CN105645186A - 残纱除去系统以及残纱除去装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无论纱线的种类以及残纱量等如何都能够可靠地除去喂纱管的残纱的残纱除去系统。残纱除去系统具备把持爪(67)、气缸(40)、以及动作控制部。气缸(40)在把持爪(67)把持喂纱管的状态下，使该把持爪(67)沿着喂纱管的长度方向移动从而将残纱(5b)除去。动作控制部控制气缸(40)，从而能够使把持爪(67)移动并能够把持爪(67)在传感器的非检测位置使停止。

Description

残纱除去系统以及残纱除去装置

技术领域

本发明主要涉及除去喂纱管的残纱的残纱除去系统。

背景技术

以往以来，公知有在从自动络纱机等排出的喂纱管残留有纱线的情况下将该纱线除去的残纱除去系统。残纱除去系统具备：检测喂纱管的残纱量的残纱量检测装置；以及在残纱量处于规定以下的情况下从喂纱管除去残纱的残纱除去装置。日本特开平10－279191号公报以及日本特开2013－67453号公报公开了这种残纱除去系统。

日本特开平10－279191号公报的残纱除去装置具备刀具、夹丝器、缸、以及传感器。刀具对喂纱管的残纱进行切口。夹丝器夹持残纱被切口了的喂纱管中的纱层的下侧。缸具备能够移动的活塞，其在夹丝器夹持着喂纱管的状态下使喂纱管向下侧移动，从而能够将残纱剥掉来除去。传感器能够检测活塞是否位于规定的检测位置。基于该传感器来控制活塞(夹丝器)的升降量。

日本特开2013－67453号公报的残纱除去装置不使喂纱管上升而使把持爪(夹丝器)上升，从而将喂纱管的残纱除去。另外，该残纱除去装置通过进行多次把持爪的上升以及停止，从而能够将残纱缓缓地剥下。此外，该残纱除去装置具备多个用于决定把持爪的停止位置的传感器。

在日本特开平10－279191号公报中，喂纱管的移动量以及使喂纱管移动的次数常常恒定。但是，由于喂纱管的纱线的种类以及残纱量等，难以进行残纱的除去，因此有时会使残纱的除去失败。另外，在日本特开2013－67453号公报的结构中，为了使把持爪的上升量变化，需要在与之对应的位置配置传感器，从而导致成本增加。

发明内容

本发明是鉴于以上的状况而提出的，其主要目的在于提供无论纱线的种类以及残纱量等如何都能够可靠地除去喂纱管的残纱的残纱除去系统。

本发明欲解决的课题如上，接下来对用于解决该课题的机构及其效果进行说明。

根据本发明的第一方面，提供以下结构的残纱除去系统。即，该残纱除去系统具备把持爪、缸、以及动作控制部。上述把持爪握持上述喂纱管。上述缸使握持上述喂纱管的状态下的该把持爪沿着上述喂纱管的长度方向移动来除去残纱。上述动作控制部控制上述缸，从而能够使上述把持爪移动，并且不利用传感器来检测上述把持爪的移动位置就能使上述把持爪停止。

由此，能够不增加传感器地使把持爪在各种位置停止，因此能够根据纱线的种类以及残纱量等来变更把持爪的移动量，从而将喂纱管的残纱可靠地除去。另外，通过使用缸作为动力源，从而与使用马达的情况相比，能够以低成本产生足够的动力。

在上述残纱除去系统中，优选上述动作控制部基于驱动上述缸的时间来使上述把持爪停止。

由此，能够通过简单的控制使把持爪在传感器的非检测位置停止。

在上述残纱除去系统中，优选至少具备输入部，该输入部能够受理与驱动上述缸的时间有关的参数的变更。

由此，操作人员能够考虑例如纱线的种类等来指示把持爪的移动量。

在上述残纱除去系统中，优选形成为以下的结构。即，上述动作控制部进行多次抽出动作来将上述喂纱管的残纱除去，所述抽出动作使上述把持爪从上述喂纱管的一侧的端部附近沿着长度方向移动的。上述输入部能够受理上述抽出动作的次数以及/或者驱动时间的变更。

由此，基于纱线的种类以及残纱量等来变更抽出动作的次数以及/或者驱动时间，从而能够更加可靠地除去喂纱管的残纱。

在上述残纱除去系统中，优选形成为以下的结构。即，该残纱除去系统具备检测上述把持爪处于规定位置的位置检测传感器。上述动作控制部在第一次的上述抽出动作中，基于上述位置检测传感器的检测结果而使上述把持爪停止。

由此，能够立即检测虽然以使把持爪移动的方式驱动缸把持爪也不移动的情况(把持爪的啮入等)。

在上述残纱除去系统中，优选上述动作控制部在上述抽出动作之后且在上述位置检测传感器未检测到上述把持爪的情况下，使上述把持爪向上述抽出动作的移动方向的相反侧移动。

由此，能够自动地消除把持爪的啮入，并能够防止缸内变为极端的低压或者高压。

根据本发明的第二方面，提供以下的结构的残纱除去装置。即，该残纱除去装置具备把持爪、缸、以及动作控制部。上述把持爪勾挂上述喂纱管的残纱。上述缸在上述把持爪勾挂上述喂纱管的残纱的状态下，使该把持爪沿着上述喂纱管的长度方向移动。上述动作控制部控制上述缸，从而能够使上述把持爪移动，并能够使上述把持爪在传感器的非检测位置停止。

由此，能够不增加传感器地使把持爪在各种位置停止，因此能够根据纱线的种类以及残纱量等来变更把持爪的移动量，从而将喂纱管的残纱可靠地除去。

附图说明

图1是表示精纺络纱机的示意结构的俯视图。

图2是表示机座控制装置的显示装置所显示的信息显示部以及输入部的主视图。

图3是残纱除去装置的主视图。

图4是表示把持爪与喂纱管分离时的把持机构的俯视图。

图5是表示把持爪握持喂纱管时的把持机构的俯视图。

图6是表示在除去残纱时残纱除去装置所进行的处理的流程图。

图7是表示把持机构下降至下端时的残纱除去装置的主视图。

图8是表示第一次抽出动作中把持机构停止时的残纱除去装置的主视图。

图9是表示第二次抽出动作中把持机构停止时的残纱除去装置的主视图。

图10是表示进行最后的抽出动作而上拉残纱时的残纱除去装置的主视图。

图11是表示使上拉的残纱向残纱回收装置吸引时的残纱除去装置的主视图。

图12是详细地表示第一次抽出动作中进行的处理的流程图。

具体实施方式

接下来，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在以下的说明中，将输送托盘(喂纱管)的输送方向上游侧称为“上游侧”，将输送方向下游侧称为“下游侧”。

图1所示的精纺络纱机100具备细纱机1、筒管准备系统2、以及自动络纱机3。

细纱机1是钢领细纱机，其将通过牵伸粗纱并对其进行搓捻而生成的纱线(纺织纱)卷绕于筒管5a从而生成喂纱管5。细纱机1所生成的喂纱管5被设置于输送托盘6。输送托盘6被由省略图示的传送带等构成的托盘输送机构向筒管准备系统2输送。此外，在图1中仅示出了一个输送托盘6，但实际上输送有多个输送托盘6。

筒管准备系统2配置于细纱机1与自动络纱机3之间。筒管准备系统2具备将从细纱机1供给的喂纱管5向自动络纱机3供给的供给路11。在供给路11配置有纱量检测装置21、纱头准备装置22、以及切换装置23。

纱量检测装置21具备配置于供给路11的附近的省略图示的臂。纱量检测装置21在沿着供给路11被输送的喂纱管5的纱层与该臂接触的情况下，判断为喂纱管5的纱量在规定以上。另一方面，纱量检测装置21在喂纱管5不与臂接触的情况下，判断为喂纱管5的纱量不在规定以上。

纱头准备装置22以使自动络纱机3能够从喂纱管5顺畅地拉出纱头的方式进行准备。具体而言，纱头准备装置22从喂纱管5的上方产生吸引空气流从而捕捉喂纱管5的纱头。对纱头准备装置22而言，若检测到能够捕捉喂纱管5的纱头，则使用刀具将纱线切断，并且从喂纱管5的下方产生吸引空气流，使得因切断而产生的纱头吸入筒管5a的轴孔。通过以上的处理，能够实现纱头从上侧插入于筒管5a的内部的状态。

切换装置23在供给路11配置于供返还路12连接的部位的紧上游。切换装置23能够进行切换，以将沿着供给路11输送来的喂纱管5保持原样地沿供给路11输送、或者将其向返还路12送出。具体而言，在纱量检测装置21判断为喂纱管5的纱量在规定以上、且纱头准备装置22判断为已成功地进行了纱头的准备的情况下，切换装置23将喂纱管5保持原样地沿着供给路11输送。在上述以外的情况下，切换装置23将喂纱管5向返还路12送出。此外，返还路12是与后述的回收路13合流的路径。

被沿着供给路11输送的喂纱管5向自动络纱机3供给。自动络纱机3具备并列地配置的多个络纱单元3a、以及配置于端部的机座控制装置3b。络纱单元3a从自供给路11供给的喂纱管5退绕纱线，并将其卷绕于卷绕管从而形成卷装。机座控制装置3b具备对络纱单元3a以及筒管准备系统2等进行控制的动作控制部3c。

如图2所示，机座控制装置3b具备触摸屏式的显示装置3d。在显示装置3d显示有信息显示部3e、以及输入部3f。信息显示部3e显示络纱单元3a或者筒管准备系统2的状态、设定内容。输入部3f显示有规定的按键。操作人员通过边确认显示于信息显示部3e的内容边对输入部3f进行操作，从而能够设定卷绕条件(纱线的种类以及卷绕速度等)、或者进行与筒管准备系统2或自动络纱机3有关的设定。此外，显示装置3d并不限定于触摸屏式。在显示装置3d不是触摸屏式的情况下，还在显示装置3d另外设置物理按键。

络纱单元3a在将卷绕于喂纱管5的纱线全部退绕的情况、或者无法继续进行卷绕的情况下，排出喂纱管5。从络纱单元3a排出的喂纱管5(通常为纱线全部退绕后的筒管5a)沿着回收路13向筒管准备系统2返回。

回收路13与上述返还路12合流。在该合流点的紧下游配置有第一残纱检测装置24以及切换装置25。

第一残纱检测装置24具备省略图示的刷子。第一残纱检测装置24使刷子沿着喂纱管5的外周面从前端部移动至根部，在该刷子勾挂于喂纱管5(详细而言为纱层)的外周面的情况下，判断为喂纱管5存在残纱。另一方面，第一残纱检测装置24在刷子未勾挂于喂纱管5的情况下，判断为喂纱管5不存在残纱。

切换装置25在回收路13配置于供残纱处理路14连接的部位的紧上游。切换装置25能够进行切换，以将沿着回收路13输送来的喂纱管5保持原样地沿回收路13输送、或者将其向残纱处理路14送出。具体而言，切换装置25在第一残纱检测装置24判断为喂纱管5不存在残纱的情况下，将喂纱管5保持原样地沿回收路13输送。沿着回收路13输送的输送托盘6返回至细纱机1，并卷绕新的纱线。另一方面，切换装置25在第一残纱检测装置24判断为喂纱管5存在残纱的情况下，将喂纱管5向残纱处理路14送出。

在残纱处理路14配置有第二残纱检测装置27、第三残纱检测装置28、以及残纱除去装置29。

第二残纱检测装置27为与纱量检测装置21相同的结构，判断喂纱管5的残纱量是否在第一规定量以上。针对判断为残纱量在第一规定量以上的喂纱管5，为了利用络纱单元3a再次卷绕纱线，将其向供给路11送出。另一方面，针对判断为残纱量不在第一规定量以上的喂纱管5，利用第三残纱检测装置28进一步进行残纱量的检测处理。

第三残纱检测装置28检测残纱量是否在第二规定量(＜第一规定量)以上。第三残纱检测装置28作为透射式的感光器而构成，其以隔着喂纱管5的方式设置有投光部与受光部。第三残纱检测装置28在投光部所投出的光被喂纱管5(详细而言为纱层)遮蔽从而无法利用受光部来受光的情况下，判断为残纱量在第二规定量以上。针对判断为残纱量在第二规定量以上的喂纱管5，为了利用络纱单元3a再次卷绕纱线，将其向供给路11送出。另一方面，第三残纱检测装置28在投光部所投出的光不被喂纱管5遮蔽从而能够利用受光部来受光的情况下，判断为残纱量不在第二规定量以上。在该情况下，针对喂纱管5，利用残纱除去装置29将残纱除去。

残纱除去装置29将喂纱管5的残纱除去。操作人员通过对机座控制装置3b的输入部3f进行规定的操作，能够设定残纱除去装置29所进行的处理的参数。这样将由残纱除去装置29以及机座控制装置3b构成的系统称为残纱除去系统10。

以下，参照图3～5，对残纱除去装置29的结构进行详细的说明。残纱除去装置29具备气缸40、把持机构50、筒管按压装置70、以及残纱回收装置80。

如图3所示，气缸40安装于残纱除去装置29的框架29a。气缸40的长度方向与上下方向(即喂纱管5的长度方向)一致。在气缸40的内部配置有活塞41与活塞杆42。通过经由省略图示的空气供给管而调整气缸40内的压力，能够控制活塞41以及活塞杆42的移动量。

在活塞41安装有磁铁43。另外，在框架29a或者气缸40的外表面，安装有上下方向的位置不同的三个磁传感器45、46、47。磁传感器45、46、47安装于在对活塞41进行升降时与磁铁43对置的位置。利用该结构，能够检测出活塞41成为与磁传感器45、46、47相同的高度。

在活塞杆42的下端部安装有L字形的把持机构安装部件48。把持机构安装部件48构成为能够安装把持机构50。根据该结构，通过使活塞杆42升降能够使把持机构50升降。

如图4所示，把持机构50具备气缸51、连结部件53、以及把持部60。在气缸51的内部配置有活塞杆52，通过调整气缸51内的压力能够控制活塞杆52的移动量。

在连结部件53，形成有杆安装孔54、转动轴安装孔55、以及把持部安装孔56。连结部件53的一端部使用杆安装孔54而能够转动地安装于活塞杆52。连结部件53的另一端部使用把持部安装孔56而能够转动地安装于把持部60。根据该结构，通过使活塞杆52移动，从而能够以安装于转动轴安装孔55的省略图示的转动轴为中心，向把持部60传递旋转力。

如图4所示，把持部60具备转动部件61、贯通销62、滑动部65、以及把持爪67。

转动部件61是具有规定的宽度的圆弧状的部件(C字状的部件)。另外，转动部件61被点划线所示的两片圆板夹持。转动部件61的中心与点划线所示的圆板的中心以及喂纱管5(筒管5a)的中心一致。转动部件61构成为能够以该中心为转动中心而转动。

在转动部件61形成有三个贯通孔。各贯通孔距中心的距离分别相等，并且周向的间隔恒定。在上述贯通孔安装有沿上下方向(转动部件61的厚度方向)贯通转动部件61的贯通销62。另外，在与气缸51最近的贯通销62的上端安装有圆柱状的卡合部件63。卡合部件63插入于连结部件53的把持部安装孔56。由此，通过使活塞杆52移动能够使转动部件61旋转(参照图5)。

另外，在三个贯通销62的下端分别安装有圆柱状的引导部件64。另外，在引导部件64分别安装有滑动部65。在滑动部65的上表面形成有引导槽66。引导槽66形成为若周向的位置变化则径向的位置变化。引导部件64进入引导槽66，引导部件64构成为能够沿着引导槽66移动。另外，在滑动部65的内侧(喂纱管5侧)安装有把持爪67。

根据该结构，通过使活塞杆52移动而使转动部件61以及引导部件64旋转，从而能够使滑动部65沿径向移动。因此，能够使把持爪67把持喂纱管5以及使该把持解除。以在把持爪67把持喂纱管5的下端部的状态使活塞杆42上升，由此能够剥下喂纱管5的残纱。这样，在本实施方式中，即使在把持爪67把持了喂纱管5的状态下，也能够使把持爪67沿着喂纱管5移动。在本说明书中，像这样在能够滑动的程度下进行抓持也属于“把持”。另外，以下，有时将在把持爪67把持喂纱管5的一端附近的状态下使把持爪67向另一端移动的动作称为“抽出动作”。

如图3所示，筒管按压装置70具备气缸71、以及按压部件74。在气缸71的内部配置有活塞杆72，通过调整气缸71内的压力而能够控制活塞杆72的移动量。按压部件74为金属制，其安装于活塞杆72的下侧。按压部件74配置于喂纱管5的正上方。在按压部件74的下端部形成有向上侧凹陷的凹部75。按压部件74通过将喂纱管5的上部插入凹部75，从而以在把持爪67除去残纱时不使喂纱管5上浮的方式进行按压。另外，在按压部件74的下侧安装有环状的橡胶制的部件亦即环状橡胶部件76。

如图3所示，残纱回收装置80具备气缸81、以及残纱回收筒84。在气缸81的内部配置有活塞杆82，通过调整气缸81内的压力而能够控制活塞杆82的移动量。残纱回收筒84与省略图示的鼓风机连接，从而能够产生吸引空气流。残纱回收筒84构成为能够以转动轴85为中心而转动。另外，在残纱回收筒84安装有活塞杆82。根据该结构，通过使活塞杆82移动，从而能够使残纱回收筒84以转动轴85为中心转动。

另外，本实施方式的残纱除去装置29能够根据用户的设定来调整上述抽出动作的次数以及上升量。具体而言，如图2所示，通过对机座控制装置3b的输入部3f进行规定的操作而在信息显示部3e显示抽出动作的设定项目。

接下来，操作人员输入“抽出次数”“上升基本时间”“上升附加时间”。在本实施方式中，最低进行一次抽出动作，并且在还要进行抽出动作的情况下，在“抽出次数”输入希望的次数。在图2所示的例子中，将抽出次数输入为五次，因此残纱除去装置29合计进行五次抽出动作。另外，预先决定第一次的上升量与第五次的上升量，并且操作人员能够设定除此之外的抽出动作的上升量。在本实施方式中，作为上升量而输入驱动气缸40的时间。“上升基本时间”是表示在进行第二次抽出动作时从第一次抽出动作增加多少上升量的值。“上升附加时间”是表示在进行第三次以后的抽出动作时从紧前的抽出动作增加多少上升量的值。

操作人员基于卷绕中的纱线的种类，例如在与筒管5a的摩擦较大的情况下进行增加抽出次数等的设定。如上所述，在残纱除去装置29中，除去由第二残纱检测装置27判断为残纱量在第二规定量以下的喂纱管5的残纱5b。在改变该第二残纱检测装置27的设定而例如使第二规定量增多的情况下，操作人员进行使执行抽出动作时的上升量以及抽出动作的次数增加等的设定。

此外，上述说明的设定是一个例子，操作人员也可以能够输入第一次以及第五次的上升量，也可以能够分别独立地输入各次的上升量。另外，作为把持爪67的上升量，也能够不输入气缸40的驱动时间而输入活塞41的移动长度(把持爪的移动长度)。

接下来，参照图6的流程图对残纱除去装置29除去喂纱管5的残纱5b时的流程进行说明。此外，基本上残纱除去装置29内的省略图示的控制部根据机座控制装置3b的指示来进行处理，从而控制残纱除去装置29，但为了简化说明，以下有时省略指示的流程。

残纱除去装置29若收到除去残纱的指示(S101)，则读出操作人员输入至机座控制装置3b的设定值(S102)。然后，残纱除去装置29控制气缸40而使活塞杆42下降直至磁传感器47检测到活塞41的磁铁43。由此，把持机构50下降至规定的位置(图7，S103)。此外，在以下的说明中，将磁传感器45、46、47检测到活塞41的磁铁43这一情况称为磁传感器45、46、47接通。另外，残纱除去装置29使活塞杆72下降(图7，S103)。由此，喂纱管5的上部进入形成于按压部件74的凹部75，并且按压部件74向下方按压喂纱管5。

接下来，残纱除去装置29控制气缸51而将把持爪67闭合，并使把持机构50上升直至磁传感器(位置检测传感器)46接通(图8，S104)。由此，喂纱管5被按压部件74向下方按压，因此把持爪67上升，从而喂纱管5的残纱5b向上方提升。此外，因纱线的摩擦力等，从而在第一次抽出动作中，仅残纱5b的外层的一部分被向上方提升。接下来，残纱除去装置29控制气缸51而打开把持爪67，从而使把持机构50下降直至磁传感器47接通(S105)。

接下来，残纱除去装置29进行所设定的次数的抽出动作(S106)。该抽出动作不用磁传感器45、46、47而用气缸40的动作时间决定上升量。因此，如图9所示，能够使把持机构50上升至利用磁传感器等检测不到的位置(传感器的非检测位置)。由此，根据纱线的种类以及残纱量等来控制把持爪67的移动量，从而能够可靠地除去喂纱管5的残纱5b。

残纱除去装置29若判断为所设定的次数的抽出动作结束(S107)，则进行最后的抽出动作(图2的第五次抽出动作)。具体而言，残纱除去装置29将把持爪67闭合，并使把持机构50上升直至磁传感器45接通(图10，S108)。由此，残纱5b被向上方提升。此时，把持爪67不仅将残纱5b向上方提升，也将按压部件74以及环状橡胶部件76向上方提升。

接下来，残纱除去装置29控制气缸81，从而以使残纱回收筒84的开口部趋向按压部件74的下方的方式，使该按压部件74转动(S109)。然后，残纱除去装置29控制气缸51而打开把持爪67(S110)。由此，如图11所示，残纱5b向下方落下，并被残纱回收筒84吸引而除去。另外，通过将把持爪67打开，按压部件74以及环状橡胶部件76也向下方移动。这里，在把持爪67解除按压部件74的把持的瞬间，按压部件74的载荷集中在把持爪67的前端部。但是，在本实施方式中，由于在按压部件74的下侧安装有环状橡胶部件76，所以能够减轻把持爪67所承受的负载。

接下来，参照图12的流程图，对通过抽出动作的第一次处理(S104)进行的控制进行更加详细的说明。

残纱除去装置29在控制气缸51而将把持爪67闭合后(S1041)，控制气缸40而开始进行把持机构50的上升(S1042)。接下来，残纱除去装置29判断磁传感器46是否接通(S1043)。在磁传感器46接通的情况下，如上述那样使把持机构50的上升停止(S1044)。

另一方面，残纱除去装置29在磁传感器46未接通的情况下，判断自开始使把持机构50上升后是否经过了规定时间(S1045)。该规定时间被设定为自开始使活塞41上升后到达磁传感器46为止的时间或者其附近的时间。

残纱除去装置29在经过了该规定时间的情况下，判断为把持机构安装部件48或者把持机构50等啮入其他的部件而无法上升，从而使把持机构50下降若干量(S1046)。由此，能够自动地消除啮入。另外，能够防止气缸40的内部极端地变为低压，因此能够防活塞杆42在消除了啮入的瞬间快速地上升。此外，上述控制不仅在S104的处理中进行，只要是基于传感器的检测结果而使把持机构50停止的处理，也能够在其他的处理中进行。

如以上说明的那样，本实施方式的残纱除去系统10具备把持爪67、气缸40、以及动作控制部3c。把持爪67把持喂纱管5。气缸40在把持爪67把持喂纱管5的状态下，使该把持爪67沿着喂纱管5的长度方向移动来除去残纱5b。动作控制部3c控制气缸40，从而能够使把持爪67移动并能够使把持爪67在传感器的非检测位置停止。

由此，能够不增加传感器地使把持爪67在各种位置停止，因此能够根据纱线的种类以及残纱量等变更把持爪67的移动量，从而能够将喂纱管5的残纱5b可靠地除去。另外，作为动力源而使用缸，从而与使用马达的情况相比，能够以低成本产生足够的动力。

另外，在本实施方式的残纱除去系统10中，基于驱动气缸40的时间，使把持爪67在传感器的非检测位置停止。

由此，能够以简单的控制使把持爪67在传感器的非检测位置停止。

另外，本实施方式的残纱除去系统10至少具备能够受理与把持爪67的移动量有关的参数(驱动的时间)的变更的输入部3f。

由此，操作人员能够考虑例如纱线的种类等而指示把持爪67的移动量。

另外，在本实施方式的残纱除去系统10中，进行多次抽出动作，从而将喂纱管5的残纱5b除去。输入部3f能够受理抽出动作的次数以及/或者驱动时间的变更。

由此，基于纱线的种类以及残纱量等来变更抽出动作的次数以及/或者驱动时间，从而能够更加可靠地除去喂纱管5的残纱5b。

另外，本实施方式的残纱除去系统10具备检测把持爪67处于规定位置的磁传感器46。动作控制部3c在第一次抽出动作中，基于磁传感器46的检测结果来使把持爪67停止。

由此，能够立即检测虽然以使把持爪67移动的方式驱动气缸40、把持爪67也不移动的情况(把持爪的啮入等)。

另外，在本实施方式的残纱除去系统10中，在抽出动作之后磁传感器46未检测到把持爪67的情况下，使把持爪67向抽出动作的移动方向的相反侧移动。

由此，能够自动地消除把持爪67的啮入，并能够防止气缸40内变为极端的低压或者高压。

以上对本发明的优选的实施方式进行了说明，但上述结构例如能够如下地变更。

在上述实施方式中，在进行第一次抽出动作的情况下，基于磁传感器46的检测结果而使把持机构50停止，但也可以不使用传感器地基于使气缸40执行动作的时间等而使把持机构50停止。在该情况下，能够省略磁传感器46。同样地，也能够省略磁传感器45以及磁传感器47。

在上述实施方式中，使用磁铁来检测活塞41的位置，但也可以使用其他方法来检测活塞41的位置。例如，也可以代替磁铁43地设置投光部，并代替磁传感器45、46、47地设置受光部，基于受光部是否从投光部接收到光来检测活塞41的位置。另外，供磁铁或者投光部等设置的位置并不限定于活塞41，只要是随着气缸40的驱动而移动的部分就能够设置于任意的位置。

在上述实施方式中，形成为使用设置于机座控制装置3b的输入部3f来进行抽出动作的次数等的设定的结构，但是输入部3f也可以设置于其他装置(例如残纱除去装置29)。另外，基于设定于输入部3f的内容来控制残纱除去装置29的动作控制部也可以设置于残纱除去装置29。

在上述实施方式中，操作人员使用输入部3f来设定抽出动作的次数等，但也可以基于设定于机座控制装置3b的内容以及传感器所检测到的内容来自动地变更抽出动作的次数等。

在上述实施方式中，使用通过供给空气来使活塞杆移动的气缸，但也可以是通过供给其他流体(例如工作油)来使活塞杆移动的结构的缸。

在上述实施方式中，基于驱动气缸40的时间来控制把持机构50的上升量，但也可以基于供给至气缸40的空气的供给量来控制上升量。

上述实施方式中说明的筒管准备系统2的路径以及配置的装置是一个例子，能够适当地变更。例如，也可以是各自具备两个纱量检测装置21、纱头准备装置22、以及切换装置23的结构。

Claims (7)

1.一种残纱除去系统，其将喂纱管的残纱除去，

所述残纱除去系统的特征在于，具备：

把持爪，其握持所述喂纱管；

缸，其使握持所述喂纱管的状态下的该把持爪沿着所述喂纱管的长度方向移动；以及

动作控制部，其控制所述缸，从而能够使所述把持爪移动，并且不利用传感器来检测所述把持爪的移动位置就能使所述把持爪停止。

2.根据权利要求1所述的残纱除去系统，其特征在于，

所述动作控制部基于驱动所述缸的时间而使所述把持爪停止。

3.根据权利要求2所述的残纱除去系统，其特征在于，

至少具备输入部，该输入部能够受理与驱动所述缸的时间有关的参数的变更。

4.根据权利要求3所述的残纱除去系统，其特征在于，

所述动作控制部通过进行多次抽出动作来将所述喂纱管的残纱除去，所述抽出动作使所述把持爪从所述喂纱管的一侧的端部附近沿着长度方向移动，

所述输入部能够受理所述抽出动作的次数以及/或者驱动时间的变更。

5.根据权利要求4所述的残纱除去系统，其特征在于，

具备检测所述把持爪处于规定位置的位置检测传感器，

所述动作控制部在第一次的所述抽出动作中，基于所述位置检测传感器的检测结果而使所述把持爪停止。

6.根据权利要求5所述的残纱除去系统，其特征在于，

所述动作控制部在所述抽出动作之后且在所述位置检测传感器未检测到所述把持爪的情况下，使所述把持爪向所述抽出动作的移动方向的相反侧移动。

7.一种残纱除去装置，其特征在于，具备：

把持爪，其用于勾挂喂纱管的残纱；

缸，其在所述把持爪勾挂所述喂纱管的残纱的状态下，使该把持爪沿所述喂纱管的长度方向移动；以及

动作控制部，其控制所述缸，从而能够使所述把持爪移动，并能够使所述把持爪在传感器的非检测位置停止。