JP2016122018A - 凍結試料をアリコートするための装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】容器の中に含まれる凍結試料のアリコートを得る方法は、コアリングデバイスを試料の中に移動させ、次いで、それを引き出して凍結試料コアを得ることを含む。そこからコアが取り出される場所は、凍結試料コア中の少なくとも1つの関心の物質の濃度が、凍結試料に存在し得る任意の濃度勾配に関わらず、試料中の物質の総濃度を代表する、半径方向位置になるように選択される。別の方法は、組み合わせた試料コア中の1つ以上の関心の物質の濃度が、任意の半径方向の濃度勾配に関わらず、試料中のその少なくとも1つの物質の総濃度を代表するように選択される半径方向位置から、同じ試料由来の2つの異なる凍結試料コアを取り出すことを含む。ロボットシステムは、本方法を実装するようにプログラムされるか、または配線で接続される。
【選択図】図2
Description
(a) ロボットシステムが、凍結試料コアを得るために、コアリングビットを凍結試料の中へ軸方向に移動させる速度、
(b) ロボットシステムが、凍結試料コアを得るために、コアリングビットを凍結試料の中へ軸方向に移動させる力、
(c) ロボットシステムが、凍結試料コアを得るために、コアリングビットを回転させる速度、
(d) 凍結試料コアを得るために、コアリングビットに印加されるトルク、
(e) 凍結試料コアを得るために、コアリングビットを凍結試料の中へ軸方向に移動させるときに、そのコアリングビットに印加される衝撃力の量、
(f) そこから凍結試料コアが取り出される、各試料のそれぞれの中の位置、
(g) 試料コアリングデバイスを凍結試料の中へ移動させる深さ、および
(h) 凍結試料コアを取り出すために、試料コアリングデバイスによって使用されるドリルビットのサイズまたは形状、
のうちの1つ以上において互いに異なる。
(a) プラットフォームから試料コアリングステーションまで容器を移動させる機能、
(b) プラットフォームから、試料コアリングステーションから離間されたアリコート受容ステーションまで別の容器を移動させる機能、
(c) 試料コアリングおよびアリコート受容ステーションの定位置で容器を保持および解放するために、1つ以上のクランピング機構を作動および解放させる機能、
(d) 容器からねじ付きキャップを除去する機能、
(e) そこから試料コアが既に取り出された試料の任意の位置の場所を特定するために、凍結試料の表面全体にわたって試料検査デバイスからのビームを走査する機能、
(f) 凍結試料コアを得るために、試料コアリングデバイスを試料容器の中へ移動させる機能、
(g) 凍結試料コアを、アリコート受容ステーションでアリコート受容容器に移送する機能、
(h) ねじ付きキャップを容器上へ戻してねじ込む機能、
(i) 試料コアリングおよびアリコート受容ステーションからプラットフォームまで容器を逆に移動させる機能、および
(j) 試料コアリングデバイスを、洗浄するための洗浄ステーションに移動させる機能、
のうちの1つ以上に対する唯一の位置制御を提供する。
一実施形態において、例えば、以下の項目が提供される。
(項目1)
2つ以上の物質を含む混合物である、容器の中に含まれる凍結試料のアリコートを得る
方法であって、
試料コアリングデバイスをある場所で前記凍結試料の中へ移動させ、次いで、前記試料
から前記試料コアリングデバイスを引き出して、前記場所から取り出された凍結試料コア
の形態で前記アリコートを得ること、
を含み、前記場所は、前記凍結試料コア中の少なくとも1つの関心の物質の濃度が、前
記凍結試料に存在し得る任意の濃度勾配に関わらず、前記試料中の前記少なくとも1つの
関心の物質の総濃度を代表する、半径方向位置になるように選択される、
方法。
(項目2)
前記場所は、前記試料の幾何学的中心から半径方向にオフセットされる、項目1に記載
の方法。
(項目3)
前記試料コアリングデバイスを前記凍結試料の中へ移動させることは、前記場所におい
て前記試料の片側から前記試料の対向側まで実質的に幅広く前記試料コアリングデバイス
を移動させることを含む、項目1および2のいずれか1項に記載の方法。
(項目4)
前記試料は、血漿、血清、尿、全血、臍帯血、他の血液に基づく派生物、脳脊髄液、粘
液、腹水、唾液、羊水、精液、涙液、汗、樹液もしくは他の植物由来の流体、動物細胞、
植物細胞、原生動物細胞、真菌細胞、細菌細胞、バフィーコート細胞、細胞溶解物、細胞
ホモジネート、細胞懸濁液、ミクロソーム、細胞器官、核酸、懸濁液もしくは溶液中の小
分子化合物から成る群から選択される物質を含む、項目1〜3のいずれか1項に記載の方
法。
(項目5)
前記試料は、血清および血漿から成る群から選択される物質を含む、項目4に記載の方
法。
(項目6)
試料検査システムを使用して、前記試料から任意の凍結試料コアが既に取り出されたか
どうかを判定することをさらに含み、前記場所は、前記試料からいかなる凍結試料コアも
まだ取り出されていない場所になるように選択される、項目1〜5のいずれか1項に記載
の方法。
(項目7)
項目1〜6のいずれか1項に記載の方法を実装するようにプログラムされるか、または
配線で接続される、ロボットシステム。
(項目8)
2つ以上の物質を含む混合物である、容器の中に含まれる凍結試料のアリコートを得る
方法であって、
第1の場所で試料コアリングデバイスを前記凍結試料の中へ移動させ、次いで、前記試
料から前記試料コアリングデバイスを引き出して、前記第1の場所から取り出された凍結
試料コアの形態で第1のアリコートを得ることと、
前記試料コアリングデバイスまたは別の試料コアリングデバイスを、前記第1の場所と
異なる前記試料内の半径方向位置を有する第2の場所で、前記凍結試料の中へ移動させ、
次いで、前記試料から前記試料コアリングデバイスを引き出して、前記第2の場所から取
り出された凍結試料コアの形態で第2のアリコートを得ることと、
前記第1および第2のアリコートを組み合わせて、集合アリコートを形成することと、
を含み、前記第1および第2の場所は、前記集合アリコート中の少なくとも1つの関心の
物質の濃度が、前記凍結試料に存在し得る任意の濃度勾配に関わらず、前記試料中の前記
少なくとも1つの関心の物質の総濃度を代表するように選択される、
方法。
(項目9)
凍結試料から凍結アリコートを得るためのシステムであって、
前記凍結試料を含む複数の容器を支持するためのプラットフォームと、
前記凍結試料の中へ移動させ、次いで、前記凍結試料から引き出すことによって、前記
凍結試料から凍結試料コアを取り出すように適合されるコアリングビットを備える、試料
コアリングデバイスと、
前記試料コアリングデバイスとプラットフォームとの間で相対的な動きを生じさせ、前
記凍結試料から凍結試料コアを取り出すように前記試料コアリングデバイスを動作させる
ように適合される、ロボットシステムと、
前記ロボットシステムを制御するように適合され、ユーザからの入力を受け付け、前記
入力に応答して複数の異なるモードのうちの1つで動作するようにプログラムされるプロ
セッサと、を備え、前記モードは、以下のパラメータ、すなわち、
(a)前記ロボットシステムが、前記凍結試料コアを得るために、前記コアリングビッ
トを前記凍結試料の中へ軸方向に移動させる速度、
(b)前記ロボットシステムが、前記凍結試料コアを得るために、前記コアリングビッ
トを前記凍結試料の中へ軸方向に移動させる力、
(c)前記ロボットシステムが、前記凍結試料コアを得るために、前記コアリングビッ
トを回転させる速度、
(d)前記凍結試料コアを得るために、前記コアリングビットに印加されるトルク、
(e)前記凍結試料コアを得るために、前記コアリングビットを前記凍結試料の中へ軸
方向に移動させるときに、前記コアリングビットに印加される衝撃力の量、
(f)そこから前記凍結試料コアが取り出される、前記各試料のそれぞれの中の位置、
(g)前記試料コアリングデバイスを前記凍結試料の中へ移動させる深さ、および
(h)前記凍結試料コアを取り出すために、前記試料コアリングデバイスによって使用
されるドリルビットのサイズまたは形状、のうちの1つ以上において互いに異なる、
システム。
(項目10)
前記試料は、生物学的材料を含む、項目9に記載のシステム。
(項目11)
前記モードのうちの少なくとも1つは、前記凍結試料に亀裂を生じさせる、または別様
には損傷を与えることなく、血清および血漿から成る群から選択される凍結試料からアリ
コートを取り出すことを容易にするように適合される、項目9および10のいずれか1項
に記載のシステム。
(項目12)
前記モードのうちの少なくとも1つは、血清、血漿、細胞、尿、固体組織、脳脊髄液お
よびそれらの組み合わせから成る群から選択される凍結試料からアリコートを取り出すこ
とを容易にするように適合される、項目9および10のいずれか1項に記載のシステム。
(項目13)
前記モードのうちの少なくとも1つは、前記試料の劣化を最小限にして、血清および血
漿のうちの少なくとも1つを含む凍結試料からアリコートを取り出すことを容易にするよ
うに適合される、項目9および10のいずれか1項に記載のシステム。
(項目14)
前記モードは、前記ロボットシステムが、前記凍結試料コアを得るために、前記コアリ
ングビットを前記凍結試料の中へ軸方向に移動させる速度において互いに異なる、項目9
〜13のいずれかに記載のシステム。
(項目15)
前記モードは、前記ロボットシステムが、前記凍結試料コアを得るために、前記コアリ
ングビットを前記凍結試料の中へ軸方向に移動させる力において互いに異なる、項目9〜
14のいずれかに記載のシステム。
(項目16)
前記モードは、前記ロボットシステムが、前記凍結試料コアを得るために、前記コアリ
ングビットを回転させる速度において互いに異なる、項目9〜15のいずれかに記載のシ
ステム。
(項目17)
前記モードは、前記凍結試料コアを得るために、前記コアリングビットに印加されるト
ルクにおいて互いに異なる、項目9〜16のいずれかに記載のシステム。
(項目18)
前記モードは、前記凍結試料コアを得るために、前記コアリングビットを前記凍結試料
の中へ軸方向に移動させるときに、前記コアリングビットに印加される衝撃力の量におい
て互いに異なる、項目9〜17のいずれかに記載のシステム。
(項目19)
前記モードは、そこから前記凍結試料コアが取り出される、前記各試料のそれぞれの中
の位置において互いに異なる、項目9〜18のいずれかに記載のシステム。
(項目20)
前記モードは、前記試料コアリングデバイスを前記凍結試料の中へ移動させる深さにお
いて互いに異なる、項目9〜19のいずれかに記載のシステム。
(項目21)
前記モードは、前記凍結試料コアを取り出すために、前記試料コアリングデバイスによ
って使用されるドリルビットのサイズまたは形状において互いに異なる、項目9〜20の
いずれかに記載のシステム。
(項目22)
高精度自動位置決めシステムであって、
フレームと、
前記フレームによって支持され、複数の試料を支持するように適合される、プラットフ
ォームと、
前記フレームによって支持され、試料が前記プラットフォーム上にあるときに前記試料
の加熱および冷却のうちの少なくとも1つを行うように動作可能である、温度制御ブロッ
クと、
前記フレームによって支持され、前記プラットフォームから試料を持ち上げ、前記試料
を前記プラットフォームに対して移動させ、次いで、前記試料を前記プラットフォームに
対して異なる位置に降ろして配置するように適合される、ロボットと、
を備え、前記フレームは、前記プラットフォームが前記温度制御ブロックに接触するこ
となく前記温度制御ブロックに対して移動することを可能にする空隙によって、前記温度
制御ブロックが前記プラットフォームから離間されるように、前記温度制御ブロックを支
持し、前記フレームは、前記フレームを前記温度制御ブロックの熱膨張または収縮から隔
離するように適合される複数のフレクシャーマウントによって、前記温度制御ブロックに
接続される、
システム。
(項目23)
前記プラットフォームは、前記フレームに対して回転するように載置される、ターンテ
ーブルを備える、項目21に記載のシステム。
(項目24)
前記フレームに対して回転するように載置される第2のターンテーブルをさらに備え、
前記ターンテーブルのそれぞれは、前記フレクシャーマウントによって、前記温度制御ブ
ロックの熱膨張および収縮から機械的に隔離される、項目22に記載のシステム。
(項目25)
前記フレクシャーマウントは、それぞれ、曲げ軸に沿って屈曲させるように適合される
比較的可撓性のセグメントを備え、前記曲げ軸は、前記フレクシャーマウントが前記軸上
で曲がるときに、前記フレキクシャーマウントが前記温度制御ブロックの中央に向かって
、またはそこから離れて半径方向に移動するように配向される、項目21〜23のいずれ
か1項に記載のシステム。
(項目26)
各フレクシャーマウントの前記曲げ軸は、異なる配向にある、項目24に記載のシステ
ム。
(項目27)
前記可撓性セグメントは、第1の可撓性セグメントであり、各フレクシャーマウントは
さらに、前記第1の可撓性セグメントの前記曲げ軸に実質的に平行である、曲げ軸の周囲
で曲がるように適合される、第2の可撓性セグメントを備える、項目24および25のい
ずれか1項に記載のシステム。
(項目28)
複数の凍結試料から凍結アリコートを取り出すためのシステムであって、
フレームと、
前記フレームによって支持される、筐体と、
前記フレームによって支持され、前記筐体内で前記凍結試料を支持するように適合され
る、プラットフォームと、
摂氏約0度〜摂氏約−180度の範囲の温度に、前記プラットフォーム上および前記筐
体内の試料を維持するように適合される、温度制御システムと、
前記プラットフォームから試料を持ち上げ、前記試料を前記プラットフォームに対して
移動させ、次いで、前記試料を前記プラットフォームに対して異なる位置に降ろして配置
するように適合されるアームを有する、ロボットであって、前記ロボットアームは、前記
筐体の外側の場所で前記フレーム上に載置される、ロボットと、
前記ロボットアーム上に載置され、前記凍結試料から凍結試料コアを取り出すように動
作可能である、試料コアリングデバイスと、
を備える、システム。
(項目29)
前記フレームによって支持される、複数のローラーと、前記フレームに対して回転させ
るために前記ローラーによって回転可能に支持される、ターンテーブルとをさらに備え、
前記プラットフォームは、前記ターンテーブル上にあり、前記ローラーは、前記筐体の外
縁部に位置付けられる、項目27に記載のシステム。
(項目30)
前記プラットフォームの回転を駆動するように適合され、前記筐体の外側に位置付けら
れる、モーターをさらに備える、項目27および28のいずれか1項に記載のシステム。
(項目31)
前記温度制御システムは、前記ターンテーブルの下に温度制御ブロックを備え、前記ロ
ーラーは、前記温度制御ブロックの半径方向外向きに離間される、項目28および29の
いずれか1項に記載のシステム。
(項目32)
前記ローラーは、前記ターンテーブルと前記筐体との間に位置付けられる、項目28〜
30のいずれか1項に記載のシステム。
(項目33)
前記温度制御システムは、摂氏約−40度〜摂氏約−180度の範囲の温度に、前記プ
ラットフォーム上および前記筐体内の試料を維持するように適合される、項目27〜31
のいずれか1項に記載のシステム。
(項目34)
前記温度制御システムは、前記凍結試料が維持される温度を変動させるために、選択的
に調整可能である、項目32に記載のシステム。
(項目35)
複数の試料容器から凍結試料のアリコートを得て、前記アリコートを複数のアリコート
受容容器に移送するためのシステムであって、
少なくとも1つのターンテーブルを含み、前記試料容器および前記アリコート受容容器
を支持するための、プラットフォームと、
前記凍結試料の中へ移動させ、次いで、前記凍結試料から引き出すことによって、前記
凍結試料から凍結試料コアを取り出すように適合される、試料コアリングデバイスであっ
て、実質的に垂直な軸の周囲で回転可能であり、かつ前記プラットフォームに対して垂直
に上下に移動可能であるアーム上で前記プラットフォームの上側に載置される、試料コア
リングデバイスと、
前記ターンテーブルの回転を駆動するように適合される、第1のサーボモーターと、
前記アームを回転させるように適合される、第2のサーボモーターと、
前記プラットフォームに対して前記アームを上下に移動させるように適合される、第3
のサーボモーターと、
を備え、前記システムは、前記第1、第2、および第3のサーボモーターが、前記シス
テムによって実行することができる以下の機能、すなわち、
(a)前記プラットフォームから試料コアリングステーションまで容器を移動させる機
能、
(b)前記プラットフォームから、前記試料コアリングステーションから離間されたア
リコート受容ステーションまで別の容器を移動させる機能、
(c)前記試料コアリングおよびアリコート受容ステーションの定位置で前記容器を保
持および解放するために、1つ以上のクランピング機構を作動および解放させる機能、
(d)前記容器からねじ付きキャップを除去する機能、
(e)そこから試料コアが既に取り出された前記試料の任意の位置の場所を特定するた
めに、前記凍結試料の表面全体にわたって試料検査デバイスからのビームを走査する機能
、
(f)凍結試料コアを得るために、試料コアリングデバイスを前記試料容器の中へ移動
させる機能、
(g)前記凍結試料コアを、前記アリコート受容ステーションの前記アリコート受容容
器に移送する機能、
(h)前記ねじ付きキャップを前記容器上へ戻してねじ込む機能、
(i)前記試料コアリングおよびアリコート受容ステーションから前記プラットフォー
ムまで前記容器を逆に移動させる機能、および
(j)前記試料コアリングデバイスを、洗浄するための洗浄ステーションに移動させる
機能、
のうちの1つ以上に対する唯一の位置制御を提供する、システム。
(項目36)
前記プラットフォームは、第1および第2のターンテーブルを備え、前記第1のサーボ
モーターは、前記第1および第2のターンテーブルの回転を駆動するように適合される、
項目34に記載のシステム。
(項目37)
前記試料コアリングおよびアリコート受容ステーションのうちの1つの位置に前記容器
を挟持するように動作可能であるクランピングシステムをさらに含み、前記クランピング
機構は、前記ターンテーブル上に載置されるトグル機構と、前記ターンテーブルに隣接し
て載置されるトグル機構アクチュエータとを含み、よって、前記第1のサーボモーターは
、前記トグル機構アクチュエータによって動作させることができる場所に前記トグル機構
を正確に位置付けるために使用することができる、項目34に記載のシステム。
(項目38)
前記アーム上に載置される、把持機構をさらに備え、前記把持機構は、前記ターンテー
ブルを回転させて、前記試料コアリングおよびアリコート受容ステーションのうちの1つ
で容器を回転させる間に、ねじ付き容器キャップを保持するように適合される、項目36
に記載のシステム。
(項目39)
前記システムは、前記第1、第2、および第3のサーボモーターが、前記プラットフォ
ームから前記試料コアリングステーションまで前記容器を移動させるための唯一の位置制
御を提供するように構成される、項目34〜37のいずれか1項に記載のシステム。
(項目40)
前記システムは、前記第1、第2、および第3のサーボモーターが、前記プラットフォー
ムから前記アリコート受容ステーションまで前記容器を移動させるための唯一の位置制御
を提供するように構成される、項目34〜38のいずれか1項に記載のシステム。
(項目41)
前記システムは、前記第1、第2、および第3のサーボモーターが、前記試料コアリン
グおよびアリコート受容ステーションの定位置で前記容器を保持および解放するために、
前記1つ以上のクランピング機構を作動および解放させるための唯一の位置制御を提供す
るように構成される、項目34〜39のいずれか1項に記載のシステム。
(項目42)
前記システムは、前記第1、第2、および第3のサーボモーターが、前記容器からねじ
付きキャップを除去するための唯一の位置制御を提供するように構成される、項目34〜
40のいずれか1項に記載のシステム。
(項目43)
前記システムは、前記第1、第2、および第3のサーボモーターが、そこから凍結試料
コアが既に取り出された前記試料の任意の位置の場所を特定するために、前記凍結試料の
表面にわたって試料検査デバイスからのビームを走査するための唯一の位置制御を提供す
るように構成される、項目34〜41のいずれか1項に記載のシステム。
(項目44)
前記システムは、前記第1、第2、および第3のサーボモーターが、凍結試料コアを得
るために、試料コアリングデバイスを前記試料容器の中へ移動させるための唯一の位置制
御を提供するように構成される、項目34〜42のいずれか1項に記載のシステム。
(項目45)
前記システムは、前記第1、第2、および第3のサーボモーターが、前記凍結試料コア
を、前記アリコート受容ステーションの前記アリコート受容容器に移送するための唯一の
位置制御を提供するように構成される、項目34〜43のいずれか1項に記載のシステム
。
(項目46)
前記システムは、前記第1、第2、および第3のサーボモーターが、前記ねじ付きキャ
ップを前記容器上へ戻してねじ込むための唯一の位置制御を提供するように構成される、
項目34〜44のいずれか1項に記載のシステム。
(項目47)
前記システムは、前記第1、第2、および第3のサーボモーターが、前記試料コアリン
グおよびアリコート受容ステーションから前記プラットフォームまで前記容器を逆に移動
させるための唯一の位置制御を提供するように構成される、項目34〜45のいずれか1
項に記載のシステム。
(項目48)
前記システムは、前記第1、第2、および第3のサーボモーターが、前記試料コアリン
グデバイスを、洗浄するための洗浄ステーションに移動させるための唯一の位置制御を提
供するように構成される、項目34〜46のいずれか1項に記載のシステム。
(項目49)
前記システムは、パラグラフ(a)〜(j)に列記される全ての機能を実行するように
動作可能である、項目34に記載のシステム。
(項目50)
凍結試料のアリコートを得るためのシステムであって、
凍結試料を含む複数の容器を支持するためのプラットフォームと、
前記凍結試料の中へ移動させ、次いで、前記凍結試料から引き出すことによって、前記
凍結試料から凍結試料コアを取り出すように適合されるコアリングビットを備える、試料
コアリングデバイスと、
前記試料コアリングデバイスとプラットフォームとの間で相対的な動きを生じさせ、前
記凍結試料から試料コアを取り出すように前記試料コアリングデバイスを動作させるよう
に適合される、ロボットシステムと、
そこから凍結試料コアが既に取り出された凍結試料内の1つ以上の場所を検出するよう
に適合される、試料検査システムと、
を備え、前記試料検査システムは、前記センサと前記試料の表面との間の距離を検出す
るように適合される飛行時間距離センサを備える、
システム。
(項目51)
前記飛行時間センサは、電磁放射線のビームを前記試料の表面の上へ放射するように適
合される、電磁放射線の供給源と、前記試料の前記表面によって反射された電磁放射線を
検出するように適合される、検出器と、前記供給源が前記ビームを放射した時間と、前記
検出器が前記反射した電磁放射線を検出した時間との間の時間差を示す信号を出力するよ
うに適合される、プロセッサと、を備える、項目49に記載のシステム。
(項目52)
前記飛行時間センサは、音響信号を放射するように適合される音響信号源と、前記試料
の表面によって反射された前記音響信号の反響を検出するように適合される検出器と、前
記音響信号が放射された時間と、前記反響が検出された時間との間の時間差を示す信号を
出力するように適合されるプロセッサとを備える、項目49に記載のシステム。
(項目53)
凍結試料のアリコートを得るためのシステムであって、
凍結試料を含む複数の容器を支持するためのプラットフォームと、
前記凍結試料の中へ移動させ、次いで、前記凍結試料から引き出すことによって、前記
凍結試料から凍結試料コアを取り出すように適合されるコアリングビットを備える、試料
コアリングデバイスと、
前記試料コアリングデバイスとプラットフォームとの間で相対的な動きを生じさせ、前
記凍結試料から試料コアを取り出すように前記試料コアリングデバイスを動作させるよう
に適合される、ロボットシステムと、
そこから凍結試料コアが既に取り出された凍結試料内の1つ以上の場所を検出するよう
に適合される、試料検査システムと、
を備え、前記試料検査システムは、コアリングされた可能性のある前記試料の表面を撮
像するように適合される撮像システムと、それぞれの試料の前記コアリングされた可能性
のある表面の一部分だけに対応する画像を分析し、前記一部分がコアリングされたかどう
かを判定するようにプログラムされるプロセッサとを備える、
システム。
(項目54)
凍結試料のアリコートを得るためのシステムであって、
凍結試料を含む複数の容器を支持するためのプラットフォームと、
前記凍結試料の中へ移動させ、次いで、前記凍結試料から引き出すことによって、前記
凍結試料から凍結試料コアを取り出すように適合されるコアリングビットを備える、試料
コアリングデバイスと、
前記試料コアリングデバイスとプラットフォームとの間で相対的な動きを生じさせ、前
記凍結試料から試料コアを取り出すように前記試料コアリングデバイスを動作させるよう
に適合される、ロボットシステムと、
そこから凍結試料コアが既に取り出された凍結試料内の1つ以上の場所を検出するよう
に適合される、試料検査システムと、
を備え、前記試料検査システムは、コアリングされた可能性のある試料の表面が拡散様
式で光を反射する物理的特徴を有するかどうかに関わらず、前記コアリングされた可能性
のある試料の表面が特定の場所でコアリングされたかどうかを判定するように動作可能で
ある、センサを備える、
システム。
(項目55)
前記試料検査システムは、画像分析システム、ビジョン検査システム、共焦点撮像シス
テム、光学プロフィロメータ、飛行時間距離センサ、デジタルカメラ、およびそれらの組
み合わせから成る群から選択されるセンサを備える、項目53に記載のシステム。
(項目56)
前記試料システムは、前記凍結試料の上面の1つ以上の穴を検出するように適合される
、光学変位センサを備える、項目53に記載のシステム。
(項目57)
前記ロボットシステムは、前記試料コアリングデバイスを支持するアームを備え、前記
試料検査システムは、前記アーム上に載置される、項目49〜55のいずれか1項に記載
のシステム。
(a) 一時貯蔵場所123から試料コアリングステーション125まで容器を移動させる作業、
(b) 一時貯蔵場所から、試料コアリングステーションから離間されたアリコート受容ステーション127まで別の容器を移動させる作業、
(c) 試料コアリングおよびアリコート受容ステーションの定位置で容器を保持および解放するために、クランピング機構271を作動および解放させる作業、
(d) 容器からねじ付きキャップを除去する作業、
(e) そこから試料コアが既に取り出された試料の任意の位置の場所を特定するために、凍結試料の上面全体にわたって試料検査デバイス341からのビームを走査する作業、
(f) まだコアリングされていない場所から凍結試料コアを得るために、試料コアリングデバイス(例えば、コアリングビット215)を試料容器の中へ移動させる作業、
(g) 凍結試料コアを、アリコート受容ステーションのアリコート受容容器に移送する作業、
(h) ねじ付きキャップを容器上へ戻してねじ込む作業、
(i) 試料コアリングおよびアリコート受容ステーションから一時貯蔵場所まで容器を逆に移動させる作業、および
(j) 試料コアリングデバイスを洗浄ステーションに移動させる作業、
のうちの1つ以上(例えば、全て)を達成することが可能であることを認識されるであろう。
(a) ロボット103が、試料コアを得るために、コアリングビット215を凍結試料の中へ軸方向に移動させる速度、
(b) ロボット103が、試料コアを得るために、コアリングビット215を凍結試料の中へ軸方向に移動させる力、
(c) ロボット103が、試料コアを得るために、コアリングビット215を回転させる速度、
(d) 試料コアを得るために、コアリングビットに印加されるトルク、
(e) 試料コアを得るために、コアリングビット215を凍結試料の中へ軸方向に移動させるときに、そのコアリングビットに印加される衝撃力の量、
(f) そこから凍結試料コアが取り出される、各試料のそれぞれの中の位置、
(g) 試料コアリングデバイスを凍結試料の中へ移動させる深さ、および
(h) 凍結試料コアを取り出すために、試料コアリングデバイスによって使用されるドリルビットのサイズまたは形状、
のうちの1つ以上において互いに異なる種々のモードで動作するように好適にプログラムおよび/または配線で接続される。
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