略側面図 同苗移植機のケーブル端部をバーの先端部に直接連結した構成の概略斜視図 （ａ）：同苗移植機の株間レバーの構成を示す概略平面図、（ｂ）：同苗移植機の株間レバーを図２０（ａ）のＦ方向から見た側面図

以下に、本発明の実施の形態にかかる苗移植機について、図面を参照しながら説明する。

図１及び図２は本実施の形態にかかる苗移植機１の側面図と平面図である。

この苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植付装置５２が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。

図１，図２に示す通り、走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。

また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に後輪１１，１１が取り付けられている。

尚、左右後輪ギヤケース１８，１８には、ミッションケース１２の後壁から突出して設けた左右後輪ギヤケース１８，１８に連結した左右後輪伝動軸１８ａ，１８ａにて動力が伝達される構成となっている。

エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ（静油圧式無段階変速装置）２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが左右後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて左右後輪１１，１１を駆動する。

また、ミッションケース１２の右側側面より取出された外部取出動力は、植付伝動軸２６によって植付装置５２へ伝動される。尚、施肥装置５の肥料繰出し機構へは、右後輪ギヤケース１８から動力が駆動軸にて取出されて伝動される。

エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作する操舵部材（ステアリングハンドル）３４が設けられている。なお３５はハンドシャフトである。このフロントカバー３２内には、リザーバタンク１６を設け、前記ＨＳＴ２３とパイプ１９で連結して高い位置からオイルをＨＳＴ２３に供給するようになっている。

尚、操舵部材３４の右側には、植付装置５２の昇降を設定するための植え付け昇降レバー３３が設けられている。尚、本発明の作業操作レバーの一例が、植え付け昇降レバー３３に対応する。

また、操舵部材３４の左側には、走行車体２の前進、停止（アイドリング）、後進、速度等を設定する変速レバー３６が設けられている。

エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３７になっている。

フロアステップ３７の左右前部には複数の貫通孔が形成されており、座席３１に着座して機体を操縦する操縦者が左右前輪１０，１０を見通せることができて操縦が容易な構成となっていると共に、該ステップ３７を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。

昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、先端側には縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、植付装置５２に回転自在に指示された連結軸が挿入連結され、連結軸を中心として植付装置５２がローリング自在に連結されている。

メインフレーム１５に基部を回動自在に枢支した昇降油圧シリンダ４６の先端を、上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部に連結して設けており、該昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、植付装置５２がほぼ一定姿勢のまま昇降する。

尚、２８，２８は左右補助ステップであって、作業者が機体に乗り降りする時に足を載せるステップである。

次に、図３は、本実施の形態の苗移植機１の前方部の拡大側面図であり、図５は同苗移植機１の拡大正面図である。また、図４はピットマンアームの平面図である。

図３に示す通り、操舵部材３４の操舵を受けて前輪１０、１０を回動させるＴ字型のピットマンアーム６０が走行車体２の前方底側に設けられている。即ち、操舵部材３４の回転に対応して、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、あるいはパワステ機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が回動する。６０ｂはその回動軸である（図４参照）。

このピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ、６０ａには、２本のタイロッドが回動可能に取り付けられ、それぞれのタイロッドは左右の前輪ファイナルケース１３，１３に取り付けられているナックルアームに連結されている（図示省略）。

これによって、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を左右に走行操作できるようになっている。

他方、このピットマンアーム６０は上述した通り左右線対称のＴ字型をしており、左右両先端部６０ａ、６０ａの中間位置に、即ち、左右線対称の中心線上に、円柱状ピン６１が立設している。その円柱状ピン６１の上端には前方方向に向かって水平にロッド６２が回動自在に取り付けられている。さらに、このロッド６２の先端６２ａには、その側面に連結ピン６３が固定され、さらに、その連結ピン６３の端部には、アーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）が取り付けられている。このアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）は、上方に向かう部分６４ａと、水平に横に伸びる部分６４ｂと、さらにそこから上方に伸びる部分６４ｃとで構成されている（図５参照）。以上の通り、ロッド６２はピットマンアーム６０の中心線上に位置しているので、右旋回でも左旋回でも同量の引っ張り力が出るという効果を奏する。

このアーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１には、オートリフトケーブル７１が回動自在に取り付けられている。

尚、図３、図５において、７２は上述したオートリフトケーブル７１と連結したケーブル端部である。また、このケーブル端部７２は旋回切替操作部７３に回動可能に連結されている。また、７４は切替カムであり、７５１はその切替カム７４の位置決め溝であり、７６はバックリフトアームであり、７７は位置決めローラーであり、７８は切替カム７４を前方（図３では、右方向）へ付勢するスプリングであり、９９は後進走行の際に切替カム７４を回動させるサーボモーターである。

次に、図６は本実施の形態の苗移植機１の切替カム付近を示す側面図、図７は走行車体２の後方から前方を見たときの同切替カム付近を示す概略正面図、図８は同切替カム付近を示す斜視図である。尚、図８は部材の配置関係を理解しやすくするために描かれた図であって、寸法、配置、形状等誇張して描いた模式図である。

図６に示す通り、植付装置５２の上昇・停止・下降・植え付け入の各動作を設定するための植え付け昇降レバー３３の下端３３ａは、ブラケット８１を介して、軸８０に回動可能に取り付けられているとともに、このブラケット８１には切替カム７４の上端が固定されている。従って、植え付け昇降レバー３３を移動させることによって、切替カム７４を回動出来るようになっている。また、切替カム７４は上述した通り前方方向に常時スプリング７８（図３、図５参照）によって付勢されている（図８上、矢印Ａ方向）。
この切替カム７４は中央に、本発明の切欠部の一例である横長形状の窓７５が穿設されている。この窓７５の上側端縁には、本発明の複数の凹部の一例である４個の位置決め溝７５１（図８中、左から順に第１溝７５１ａ、第２溝７５１ｂ、第３溝７５１ｃ、第４溝７５１ｄ）が並んで形成されている。この窓７５には、走行車体２の幅方向に水平に配置された位置決めローラー７７の先端が挿入されている。

尚、この位置決めローラー７７は、後述するバックリフトアーム７６に固定されており、バックリフトアーム７６の後端部に位置する支持軸７９によって回動可能に支持されている。

また、この位置決めローラー７７は常時上方方向にスプリング（図示省略）で付勢されており、４個の位置決め溝７５１（第１溝〜第４溝７５１ａ、７５１ｂ、７５１ｃ、７５１ｄ）のいずれかに上半分程度嵌められるが、後述する色々な力によってスプリングに対抗して下方方向へ移動しうるようになっている。尚、この色々な力には、例えば、後述する引っ張りワイヤー３１０（図１０（ａ）参照）による引っ張り力が含まれる。

また、図８に示す通り、この位置決めローラー７７は、走行車体２の左右方向に水平に配置されているが、切替カム７４の内側（図８上では切替カム７４の奥側）の部分には先ず、バックリフトアーム７６が固定されている。さらに、その奥側にはバックリフト入切レバー８２が回動可能に連結されている。そして、このバックリフトアーム７６が支持軸７９に回動可能に連結されているので、バックリフト入切レバー８２も支持軸７９を軸中心として回動可能な構成となっている。

さらに、図８に示す通り、切替カム７４とバックリフトアーム７６との間の隙間には、旋回切替操作部７３が配置されている。そして、この旋回切替操作部７３と、前記バックリフトアーム７６は、各後端部がそれぞれ共通の支持軸７９に回動自在に連結されている。

そして、図６，図８に示す通り、この旋回切替操作部７３の前端には、ピン７２１を介して、上述したとおり、オートリフトケーブル７１と連結したケーブル端部７２が回動可能に連結されている。従って、ピットマンアーム６０の動きに連動して、旋回切替操作部７３が支持軸７９を中心として上下方向に移動するようになっている。さらに、この旋回切替操作部７３の中央位置には第１孔７３２が開けられ、その第１孔７３２にロックピン７３１が通常嵌め込まれている（図６，図８参照）。このロックピン７３１はバックリフトアーム７６に固定されている。従って、通常は、旋回切替操作部７３の上下方向への移動に従って、バックリフトアーム７６も支持軸７９を中心として上下に移動するようになっている。

そして、そのバックリフトアーム７６は位置決めローラー７７に固定されているので、バックリフトアーム７６の上下方向への移動に従って、位置決めローラー７７も上下方向に移動することになっている。もちろん、この旋回切替操作部７３は、作業者が手動によって走行車体２の左右方向（図６の紙面に垂直方向）に移動出来、任意にロックピン７３１から外すことが出来るようになっている。

尚、旋回切替操作部７３をロックピン７３１から外すことによって、ピットマンアーム６０の動きに連動して位置決めローラー７７が下方へ移動するという自動連動機能が停止されるので、作業者が操舵部材３４を回転させて旋回走行する際に、自動的に植付装置５２が上昇することは無い。

この位置決めローラー７７が下方へ移動すると、位置決め溝７５１から外れるので、切替カム７４は矢印Ａ方向（図８参照）に回動するようになっている。

他方、図６，図８に示す通り、バックリフト入切レバー８２には、逆Ｌ字状の切り欠き孔８４が穿設されている。即ち、縦長部分と横長部分とでこの切り欠き孔８４は構成されている。その切り欠き孔８４には、走行車体２の左右方向において略水平に配置されたバー８３の先端が挿入されている。図１６に示す通り、作業者の手動操作により変速レバー３６が「停止位置」の後進側（後進アイドリング位置）に設定されたとき、その変速レバー３６の移動に対応して回動するロッド３６１が引き上げられ、ケーブル３６２を通じて、バー８３が下方向に移動するようになっている。ここで、図１６は、変速レバー３６の略示平面図と、変速レバーとバー８３の関係を示す説明図である。

従って、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の横長部分に位置しているときは、バー８３が下方向に移動することによって、バックリフト入切レバー８２は押されて下方向に移動する。上述したように、このバックリフト入切レバー８２は位置決めローラー７７に連結されているので、位置決めローラー７７は下方に移動することになる。

一方、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の縦長部分に位置しているときは、バー８３が下方向に移動しても、縦長部分を移動するに止まるので、バックリフト入切レバー８２を押し下げる力は働かず、位置決めローラー７７も下方へ移動することにならない。

さらに、上述した通り、バックリフト入切レバー８２は位置決めローラー７７に回動可能に連結されているので、作業者が手でバックリフト入切レバー８２を回動して適宜位置決め（図８の矢印Ｂに示す通り後方へ押し込むか、それとも図８の矢印Ｃに示す通り前方へ引き出す）することによって、上述した、後進走行の際、バックリフト入切レバー８２を、そして、位置決めローラー７７を自動的に下方へ押し下げるモード（図８の矢印Ｂに示す通り後方へ押し込んだときに対応するモード）と、押し下げないモード（図８の矢印Ｃに示す通り前方へ引き出したときに対応するモード）を、作業者が予め任意に選択できるようになっている。

尚、図６に示す通り、このバックリフト入切レバー８２より、上述した旋回切替操作部７３の方が前方へ突出しているので、旋回切替操作部７３の方が扱い易くなっている。その結果、バックリフト入切レバー８２の入切頻度の方が旋回切替操作部７３の切替頻度より、通常少ないので、作業者にとって都合がよい。

次に、図９は植え付け昇降レバー３３と切替カム７４との関係、並びに、サーボモーター９９の動きに連動して回動するモーターアーム回動軸１０１に固定されたモーターアーム１０３、モーターアーム１０３と切替カム７４とを連結する植え付けスプリング１００、及びポテンショメーター９３等を示す側面図である。図１０（ａ）は、モーターアーム１０３、及び植え付けスプリング１００周辺の拡大図であり、図１０（ｂ）は、図１０（ａ）の矢印Ｄ方向から見たモーターアーム１０３近傍の概略図である。

以下に、図９と図１０を用いて、植え付け昇降レバー３３と切替カム７４との関連、並びに、サーボモーター９９、植え付けスプリング１００、ポテンショメーター９３等を中心に説明する。

図９に示す通り、植え付け昇降レバー３３はその位置によって、手前から、「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け入」の各モードを切替設定出来るようになっている。他方、切替カム７４の第１〜第４溝７５１ａ、７５１ｂ、７５１ｃ、７５１ｄは、それぞれ「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け入」に対応している。即ち、作業者が、例えば手動で植え付け昇降レバー３３を「上昇」の位置に設定すると、切替カム７４は軸８０を中心に反時計方向（図９の矢印Ｅ参照）に回動し、位置決めローラー７７は相対的に後退して第１溝７５１ａに収まる。また、「停止」の位置に植え付け昇降レバー３３を設定すると、切替カム７４は少し後に移動し、位置決めローラー７７は第２溝７５１ｂに収まる。また、「下降」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると（図９の状態）、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラー７７は第３溝７５１ｃに収まる。また、「植え付け入」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラー７７は第４溝７５１ｄに収まる。

このようにして、植え付け昇降レバー３３を操作することによって、切替カム７４を４種類の位置に移動させることが出来る。

この切替カム７４の移動は、ワイヤーやロッド、アーム等を介して、植付装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り替える切替バルブ４６１（図１参照）の切替動作に連動しているとともに、植付装置５２に設けられた植え付け爪５２１（図１参照）等による植え付け動作を入切する植え付けクラッチ（図示省略）の入切動作に連動している。その結果、その連動によって、切替カム７４の移動によって、植付装置５２の昇降、停止、下降、植え付け入がそれぞれ制御されるようになっている。

尚、本発明の中間機構の一例が、これら位置決めローラー７７、切替カム７４、切替バルブ４６１等を含む構成に対応する。

また、図９に示す通り、切替カム７４の後方付近には、本発明の回動装置の一例としてのサーボモーター９９、本発明の回動アームの一例としてモーターアーム１０３、及び本発明の連結部材の一例としての植え付けスプリング１００、更に、本発明の回動角度検出装置の一例としてのポテンショメーター９３等が配設されている。また、本発明の旋回連動機構の一例が、ポテンショメーター９３、サーボモーター９９、植え付けスプリング１００、モーターアーム１０３等を含む構成に対応する。

即ち、サーボモーター９９は、図１１に示す通り、ポテンショメーター９３からの出力や、左右一対の後輪１１、１１のそれぞれの回転数を検出する回転センサー１８２からの出力を受け付ける制御回路２００から出力される指令に基づき、モーターアーム回動軸１０１を時計方向、又は反時計方向に回動させる手段である。制御回路２００は、これらのポテンショメーター９３と、回転センサ１８２からの出力信号を利用して、サーボモーター９９を駆動制御している、コンピュータである。尚、図１１は、本実施の形態の苗移植機１の制御回路の説明図である。また、回転センサー１８２は、本発明の回転数検出装置の一例である。

また、図９、図１０（ａ）、図１０（ｂ）に示す通り、モーターアーム回動軸１０１にはモーターアーム１０３が固定されている。従って、モーターアーム１０３も時計方向、又は反時計方向に回動する。このモーターアーム１０３の中央部には第１ピン１０２が立設しており、先端部には第２ピン３００が立設している。尚、本発明の第１連結部材の一例が、第１ピン１０２に該当し、本発明の第２連結部材の一例が、第２ピン３００に該当する。

他方、図９、図１０（ａ）に示す通り、切替カム７４の後方よりの位置には裏面側（図９の奥側の面）から図中の奥側に向けて第３ピン１０５が立設している。この第３ピン１０５には回動可能に、植え付けスプリング１００の一端側が連結されている。さらに、この植え付けスプリング１００にはその他端側において長手方向に第１長孔１０４が形成されており、その第１長孔１０４に隣接して上記一端側に亘りコイル状の圧縮バネ１００ａが形成されている。この第１長孔１０４に、上述したモーターアーム１０３の第１ピン１０２が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。尚、サーボモーター９９、植え付けスプリング１００、モーターアーム１０３等を含む構成が、本発明の連動停止機構の一例に該当する。

これにより、走行車体２の旋回時において、作業者が、本発明の旋回連動機構の一例としてのサーボモーター９９やモーターアーム１０３等の作動中にその作動に対抗するように、即ち、停止、又は上昇の位置に向けて、植え付け昇降レバー３３を操作したとき、本発明の連動停止機構に含まれる一構成部品としての植え付けスプリング１００のコイル状の圧縮バネ１００ａが伸びることにより、作業者による植え付け昇降レバー３３の操作が抵抗となって旋回連動機構（例えば、サーボモーター９９やモーターアーム１０３等）に過負荷がかかることを防止出来るので、旋回連動機構が破損等することが防止される。

また、図１０（ａ）に示す通り、本発明の切替補助アームの一例であるバックリフトアーム７６の前端側の下部には第４ピン３２０が立設している。そして、バックリフトアーム７６と、モーターアーム１０３とが、この第４ピン３２０と上記第２ピン３００において、ワイヤー連結部材３１０ａを介して、引っ張りワイヤー３１０で連結されている。

そして、（１）サーボモーター９９の回転駆動によるモーターアーム１０３の回動により、切替カム７４が上昇又は停止に対応する位置から下降（図９参照）に対応する位置に向けて回動されたときは、引っ張りワイヤー３１０が、バックリフトアーム７６を、位置決めローラー７７による上方向への付勢状態（付勢力）を緩和する方向に引っ張り、（２）植え付け昇降レバー３３の操作により、切替カム７４が下降に対応する位置から、停止又は上昇（図１０（ａ）参照）に対応する位置に向けて回動されたときは、引っ張りワイヤー３１０が緩み、位置決めローラー７７による付勢状態がそのまま維持される構成である。

この構成によって、強い力が必要な引っ張り方向の操作の際に、引っ張りワイヤー３１０が作動する構成としたことにより、バックリフトアーム７６をより軽い力で下方に移動させることが出来るので、サーボモーター９９の必要なトルクを従来に比べて低減でき、コストダウンが図られる。

また、図１０（ｂ）に示す通り、第２ピン３００の先端は、第１ピン１０２の先端よりも、走行車体２の左右方向を基準として、外側、即ち走行車体２の右側に突き出している。そして、引っ張りワイヤー３１０を、植え付けスプリング１００よりも、走行車体２の左右方向を基準として、外側に配置するために、引っ張りワイヤー３１０のワイヤー連結部材３１０ａの第２ピン３００への取り付け位置が先端側になる様に、その両側が割りピン３００ａによって位置決めされている。これにより、引っ張りワイヤー３１０と植え付けスプリング１００とが、操作中に干渉し合うことが無く、本発明の旋回連動機構の連動動作の一例としての、植付装置５２を自動的に下降させる動作や、その後に植え付け動作を自動的に開始させる動作を確実に停止させることが出来ると共に、軽い力でバックリフトアーム７６を操作することが出来る。

次に、図９を参照しながら、ポテンショメーター９３等の構成について説明する。

即ち、切替カム７４の後端には、切替カム７４の位置を検出するために、三角形のプレート９０が後方に突き出すように固定されている。このプレート９０の頂点付近にはピン９１が固定されている。他方、上述したサーボモーター９９等の下方には、ポテンショメーター９３が設けられている。このポテンショメーター９３は、その軸９３ａに固定された、第２長孔９４が開設されたメーターアーム９２を有している。このメーターアーム９２の回動角度が検出されるようになっている。そして、第２長孔９４に上述したプレート９０のピン９１が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。

従って、切替カム７４の上述した４種類の位置（図９参照）に対応してプレート９０とピン９１が移動し、その結果、メーターアーム９２も対応して回動する。これによってポテンショメーター９３が、切替カム７４の位置を精密に検出することが出来るようになっている。

尚、切替カム７４の移動に対応して移動するピン９１の可動範囲よりも長く、第２長孔９４が開設されていることによって、誤検知を防止できる。

次に、図９〜図１１を用いて、サーボモーター９９、モーターアーム１０３、植え付けスプリング１００、切替カム７４、ポテンショメーター９３、及び制御回路２００等の関係について説明する。

植え付け作業中の走行車体２が圃場の端に達して旋回走行に移り、その旋回に伴って、制御回路２００は、左右一対の後輪１０、１０の回転数を検出する回転センサー１８２からの出力信号を得て、それら後輪１０、１０間の回転数の差が所定数以下になった時点で、走行車体２の旋回動作が完了したと判定して、サーボモーター９９に対して、切替カム７４を「上昇」に対応する位置から「下降」に対応する位置に移動させるための「下降指令」を出力する構成である。

一方、サーボモーター９９は、モーターアーム１０３を予め回動させて、第１ピン１０２を、制御回路２００からの指令に備えて待機位置で予め待機停止させるべく構成されている。この待機位置は、作業者が植え付け昇降レバー３３を何れの位置に移動させたとしても、第１ピン１０２は第１長孔１０４の中を相対的にスライド移動するのみであって、第１長孔１０４の内壁部から強い力で押されることが無い位置、即ち、サーボモーター９９やモーターアーム１０３等が破損する様な負荷が掛からない位置である。尚、サーボモーター９９は、待機停止中でも、外力により第１ピン１０２が待機位置からずれない様に、所定の保持トルクを発生している。

そして、このサーボモーター９９に対して、制御回路２００から上記の「下降指令」が出力されると、図９に示す通り、モーターアーム１０３を時計方向に所定角度だけ回動させて植え付けスプリング１００を第１ピン１０２で強制的に後方に引っ張り、切替カム７４を自動的に「下降」に対応する位置まで移動させる構成である。

尚、このとき、植え付けスプリング１００の圧縮バネ１００ａの縮もうとする力（復元力）は、上記第１ピン１０２による引っ張り力に比べて大きくなる様に構成されているので、圧縮バネ１００ａが伸びてしまって切替カム７４が移動しないということは無い。

また、サーボモーター９９の駆動により切替カム７４が強制的に移動されて植え付け昇降レバー３３が「下降」、又は「植え付け入」の位置に移動中か、或いは、移動した後に、作業者がこれに対抗して、植え付け昇降レバー３３を例えば「停止」位置方向に向けて移動させたときには、この圧縮バネ１００ａは、弾性体であるので伸びるため、本発明の旋回連動機構の一例であるサーボモーター９９やモーターアーム１０３等の部材が破損することが防止される。

そしてこのとき、圧縮バネ１００ａが伸びることで、植え付け昇降レバー３３の動きに連動して切替カム７４が、「下降」位置から「停止」位置方向に向けて移動し始めるので、その切替カム７４に固定されたプレート９０の頂点に設けられたピン９１も同時に移動する。ポテンショメーター９３は、ピン９１の動きに連動して回動し、その回動角度の検出結果を制御回路２００に出力する。ポテンショメーター９３からの出力信号を受けた制御回路２００は、連動動作中において、植え付け昇降レバー３３が、「下降」位置から、「停止」位置に向けて操作された（又は、停止に対応する位置に戻された）と判定して、本発明の連動停止機構の一例である、サーボモーター９９やモーターアーム１０３等による連動動作を停止させる。具体的には、制御回路２００は、切替カム７４が「下降」位置（又は「植え付け入」位置）に位置するときの植え付けスプリング１００の第１長孔１０４の位置（図１４参照）を基準として、その長孔１０４の中央付近（一例として、図１２、図１３に示す第１ピン１０２が存在している位置である上記「待機位置」が対応する）に、モーターアーム１０３の第１ピン１０２を移動させる構成である。これにより、本発明の旋回連動機構の一例でもあるサーボモーター９９やモーターアーム１０３等の部材が破損することが防止される。

更に、制御回路２００は、上記「下降指令」を出力した後、回転センサー１８２からの出力信号を得て、走行車体２が所定距離走行したと判定した時点で、サーボモーター９９に対して、「植え付け開始指令」を出力する。

そして、「植え付け開始指令」を受けたサーボモーター９９は、モーターアーム１０３を時計方向に所定角度だけ更に回動させて植え付けスプリング１００を第１ピン１０２で強制的に後方に引っ張り、切替カム７４を自動的に「植え付け入」に対応する位置まで移動させる構成である。これにより、植え付けクラッチ（図示省略）が「入」に切り替わり、植付装置５２の植え付け爪５２１等による植え付け動作が自動的に開始させる。尚、本発明の旋回連動機構の連動動作の一例として、上述した植付装置５２を自動的に下降させ、その後に植え付け動作を自動的に開始させる動作が対応する。

尚、サーボモーター９９が、制御回路２００から上記「下降指令」、及び「植え付け開始指令」を受けたとき、上述した通り、モーターアーム１０３に連結された引っ張りワイヤー３１０が、バックリフトアーム７６を下方に引っ張る構成であるため、サーボモーター９９のトルクが従来より低く設定しても、位置決めローラー７７が位置決め溝７５１を容易に乗り越えられる。

次に、本実施の形態にかかる苗移植機１の動作を説明する。
Ａ：旋回開始の動作
作業者は、走行車体２を変速レバー３６を前進に入れて（図１６参照）、圃場を走行させつつ、植付装置５２を下降させた状態で苗を圃場に植え付けていく。この作業状態では植え付け昇降レバー３３は図１５に示す通り、「植え付け入」の位置に設定されている。従って、この植え付け昇降レバー３３に連結されている切替カム７４は図１５に示す位置、即ち、位置決めローラー７７が第４溝７５１ｄに入った状態の位置になっている。

圃場の端に到達すると、作業者は操舵部材３４を回動させる（図１７の第１地点４１１参照）。その操舵部材３４の回動に伴って、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が、回動軸６０ｂを中心に回動する。図１７は、苗移植機１の圃場における走行軌跡４００を示した模式図であり、４０１は移植された苗の位置を示している。

そのピットマンアーム６０の回動によって、そのピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ、６０ａが回動する。その結果、その先端部６０ａ、６０ａに回動可能に取り付けられている２本のタイロッドが移動し、それぞれのタイロッドが取り付けられている、左右の前輪ファイナルケース１３，１３のナックルアーム（図示省略）が回動する。

このように、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を回動させ、走行車体２の旋回を開始する。

このとき、ピットマンアーム６０の回動に伴って、円柱状ピン６１に回動可能 に取り付けられている、水平方向のロッド６２も回動し移動する（図４参照）。その結果、ロッド６２の先端６２ａが移動するので、その側面に固定された連結ピン６３も、さらに、その連結ピン６３の端部に取り付けられたアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）も引っ張られる方向に移動する（図５参照）。

このアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）が移動すると、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１に連結されているオートリフトケーブル７１が引っ張られる（図５参照）。

その結果、オートリフトケーブル７１のケーブル端部７２（図６、図８参照）が下方に引っ張られ、そのケーブル端部７２が連結されている旋回切替操作部７３が下方に移動する。

ここで、旋回切替操作部７３が自動切替モードに選択されていたとする。即ち、図６、図８に示す通り、旋回切替操作部７３の第１孔７３２に、バックリフトアーム７６に固定されたロックピン７３１が嵌め込まれているとする（作業者が手動で、この旋回切替操作部７３を左右に動かし、第１孔７３２にロックピン７３１を入れたり、外したりする）。

そのとき、旋回切替操作部７３が下方に移動すると、ロックピン７３１を介して、バックリフトアーム７６も下方に移動する。バックリフトアーム７６が下方に移動すると、バックリフトアーム７６に固定されている位置決めローラー７７も下方に移動する。その結果、位置決めローラー７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の第４溝７５１ｄから外れる。

他方、切替カム７４はスプリング７８（図３参照）によって、常時前方（図８の矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラー７７が切替カムの第４溝７５１ｄから外れると、自由に移動出来る構成になって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植え付け昇降レバー３３は、「植え付け入」位置から「上昇」位置まで移動する（図１２参照）。ここで、図１２は、苗移植機１の旋回の際の、植付装置５２の上昇状態を示す切替カム７４を中心とする側面図である。

その結果、切替カム７４の回動に伴い、ワイヤーやロッド、アーム等を介して、植え付けクラッチ（図示省略）が「切り」側へ切り替わり、植付装置５２による植え付け動作が停止されるとともに、植付装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り替える切替バルブ４６１が「上昇」側へ切り換わり、植付装置５２が上方へ移動する。

上記構成により、作業者が圃場の端で操舵部材３４を切ると（図１７の第１地点４１１参照）、自動的に植付装置５２の植え付け動作が停止するとともに、植付装置５２が上昇する。これによって、作業者が一々植え付け昇降レバー３３を操作しなくてもよくなる。

尚、本発明の自動上昇機構の一例が、ピットマンアーム６０、バックリフトアーム７６、及び切替バルブ４６１等を含む構成に対応する。

尚、作業者が旋回切替操作部７３を手動で左右に動かし、第１孔７３２からロックピン７３１を外していたときは、操舵部材３４を切っても、旋回切替操作部７３、バックリフトアーム７６、位置決めローラー７７は下方に移動することはなく、当然に切替カム７４が「上昇」位置に移動することも無い。

上記の通り、本実施の形態の旋回切替操作部７３は、操舵部材３４と植付装置５２の上昇との自動的連動の入切を任意に選択出来るようになっている。
Ｂ：旋回終了時の動作
次に、さらに走行車体２を旋回させていったとき、植付装置５２を自動的に下降させる。即ち、図１１に示す通り、回転センサー１８２は、左右一対の後輪１１、１１の回転数を検出しているので、その検出された回転数信号を入力した制御回路２００は、双方の回転数の差が予め設定されている回転数以下になったと判定すると（図１７の第２地点４１２）、サーボモーター９９に「下降指令」としての駆動信号を出力する。

サーボモーター９９はその駆動信号を受けて、図１２に示す上昇状態から、図１３、図１４に示す通り、切替カム７４を移動させる。

即ち、旋回中は植付装置５２は上昇位置に存在しているので、植え付け昇降レバー３３は「上昇」位置にあり、また、位置決めローラー７７は第１溝７５１ａに入った状態となっている（図１２参照）。一方、サーボモーター９９は、モーターアーム１０３を予め回動させて、第１ピン１０２を、制御回路２００からの指令に備えて待機位置で予め待機させている（図１２参照）。

そこで、サーボモーター９９がモーターアーム回動軸１０１を時計回り方向に回動させる。それによって、モーターアーム１０３も時計回り方向に回動する。

その結果、モーターアーム１０３に立設している第２ピン３００がバックリフトアーム７６に連結されている引っ張りワイヤー３１０を引っ張るとともに、モーターアーム１０３に立設している第１ピン１０２が、切替カム７４に連結されている植え付けスプリング１００を後方（図１２中において左方向）へ引っ張るので、切替カム７４は比較的弱い力で時計回り方向に回動する。

即ち、第１溝７５１ａに入っている位置決めローラー７７はバネによって上方へ付勢されているが、サーボモーター９９の回動により、モーターアーム１０３に立設している第２ピン３００がバックリフトアーム７６に連結されている引っ張りワイヤー３１０を引っ張るので、位置決めローラー７７が下方に移動してその付勢力は緩和される。そして、このサーボモーター９９による回動力が、上述した緩和された付勢力に対抗することによって、切替カム７４が強制的に回動して位置決めローラー７７は位置決め溝７５１を順次乗り越えていく。それにともない、図１４に示す通り、「下降」位置まで、切替カム７４と植え付け昇降レバー３３が回動する。

尚、図１３は、苗移植機１における、植付装置５２の固定（停止）状態を示す切替カム７４を中心とする側面図であり、図１４は、植付装置５２の下降状態を示す切替カム７４を中心とする側面図である。

その後、サーボモーター９９は、制御回路２００からの「植付開始指令」としての駆動信号を受けて、モーターアーム回動軸１０１を更に時計方向に回動させるので、図１７の第３地点４１３から図１５に示す「植え付け入」状態となり、植付装置５２に設けられた植え付け爪５２１が回転し始め、苗の植え付けが始まる。これにより、旋回終了後の苗の植付開始位置が、隣接条の植え付け終了位置に一致する。

即ち、制御回路２００は、第２地点４１２（図１７参照）で上記「下降指令」を出力した後、回転センサー１８２からの出力信号を得て、走行車体２が所定距離走行したと判定した第３地点４１３（図１７参照）において、サーボモーター９９に対して、「植え付け開始指令」を出力する。これにより、モーターアーム１０３が時計方向に所定角度だけ更に回動し、第１ピン１０２により植え付けスプリング１００を強制的に後方に引っ張るので、切替カム７４は自動的に「植え付け入」位置まで移動し、植え付けクラッチ（図示省略）が入って植付装置５２による植え付け動作が開始される。このときも、モーターアーム１０３に連結された引っ張りワイヤー３１０がバックリフトアーム７６を下方に引っ張るので、位置決めローラー７７が第３溝７５１ｃから第４溝７５１ｄに移動する際の上向きの付勢力を緩和する。

尚、切替カム７４が、図１５に示す「植え付け入」位置への移動が完了すると、ポテンショメーター９３からの出力信号を受けた制御回路２００は、サーボモーター９９に対して、次の連動動作に備えて第１ピン１０２を上述した「待機位置」まで予め待機させるために「待機指令」を出す。そして、その「待機指令」を受けたサーボモーター９９は所定の角度だけ反時計方向に回動して第１ピン１０２を「待機位置」まで移動させる。このとき、第１ピン１０２は、植え付けスプリング１００の第１長孔１０４の開口の範囲内に沿って移動するだけであるため、植え付けスプリング１００を介して切替カム７４を強制的に回動させることは無い。

尚、ここで、本発明の次の連動動作の一例としては、次の旋回場所で作業者がハンドルを旋回操作したときに、その旋回操作に連動して自動的に植付装置が上昇し、その後、自動的に下降し、自動的に植え付け入動作に入る一連の動作が該当する。
Ｃ：連動動作の停止
（Ｃ−１）：植付装置の下降動作の停止
次に、走行車体２の植付装置５２が下降を開始した地点から（図１７の第２地点４１２参照）、植え付け動作を開始する地点（図１７の第３地点４１３参照）の間において、作業者が植え付け昇降レバー３３を強制的に「上昇」位置まで移動させた場合について説明する。

このとき、第１ピン１０２、植え付けスプリング１００、メーターアーム９２、及び切替カム７４等は、図１４に示す通り、「下降」に対応する位置にある。即ち、サーボモーター９９は、この「下降」位置で回動を停止しているが、保持トルクが生じているので、第１ピン１０２はその保持トルクの働きにより現状の位置に位置決めされて保持されている。

従って、作業者が植え付け昇降レバー３３を強制的に「上昇」方向に移動し始めたとき、先ず植え付けスプリング１００の圧縮バネ１００ａが伸びることにより、保持トルクの働きにより第１ピン１０２はその位置から移動することはないが、切替カム７４が軸８０を中心に反時計方向に回動を開始する。この様に、作業者がサーボモーター９９の保持トルク（若しくは、回動トルク）に対抗する力で、「下降」位置に移動した（若しくは、「下降」方向に移動中の）植え付け昇降レバー３３を強制的に「上昇」方向に動かし始めたとき、圧縮バネ１００ａが伸びることでその力が吸収されるため、サーボモーター９９やモーターアーム回動軸１０１やモーターアーム１０３や第１ピン１０２や植え付けスプリング１００や植え付け昇降レバー３３等に過負荷が掛かることが無いので、これらの部材が破損等することが防止出来る。

一方、ポテンショメーター９３は、切替カム７４の上記反時計方向への回動を検出して制御回路２００に検出信号を送る。その検出信号を受けた制御回路２００は、連動動作中において、植え付け昇降レバー３３が、「下降」位置から「停止」位置に向けて操作されたと判定して、サーボモーター９９に対して「連動停止指令」としての駆動信号を出力する。そして、「連動停止指令」を受けたサーボモーター９９が、モーターアーム１０３を反時計方向に所定角度だけ回動させることにより、第１ピン１０２は、直ちに上記「待機位置」（図１２、図１３に示す第１ピン１０２の位置）に移動する。

これにより、待機位置にある第１ピン１０２が植え付けスプリング１００の第１長孔１０４の後端の内縁部１０４ａ（図１０（ａ）参照）に接触して、その保持トルクが植え付けスプリング１００の前方方向（図１０（ａ）の右方向）への移動を阻止しようと作用することは無いので、圧縮バネ１００ａの伸びは解消して、作業者は通常の操作と同程度の力で植え付け昇降レバー３３を「上昇」位置に向けて移動させることが出来る。そして、切替カム７４が「停止」位置まで移動したときに、上述した通り、ワイヤーやロッド、アーム等を介して、切替バルブ４６１（図１参照）を閉止して昇降油圧シリンダ４６の動作を停止させることにより、植付装置５２の下降動作が停止される。

よって、走行車体２の旋回がほぼ完了しようとしていて、植付装置５２が下降中において、例えば、線引きマーカ（図示省略）の展開方向が逆方向であることに気付いた作業者が、直ちに、植え付け昇降レバー３３を「上昇」位置に移動させることが出来て、その結果、植付装置５２の下降動作や植え付け入動作（連動動作）が完了するまで待つことなく、その連動動作を停止することが出来る。

そしてこのときでも、サーボモーター９９やモーターアーム回動軸１０１やモーターアーム１０３や第１ピン１０２や植え付けスプリング１００や植え付け昇降レバー３３等の構成部材に過負荷が掛かることが無いので、これらの部材が破損することを防止出来る。

尚、第１ピン１０２の移動先は、上記の「待機位置」に限らず例えば、植え付け昇降レバー３３が「上昇」位置に向けて移動中、及び、「上昇」位置への移動が完了したときに（図１２参照）、第１長孔１０４の後端の内縁部１０４ａが第１ピン１０２を、その保持力に対抗して、前方に向けて引っ張る必要が無い位置であって、且つ、植え付け昇降レバー３３が「植え付け入」位置に移動したときに（図１５参照）、第１長孔１０４の前端の内縁部１０４ｂが第１ピン１０２を、保持力に対抗して、後方に向けて押す必要が無い位置（「連動停止位置」と称す）であれば、必ずしも「待機位置」と同じ位置でなくても良い。「待機位置」は、勿論、上記「連動停止位置」の要件を満足している。

次に、作業者が、植え付け昇降レバー３３を「上昇」位置から「下降」位置に移動させることにより、線引きマーカはその展開方向が適切に作動する。そして、このとき、モーターアーム１０３の第１ピン１０２は既に「待機位置」に移動しているので、上記連動動作は停止され且つ再作動することが無いので、第１ピン１０２の位置に制限されることなく、作業者は手動により、適切なタイミングで植え付け昇降レバー３３を「下降」位置に移動させることが出来る。

更に、作業者は、第１ピン１０２の位置に制限されることなく、手動により、適切なタイミングで植え付け昇降レバー３３を「植え付け入」位置に移動させることが出来る。

これにより、旋回連動機構の連動動作が停止されるまで植え付け昇降レバー３３の操作を待つ必要が無く、苗の植付開始位置（図１７の第３地点４１３参照）を揃えることが出来るので、作業能率が向上し、苗の植付精度が向上する。

（Ｃ−２）：植付装置の植え付け動作の停止
植付装置５２の下降動作が完了して、作業車体２が所定距離走行した後、第３地点４１３において、植付装置５２による植え付け動作が開始される時点において、この連動動作を停止させる必要が生じて、作業者が植え付け昇降レバー３３を「植え付け入」の位置から、「上昇」位置の方向に移動させた場合については、上記項目（Ｃ−１）で述べた、「植付装置の下降動作の停止」の際の動作と基本的に同じであるので、その説明は省略する。

このときでも、上記と同様、旋回連動機構の連動動作が停止されるまで植え付け昇降レバー３３の操作を待つ必要が無く、苗の植付開始位置を揃えることが出来るので、作業能率が向上し、苗の植付精度が向上する。

次に、本実施の形態の苗移植機１において、図１８を参照しながら、旋回時における植付装置５２のオートリフト機能の作動タイミングが調整可能な第２の旋回切替操作部１７３について説明する。ここで、図１８は、第２の旋回切替操作部１７３を説明する概略側面図である。尚、同図において、上記実施の形態と同じ構成については同じ符号を付した。

図１８に示す通り、第２の旋回切替操作部１７３は、上記実施の形態で説明した第１孔７３２の他に、この第１孔７３２の上部に第２孔７３２ａを備えている。第２孔７３２ａを設けるために、上記実施の形態で説明した旋回切替操作部７３の外形と比較して（図６参照）、第１孔７３２の上部が突き出している。第１孔７３２は、旋回時における植付装置５２のオートリフト機能の作動タイミングが標準用の孔であり、第２孔７３２ａは、標準より少し遅れて植付装置５２が上昇させたいときに使用するための遅延用の孔である。

即ち、作業者が、第２の旋回切替操作部１７３を手動で左右に動かし、バックリフトアーム７６に立設しているロックピン７３１に第２孔７３２ａを嵌合させると、オートリフトケーブル７１が弛んだ状態になるので、操舵部材３４を回転させることでオートリフトケーブル７１が下方に引っ張られるが、弛んでいる分だけケーブル端部７２が、第２の旋回切替操作部１７３を支持軸７９を中心として下方に回動するタイミングが遅くなる。

尚、第２孔７３２ａを利用するときに、第２の旋回切替操作部１７３の下端縁部１７４が、オートリフトケーブル７１を保持しているケーブルアウター１７４と干渉しない様な逃げ部を設けた形状に構成されている。

次に、図１９を参照しながら、上記実施の形態で説明したバックリフトアーム７６と、旋回切替操作部７３（図８参照）を廃止して、ケーブル端部７２をバー８３の先端部８３ａに直接連結した構成について説明する。ここで、図１９は、ケーブル端部７２をバー８３の先端部８３ａに直接連結した構成の概略斜視図である。尚、同図において、上記実施の形態と同じ構成については同じ符号を付した。

図１９の構成によれば、バー８３の先端部８３ａがＬ字型切り欠き孔８４の横長部分に位置しているとき、先端部８３ａに連結されたケーブル端部７２が下方に引っ張られると、バー８３がバー回動軸８３ｂを中心として矢印Ｌ方向（図１９参照）に回動するので、バックリフト入切レバー８２はバー８３の先端部８３ａに押されて下方向に移動する。上述したことから、このバックリフト入切レバー８２は位置決めローラー７７に連結されているので、位置決めローラー７７は下方に移動することになる。

この構成によれば、バックリフトアーム７６と、旋回切替操作部７３（図８参照）を廃止しても、同等の機能を発揮する。

次に、本実施の形態の苗移植機１において、図９を参照しながら、サーボモーター９９が故障して動かなくなったときでも、サーボモーター９９と切替カム７４との連結を解除できるようなっている構成について説明する。

即ち、従来の苗移植機は、旋回終了時において、自動で植え付け昇降レバー３３を動かすサーボモーター９９が、「下降」位置、又は「植え付け入」位置で、電気系統等のトラブルによって停止してしまったときは、植付装置５２を上昇させることが出来ず、苗の植付作業ができなくなると共に、植付装置５２が圃場面に接地した状態となるので、植付装置５２が破損しないように走行しなければならず、圃場から出るまでに多くの時間を費やしてしまう。

そこで、図９に示した第１ピン１０２をモーターアーム１０３から着脱可能にしておいて、第１ピン１０２を取り外すことで、植え付けスプリング１００との連結を解除出来る構成とする。

更に、モーターアーム１０３との連結を解除された植え付けスプリング１００を、作業者が第３ピン１０５を中心として時計方向に回動させて、切替カム７４の軸８０の下方近傍の裏面側（図９の奥側の面）から図中の奥側に向けて立設している退避ピン（図示省略）に、第１長孔１０４の後端の内縁部１０４ａ（図１０（ａ）参照）に引っ掛けて、その位置で保持可能な構成とする。

これにより、旋回終了時において、サーボモーター９９が、「下降」位置、又は「植え付け入」位置で、電気系統等のトラブルによって停止してしまったときでも、作業者が、容易にサーボモーター９９と切替カム７４との連結を解除することが出来て、植付装置５２を上昇させて走行することが出来る。

次に、本実施の形態の苗移植機１において、植付株間の調節を行うための株間レバーの構成について、図２０（ａ）、図２０（ｂ）を参照しながら説明する。

ここで、図２０（ａ）は苗移植機１の株間レバー５００の構成を示す概略平面図であり、図２０（ｂ）は株間レバー５００を図２０（ａ）のＦ方向から見た側面図である。また、図２０（ａ）において、矢印Ｈの示す方向が走行車体２の前方部である。

図２０（ａ）、（ｂ）に示す通り、株間レバー５００は、略への字状の棒状部材であって、把持部５００ａと、株間レバー支点部５００ｂと、レバー先端部５００ｃから構成されている。また、株間レバー５００は、株間レバー支点部５００ｂにおいて、株間レバー支持フレーム５１０の一端側に設けられたフレーム支点部５１０ａにより矢印Ｇの範囲内において回動自在に支持されている。また、株間レバー支持フレーム５１０の他端側に設けられた副変速レバー支点部５１０ｂには、副変速レバー５２０の下端部が固定されている。株間レバー支持フレーム５１０は、その中央部５１０ｄにおいてミッションケース１２に固定されている。

また、レバー先端部５００ｃは、株間アーム５４０に設けられたアーム長孔５４０ａに回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。株間アーム５４０は、ミッションケース１２から垂直方向に突き出して、回動自在に支持された株間アーム支点部５４１に固定されている。

以上の構成により、株間レバー支持フレーム５１０は、副変速レバー支点部５１０ｂと、フレーム支点部５１０ａとの双方から極めて近い中央部５１０ｄで、ミッションケース１２に固定されているので、双方に掛かる負荷荷重に対して簡易な構成で剛性を確保出来るものである。

また、上記構成によれば、株間レバー支持フレーム５１０の一端側の立ち上がり部５１０ｃと、他端側の副変速レバー支点部５１０ｂとで挟まれた略Ｕ字形状の空間を、フロアステップ３７内のメインハーネスの配策用の第１空間５３０として確保出来る。

また、上記構成によれば、フレーム支点部５１０ａと、株間アーム支点部５４１の配置を走行車体２の前後方向（図２０（ａ）の矢印Ｈ参照）を基準として斜め方向とすることにより、フレーム支点部５１０ａを走行車体２の前方（図２０（ａ）の矢印Ｈ参照）に極力寄せられ、フロアステップ３７組立時に支障とならない。

また、株間アーム５４０の作動方向（図２０（ａ）の矢印Ｉ参照）において、作動を走行車体２の中心よりも偏芯させることにより、株間アーム作動方向（図２０（ａ）の矢印Ｉ参照）と反対側の面の空間を確保する。即ち、この空間をハーネスの配策用の第２空間５５０として活用し、ハーネスと株間アーム５４０の干渉を防止する。

また、株間レバー５００を、側面視において略への字状とすることにより、株間レバー支点部５００ｂから把持部５００ａまでの距離、及び、株間レバー支点部５００ｂから株間アーム５４０の長さを極力延ばして構成出来、株間レバー５００の操作荷重を低減出来る。

尚、上記実施の形態では、連動動作の停止の際に、第１ピン１０２が「待機位置」、又は「連動停止位置」に移動する構成について説明したが、これに限らず例えば、本発明のスプリングバネ部材の一例としての植え付けスプリング１００が上述した通り圧縮バネ１００ａと第１長孔１０４を有する構成（図１０（ａ）参照）でありさえすれば、サーボモーター９９は回動を停止したまま所定の保持トルクを発生して、第１ピン１０２を「下降」、又は「植え付け入」の位置（図９、図１５の第１ピン１０２の位置参照）にとどまらせる構成でも良い。即ち、この構成によれば、制御回路２００はサーボモーター９９に対して上述した「連動停止指令」を出力しない。

従って、この構成によれば、植付装置５２が下降を開始する第２地点４１２から植え付け動作を開始する第３地点４１３（図１７参照）の間において、作業者が植え付け昇降レバー３３を強制的に「上昇」方向に移動し始めたとき、保持トルクの働きにより第１ピン１０２はその位置から移動することはないが、植え付けスプリング１００の圧縮バネ１００ａが伸びることにより、切替カム７４が軸８０を中心に反時計方向に回動を開始し、植付装置５２の下降動作（連動動作）が停止される。よって、植付装置５２の下降動作や植え付け入動作（連動動作）が完了するまで待つことなく、その連動動作を停止することが出来る。

また、このとき、圧縮バネ１００ａが伸びることで、サーボモーター９９やモーターアーム回動軸１０１やモーターアーム１０３や第１ピン１０２や植え付けスプリング１００や植え付け昇降レバー３３等に過負荷が掛かることが無いので、これらの部材が破損等することが防止出来る。この構成において、圧縮バネ１００ａが本発明の連動停止機構の一例である。

また、上記実施の形態では、圧縮バネ１００ａを有する植え付けスプリング１００を備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、従来と同様の長孔を有する板状の植え付けアーム（特許文献１の図９の符号１００参照）であっても良い。

具体的には、植付装置５２が下降を開始する第２地点４１２から植え付け動作を開始する第３地点４１３（図１７参照）の間において、例えば、サーボモーター９９が時計方向に回動中であれば、作業者が、サーボモーター９９の駆動トルクに対抗して、植え付け昇降レバー３３を強制的に「上昇」方向に移動しようとしたことを、制御回路２００がポテンショメーター９３からの出力信号により判定して、サーボモーター９９に「連動停止指令」を出力し、第１ピン１０２を「待機位置」、又は「連動停止位置」に移動させる構成とすれば良い。

即ち、制御回路２００は、ポテンショメーター９３からの出力信号により、モーターアーム１０３がその回動を一時的に停止するか、或いは、その回動角度の変化の割合が一時的に低下する等の変化を検知することにより、植え付け昇降レバー３３が、「下降」、又は「植え付け入」に対応する位置から「停止」に対応する位置に向けて操作されたと判定して、サーボモーター９９に「連動停止指令」を出力する。

尚、植付装置５２が下降動作中に、作業者が、サーボモーター９９の保持トルクに対抗して、植え付け昇降レバー３３を強制的に「上昇」方向に移動しようとしたときも、制御回路２００がポテンショメーター９３からの出力信号の変化を検知して上記と同様に「連動停止指令」を出力する。

これにより、作業者が、植え付け昇降レバー３３を「上昇」方向に向けて移動し始めるときは、サーボモーター９９のトルクに対抗した力が必要であるが、その後、制御回路２００からの「連動停止指令」によりサーボモーター９９が反時計方向に回動し、第１ピン１０２が「待機位置」、又は「連動停止位置」に移動するので、植え付け昇降レバー３３は通常の操作と同じ力で「上昇」方向への移動が可能となる。そして、「停止」位置まで移動したときに、植付装置５２の下降動作が停止される。よって、これら植付装置５２の下降動作や植え付け入動作（連動動作）が完了するまで待つことなく、その連動動作を停止することが出来るとともに、第１ピン１０２が「待機位置」、又は「連動停止位置」に移動しているので連動動作は再作動することは無い。

また、サーボモーター９９やモーターアーム回動軸１０１やモーターアーム１０３や第１ピン１０２や植え付けスプリング１００や植え付け昇降レバー３３等の構成部材に過負荷が掛かることが無いので、これらの部材が破損することを防止出来る。

また、上記構成において、引っ張りワイヤー３１０を備えない構成であっても良い。この構成によれば、サーボモーター９９において従来と同程度のトルクが必要である点を除いては、上記と同様の効果を発揮する。

また、上記実施の形態では、制御回路２００が、ポテンショメーター９３の検出結果から、上記連動動作に対抗する方向に植え付け昇降レバー３３が操作されたと判定したときに、上記連動動作を停止させる構成について説明したが、これに限らず例えば、制御回路２００が、本発明の回動角度検出装置の一例であるポテンショメーター９３の検出結果から所定時間（例えば、１５〜２０秒）に亘って角度変化が検出されず、且つ、本発明の回転数検出装置の一例である回転センサー１８２の検出結果から後輪が所定時間（例えば、３〜５秒）に亘って停止していると判定されたとき、制御回路２００からサーボモーター９９に出力される上述した「連動停止指令」により、本発明の連動停止機構の一例であるサーボモーター９９や、モーターアーム１０２等が、それらの連動動作を停止する構成であっても良い。

また、この構成によれば、上記実施の形態で説明した圧縮バネ１００ａを有する植え付けスプリング１００を備えた構成に限らず、例えば、従来と同様の長孔を有する板状の植え付けアーム（特許文献１の図９の符号１００参照）を備えた構成であっても良い。

以上の構成によれば、例えば、植付装置５２が下降を開始する第２地点４１２から植え付け動作を開始する第３地点４１３（図１７参照）の間において、作業者が、線引きマーカーの展開方向を切替るために、変速レバー３６（図１６参照）を「停止位置」に移動させて走行車体２を停止させたとする。それにより、後輪の回転数は一定時間（例えば、３〜５秒間）停止状態となり、且つ、植え付け昇降レバー３３が例えば「下降」位置で一定時間（例えば、１５〜２０秒間）保持されていたとすると、制御回路２００は、回転センサー１８２及びポテンショメーター９３からのこの様な状況を示す出力信号を得て、苗移植機１に何らかのトラブルが発生していると判定して、サーボモーター９９に対して「連動停止指令」を出力する。制御回路２００からの「連動停止指令」によりサーボモーター９９が反時計方向に回動し、第１ピン１０２が「待機位置」、又は「連動停止位置」に移動するので、植え付け昇降レバー３３は通常の操作と同じ力で「上昇」方向への移動が可能となる。そして、「停止」位置まで移動したときに、植付装置５２の下降動作や植え付け入動作が停止される。よって、これらの連動動作が完了するまで待つことなく、その連動動作を停止することが出来るとともに、第１ピン１０２が「待機位置」、又は「連動停止位置」に移動しているので連動動作は再作動することは無い。

また、サーボモーター９９やモーターアーム回動軸１０１やモーターアーム１０３や第１ピン１０２や植え付けスプリング１００や植え付け昇降レバー３３等の構成部材に過負荷が掛かることが無いので、これらの部材が破損することを防止出来る。

あるいは、旋回途中で圃場端に苗移植機１を停車させると、苗や肥料等の補充作業を行っていると判断し、サーボモーター９９に対して「連動停止指令」を出力する構成とすると、苗や肥料の補充作業中に植え付け昇降レバー３３の操作が規制されなくなる。これにより、苗の補充作業がしやすいように植付装置５２を上昇させたり、施肥装置５に肥料を補充しやすいように植付装置５２を下降させたりして、苗や肥料の補充作業の能率を向上させることができると共に、補充作業後に旋回走行を再開する前に植付装置５２の作業高さを調整することができるので、植付装置５２の下降開始位置や植付開始位置が変わることを防止し、苗の植え付け精度が向上する。

また、上記実施の形態では、例えば、植付装置５２が下降を開始する第２地点４１２から植え付け動作を開始する第３地点４１３（図１７参照）の間において、作業者が、サーボモーター９９のトルクに対抗して、植え付け昇降レバー３３を強制的に「上昇」方向に移動しようとしたことを、制御回路２００がポテンショメーター９３からの出力信号により判定して、サーボモーター９９に「連動停止指令」を出力する構成について説明したが、これに限らず例えば、上記判定をした制御回路２００が、（１）第１ピン１０２を、本発明の連結部材の一例としての、従来と同様の長孔を有する板状の植え付けアーム（特許文献１の図９の符号１００参照）の長孔の長手方向、又は、別の一例としての上述した植え付けスプリング１００の第１長孔１０４の長手方向に沿って、例えば、上記「連動停止位置」（又は、サーボモーター９９が次の連動動作に備えて予め待機する「待機位置」）に移動させる様にサーボモーター９９を回動させる、若しくは、（２）切替カム７４を、「下降」、又は、「植え付け入」に対応する位置に移動し保持するための、サーボモーター９９の保持トルクを、当該サーボモーター９９が次の連動動作に備えて予め待機する「待機位置」でのサーボモーター９９の保持トルクよりも低下させる構成であっても良い。

上記構成によれば、制御回路２００からの出力信号により、例えば、モーターアーム１０３を「下降」、又は、「植え付け入」に対応する位置に移動した後、その位置で保持するための、サーボモーター９９の保持トルクが「待機位置」での保持トルクよりも低く設定されるので、作業者は、植え付け昇降レバー３３の手動操作において、サーボモーター９９に連結されたモーターアーム１０３を比較的軽い力で容易に動かすことが出来る。よって、サーボモーター９９等から構成される本発明の旋回連動機構が作動中であっても、植え付け昇降レバー３３を操作して植付装置５２の昇降や植え付け動作の入切を自在に行うことが出来、作業能率が向上すると共に、苗の植付精度が向上する。

また、上記実施の形態では、図１０（ａ）に示した引っ張りワイヤー３１０を備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、引っ張りワイヤー３１０の第４ピン３２０が、バックリフトアーム７６上の別の位置に連結された構成でも良いし、或いは、位置決めローラー７７に連結された構成でも良く、要するに、サーボモーター９９がモーターアーム回動軸１０１を時計方向に回動させて、切替カム７４を「下降」又は「植え付け入」位置に移動させるためのトルクを低減出来る構成であればどの様な機構であっても良い。

また、上記実施の形態では、制御回路２００の所定の判定により、サーボモーター９９に対して「連動停止指令」を出力する構成について説明したが、これに限らず例えば、制御回路２００が回転センサー１８２からの出力信号を得て、走行車体２が旋回中であると判定したときは、旋回中におけるサーボモーター９９の保持トルクを、第１ピン１０２を上記「待機位置」で予め待機させているときの保持トルクよりも低下させる様に制御する構成であっても良い。

上記構成によれば、制御回路２００からの出力信号により、例えば、モーターアーム１０３を「下降」、又は、「植え付け入」に対応する位置に移動した後、その位置で保持するための、サーボモーター９９の保持トルクが「待機位置」での保持トルクよりも低く設定されるので、作業者は、植え付け昇降レバー３３の手動操作において、サーボモーター９９に連結されたモーターアーム１０３を比較的軽い力で容易に動かすことが出来る。よって、サーボモーター９９等から構成される本発明の旋回連動機構が作動中であっても、植え付け昇降レバー３３を操作して植付装置５２の昇降や植え付け動作の入切を自在に行うことが出来、作業能率が向上すると共に、苗の植付精度が向上する。

また、上記実施の形態では、本発明の回動装置の一例としてサーボモーターを用いた構成について説明したが、これに限らず例えば、単にステップモーターであっても良い。ステップモーターを使用する構成であっても、ポテンショメーター９３が切替カム７４の位置を正確に検出出来るので、制御回路２００がそのポテンショメーター９３の検出結果を利用してステップモーターの回動角度を制御することが出来る。よって、この構成であっても上記実施の形態と同様の効果を発揮する。

また、本発明の中間機構、自動上昇機構としては本実施の形態に限らず他の機構でも機械構造であればかまわない。

本発明によれば、旋回時において、作業者が作業操作レバーを「上昇」側に操作することが出来る苗移植機を提供することが出来、苗移植機として有用である。

１ 苗移植機
２ 走行車体
３ 昇降リンク装置
１０ 前輪
１１ 後輪
１２ ミッションケース
１５ メインフレーム
１８ 後輪ギヤケース
３３ 植え付け昇降レバー
３４ 操舵部材
３６ 変速レバー
４６ 昇降油圧シリンダ
５２ 植付装置
６０ ピットマンアーム
６２ ロッド
６４ アーム
７０ フロントフレーム
７３ 旋回切替操作部
７４ 切替カム
７６ バックリフトアーム
７７ 位置決めローラー
７９ 支持軸
８０ 軸
８２ バックリフト入切レバー
８３ バー
９９ サーボモーター
１００ 植え付けスプリング
１８１ 後輪上下動支点軸
１８２ 回転センサ
２００ 制御回路
３１０ 引っ張りワイヤー
４６１ 切替バルブ
７５１ 位置決め溝

Claims (6)

1. 走行車体（２）の走行方向を操作する操舵部材（３４）と、該走行車体（２）の後側に設ける苗を植え付ける植付装置（５２）と、該植付装置（５２）の昇降及び植え付け操作を行なう作業操作レバー（３３）と、該作業操作レバー（３３）の操作に基づき昇降及び植え付け操作を切り替える中間機構（７４，７７）と、前記操舵部材（３４）の旋回操作に連動して前記植付装置（５２）を下降させると共に、前記植付装置（５２）による植え付けを開始させる旋回連動機構を備える苗移植機において、
   前記旋回連動機構は、該旋回連動機構によって前記植付装置（５２）が下降するとき、または植え付けが開始されるときに、前記作業操作レバー（３３）が前記植付装置（５２）を上昇させる、または停止させる方向に操作されたとき、前記旋回連動機構による旋回連動を停止させる連動停止機構（９９，１００）を備えることを特徴とする苗移植機。
2. 前記中間機構（７４、７７）は、前記作業操作レバー（３３）の操作、または前記旋回連動機構に連動して前記植付装置（５２）の昇降操作及び植え付け操作に対応する位置に回動する切替カム（７４）を有し、該切替カム（７４）の回動角度を検出する回動角度検出装置（９３）を設け、
   旋回連動中に前記作業操作レバー（３３）が下降または植え付けに対応する位置から、前記植付装置（５２）を上昇させる、または停止させる方向に操作されたことを該回動角度検出装置（９３）が検知すると、前記連動停止機構（９９，１００）が前記旋回連動を停止させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
3. 前記連動停止機構（１００）は、一端に連結用の長孔（１０４）を有するバネ部材（１００）と、前記切替カム（７４）を回動させる回動装置（９９）で構成し、
   該回動装置（９９）の動作により回動する回動アーム（１０３）に第１連結部材（１０２）を設け、該第１連結部材（１０２）と切替カム（７４）を前記バネ部材（１００）で連結すると共に、前記第１連結部材（１０２）は前記長孔（１０４）の長手方向に沿って移動可能に構成したことを特徴とする請求項２に記載の苗移植機。
4. 前記旋回連動中に前記作業操作レバー（３３）が下降または植え付けに対応する位置から、前記植付装置（５２）を上昇させる、または停止させる方向に操作されたことを該回動角度検出装置（９３）が検知すると、
   前記第１連結部材（１０２）を前記長孔（１０４）の長手方向に沿って移動させる様に前記回動装置（９９）を回動させるか、あるいは前記切替カム（７４）を作業操作レバー（３３）の操作位置で保持する前記回動装置（９９）の保持トルクを低下させることを特徴とする請求項３に記載の苗移植機。
5. 前記操舵部材（３４）の旋回操作により前記植付装置（５２）を上昇させる切替補助アーム（７６）を設け、
   該切替補助アーム（７６）は、前記切替カム（７４）に形成された切欠部（７５）が有する複数の凹部（７５１ａ，７５１ｂ，７５１ｃ，７５１ｄ）に付勢された状態で嵌り込み、前記切替カム（７４）の回動の位置決めをする位置決めローラー（７７）により回動可能に保持される構成とし、前記切替補助アーム（７６）と前記回動アーム（１０３）を引っ張りワイヤー（３１０）で連結し、
   前記回動装置（９９）の回転駆動による前記回動アーム（１０３）の回動により、前記切替カム（７４）が植付装置（５２）の上昇または停止位置から下降位置に向かって回動操作されたときは、前記引っ張りワイヤー（３１０）が前記切替補助アーム（７６）を、前記位置決めローラー（７７）の前記付勢状態を緩和する方向に引っ張ると共に、前記切替カム（７４）が植付装置（５２）の下降位置から停止または上昇位置に向かって回動されたときは、前記引っ張りワイヤー（３１０）が緩み、前記位置決めローラー（７７）の前記付勢状態が維持されることを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の苗移植機。
6. 前記回動アーム（１０３）に前記引っ張りワイヤー（３１０）の一端を取り付ける第２連結部材（３１０ａ）を設け、該第２連結部材（３１０ａ）は、前記第１連結部材（１０２）よりも前記走行車体（２）の左右外側に突出する構成とすると共に、前記引っ張りワイヤー（３１０）は、前記連動部材（１００）よりも、前記走行車体（２）の左右外側に設けることを特徴とする請求項５に記載の苗移植機。

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