JP2016060017A - ロボット操作装置及びロボット操作装置の入力装置 - Google Patents
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Abstract
Description
しかし、ロボット操作装置としては、タッチパネル部で構成される表示・操作入力部の他に上述の機械式の安全入力部が必須であるため、表示・操作入力部に相当するスマートディバイスのみでは、安全性が確保できず、ロボット操作装置としては成立しない。
(その1)図14に示すように、一方の手でスマートディバイス111を持ち、他方の手で前記イネーブルスイッチ装置110を握り、スマートディバイス111を持った手の親指で当該スマートディバイス111のタッチ入力操作を行う。
(その2)図15に示すように、一方の手でスマートディバイス111を持ち、他方の手で前記イネーブルスイッチ装置110を握り、当該イネーブルスイッチ装置110を握った手で、スマートディバイス111へのタッチ入力操作を行う形態が考えられる。
これにより、イネーブルスイッチと非常停止スイッチとによりロボット操作装置における安全性を確保しつつ、操作端末により表示・入力を行うことができる。この結果、操作端末を用いながらも安全性を確保できるロボット操作装置を提供できる。そして、このようにロボット操作装置の表示・操作入力部として汎用の操作端末を使用できるので、ロボット操作装置のコストの低廉化に寄与できる。
請求項3のロボット操作装置においては、装着部材における第1の部分は、少なくとも手のひらに対応する手のひら対応部分を有し、当該手のひら対応部分の外面にイネーブルスイッチが設けられている。
これを考慮した請求項3によれば、手のひら対応部分の外面にイネーブルスイッチが設けられているので、作業者の負担になることなく操作端末を把持できると共にイネーブルスイッチも操作できる。
又、請求項5においては、イネーブルスイッチ及び非常停止スイッチの各スイッチ信号は、操作端末を介することなく直接前記ロボットコントローラに入力する構成としたので、操作端末が、制御不良状態となったとしても、イネーブルスイッチ及び非常停止スイッチは機能しており、確実にイネーブルスイッチのオンオフ信号、非常停止スイッチのオン信号をロボットコントローラに入力できる。この結果、入力操作性の改善を達成できると共に、操作端末操作時における安全性も従前通り達成できる。
これによれば、安全性を確保でき、且つ、精確な入力操作を行うことができる。
装着部材8は、図2及び図4に示すように、例えばある程度柔軟性及び堅牢性のある手袋から構成されている。この装着部材8は、例えば作業者の左手を挿入することにより作業者の手に装着される。この装着部材8は、手袋から構成されていることから、手の内側に対応する第1の部分8aと、手の甲に対応する第2の部分8bとを有する。この手袋は右手用に形成しても良い。
前記非常停止スイッチ10のオン信号は前記無線通信手段6を介してロボットコントローラ3に与えられ、ロボットコントローラ3は、このオン信号を受け取ると直ちにロボット2の挙動を停止する。
ロボットコントローラ3では、送信された動作用信号に基づいて、ロボット2の関節や手先を動作させる。さらにロボットコントローラ3では、当該ロボット2に対する教示動作に関係する表示用データをスマートディバイス7に送信する。このような制御は一例である。
スマートディバイス7を把持する場合、一般的には、主として親指と人差し指とで把持し、中指、薬指、小指はスマートディバイス7を軽く支える程度である。従って、中指、薬指でイネーブルスイッチ9を操作しながらスマートディバイス7を把持することが作業者の負担になることは少ない。これを考慮した本実施形態によれば、中指対応部分8a3及び人差し指対応部分8a4の外面にイネーブルスイッチ9を設けたので、作業者の負担になることなくスマートディバイス7を把持できると共にイネーブルスイッチ9も操作できる。
又、本実施形態によれば、イネーブルスイッチ9及び非常停止スイッチ10は、各スイッチ信号を、スマートディバイス7を介さずに、直接ロボットコントローラ3に送信する構成であるから、安全入力部として、イネーブルスイッチ9及び非常停止スイッチ10を備えた装着部材8を機能的にスマートディバイス7とは切り離した形態にできる。従って、スマートディバイス7が、例えば動作不良や故障を起こしたり着脱による接続不良となったりして、制御不良状態となったとしても、イネーブルスイッチ9及び非常停止スイッチ10は機能しており、確実にイネーブルスイッチ9のオンオフ信号、非常停止スイッチ10のオン信号をロボットコントローラ3に入力できる。この結果、入力操作性の改善を達成できると共に、スマートディバイス7操作時における安全性も従前通り達成できる。
図7から図9は第2実施形態を示しており、この第2実施形態では、装着部材18の構成が第1実施形態とは異なり、変形した手袋状をなす。この装着部材18は、第1実施形態における装着部材8の親指と人差し指に夫々対応部分が切除された形態をなしている。そして、この装着部材18は、手の内側に対応する第1の部分18aとして、中指、人差し指及び小指の3指の各内側に対応する3指対応部分18a1と、手のひらに対応する手のひら対応部分18a2を有する。又、この装着部材18は、手の甲に対応する第2の部分18bを有する。上記3指対応部分18a1は、各指を個別に挿入する形態ではなく(仕切られた形態ではなく)3つの指をまとめて挿入する形態をなし、中指対応部分と人差し指対応部分とが含まれているといえる。
この第2実施形態では、装着部材18を変形した手袋状(ほぼ手袋状)に形成しているが、基本的に第1実施形態と同様の効果を奏する。
この場合、装着部材8における各指対応部分は、第4実施形態として示す図11のように切除する形態としても良い。装着部材は、手袋形、ほぼ手袋形に限られず、手に装着可能な形状であれば良い。
Claims (6)
- 作業者による入力操作に基づいてロボットを動作させるための動作用信号を出力してロボットコントローラに与えるロボット操作装置であって、
表示・入力のためのタッチパネル部(71)を有し、当該タッチパネル部(71)を作業者が入力操作することにより前記動作用信号を出力する携帯可能な操作端末(7)と、
作業者の手に装着可能で少なくとも手の内側に対応する第1の部分(8a)と手の甲に対応する第2の部分(8b)とを有する装着部材(8)と、
前記装着部材(8)における前記第1の部分(8a)の外面に設けられたイネーブルスイッチ(9)と、
前記装着部材(8)における前記第2の部分(8b)の外面に設けられた非常停止スイッチ(10)とを備えたロボット操作装置。 - 前記装着部材(8)における前記第1の部分(8a)は、少なくとも中指の内側に対応する中指対応部分(8a3)及び人差し指の内側に対応する人差し指対応部分(8a4)を有し、前記イネーブルスイッチ(9)は当該両指対応部分(8a3、8a4)の外面に設けられている請求項1記載のロボット操作装置。
- 前記装着部材(8)における前記第1の部分(8a)は、少なくとも手のひらに対応する手のひら対応部分(8a6)を有し、前記イネーブルスイッチ(9)は当該手のひら対応部分(8a6)の外面に設けられている請求項1記載のロボット操作装置。
- 前記操作端末(7)は、自身の挙動を検出する挙動検出手段を備え、
前記操作端末(7)は、前記挙動検出手段により操作端末(7)自身がほぼ動かない状態であることが検出され且つタッチパネル部(71)に作業者の指が触れているときにイネーブルオン信号を出力し、前記挙動検出手段により操作端末(7)自身が動いたことが検出されるか、前記タッチパネル部(71)から指が離れたときにイネーブルオフ信号を出力する請求項1から3のいずれか一項記載のロボット操作装置。 - 前記イネーブルスイッチ(9)及び非常停止スイッチ(10)の各スイッチ信号は、操作端末(7)を介することなく直接前記ロボットコントローラに入力する構成とした請求項1から4のいずれか一項記載のロボット操作装置。
- 作業者による操作端末のタッチパネル部への入力操作に基づいて、ロボットを動作させるための動作用信号を出力してロボットコントローラに与えるロボット操作装置の入力装置であって、
作業者の手に装着可能で少なくとも手の内側に対応する第1の部分(8a)と手の甲に対応する第2の部分(8b)とを有する装着部材(8)と、
前記装着部材(8)における前記第1の部分(8a)の外面に設けられたイネーブルスイッチ(9)と、
前記装着部材(8)における前記第2の部分(8b)の外面に設けられた非常停止スイッチ(10)とを備えたロボット操作装置の入力装置。
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