JP2016102004A - 残糸除去システム及び残糸除去装置 - Google Patents

Abstract

【課題】糸の種類及び残糸量等に関係なく給糸ボビンの残糸を確実に除去可能な残糸除去システムを提供する。【解決手段】残糸除去システムは、把持爪６７と、エアシリンダ４０と、動作制御部と、を備える。エアシリンダ４０は、把持爪６７が給糸ボビンを把持した状態で、当該把持爪６７を給糸ボビンの長手方向に沿って移動させることで残糸５ｂを除去する。動作制御部は、エアシリンダ４０を制御して、把持爪６７を移動させるとともに、センサ非検出位置で把持爪６７を停止させることができる。【選択図】図９

Description

本発明は、主として、給糸ボビンの残糸を除去する残糸除去システムに関する。

従来から、自動ワインダ等から排出された給糸ボビンに糸が残っている場合に、当該糸を除去する残糸除去システムが知られている。残糸除去システムは、給糸ボビンの残糸量を検出する残糸量検出装置と、残糸量が所定以下の場合に給糸ボビンから残糸を除去する残糸除去装置と、を備える。特許文献１及び２は、この種の残糸除去システムを開示する。

特許文献１の残糸除去装置は、カッタと、グリッパーと、シリンダと、センサと、を備える。カッタは給糸ボビンの残糸に切込みを入れる。グリッパーは、残糸に切込みが入れられた給糸ボビンのうち糸層の下側を挟持する。シリンダは、移動可能なピストンを備え、グリッパーが給糸ボビンを挟持している状態で給糸ボビンを下側に移動させることで、残糸を剥ぎ取るようにして除去する。センサは、所定の検出位置にピストンが位置しているか否かを検出可能である。ピストン（グリッパー）の昇降量は、このセンサに基づいて制御される。

特許文献２の残糸除去装置は、給糸ボビンではなく把持爪（グリッパー）を上昇させることで給糸ボビンの残糸を除去する。また、この残糸除去装置は、把持爪の上昇及び停止を複数回行うことにより、残糸を徐々に剥ぎ取ることができる。なお、この残糸除去装置は、把持爪の停止位置を定めるためのセンサを複数備えている。

特開平１０−２７９１９１号公報 特開２０１３−６７４５３号公報

特許文献１では、給糸ボビンの移動量及び給糸ボビンを移動させる回数は常に一定である。しかし、給糸ボビンの糸の種類及び残糸量等によっては、残糸の除去の困難となるため、残糸の除去に失敗することがある。また、特許文献２の構成では、把持爪の上昇量を変化させるためには、それに応じた位置にセンサを配置する必要があり、コストが増加してしまう。

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、糸の種類及び残糸量等に関係なく給糸ボビンの残糸を確実に除去可能な残糸除去システムを提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本発明の第１の観点によれば、以下の構成の残糸除去システムが提供される。即ち、この残糸除去システムは、把持爪と、シリンダと、動作制御部と、を備える。前記把持爪は、前記給糸ボビンを把持する。前記シリンダは、前記把持爪が前記給糸ボビンを把持した状態で、当該把持爪を前記給糸ボビンの長手方向に沿って移動させることで残糸を除去する。前記動作制御部は、前記シリンダを制御して、前記把持爪を移動させるとともに、センサ非検出位置で前記把持爪を停止させることができる。

これにより、センサを増やすことなく把持爪を様々な位置で停止させることができるので、糸の種類及び残糸量等に応じて把持爪の移動量を変更することで、給糸ボビンの残糸を確実に除去することができる。また、動力源としてシリンダを用いることで、モータを用いる場合と比較して、低コストで十分な動力を発生させることができる。

前記の残糸除去システムにおいては、前記動作制御部は、前記シリンダを駆動する時間に基づいて、センサ非検出位置で前記把持爪を停止させることが好ましい。

これにより、簡単な制御で把持爪をセンサ非検出位置で停止させることができる。

前記の残糸除去システムにおいては、少なくとも前記把持爪の移動量に関するパラメータの変更を受付可能な入力部を備えることが好ましい。

これにより、例えば糸の種類等を考慮して、オペレータが把持爪の移動量を指示することができる。

前記の残糸除去システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記動作制御部は、前記給糸ボビンの一側の端部近傍から長手方向に沿って前記把持爪を移動させる抜取り動作を複数回行うことで、前記給糸ボビンの残糸を除去する。前記入力部は、前記抜取り動作の回数及び／又は駆動時間の変更を受付可能である。

これにより、糸の種類及び残糸量等に基づいて抜取り動作の回数及び／又は駆動時間を変更することで、給糸ボビンの残糸をより確実に除去することができる。

前記の残糸除去システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この残糸除去システムは、前記把持爪が所定位置にあることを検出する位置検出センサを備える。前記動作制御部は、１回目の前記抜取り動作において、前記位置検出センサの検出結果に基づいて、前記把持爪を停止させる。

これにより、把持爪が移動するようにシリンダが駆動されたにもかかわらず把持爪が移動しない事態（把持爪の噛込み等）を即座に検出することができる。

前記の残糸除去システムにおいては、前記動作制御部は、前記抜取り動作の後に前記位置検出センサが前記把持爪を検出しない場合に、前記把持爪を前記抜取り動作の移動方向の反対側に移動させることが好ましい。

これにより、把持爪の噛込みを自動的に解消することができるとともに、シリンダ内が極端な低圧又は高圧になることを防止できる。

本発明の第２の観点によれば、以下の構成の残糸除去装置が提供される。即ち、この残糸除去装置は、把持爪と、シリンダと、動作制御部と、を備える。前記把持爪は、前記給糸ボビンの残糸を引っ掛ける。前記シリンダは、前記把持爪が前記給糸ボビンの残糸を引っ掛けた状態で、当該把持爪を前記給糸ボビンの長手方向に沿って移動させる。前記動作制御部は、前記シリンダを制御して、前記把持爪を移動させるとともに、センサ非検出位置で前記把持爪を停止させることができる。

これにより、センサを増やすことなく把持爪を様々な位置で停止させることができるので、糸の種類及び残糸量等に応じて把持爪の移動量を変更することで、給糸ボビンの残糸を確実に除去することができる。

精紡ワインダの概略的な構成を示す平面図。 機台制御装置の表示装置に表示される情報表示部及び入力部を示す正面図。 残糸除去装置の正面図。 把持爪が給糸ボビンから離れているときの把持機構を示す平面図。 把持爪が給糸ボビンを把持しているときの把持機構を示す平面図。 残糸を除去する際に残糸除去装置が行う処理を示すフローチャート。 把持機構が下端まで下降したときの残糸除去装置を示す正面図。 １回目の抜取り動作において把持機構が停止したときの残糸除去装置を示す正面図。 ２回目の抜取り動作において把持機構が停止したときの残糸除去装置を示す正面図。 最後の抜取り動作を行って残糸を引き上げたときの残糸除去装置を示す正面図。 引き上げた残糸を残糸回収装置に吸引させるときの残糸除去装置を示す正面図。 １回目の抜取り動作において行われる処理を詳細に示すフローチャート。

次に、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の説明では、搬送トレイ（給糸ボビン）の搬送方向上流側を「上流側」と称し、搬送方向下流側を「下流側」と称することがある。

図１に示す精紡ワインダ１００は、精紡機１と、ボビン準備システム２と、自動ワインダ３と、を備える。

精紡機１は、リング精紡機であり、粗糸を牽伸して撚りを掛けることにより生成された糸（紡績糸）をボビン管５ａに巻き取って給糸ボビン５を生成する。精紡機１が生成した給糸ボビン５は、搬送トレイ６にセットされる。搬送トレイ６は、図略のベルトコンベア等からなるトレイ搬送機構によってボビン準備システム２へ搬送される。なお、図１では搬送トレイ６が１つしか示されていないが、実際には多数の搬送トレイ６が搬送されている。

ボビン準備システム２は、精紡機１と自動ワインダ３の間に配置されている。ボビン準備システム２は、精紡機１から供給された給糸ボビン５を自動ワインダ３へ供給する供給路１１を備える。供給路１１には、糸量検出装置２１と、糸端準備装置２２と、切替装置２３と、が配置されている。

糸量検出装置２１は、供給路１１の近傍に配置された図略のアームを備えている。糸量検出装置２１は、供給路１１に沿って搬送される給糸ボビン５の糸層が当該アームに接触した場合、給糸ボビン５の糸量が所定以上と判断する。一方、糸量検出装置２１は、給糸ボビン５がアームに接触しなかった場合、給糸ボビン５の糸量が所定以上でないと判断する。

糸端準備装置２２は、自動ワインダ３が給糸ボビン５から糸端をスムーズに引き出すことができるように準備する。具体的には、糸端準備装置２２は、給糸ボビン５の上方から吸引空気流を発生させて給糸ボビン５の糸端を捕捉する。糸端準備装置２２は、給糸ボビン５の糸端が捕捉できたことを検出すると、カッタを用いて糸を切断するとともに、切断することで生じた糸端がボビン管５ａの軸孔に吸い込まれるように、給糸ボビン５の下方から吸引空気流を発生させる。以上の処理により、ボビン管５ａの内部に糸端が上側から挿入された状態が実現できる。

切替装置２３は、供給路１１に返還路１２が接続される箇所の直ぐ上流に配置されている。切替装置２３は、供給路１１に沿って搬送されてきた給糸ボビン５をそのまま供給路１１に沿って搬送するか、返還路１２へ送るかを切替可能である。具体的には、糸量検出装置２１が給糸ボビン５の糸量が所定以上と判断し、糸端準備装置２２が糸端の準備に成功したと判断した場合、切替装置２３は、給糸ボビン５をそのまま供給路１１に沿って搬送する。上記以外の場合、切替装置２３は、給糸ボビン５を返還路１２へ送る。なお、返還路１２は、後述の回収路１３と合流する経路である。

供給路１１に沿って搬送される給糸ボビン５は、自動ワインダ３へ供給される。自動ワインダ３は、並べて配置された複数のワインダユニット３ａと、端部に配置される機台制御装置３ｂと、を備える。ワインダユニット３ａは、供給路１１から供給された給糸ボビン５から糸を解舒し、巻取ボビンに巻き取ってパッケージを形成する。機台制御装置３ｂは、ワインダユニット３ａ及びボビン準備システム２等を制御する動作制御部３ｃを備える。

機台制御装置３ｂは、図２に示すように、タッチスクリーン式の表示装置３ｄを備える。表示装置３ｄには、情報表示部３ｅと、入力部３ｆと、が表示されている。情報表示部３ｅは、ワインダユニット３ａ又はボビン準備システム２の状態や設定内容を表示している。入力部３ｆは、所定のキーを表示している。オペレータは、情報表示部３ｅに表示された内容を確認しながら入力部３ｆを操作することで、巻取条件（糸の種類及び巻取速度等）を設定したり、ボビン準備システム２又は自動ワインダ３に関する設定を行うことができる。なお、表示装置３ｄは、タッチスクリーン式に限られない。表示装置３ｄがタッチスクリーン式でない場合、表示装置３ｄに加えて物理キーが設けられる。

ワインダユニット３ａは、給糸ボビン５に巻き付けられた糸を全て解舒した場合、又は、巻取りが続行できなくなった場合、給糸ボビン５を排出する。ワインダユニット３ａから排出された給糸ボビン５（通常は糸が全て解舒されたボビン管５ａ）は、回収路１３に沿ってボビン準備システム２へ戻される。

回収路１３は、上述の返還路１２と合流する。この合流点のすぐ下流には、第１残糸検出装置２４と、切替装置２５と、が配置されている。

第１残糸検出装置２４は、図略のブラシを備えている。第１残糸検出装置２４は、給糸ボビン５の外周面に沿って先端部から根元部までブラシを移動させ、このブラシが給糸ボビン５（詳細には糸層）の外周面に引っ掛かった場合、給糸ボビン５に残糸が存在すると判断する。一方、第１残糸検出装置２４は、ブラシが給糸ボビン５に引っ掛からなかった場合、給糸ボビン５に残糸が存在しないと判断する。

切替装置２５は、回収路１３に残糸処理路１４が接続される箇所のすぐ上流に配置されている。切替装置２５は、回収路１３に沿って搬送されてきた給糸ボビン５をそのまま回収路１３に沿って搬送するか、残糸処理路１４へ送るかを切替可能である。具体的には、切替装置２５は、給糸ボビン５に残糸が存在しないと第１残糸検出装置２４が判断した場合、給糸ボビン５をそのまま回収路１３に沿って搬送する。回収路１３に沿って搬送された搬送トレイ６は精紡機１に戻され、新たな糸が巻き付けられる。一方、切替装置２５は、給糸ボビン５に残糸が存在すると第１残糸検出装置２４が判断した場合、給糸ボビン５を残糸処理路１４へ送る。

残糸処理路１４には、第２残糸検出装置２７と、第３残糸検出装置２８と、残糸除去装置２９と、が配置されている。

第２残糸検出装置２７は、糸量検出装置２１と同様の構成で、給糸ボビン５の残糸量が第１所定量以上か否かを判断する。残糸量が第１所定量以上と判断された給糸ボビン５は、ワインダユニット３ａで再び糸を巻き取らせるため、供給路１１へ送られる。一方、残糸量が第１所定量以上でないと判断された給糸ボビン５は、第３残糸検出装置２８によって更に残糸量の検出処理が行われる。

第３残糸検出装置２８は、残糸量が第２所定量（＜第１所定量）以上か否かを検出する。第３残糸検出装置２８は、透過式のフォトセンサとして構成されており、給糸ボビン５を挟むように投光部と受光部が設けられている。第３残糸検出装置２８は、投光部が投光した光が給糸ボビン５（詳細には糸層）で遮られて受光部で受光できなかった場合、残糸量が第２所定量以上と判断する。残糸量が第２所定量以上と判断された給糸ボビン５は、ワインダユニット３ａで再び糸を巻き取らせるため、供給路１１へ送られる。一方、第３残糸検出装置２８は、投光部が投光した光が給糸ボビン５で遮られずに受光部で受光できた場合、残糸量が第２所定量以上でないと判断する。この場合、給糸ボビン５は、残糸除去装置２９によって残糸が除去される。

残糸除去装置２９は、給糸ボビン５の残糸を除去する。オペレータは、機台制御装置３ｂの入力部３ｆに所定の操作を行うことで、残糸除去装置２９が行う処理のパラメータを設定することができる。このように残糸除去装置２９及び機台制御装置３ｂからなるシステムを残糸除去システム１０と称する。

以下、図３から５までを参照して、残糸除去装置２９の構成について詳細に説明する。残糸除去装置２９は、エアシリンダ４０と、把持機構５０と、ボビン押さえ装置７０と、残糸回収装置８０と、を備える。

エアシリンダ４０は、図３に示すように、残糸除去装置２９のフレーム２９ａに取り付けられている。エアシリンダ４０の長手方向は、上下方向（即ち給糸ボビン５の長手方向）と一致している。エアシリンダ４０の内部には、ピストン４１とピストンロッド４２が配置されている。図略の空気供給管を介してエアシリンダ４０内の圧力を調整することで、ピストン４１及びピストンロッド４２の移動量を制御することができる。

ピストン４１には、磁石４３が取り付けられている。また、フレーム２９ａ又はエアシリンダ４０の外表面には、上下方向の位置が異なる３つの磁気センサ４５，４６，４７が取り付けられている。磁気センサ４５，４６，４７は、ピストン４１を昇降したときに磁石４３と対向する位置に取り付けられている。この構成により、ピストン４１が磁気センサ４５，４６，４７と同じ高さになったことを検出できる。

ピストンロッド４２の下端部には、Ｌ字形の把持機構取付部材４８が取り付けられている。把持機構取付部材４８は、把持機構５０を取付可能に構成されている。この構成により、ピストンロッド４２を昇降させることで、把持機構５０を昇降させることができる。

把持機構５０は、図４に示すように、エアシリンダ５１と、連結部材５３と、把持部６０と、を備える。エアシリンダ５１の内部にはピストンロッド５２が配置されており、エアシリンダ５１内の圧力を調整することでピストンロッド５２の移動量を制御することができる。

連結部材５３には、ロッド取付孔５４と、回動軸取付孔５５と、把持部取付孔５６と、が形成されている。連結部材５３の一端部は、ロッド取付孔５４を用いてピストンロッド５２に回動可能に取り付けられる。連結部材５３の他端部は、把持部取付孔５６を用いて把持部６０に回動可能に取り付けられる。この構成により、ピストンロッド５２を移動させることで、回動軸取付孔５５に取り付けられた図略の回動軸を中心として、把持部６０に回転力を伝達することができる。

把持部６０は、図４に示すように、回動部材６１と、貫通ピン６２と、スライド部６５と、把持爪６７と、を備えている。

回動部材６１は、所定の幅を有する円弧状の部材（Ｃ字状の部材）である。また、回動部材６１は、鎖線で示す２枚の円板に挟まれている。回動部材６１の中心は、鎖線で示す円板の中心及び給糸ボビン５（ボビン管５ａ）の中心と一致している。回動部材６１は、この中心を回動中心として回動可能に構成されている。

回動部材６１には、３つの貫通孔が形成されている。それぞれの貫通孔は、中心からの距離がそれぞれ等しく、周方向における間隔が一定である。これらの貫通孔には、回動部材６１を上下方向（回動部材６１の厚み方向）に貫通する貫通ピン６２が取り付けられている。また、エアシリンダ５１に最も近い貫通ピン６２の上端には、円柱状の係合部材６３が取り付けられている。係合部材６３は、連結部材５３の把持部取付孔５６に挿入される。これにより、ピストンロッド５２を移動させることで、回動部材６１を回転させることができる（図５を参照）。

また、３つの貫通ピン６２の下端には、それぞれ円柱状の案内部材６４が取り付けられている。また、案内部材６４には、それぞれスライド部６５が取り付けられている。スライド部６５の上面には、案内溝６６が形成されている。案内溝６６は、周方向の位置が変化すると径方向の位置が変化するように形成されている。案内溝６６には、案内部材６４が入り込んでおり、案内部材６４は案内溝６６に沿って移動可能に構成されている。また、スライド部６５の内側（給糸ボビン５側）には把持爪６７が取り付けられている。

この構成により、ピストンロッド５２を移動させて回動部材６１及び案内部材６４を回転させることで、スライド部６５を径方向に移動させることができる。従って、把持爪６７に給糸ボビン５を把持させること及びその把持を解除させることができる。把持爪６７が給糸ボビン５の下端部を把持した状態でピストンロッド４２を上昇させることで、給糸ボビン５の残糸を剥ぎ取ることができる。このように、本実施形態では把持爪６７が給糸ボビン５を把持した状態であっても、給糸ボビン５に沿って把持爪６７を移動させることができる。本明細書では、このようにスライド可能な程度に掴むことも「把持」に該当するものとする。また、以下では、把持爪６７が給糸ボビン５の一端近傍を把持した状態で、把持爪６７を他端に向けて移動させる動作を「抜取り動作」と称することがある。

ボビン押さえ装置７０は、図３に示すように、エアシリンダ７１と、押さえ部材７４と、を備える。エアシリンダ７１の内部にはピストンロッド７２が配置されており、エアシリンダ７１内の圧力を調整することでピストンロッド７２の移動量を制御することができる。押さえ部材７４は、金属製であり、ピストンロッド７２の下側に取り付けられている。押さえ部材７４は、給糸ボビン５の真上に配置されている。押さえ部材７４の下端部には、上側に向かって凹んだ凹部７５が形成されている。押さえ部材７４は、凹部７５に給糸ボビン５の上部を挿入することで、把持爪６７が残糸を除去する際に給糸ボビン５が浮き上がらないように押さえる。また、押さえ部材７４の下側には、環状のゴム製の部材である環状ゴム部材７６が取り付けられている。

残糸回収装置８０は、図３に示すように、エアシリンダ８１と、残糸回収筒８４と、を備える。エアシリンダ８１の内部にはピストンロッド８２が配置されており、エアシリンダ８１内の圧力を調整することでピストンロッド８２の移動量を制御することができる。残糸回収筒８４は、図略のブロアに接続されており、吸引空気流を発生させることができる。残糸回収筒８４は回動軸８５を中心として回動可能に構成されている。また、残糸回収筒８４には、ピストンロッド８２が取り付けられている。この構成により、ピストンロッド８２を移動させることで、回動軸８５を中心として残糸回収筒８４を回動することができる。

また、本実施形態の残糸除去装置２９は、ユーザの設定に応じて上述の抜取り動作の回数及び上昇量を調整することができる。具体的には、図２に示すように、機台制御装置３ｂの入力部３ｆに所定の操作を行うことで、抜取り動作の設定項目を情報表示部３ｅに表示させる。

次に、オペレータは、「抜取り回数」「上昇基本時間」「上昇加算時間」を入力する。本実施形態では抜取り動作は、最低１回行い、更に抜取り動作を行う場合は、「抜取り回数」に所望の回数を入力する。図２に示す例では、抜取り回数が５回と入力されているため、残糸除去装置２９は、合計５回の抜取り動作を行う。また、１回目の上昇量と５回目の上昇量は予め定められており、オペレータは、それ以外の抜取り動作について上昇量を設定することができる。本実施形態では、上昇量としてエアシリンダ４０を駆動する時間を入力する。「上昇基本時間」は、２回目の抜取り動作を行う際に、１回目の抜取り動作からどれだけ上昇量を増加させるかを示す値である。「上昇加算時間」は、３回目以降の抜取り動作を行う際に、直前の抜取り動作からどれだけ上昇量を増加させるかを示す値である。

オペレータは、巻取り中の糸の種類に基づいて、例えばボビン管５ａとの摩擦が大きい場合は抜取り回数を増やす等の設定を行う。上述したように、残糸除去装置２９では、第２残糸検出装置２７によって残糸量が第２所定量以下と判断された給糸ボビン５の残糸５ｂが除去される。この第２残糸検出装置２７の設定を変えて、例えば第２所定量を多くした場合、オペレータは、抜取り動作を行うときの上昇量及び抜取り動作の回数を増加させる等の設定を行う。

なお、上記で説明した設定は一例であり、１回目及び５回目についてもオペレータが上昇量を入力可能であっても良いし、各回の上昇量を個別に入力可能であっても良い。また、把持爪６７の上昇量として、エアシリンダ４０の駆動時間ではなくピストン４１の移動長さ（把持爪の移動長さ）が入力可能であっても良い。

次に、図６のフローチャートを参照して、残糸除去装置２９が給糸ボビン５の残糸５ｂを除去するときの流れについて説明する。なお、基本的には機台制御装置３ｂの指示に応じて残糸除去装置２９内の図略の制御部が処理を行うことで、残糸除去装置２９が制御されるが、説明を簡単にするために、以下では指示の流れを省略することがある。

残糸除去装置２９は、残糸を除去する指示を受けると（Ｓ１０１）、オペレータが機台制御装置３ｂに入力した設定値を読み出す（Ｓ１０２）。そして、残糸除去装置２９は、エアシリンダ４０を制御して、磁気センサ４７がピストン４１の磁石４３を検出するまでピストンロッド４２を下降させる。これにより、所定の位置まで把持機構５０が下降する（図７、Ｓ１０３）。なお、以下の説明では、磁気センサ４５，４６，４７がピストン４１の磁石４３を検出することを、磁気センサ４５，４６，４７がＯＮになると称する。また、残糸除去装置２９は、ピストンロッド７２を下降させる（図７、Ｓ１０３）。これにより、押さえ部材７４に形成された凹部７５に給糸ボビン５の上部が入り込むとともに、押さえ部材７４が給糸ボビン５を下方に押さえる。

次に、残糸除去装置２９は、エアシリンダ５１を制御して把持爪６７を閉じるとともに、磁気センサ（位置検出センサ）４６がＯＮになるまで把持機構５０を上昇させる（図８、Ｓ１０４）。これにより、給糸ボビン５は押さえ部材７４によって下方に押圧されているので、把持爪６７が上昇することで、給糸ボビン５の残糸５ｂが上方に持ち上げられる。なお、糸の摩擦力等により、１回目の抜取り動作では、残糸５ｂの外層の一部のみが上方に持ち上げられる。次に、残糸除去装置２９は、エアシリンダ５１を制御して把持爪６７を開いて、磁気センサ４７がＯＮになるまで把持機構５０を下降させる（Ｓ１０５）。

次に、残糸除去装置２９は、設定された回数の抜取り動作を行う（Ｓ１０６）。この抜取り動作は、磁気センサ４５，４６，４７ではなく、エアシリンダ４０の動作時間で上昇量が定められている。従って、図９に示すように、磁気センサ等で検出されない位置（センサ非検出位置）まで把持機構５０を上昇させることができる。これにより、糸の種類及び残糸量等に応じて把持爪６７の移動量を制御することで、給糸ボビン５の残糸５ｂを確実に除去することができる。

残糸除去装置２９は、設定された回数の抜取り動作が完了したと判断すると（Ｓ１０７）、最後の抜取り動作（図２の５回目の抜取り動作）を行う。具体的には、残糸除去装置２９は、把持爪６７を閉じて、磁気センサ４５がＯＮになるまで把持機構５０を上昇させる（図１０、Ｓ１０８）。これにより、残糸５ｂが上方に持ち上げられる。このとき、把持爪６７は、残糸５ｂだけでなく押さえ部材７４及び環状ゴム部材７６を上方に持ち上げる。

次に、残糸除去装置２９は、エアシリンダ８１を制御して、残糸回収筒８４の開口部が押さえ部材７４の下方にくるように、当該押さえ部材７４を回動させる（Ｓ１０９）。そして、残糸除去装置２９は、エアシリンダ５１を制御して把持爪６７を開く（Ｓ１１０）。これにより、図１１に示すように残糸５ｂが下方に落下し、残糸回収筒８４に吸引されて除去される。また、把持爪６７を開くことで、押さえ部材７４及び環状ゴム部材７６も下方に移動する。ここで、把持爪６７が押さえ部材７４の把持を解除する瞬間において、把持爪６７の先端部に押さえ部材７４の荷重が集中する。しかし、本実施形態では押さえ部材７４の下側に環状ゴム部材７６が取り付けられているので、把持爪６７に掛かる負荷を軽減することができる。

次に、図１１のフローチャートを参照して、抜取り動作の１回目の処理（Ｓ１０４）で行われている制御についてより詳細に説明する。

残糸除去装置２９は、エアシリンダ５１を制御して把持爪６７を閉じた後に（Ｓ１０４１）、エアシリンダ４０を制御して把持機構５０の上昇を開始する（Ｓ１０４２）。次に、残糸除去装置２９は、磁気センサ４６がＯＮになったか否かを判断する（Ｓ１０４３）。磁気センサ４６がＯＮになった場合、上述のように把持機構５０の上昇を停止させる（Ｓ１０４４）。

一方、残糸除去装置２９は、磁気センサ４６がＯＮになっていない場合、把持機構５０を上昇させ始めてから所定時間が経過したか否かを判断する（Ｓ１０４５）。この所定時間は、ピストン４１を上昇させ始めてから磁気センサ４６に到達するまでの時間又はその近傍の時間が設定されている。

残糸除去装置２９は、この所定時間が経過している場合、把持機構取付部材４８又は把持機構５０等が別の部材に噛み込んで上昇できないと判断し、把持機構５０を若干量だけ下降させる（Ｓ１０４６）。これにより、噛込みを自動的に解消することができる。また、エアシリンダ４０の内部が極端に低圧になることを防止できるので、噛込みが解消された瞬間にピストンロッド４２が速い速度で上昇することを防止できる。なお、上記の制御は、Ｓ１０４の処理だけでなく、センサの検出結果に基づいて把持機構５０を停止させる処理であれば、他の処理においても行うことができる。

以上に説明したように、本実施形態の残糸除去システム１０は、把持爪６７と、エアシリンダ４０と、動作制御部３ｃと、を備える。把持爪６７は、給糸ボビン５を把持する。エアシリンダ４０は、把持爪６７が給糸ボビン５を把持した状態で、当該把持爪６７を給糸ボビン５の長手方向に沿って移動させることで残糸５ｂを除去する。動作制御部３ｃは、エアシリンダ４０を制御して、把持爪６７を移動させるとともに、センサ非検出位置で把持爪６７を停止させることができる。

これにより、センサを増やすことなく把持爪６７を様々な位置で停止させることができるので、糸の種類及び残糸量等に応じて把持爪６７の移動量を変更することで、給糸ボビン５の残糸５ｂを確実に除去することができる。また、動力源としてシリンダを用いることで、モータを用いる場合と比較して、低コストで十分な動力を発生させることができる。

また、本実施形態の残糸除去システム１０では、エアシリンダ４０を駆動する時間に基づいて、センサ非検出位置で把持爪６７を停止させる。

これにより、簡単な制御で把持爪６７をセンサ非検出位置で停止させることができる。

また、本実施形態の残糸除去システム１０は、少なくとも把持爪６７の移動量に関するパラメータ（駆動する時間）の変更を受付可能な入力部３ｆを備える。

これにより、例えば糸の種類等を考慮して、オペレータが把持爪６７の移動量を指示することができる。

また、本実施形態の残糸除去システム１０では、抜取り動作を複数回行うことで、給糸ボビン５の残糸５ｂを除去する。入力部３ｆは、抜取り動作の回数及び／又は駆動時間の変更を受付可能である。

これにより、糸の種類及び残糸量等に基づいて抜取り動作の回数及び／又は駆動時間を変更することで、給糸ボビン５の残糸５ｂをより確実に除去することができる。

また、本実施形態の残糸除去システム１０は、把持爪６７が所定位置にあることを検出する磁気センサ４６を備える。動作制御部３ｃは、１回目の抜取り動作において、磁気センサ４６の検出結果に基づいて、把持爪６７を停止させる。

これにより、把持爪６７が移動するようにエアシリンダ４０が駆動されたにもかかわらず把持爪６７が移動しない事態（把持爪の噛込み等）を即座に検出することができる。

また、本実施形態の残糸除去システム１０では、抜取り動作の後に磁気センサ４６が把持爪６７を検出しない場合に、把持爪６７を抜取り動作の移動方向の反対側に移動させる。

これにより、把持爪６７の噛込みを自動的に解消することができるとともに、エアシリンダ４０内が極端な低圧又は高圧になることを防止できる。

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

上記の実施形態では、１回目の抜取り動作を行う場合において、磁気センサ４６の検出結果に基づいて把持機構５０を停止させたが、センサを用いずにエアシリンダ４０を動作する時間等に基づいて把持機構５０を停止させても良い。この場合、磁気センサ４６を省略することができる。同様に、磁気センサ４５及び磁気センサ４７を省略することもできる。

上記の実施形態では、磁石を用いてピストン４１の位置を検出したが、別の方法を用いてピストン４１の位置を検出しても良い。例えば磁石４３の代わりに投光部を設け、磁気センサ４５，４６，４７の代わりに受光部を設け、受光部が投光部から光を受光したか否かに基づいて、ピストン４１の位置を検出しても良い。また、磁石又は投光部等が設けられる位置はピストン４１に限られず、エアシリンダ４０の駆動に伴って移動する部分であれば任意の位置に設けることができる。

上記の実施形態では、抜取り動作の回数等の設定は、機台制御装置３ｂに設けられた入力部３ｆを用いて行う構成であるが、入力部３ｆは、別の装置（例えば残糸除去装置２９）に設けられていても良い。また、入力部３ｆに設定された内容に基づいて残糸除去装置２９を制御する動作制御部は、残糸除去装置２９に設けられていても良い。

上記の実施形態では、オペレータが入力部３ｆを用いて抜取り動作の回数等を設定するが、機台制御装置３ｂに設定された内容及びセンサが検出した内容に基づいて、自動的に抜取り動作の回数等を変更しても良い。

上記の実施形態では、空気を供給することでピストンロッドを移動させるエアシリンダを用いたが、別の流体（例えば作動油）を供給することでピストンロッドを移動させる構成のシリンダであっても良い。

上記の実施形態では、エアシリンダ４０を駆動する時間に基づいて把持機構５０の上昇量を制御したが、エアシリンダ４０に供給する空気の供給量に基づいて上昇量を制御しても良い。

上記の実施形態で説明したボビン準備システム２の経路及び配置される装置は一例であり、適宜変更することができる。例えば、糸量検出装置２１、糸端準備装置２２、及び切替装置２３を２つずつ備える構成であっても良い。

１ 精紡機
２ ボビン準備システム
３ 自動ワインダ
３ｂ 機台制御装置
３ｃ 動作制御部
３ｆ 入力部
６ 搬送トレイ
１０ 残糸除去システム
２９ 残糸除去装置
４０ エアシリンダ（シリンダ）
４５ 磁気センサ
４６ 磁気センサ（位置検出センサ）
４７ 磁気センサ
５０ 把持機構
６７ 把持爪
１００ 精紡ワインダ

Claims (7)

1. 給糸ボビンの残糸を除去する残糸除去システムにおいて、
   前記給糸ボビンを把持する把持爪と、
   前記把持爪が前記給糸ボビンを把持した状態で、当該把持爪を前記給糸ボビンの長手方向に沿って移動させることで残糸を除去するシリンダと、
   前記シリンダを制御して、前記把持爪を移動させるとともに、センサ非検出位置で前記把持爪を停止させることができる動作制御部と、
   を備えることを特徴とする残糸除去システム。
2. 請求項１に記載の残糸除去システムであって、
   前記動作制御部は、前記シリンダを駆動する時間に基づいて、センサ非検出位置で前記把持爪を停止させることを特徴とする残糸除去システム。
3. 請求項１又は２に記載の残糸除去システムであって、
   少なくとも前記把持爪の移動量に関するパラメータの変更を受付可能な入力部を備えることを特徴とする残糸除去システム。
4. 請求項３に記載の残糸除去システムであって、
   前記動作制御部は、前記給糸ボビンの一側の端部近傍から長手方向に沿って前記把持爪を移動させる抜取り動作を複数回行うことで、前記給糸ボビンの残糸を除去し、
   前記入力部は、前記抜取り動作の回数及び／又は駆動時間の変更を受付可能であることを特徴とする残糸除去システム。
5. 請求項４に記載の残糸除去システムであって、
   前記把持爪が所定位置にあることを検出する位置検出センサを備え、
   前記動作制御部は、１回目の前記抜取り動作において、前記位置検出センサの検出結果に基づいて、前記把持爪を停止させることを特徴とする残糸除去システム。
6. 請求項５に記載の残糸除去システムであって、
   前記動作制御部は、前記抜取り動作の後に前記位置検出センサが前記把持爪を検出しない場合に、前記把持爪を前記抜取り動作の移動方向の反対側に移動させることを特徴とする残糸除去システム。
7. 給糸ボビンの残糸を引っ掛けるための把持爪と、
   前記把持爪が前記給糸ボビンの残糸を引っ掛けた状態で、当該把持爪を前記給糸ボビンの長手方向に沿って移動させるシリンダと、
   前記シリンダを制御して、前記把持爪を移動させるとともに、センサ非検出位置で前記把持爪を停止させることができる動作制御部と、
   を備えることを特徴とする残糸除去装置。

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