JP2016056548A - 自動ドア装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駆動部の型式毎に用意されているコントローラの種類を低減させ、開発や製品管理等に要する負担等を低減させることが可能な技術を提供することである。
【解決手段】
コントローラがドアの開閉を制御する自動ドア装置であって、コントローラは、型式の異なる２種類以上の駆動機構のそれぞれに対応する型式毎の制御パラメータを格納するメモリ手段と、２種類以上の駆動機構の内で、当該自動ドア装置に設置される型式の駆動機構を選択するための選択手段と、選択手段により選択された選択値に基づいて、メモリ手段から対応する制御パラメータを読み出し、該読み出した制御パラメータに基づいてドアの開閉速度とドアの開閉幅とを演算する制御演算手段とを備え、制御演算部からの演算されたドアの開閉速度と開閉幅に基づいて、モータへの電力供給を制御しドアの開閉が制御される自動ドア装置である。
【選択図】 図１

Description

本発明は、自動ドア装置に係わり、特に、ドアの開閉を制御するコントローラに関する。

自動ドア装置の駆動機構（駆動部）は、モータロータの磁極Ｎ，Ｓを検出してモータの回転量に比例したパルスを発生するホールＩＣを内蔵したブラシレスモータと減速機で構成されている。

また、自動ドア装置では、ブラシレスモータに内蔵のホールＩＣが発生するパルスを計測し、ドア開閉速度や、開閉減速点、停止点などのドア位置を検出して、その制御（位置・速度制御）を行う構成となっている。

例えば、ドアの位置制御を行うため、学習開閉動作を実行してホールＩＣのパルス数を計数し、ドアが移動可能なドアストロークとしてメモリに記憶する。この後に、この記憶したドアストロークのパルス数を基に、制御演算部が演算した開放側と閉鎖側のそれぞれの減速位置と停止位置に対応するパルス数を算出し、この算出されたパルス数に基づいて、制御演算部がモータ速度制御部を制御し、モータを駆動制御する構成となっている。

このモータ速度制御部を備える自動ドア装置では、まず、ドアの開閉速度指令値とモータ電流指令値を制御演算部がモータ速度制御部に送信する。次に、モータ速度制御部がモータの仕様に対応した電流を供給しモータが回転し始めると、制御演算部はホールＩＣのパルス数を基に検出した実際のドア速度と開閉速度指令値とを比較して、速度の差（速度偏差）に応じた電流指令値をモータ速度制御部に送信する。次に、モータ速度制御部がモータトルクを増減して、制御演算部からの指令速度で駆動回転するように、モータに供給する電力を制御することにより、ドアを所定の速度で開閉動作させる構成となっている。

このとき、モータのトルク制御を行うため、モータ速度制御部は、モータ電流検出部で検出したモータ電流と、制御演算部から送信されたモータ電流指令値を比較して、モータ電流を増減する制御ループを形成している。
前述する構成からなる自動ドア装置としては、例えば、特許文献１に記載の発明がある。

特開２０１３−１５９９９０号公報

一方、従来の自動ドアでは、設置場所の構造や大きさ等に応じて、ドアの大きさや枚数、さらにはドアの開閉方式等が異なっており、ドアの開閉に要する駆動能力に対応して、軽量式や重量式等の複数種類（複数型式）の駆動部が必要であった。特に、軽量式や重量式などの違いによって、駆動部を構成する減速部の減速比１／Ｇが異なることとなっていた。さらには、動力源となるモータにおいても、採用するモータメーカやモータタイプ（インナーロータイプ、アウターロータイプ）などのモータ種類により、モータロータの磁極数が相違することとなり、ロータ１回転当たりのパルス数Ｓがモータの種類によって異なっていた。このため、駆動部の出力軸に取り付けられている駆動プーリに巻き掛けられたベルトに連結されたドアの１パルス当たりの移動距離も異なることとなっていた。

一方、ドアを開閉動作させる時のドア開閉速度（ｍｍ／秒）やドア位置（ｍｍ）の検出は、コントローラの制御演算部において、単位移動量（１パルス当たりのドア移動量）Ｌ（ｍｍ／パルス）に基づいたパルス数に変換して、位置・速度制御を行っていた。

このために、従来の自動ドア装置では、駆動部を構成するモータや減速部の種類に対応した位置・速度制御を実現するために、複数のモータと減速部の組み合わせに対応する駆動部（駆動部の型式）毎に、対応したモータ制御パラメータ値を有する専用コントローラを設け、駆動部とコントローラ（専用コントローラ）が対となっていた。

しかしながら、駆動部の型式別に専用コントローラを設計開発する場合、開発費用を含む開発に要する負担が大きくなってしまうと共に、１機種ごとの生産ロット台数が少なくなり、コスト高になってしまい、在庫金額や製品管理上も大きな負担となっている。また、駆動部と共に専用コントローラも補修用の部品として所定期間内は在庫として保管しておく必要があり、更に負担が大きくとなっている。

さらには、モータ出力やモータトルク特性（高トルク・低回転数タイプ、低トルク・高回転数タイプなど）などのモータ性能が異なると、モータ電流や速度制御ゲインも異なることとなるので、モータ性能に対応してコントローラの型式（種類）が更に増加することとなり、さらに負担が大きくなってしまうという問題もある。

本発明はこれらの問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、駆動部の型式毎に用意されているコントローラの種類を低減させ、開発や製品管理等に要する負担等を低減させることが可能な技術を提供することにある。

（１）前記課題を解決すべく、本願発明の自動ドア装置は、ドアと、モータを駆動源とし前記ドアを開閉する駆動機構と、物体を検知するセンサと、前記モータに配置される磁気位置センサからのパルス信号を計数し、前記モータへの電力供給を制御し前記ドアの開閉を制御するコントローラとを備え、前記センサからの検知情報に基づいて、前記コントローラが前記ドアの開閉を制御する自動ドア装置であって、
前記コントローラは、
型式の異なる２種類以上の前記駆動機構のそれぞれに対応する制御パラメータを格納するメモリ手段と、
前記２種類以上の駆動機構の内で、当該自動ドア装置に設置される型式の駆動機構を選択するための選択手段と、
前記選択手段により選択された選択値に基づいて、前記メモリ手段から対応する制御パラメータを読み出し、該読み出した制御パラメータに基づいて前記ドアの開閉速度と前記ドアの開閉幅とを演算する制御演算手段とを備え、
前記制御演算手段からの前記演算された前記ドアの開閉速度と開閉幅に基づいて、前記モータへの電力供給を制御し、前記ドアの開閉が制御されることを特徴とする。

（２）前記課題を解決すべく、前述する（１）に記載の自動ドア装置の前記選択手段は、前記コントローラに設置される選択スイッチからなることを特徴とする。

（３）前記課題を解決すべく、前述する（１）に記載の自動ドア装置の前記選択手段は、前記モータのコイル抵抗を検出するモータ抵抗検出手段と、前記検出された前記コイル抵抗から当該自動ドア装置に設置される前記駆動機構の型式を判定する判定手段とを備えることを特徴とする。

（４）前記課題を解決すべく、前述する（１）に記載の自動ドア装置の前記選択手段は、前記モータと前記コントローラとを電気的に接続するケーブルの端部に配置されるコネクタに設けた、前記駆動機構の型式に対応した接続端子と、前記接続端子の電圧から当該自動ドア装置に設置される前記駆動機構の型式を判定する判定手段とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、メモリ手段に型式の異なる２種類以上の駆動機構のそれぞれに対応する制御パラメータが格納され、選択手段がメモリ手段に格納される２種類以上の駆動機構の内で、当該自動ドア装置に設置される型式の駆動機構を特定する。ここで、該選択手段により選択された選択値に基づいて、制御演算手段がメモリ手段から対応する制御パラメータを読み出し、該読み出した制御パラメータに基づいてドアの開閉速度とドアの開閉幅とを演算し、この演算されたドアの開閉速度と開閉幅に基づいて、モータへの電力供給を制御し、ドアの開閉が制御されるので、１つのコントローラで複数種類の駆動機構に対応することができる。従って、駆動機構の型式毎に用意する必要があったコントローラの種類を低減させ、開発や製品管理等に要する負担等を低減させることができる。
本発明のその他の効果については、明細書全体の記載から明らかにされる。

本発明の実施形態１の自動ドア装置の全体構成を説明するための図である。 本発明の実施形態１の自動ドア装置が備える制御演算部における制御パラメータの選択動作を説明するための動作フローである。 本発明の実施形態１の自動ドア装置に使用可能な駆動部の概略構成を示す図である。 本発明の実施形態２の自動ドア装置の全体構成を説明するための図である。 本発明の実施形態２の自動ドア装置が備えるモータ抵抗検出手段による駆動部の検出動作と制御演算部による制御パラメータの選択動作を説明するための動作フローである。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。ただし、以下の説明において、同一構成要素には同一符号を付し繰り返しの説明は省略する。

〈実施形態１〉
図１は本発明の実施形態１の自動ドア装置の全体構成を説明するための図であり、以下、図１に基づいて、実施形態１の自動ドア装置の全体構成を説明する。
実施形態１の自動ドア装置は、ドア１と、このドア１を開閉駆動するための駆動機構である駆動部２と、駆動部２を制御するコントローラ（ドアコントローラ）３と、ドア１の内部及び外部に配置されて人や物体を検知するセンサである内外センサ１４とを備えて構成されている。駆動部２は、モータ４及びモータ４の回転量に比例したパルス信号（以下、パルスと略記する。）を発生する磁気位置センサ（図中に『ＨＩＣ』と記す。）５と、モータ４の回転を減速する減速機６を有している。減速機６の出力軸には駆動用の歯付主動プーリ（駆動プーリ）が配置されており、この駆動プーリと歯付従動プーリ７とこれらに巻き付くように架け渡される歯付のベルト（歯付ベルト）８とにより、ベルト機構が構成されている。また、歯付ベルト８には周知の連結具を介してドア１が取り付けられ、モータ４の駆動力が減速機６及び駆動プーリ並びにベルト８を介してドア１に伝達され、ドア１が開閉動するようになっている。

また、モータ４は３相ブラシレスモータ（３相コイル：Ｕ相、Ｖ層、Ｗ層）であり、磁気位置センサ５はモータ４のモータロータの磁極Ｎ，Ｓを検出してモータの回転量に比例したパルスを発生するホールＩＣ（ただし、モータコイルが３相の場合、励磁切替用として３個必要である。）である。本実施形態１においては、３個のホールＩＣがモータ４に内蔵される構成となっている。なお、モータ４は、３相ブラシレスモータに限定されることはなく、磁気位置センサ５もホールＩＣに限定されることはない。

また、コントローラ３は、パルス合成・計数部９と、制御演算部（制御演算手段）１０と、速度制御部（モータ速度制御部）１１と、モータ電流検出部１２と、駆動部選択手段（選択手段）１３とから構成さている。ここで、本実施形態１の自動ドア装置では、駆動部選択手段１３はコントローラ３に配置される周知のスイッチ素子であるディップスイッチからなる。また、駆動部選択手段１３を除くパルス合成・計数部９、制御演算部１０、速度制御部（モータ速度制御部）１１、及びモータ電流検出部１２は、コントローラ３に搭載される周知のマイコン（マイクロコンピュータ）上で動作するプログラムにより実現される機能ブロックであるが、回路素子等を用いて構成した専用の制御回路で実現する構成であってもよい。なお、駆動部選択手段１３はディップスイッチに限定されることはなく、他のスイッチ素子やリモコンを用いた構成であってもよい。

コントローラ３を構成するパルス合成・計数部９は、３つのホールＩＣからそれぞれ出力されるパルスが入力され、３つのパルスを合成したパルス（パルス信号）を生成する周知の図示しないパルスの合成部を備え、合成したパルスを制御演算部１０に出力する。また、パルス合成・計数部９は、３つのホールＩＣからのそれぞれのパルスに基づいて、モータ４の回転方向を検出する周知の図示しない回転方向検出部を備え、検出した回転方向の情報を合成したパルスと共に制御演算部１０に出力する。

速度制御部１１は、パルス合成・計数部９からの位置・速度信号と、制御演算部１０からの速度指令（速度指令値）及び回転方向指令（回転方向指令値）とが入力されると共に、制御パラメータの１つであるモータ電流指令（モータ電流指令値）が入力される構成となっている。これらの入力値に基づいて、速度制御部１１は、モータ４に駆動電流を供給し、該モータ４を正逆転方向に任意の速度で回転駆動制御する。このとき、後に詳述するように、実施形態１の速度制御部１１においては、モータ電流指令値で指令された電流値を超えない駆動電流をモータ４に供給する構成となっている。また、実施形態１の速度制御部１１は、モータ電流検出部１２で検出したモータ電流と、制御演算部１０から送信されたモータ電流指令値を比較して、モータ電流を増減する制御ループを形成している。なお、実施形態１の速度制御部１１は、モータ電流指令値で指令された電流値を超えない駆動電流をモータ４に供給する構成を除く他の構成は周知の速度制御部１１と同様となるので、詳細な説明は省略する。

制御演算部１０は、内外センサ１４からの信号（開指令）と、ドア１の開速度（開放速度）及び閉速度（閉じ速度）並びに減速開始点（減速開始位置）の各設定値と、パルス合成・計数部９からのパルス及び位置・速度信号がそれぞれ入力される構成となっている。なお、制御演算部１０に入力される開放速度及び閉じ速度並びに減速開始位置等は、コントローラに内蔵しているボリュームやリモコン等で任意の値に設定可能となっている。

また、制御演算部１０は速度制御部１１に速度指令及び回転方向指令並びにモータ電流指令をそれぞれ出力し、速度制御部１１からモータ４への駆動電流の供給を制御する構成となっている。さらには、本願発明の自動ドア装置においては、マイコンが有する不揮発性のメモリ（メモリ手段）１５に、２種類（型式）以上の駆動部２に対応する設定情報が格納される構成となっている。メモリ１５に格納される設定情報は、モータ４を含む駆動部２に固有の制御パラメータ（モータ制御パラメータ）であり、例えば、駆動部２に固有の位置・速度、モータ電流などの制御パラメータである。ただし、位置・速度パラメータは、モータ４の１回転当たりのパルス数や１パルス当たりのドア１の移動量であり、モータ電流パラメータは各駆動部２に搭載されるモータ４に供給可能な最大電流量であり、これら制御パラメータについては後に詳述する。

図２は本発明の実施形態１の自動ドア装置が備える制御演算部における制御パラメータの選択動作を説明するための動作フローであり、以下、図２に基づいて、制御演算部１０による制御動作を説明する。ただし、図２に示す動作フローでは、１種類のコントローラでＡ，Ｂの２種類（型式）の駆動部２に対応する場合について説明するが、２種類以上の駆動部２に対応する制御パラメータをメモリ１５に格納しておき、２種類以上の駆動部２に対応する構成であってもよい。なお、本実施形態１の自動ドア装置においては、駆動部選択手段１３の設定は、例えば、自動ドア装置の設置工事時やコントローラ３の交換時に作業者が予め行う。

本フローの開始は、実施形態１の自動ドア装置への電源投入であり、まず、制御演算部１０は駆動部選択手段１３の設定を読み込み、駆動部選択手段１３の設定値が『駆動部Ａ』であるかを判定する（ステップＳ１）

このステップＳ１において、駆動部選択手段１３の設定が『駆動部Ａ』と判定された場合は、制御演算部１０はメモリ１５から駆動部Ａに対応する制御パラメータを読み込む（ステップＳ２）。

次に、制御演算部１０は読み込んだ制御パラメータ（駆動部Ａに対応する制御パラメータＡ）に基づいて、ドア１の開閉動作を行う（ステップＳ３）。このときのドア１の開閉動作としては、電源投入時においては、初期設定動作として、制御演算部１０は、読み込んだ制御パラメータに基づいて、速度制御部１１を制御して、ドア１を全開位置（全開点）及び全閉位置（全閉点）までそれぞれ低速走行させつつ、パルス合成・計数部９を介して入力されるモータ４の磁極位置センサ５からのパルスを計数し、この計数値を基準ドアストローク値として図示しない記憶部に記憶させる。これにより、制御演算部１０は、ドア１の基準となるストローク値（基準ストローク値）と、実際に計数されたパルス数とを比較演算することにより、以降、磁極位置センサ７からのパルスを計数した計数値に基づき、ドア１の現在位置を検出する。さらには、制御演算部１０は、基準ドアストローク値と実際に計測されたパルスの計数値とを比較演算する。これにより、以降の制御において、ドア１の開閉動作時のブレーキ位置、全開位置、及び全閉位置の検出をパルスの計数値に基づいて可能とし、ドア１に対して予め設定された位置での所定の高速動作、減速動作、低速動作をパルス数の計数値によって実行する。

一方、前述するステップＳ１において、駆動部選択手段１３の設定が『駆動部Ａ』でないと判定された場合は、次に、制御演算部１０は駆動部選択手段１３の設定値が『駆動部Ｂ』であるかを判定する（ステップＳ４）

このステップＳ４において、駆動部選択手段１３の設定が『駆動部Ｂ』と判定された場合は、制御演算部１０はメモリ１５から駆動部Ｂに対応する制御パラメータを読み込む（ステップＳ５）。
次に、制御演算部１０は読み込んだ制御パラメータ（駆動部Ｂに対応する制御パラメータＢ）に基づいて、前述するドア１の開閉動作を行う（ステップＳ３）。

以上に説明した駆動部選択手段１３の設定値に対応する制御パラメータの読み込みにより、本実施形態１の自動ドア装置では、メモリ１５に格納される２以上の駆動部２の設定情報の内で、駆動部選択手段１３に設定される値（選択値）に対応した駆動部２の設定情報のみが、制御演算部１０に読み込まれる構成となる。

ただし、実施形態１の自動ドア装置においては、前述するステップＳ４において、駆動部選択手段１３の設定が『駆動部Ｂ』でないと判定された場合は、再度、ステップＳ１に戻って、駆動部選択手段１３の設定値を判定する構成となっている。この構成により、作業者による駆動部選択手段１３の設定の失念や設定違い、さらには駆動部選択手段１３となるディップスイッチ等の不良等に伴う制御パラメータの誤設定を防止する構成となっている。このとき、ステップＳ４からステップＳ１に戻る回数を計数する計数ステップを設け、この戻り回数が所定値以上の場合には、コントローラ３に設けたＬＥＤ等を点灯又は点滅させる等の通知動作をさせる構成であってもよい。これにより、作業者による駆動部選択手段１３の設定の失念や設定違いを防止できると共に、駆動部選択手段１３となるディップスイッチ等の不良等の検出も可能となるからである。

図３は本発明の実施形態１の自動ドア装置に使用可能な駆動部の概略構成を示す図であり、以下、図３（ａ）に示す軽量式の駆動部（駆動部Ａ）と、図３（ｂ）に示す重量式の駆動部（駆動部Ｂ）との、２つの駆動部Ａ，Ｂに対応する制御パラメータ及び該制御パラメータを用いたコントローラの動作について、詳細に説明する。

図３（ａ），（ｂ）から明らかなように、駆動部Ａ，Ｂでは基本的な構成が同じとなっており、モータ４の出力軸に歯付プーリ１６が軸着されると共に、減速機６の入力軸に歯付プーリ１８が軸着されている。また、歯付プーリ１６と歯付プーリ１８とに巻き付きようにして歯付ベルト１７が架け渡され、モータ４の回転が減速機６を介して減速された後に、減速機の出力軸に軸着される駆動プーリ（歯付主動プーリ）１９を回動させる構成となっている。このとき、図３（ａ），（ｂ）に示す駆動部Ａ，Ｂでは、モータ４の出力や減速機６の減速比、さらには歯付プーリ１６、歯付プーリ１８、及び駆動プーリ１９の歯数がそれぞれ異なる構成となっている。すなわち、ドア１の構成や重量等に対応した駆動能力を有する駆動部Ａ，Ｂ（２）となっている。

以下、図３（ａ），（ｂ）に示す型式の異なる２つの駆動部Ａ，Ｂ（２）をそれぞれ個別に制御可能である実施形態１のコントローラ３について、詳細に説明する。

まず、予めメモリ１５に格納しておくための制御パラメータについて説明する。
制御パラメータは２つの駆動部Ａ，Ｂ（２）に固有の位置・速度、モータ電流などであり、このうちの位置・速度のパラメータは、モータ４のロータ１回転当たりのパルス数Ｓ（パルス／回転）と、１パルス当たりのドア移動量Ｌ（ｍｍ／パルス）であり、以下のように計算される。

モータロータの磁極数をＭ、減速比を１／Ｇ、駆動プーリ有効直径をＤ（ｍｍ）とした場合、２つのパラメータＳ，Ｌは次式で計算できる。
Ｓ＝３（３相ブラシレスモータに内蔵されているホールＩＣの個数）×（モータロータの磁極数Ｍ）
＝３×Ｍ（パルス／回転） ・・・（１）式
Ｌ＝（駆動プーリが１回転した時のドア移動距離）÷（駆動プーリが１回転した時のパルス発生数）＝πＤ÷（Ｓ×Ｇ）（ｍｍ／パルス） ・・・（２）式

従って、図３（ａ），（ｂ）に示す軽量式と重量式の駆動部Ａ，Ｂ（２）におけるモータ１回転当たりのパルス数をパラメータＳａ，Ｓｂ（パルス／回転）、１パルス当たりのドア１の移動量をそれぞれパラメータＬａ，Ｌｂ（ｍｍ／パルス）とした場合、位置・速度パラメータとなるパラメータＳａ，ＳｂとパラメータＬａ，Ｌｂとは、それぞれ下記のように算出される。ただし、下記の計算は、駆動部Ａ，Ｂ（２）におけるモータ４の磁極数をそれぞれＭａ＝１６，Ｍｂ＝８、減速機６の減速比をそれぞれ１／Ｇａ＝１／１０，１／Ｇｂ＝１／８、駆動プーリ１９の有効直径をそれぞれＤａ＝５６ｍｍ，Ｄｂ＝５０ｍｍ、各モータ４の内蔵ホールＩＣ５の数を３の場合の一例であり、各パラメータ値はこの値に限定されない。
１）駆動部Ａの位置・速度パラメータ
Ｓａ＝３×Ｍａ＝３×１６＝４８（パルス／回転）
Ｌａ＝πＤａ÷（Ｓａ×Ｇａ）
＝（３．１４×５６ｍｍ）÷（４８パルス×１０）
≒０．３６６（ｍｍ／パルス）
２）駆動部Ｂの位置・速度パラメータ
Ｓｂ＝３×Ｍｂ＝３×８＝２４（パルス／回転）
Ｌｂ＝πＤｂ÷（Ｓｂ×Ｇｂ）
＝（３．１４×５０ｍｍ）÷（２４パルス×８）
≒０．８１８（ｍｍ／パルス）

ここで、実施形態１においては、求めたモータ１回転当たりのパルス数Ｓａ＝４８，Ｓｂ＝２４（パルス／回転）と、１パルス当たりのドア移動量Ｌａ＝０．３６６，Ｌｂ＝０．８１８（ｍｍ／パルス）と、減速比Ｇａ＝１０，Ｇｂ＝８と、駆動プーリ有効直径Ｄａ＝５６（ｍｍ），Ｄｂ＝５０（ｍｍ）が、駆動部Ａ，Ｂ（２）におけるそれぞれの位置・速度パラメータとして、メモリ１５に格納される。

さらには、前述するように、駆動部Ａ，Ｂ（２）を構成する各モータ４も異なる出力（駆動能力）となるので、各モータ４の出力に応じて、駆動部Ａ，Ｂ（２）を構成するそれぞれモータ４に通電可能な最大モータ電流も異なることとなる。よって、モータ電流制限値が軽量式駆動部Ａでは１（アンペア）、重量式駆動部Ｂでは２（アンペア）の場合、モータ電流パラメータＩとして、それぞれＩａ＝１０００（ミリアンペア），Ｉｂ＝２０００（ミリアンペア）として、メモリ１５に格納される。

次に、駆動部選択手段１３が駆動部Ａ（２）に設定されている場合における、実施形態１のコントローラ３による自動ドア装置の制御動作について説明する。ただし、以下の説明では、ドアストロークが９００ｍｍ、開放速度が５００ｍｍ／秒、閉じ速度が２００ｍｍ／秒、開放動作時の減速開始位置が全開点から３００ｍｍ手前、閉じ動作時の減速開始位置が全閉点から１００ｍｍ手前に設定されている場合について説明する。

ａ）ドアストローク値の計測
自動ドア装置の電源が投入され、コントローラ３に電源が供給されると、前述するように、制御演算部１０は駆動部選択手段１３の設定を読み込み、駆動部Ａ，Ｂ（２）の何れが選択されているかを判定する。選択された駆動部２が駆動部Ａ（２）と判定されると、制御演算部１０は、判定結果に対応する駆動部Ａ（２）に対応する制御パラメータとして、位置・速度パラメータＳ，ＬはＳａ，Ｌａ、モータ電流パラメータＩはＩａ、減速比ＧはＧａ、駆動プーリ有効直径ＤはＤａを、モータを制御するための実行パラメータとしてそれぞれ選択する。一方、選択された駆動部２が駆動部Ｂ（２）と判定されると、制御演算部１０は、判定結果に対応する駆動部Ｂ（２）に対応する制御パラメータとして、位置・速度パラメータＳ，ＬはＳｂ，Ｌｂ、モータ電流パラメータＩはＩｂ、減速比ＧはＧｂ、駆動プーリ有効直径ＤはＤｂを、モータを制御するための実行パラメータとしてそれぞれ選択する。

次に、制御演算部１０は速度制御部１１を制御して学習動作を実行し、ドア１を全開位置から全閉位置、或いは、全閉位置から全開位置までの９００ｍｍを移動させと共に、ドア１の移動中において計数したパルス数を、ドアストローク値（ＤＳ）としてメモリ１５又は図示しない記憶装置に記憶する。

このとき、
駆動部選択手段１３がＡ設定時（駆動部Ａを選択時）：制御演算部１０ではＤＳ≒２４５９パルスが計数されて、ドアストローク値ＤＳとしてメモリ１５に記憶される。（９００ｍｍ÷Ｌａで計算確認）
駆動部選択手段１３がＢ設定時（駆動部Ｂを選択時）：制御演算部１０ではＤＳ≒１１０１パルスが計数されて、ドアストローク値ＤＳとしてメモリ１５に記憶される。（９００ｍｍ÷Ｌｂで計算確認）

ｂ）ドアの開放動作
内外センサ１４から開指令信号が入力された時に、ドア１を開放速度５００ｍｍ／秒で開放させるための速度指令値（ＯＰ ＳＰ）である開き速度指令値として、制御演算部１０は速度５００ｍｍ／秒時の０．１秒当たりに発生するパルス数を計算し、該計算値に基づいて制御演算部１０は速度制御部１１を制御してモータ４を駆動制御する。
速度指令値（ＯＰ ＳＰ）は、ＯＰ ＳＰ＝５００（ｍｍ／秒）÷πＤ（ｍｍ）×（Ｓ×Ｇ）×０．１（秒）で計算できるので、駆動部選択手段１３がＡ設定時は、制御演算部１０は開き速度指令値を次式により計算される。
ＯＰ ＳＰ＝５００（ｍｍ／秒）÷πＤａ（ｍｍ）×（Ｓａ×Ｇａ）×０．１（秒）
＝５００（ｍｍ／秒）÷（３．１４×５６ｍｍ）×（４８パルス×１０）×０．１（秒）
＝１３６．４（パルス）

パルス合成・計数部９が開動作時に発生するパルスを計数して検出した実際の速度を、制御演算部１０が速度指令値ＯＰ ＳＰ＝１３６．４パルスと比較し、速度差に応じたモータ電流指令値を速度制御部１１に送信し、該速度制御部１１がモータトルクを増減することによってモータを指令速度で駆動回転させる。これにより、ドア１は全開点から３００ｍｍ手前の開放動作時の減速開始位置への到達が検出されるまでは、開放速度が５００ｍｍ／秒で開放動作される。
なお、モータ４を駆動する時のモータ電流指令値は、制御プログラム上で有効になっているモータ電流パラメータＩａ＝１０００（ｍＡ）の範囲内で駆動制御される。

一方、駆動部選択手段１３をＢ設定時は、制御演算部１０で開き速度指令値が次式により計算される。
ＯＰ ＳＰ＝５００（ｍｍ／秒）÷πＤｂ（ｍｍ）×（Ｓｂ×Ｇｂ）×０．１（秒）
＝５００（ｍｍ／秒）÷（３．１４×５０ｍｍ）×（２４パルス×８）×０．１（秒）
＝６１．１（パルス）

開動作時に発生するパルス数を計数して検出した実際の速度を、速度指令値ＯＰ ＳＰ＝６１．１（パルス）と比較し、速度差に応じたモータ電流指令値を送信し、モータトルクを増減することによってモータを指令速度で駆動回転させる。これにより、Ｂ設定時においても、ドア１は全開点から３００ｍｍ手前の開放動作時の減速開始位置への到達が検出されるまでは、開放速度が５００ｍｍ／秒で開放動作される。
なお、モータを駆動する時のモータ電流指令値は、制御プログラム上で有効になっているモータ電流パラメータＩｂ＝２０００（ｍＡ）の範囲内で駆動制御される。

ｃ）ドア開放動作時の減速動作
全開点から３００ｍｍ手前に設定されている開動作時の減速開始位置を、制御演算部１０がパルス数に変換計算し、ドア１の開動作時の減速開始点（ＯＰ ＢＰ）への到達を検出すると、減速制御を開始する。

駆動部選択手段１３がＡ設定時は、開減速開始点（ＯＰ ＢＰ）が次式により計算される。
ＯＰ ＢＰ＝３００ｍｍ÷Ｌａ（ｍｍ／パルス）
＝３００ｍｍ÷０．３６６（ｍｍ／パルス）
＝８１９（パルス）
よって、制御演算部１０は開動作時にパルスが計数される毎に、パルス合成・計数部９からの実際に計数されるパルス数とドアストローク値２４５９パルスを比較し、全開点から３００ｍｍ手前、即ち、（ドアストローク値）−（実際に計数したパルス数）＝８１９パルスになった位置で、制御演算部１０は速度制御部１１に減速指令を出して所定の低速度まで減速させ、更にドアストローク値と実際に計数したパルス数との差が０（ゼロ）パルスとなった全開位置で停止させる。

一方、駆動部選択手段１３がＢ設定時は、開減速開始点（ＯＰ ＢＰ）が次式により計算される。
ＯＰ ＢＰ＝３００ｍｍ÷Ｌｂ（ｍｍ／パルス）
＝３００ｍｍ÷０．８１８（ｍｍ／パルス）
＝３６６（パルス）
開動作時にパルスが計数される毎に、制御演算部１０は実際に計数されるパルス数とドアストローク値１１０１パルスを比較し、全開点から３００ｍｍ手前、即ち、（ドアストローク値）−（実際に計数したパルス数）＝３６６パルスになった位置で、制御演算部１０は速度制御部１１に減速指令を出して所定の低速度まで減速させ、更にドアストローク値と実際に計数したパルス数との差が０（ゼロ）パルスとなった全開位置で停止させる。

ｄ）ドアの閉じ動作
全開位置で設定された時間が経過した後に、ドアを２００ｍｍ／秒の速度で閉じさせるための速度指令値（ＣＬＳ ＳＰ）である閉じ速度指令値として、制御演算部１０は速度２００ｍｍ／秒時の０．１秒当たりに発生するパルス数を計算し、該計算値に基づいて制御演算部１０は速度制御部１１を制御してモータ４を駆動制御する。
ＣＬＳ ＳＰ＝２００（ｍｍ／秒）÷πＤ（ｍｍ）×（Ｓ×Ｇ）×０．１（秒）

駆動部選択手段１３がＡ設定時は、制御演算部１０で閉じ速度指令値が次式により計算される。
ＣＬＳ ＳＰ＝２００（ｍｍ／秒）÷πＤａ（ｍｍ）×（Ｓａ×Ｇａ）×０．１（秒）
＝２００（ｍｍ／秒）÷（３．１４×５６ｍｍ）×（４８パルス×１０）×０．１（秒）
＝５４．５（パルス）

よって、パルス合成・計数部９が開動作時に発生するパルス数であるパルス合成・計数部９からのパルスを計数して検出した実際の速度を、制御演算部１０が速度指令値ＣＬＳ ＳＰ＝５４．６（パルス）と比較し、速度差に応じたモータ電流指令値を速度制御部１１に送信し、当該速度制御部１１がモータトルクを増減することによってモータ４を指令速度で駆動回転させる。これにより、ドア１は全閉点から１００ｍｍ手前の閉じ動作時の減速開始位置への到達が検出されるまでは、閉じ速度が２００ｍｍ／秒で閉じ動作される。

なお、駆動部選択手段１３がＡ設定となるので、モータを駆動する時のモータ電流指令値は、制御プログラム上で有効になっているモータ電流パラメータＩａ＝１０００（ｍＡ）以下の範囲内で駆動制御される。

一方、駆動部選択手段をＢ設定時は、制御演算部１０で閉じ速度指令値が次式により計算される。
ＣＬＳ ＳＰ＝２００（ｍｍ／秒）÷πＤｂ（ｍｍ）×（Ｓｂ×Ｇｂ）×０．１（秒）
＝２００（ｍｍ／秒）÷（３．１４×５０ｍｍ）×（２４パルス×８）×０．１（秒）
＝２４．４（パルス）

開動作時に発生するパルス数を計数して検出した実際の速度を、速度指令値ＣＬＳ ＳＰ＝２４．４（パルス）と比較し、速度差に応じたモータ電流指令値を送信し、モータトルクを増減することによってモータを指令速度で駆動回転させる。これにより、Ｂ設定時においても、ドア１は全閉点から１００ｍｍ手前の閉じ動作時の減速開始位置への到達が検出されるまでは、閉じ速度が２００ｍｍ／秒で閉じ動作される。

なお、駆動部選択手段１３がＢ設定となるので、モータを駆動する時のモータ電流指令値は、制御プログラム上で有効になっているモータ電流パラメータＩｂ＝２０００（ｍＡ）以下の範囲内で駆動制御される。

ｃ）ドア閉じ動作時の減速動作
全閉点から１００ｍｍ手前に設定されている閉じ動作時の減速開始位置を、制御演算部１０でパルス数に変換計算し、ドア１が閉じ動作時の減速開始点（ＣＬＳ ＢＰ）に到達すると、減速制御を開始する。

駆動部選択手段１３がＡ設定時は、閉減速開始点（ＣＬＳ ＢＰ）が制御演算部１０で次式により計算される。
ＣＬＳ ＢＰ＝１００（ｍｍ）÷Ｌａ（ｍｍ／パルス）
＝１００（ｍｍ）÷０．３６６（ｍｍ／パルス）
＝２７３（パルス）

よって、制御演算部１０は閉じ動作時にパルスが計数される毎に、パルス合成・計数部９からの実際に計数されるパルス数とドアストローク値２４５９（パルス）を比較し、全閉点から１００ｍｍ手前、即ち、（ドアストローク値）−（実際に計数したパルス数）＝２７３（パルス）になった位置で、制御演算部１０は位速度制御部１１に減速指令を出して所定の低速度まで減速させ、更に計数したパルス数とドアストローク値との差が０（ゼロ）パルスとなった全閉位置で停止させる。

一方、駆動部選択手段１３がＢ設定時は、閉減速開始点（ＣＬＳ ＢＰ）が制御演算部１０で次式により計算される。
ＣＬＳ ＢＰ＝１００ｍｍ÷Ｌｂ（ｍｍ／パルス）
＝１００ｍｍ÷０．８１８（ｍｍ／パルス）
＝１２２（パルス）

閉じ動作時にパルスが計数される毎に、制御演算部１０は実際に計数したパルス数とドアストローク値１１０１（パルス）を比較し、全開点から１００ｍｍ手前、即ち、（ドアストローク値）−（実際に計数したパルス数）＝１２２（パルス）になった位置で、制御演算部１０は速度制御部１１に減速指令を出して所定の低速度まで減速させ、更に計数したパルス数とドアストローク値との差が０（ゼロ）パルスとなった位置で停止させる。

このように、実施形態１では、駆動部Ａ，Ｂ（２）それぞれに固有の位置・速度、モータ電流などの制御パラメータを適宜選択する構成をコントローラ３のソフトプログラムに組み込み、コントローラ３に設けた駆動部選択手段１３（ディップスイッチや、リモコンなど）で駆動部別の各制御パラメータを選択可能にすることによって、１台のコントローラ３で軽量式や重量式の異なる各駆動部２をそれぞれ個別に制御することができる。

以上説明したように、実施形態１の自動ドア装置では、メモリ１５に型式の異なる２種類以上の駆動部２のそれぞれに対応する制御パラメータが格納され、駆動部選択手段１３がメモリ１５に格納される制御パラメータに対応する２種類以上の駆動部２すなわち当該自動ドア装置に設置される型式の駆動部２を特定する。ここで、駆動部選択手段１３により選択された選択値に基づいて、制御演算部１０がメモリ１５から対応する制御パラメータを読み出し、該読み出した制御パラメータに基づいて、ドア１の開閉速度やドア１の開閉幅、及び減速点等に対応するパルス数を演算し、この演算されたパルス数に基づいて、速度制御部１１がモータへ電力を供給し、ドア１の開閉が制御されるので、１つのコントローラ３で複数種類の駆動部２に対応することができる。従って、駆動部２の型式毎に用意する必要があったコントローラ３の種類を低減させることができる。その結果、コントローラ３の開発や製品管理等に要する負担等を低減させることができる。

なお、以上の説明では、図３（ａ）に示す軽量式と図３（ｂ）に示す重量式との２つ型式の駆動部２を１台のコントローラ３で個別に制御する場合について説明したが、これに限定されることはない。例えば、メモリ１０に格納する駆動部２毎の制御パラメータを３型式分とすることにより、図３（ｃ）に示す駆動部２のように、図３（ａ），（ｂ）に示す駆動部２とは異なる形式の駆動部２を合わせた３つ型式の駆動部２を１台のコントローラ３で個別に制御することも可能である。さらには、メモリ１０に格納する駆動部２毎の制御パラメータを４つの型式分以上とすることにより、４つ以上の型式の異なる駆動部２を１台のコントローラ３で個別に制御することも可能である。ただし、図３（ｃ）に示す駆動部２は、モータ４の出力軸に直接に減速機６は配置される構成となっており、モータ４の回転は減速機６を介して減速された後に、減速機の出力軸に軸着される駆動プーリ１９を回動させる構成となっている。

〈実施形態２〉
図４は本発明の実施形態２の自動ドア装置の全体構成を説明するための図であり、実施形態２の自動ドア装置はモータ抵抗検出手段２０の構成を除く他の基本的な構成は、実施形態１の自動ドア装置と同様の構成である。従って、以下の説明では、モータ抵抗検出手段２０について詳細に説明する。ただし、実施形態２の自動ドア装置においては、３つの駆動部２（図３（ａ）〜（ｃ）に示す駆動部Ａ，Ｂ，Ｃ）が対応可能な構成の場合を示し、後述するように、メモリ１５には３つの駆動部２である駆動部Ａ，Ｂ，Ｃに対応する制御パラメータを格納している。

実施形態２の自動ドア装置においても、実施形態１の自動ドア装置と同様に、メモリ１５には、実施形態２の自動ドア装置が対応する型式の駆動部（例えば、駆動部Ａ，Ｂ，Ｃ）２のそれぞれに対応する制御パラメータが格納される構成となっている。さらには、実施形態２の構成では、メモリ１５には、３つの型式の駆動部（駆動部Ａ，Ｂ，Ｃ）２にそれぞれ搭載されるモータ４のコイル抵抗ＲＭの値がそれぞれ格納される構成となっている。

モータ抵抗検出手段２０は、電源投入直後に速度制御部１１がモータ４に供給する微弱な検出用電流（定電流）や検出用電圧（定電圧）に基づいて、駆動部２に搭載されるモータ４のコイル抵抗を測定（検出）する構成となっている。また、モータ抵抗検出手段２０は、測定したコイル抵抗を制御演算部１０に出力する構成となっている。なお、モータ抵抗検出手段２０は、制御演算部１０や速度制御部１１等と同様に、コントローラ３に搭載されるマイコン上で動作するプログラムによって形成可能であるが、マイコンから独立した回路で構成することも可能である。また、モータ抵抗検出手段２０によるモータ４のコイル抵抗を測定は、定電流や定電圧の印加に限定されることはなく、パルス電流やパルス電圧の印加による測定等の他の測定方式であってもよい。

また、制御演算部１０は、前述する実施形態１の機能に加えて、モータ抵抗検出手段２０から入力されたコイル抵抗と、メモリ１５に格納される駆動部Ａ，Ｂのそれぞれのモータ４のコイル抵抗とを比較することにより、コントローラ３が接続される駆動部２の型式を特定する機能を有する構成となっている。

以下、図５に実施形態２の自動ドア装置が備えるモータ抵抗検出手段による駆動部の検出動作と制御演算部による制御パラメータの選択動作を説明するための動作フローを示し、以下、図５に基づいて、モータ抵抗検出手段２０による駆動部の検出動作と制御演算部１０による制御動作を説明する。

本フローの開始は、実施形態２の自動ドア装置への電源投入であり、まず、制御演算部１０が速度制御部１１を制御し、速度制御部１１からモータ４が動作しない程度の定電圧又は定電流を供給させる。ここで、コイル抵抗検出手段２０はモータ４に供給した定電圧又は定電流に基づいて、コントローラ３に接続されるモータ４のコイル抵抗（モータコイル抵抗）ＲＭを測定し、測定したコイル抵抗ＲＭを制御演算部１０に出力する（ステップＳ１）。

次に、制御演算部１０は、コイル抵抗検出手段２０で測定されたコイル抵抗ＲＭと、メモリ１５に格納される『駆動部Ａ』のモータ４のコイル抵抗とを比較する（ステップＳ２）。

ステップＳ２において、２つのコイル抵抗が等しい場合は当該コントローラ３に接続される駆動部２が『駆動部Ａ』であるとして、制御演算部１０はメモリ１５から駆動部Ａに対応する制御パラメータを読み込む（ステップＳ３）。

次に、制御演算部１０は読み込んだ制御パラメータ（駆動部Ａに対応する制御パラメータＡ）に基づいて、ドア１の開閉動作を実行する（ステップＳ４）。このステップＳ４におけるドア１の開閉動作は、前述する実施形態１と同様の動作となる。

一方、前述するステップＳ２において、２つのコイル抵抗が等しくないと判定された場合は、制御演算部１０は、測定されたコイル抵抗ＲＭと、メモリ１５に格納される『駆動部Ｂ』のモータ４のコイル抵抗とを比較する（ステップＳ５）。

このステップＳ５において、２つのコイル抵抗が等しい場合は当該コントローラ３に接続される駆動部２が『駆動部Ｂ』であるとして、制御演算部１０はメモリ１５から駆動部Ｂに対応する制御パラメータを読み込む（ステップＳ６）。
次に、制御演算部１０は読み込んだ制御パラメータ（駆動部Ｂに対応する制御パラメータＡ）に基づいて、ドア１の開閉動作を実行する（ステップＳ４）。

さらには、前述するステップＳ５において、２つのコイル抵抗が等しくないと判定された場合は、制御演算部１０は、測定されたコイル抵抗ＲＭと、メモリ１５に格納される『駆動部Ｃ』のモータ４のコイル抵抗とを比較する（ステップＳ７）。

このステップＳ７において、２つのコイル抵抗が等しい場合は当該コントローラ３に接続される駆動部２が『駆動部Ｃ』であるとして、制御演算部１０はメモリ１５から駆動部Ｃに対応する制御パラメータを読み込む（ステップＳ８）。
次に、制御演算部１０は読み込んだ制御パラメータ（駆動部Ｃに対応する制御パラメータＡ）に基づいて、ドア１の開閉動作を実行する（ステップＳ４）。

以上に説明したモータ抵抗検出手段２０によるコイル抵抗ＲＭの測定と、制御演算部１０による判定動作により、本実施形態２の自動ドア装置では、メモリ１５に格納される３つの駆動部２にそれぞれ対応した制御パラメータの内で、コントローラ３が接続される駆動部２に対応した駆動部２の制御パラメータのみが、作業者等による外部からの指定を行うことなく制御演算部１０に読み込まれる構成となる。

ただし、実施形態２の自動ドア装置においては、前述するステップＳ７において、２つのコイル抵抗が等しくないと判定された場合は、再度、ステップＳ１に戻り、再度、コイル抵抗ＲＭの測定を行う構成となっている。この構成により、モータ抵抗検出手段２０によるコイル抵抗ＲＭの測定時におけるノイズや接続不良等に伴う制御パラメータの誤設定を防止する構成となっている。

以上説明したように、実施形態２の自動ドア装置においては、コイル抵抗検出手段２０が測定したコイル抵抗ＲＭに基づいて、制御演算部１０が予めメモリに記憶させている駆動部Ａ，Ｂ，Ｃそれぞれのコイル抵抗と比較することで、コントローラに駆動部Ａ，Ｂ，Ｃのいずれが接続されているかを自動判別する構成となっている。

従って、実施形態２の自動ドア装置においては、実施形態１と同様の効果に加えて、自動ドア装置の設置工事時やコントローラ３の交換時等に作業者が設置される駆動部２を指定するための作業を不要とすることができ、駆動部２の設定作業の失念やミスを防止できるという格別の効果を得ることができる。

なお、前述した実施形態２の構成では、コイル抵抗検出手段２０がコイル抵抗ＲＭを測定し、制御演算部１０がメモリに記憶されるコイル抵抗と測定したコイル抵抗ＲＭとの比較及び判定並びに対応する制御パラメータの読み出しを行う構成となっているが、これに限定されることはなく、他の構成であってもよい。例えば、コイル抵抗検出手段２０がコイル抵抗ＲＭの測定と、該測定したコイル抵抗ＲＭとメモリに記憶されるコイル抵抗との比較及び判定とを行い、コイル抵抗検出手段２０による判定結果に基づいて、制御演算部１０が対応する制御パラメータの読み出しを行う構成等であってもよい。

また、作業者による駆動部２の設定を不要とする構成では、コントローラ３とモータ４（磁気位置センサ（ホールＩＣ）５を含む）とを電気的に接続する配線のモータ４側の接続用コネクタに、駆動部２の型式を検出するための端子を追加しておき、この端子の電圧レベルをコントローラ３で検出し、駆動部２の型式を検出する構成であってもよい。具体的には、磁気位置センサ５としてホールＩＣを用いる場合には、当該ホールＩＣに電源を供給する電源線が必要となる。従って、駆動部２の型式を検出するための専用の端子を１つ追加端子として設け、駆動部２の型式が駆動部Ａの場合には、追加端子を駆動部２側でホールＩＣのグランド側に接続しておき、駆動部２の型式が駆動部Ｂの場合には、追加端子を駆動部２側でホールＩＣの電源電圧側に接続しておく。この構成により、追加端子の電圧レベルがコントローラ３側に入力される構成となるので、例えば、当該自動ドア装置への電源投入時に、コントローラ３側において追加端子の電圧レベルを検出するのみで、駆動部２の型式が駆動部Ａ，Ｂの何れかであるかを特定することが可能となるので、前述する実施形態２の自動ドア装置と同様の効果を得ることができる。

以上、本発明者によってなされた発明を、前記発明の実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、前記発明の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。

１……ドア
２……駆動部
３……コントローラ
４……モータ
５……磁気位置センサ（ホールＩＣ）
６……減速機
７……歯付従動プーリ
８……歯付のベルト（歯付ベルト）
９……パルス合成・計数部
１０……制御演算部
１１……速度制御部
１２……モータ電流検出部
１３……駆動部選択手段
１４……内外センサ
１５……メモリ
１６，１８……歯付プーリ
１７……歯付ベルト
１９……駆動プーリ（歯付主動プーリ）
２０……モータ抵抗検出手段

上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の本発明の自動ドア取付装置は、ドアと、モータを駆動源とし減速機を介して該減速機の出力軸に配置される歯付主動プーリと歯付従動プーリとに懸架される歯付ベルトに取り付けられる前記ドアを開閉駆動するための駆動機構である駆動部と、前記ドアの内外に配置され物体を検知する内外センサと、前記モータに配置される磁気位置センサからのパルス信号を計数し、前記駆動部を制御して前記モータへの電力供給を行い前記ドアの開閉を制御するコントローラとを備え、前記内外センサからの検知情報に基づいて、前記コントローラが前記ドアの開閉を制御する自動ドア装置であって、
前記コントローラは、
前記モータに配置される磁気位置センサから出力されるパルスを合成し生成するパルスの合成部を備え、合成したパルスを制御演算部に出力するパルス合成・計数部と、
前記モータと前記減速機を含む前記駆動部に該モータと該減速機を制御する固有のモータ制御パラメータであり、複数の前記駆動部に対応する設定情報を格納するメモリを有し、内外センサからの開指令信号と、ドアの開放速度及び閉じ速度並びに減速開始位置の各設定値と、前記パルス合成・計数部からのパルス及び位置・速度信号がそれぞれ入力され、速度制御部に速度指令及び回転方向指令並びにモータ電流指令をそれぞれ出力し、速度制御部からモータへの駆動電流の供給を制御する制御演算部と、
前記パルス合成・計数部からの位置・速度信号と、前記制御演算部からの速度指令（速度指令値）及び回転方向指令（回転方向指令値）とが入力され、前記モータと前記減速機とを制御する制御パラメータの１つであるモータ電流指令値が入力されるモータ速度制御部と、
前記モータに供給されているモータ電流を検出するモータ電流検出部と、
前記制御演算部に設けられている前記メモリに格納されている複数の制御パラメータの中から前記歯付ベルトに取り付けられた前記ドアに対応する制御パラメータを選定する駆動部選択手段と、
からなり、
前記駆動部選択手段によって選択された制御パラメータに基づいて、前記メモリから対応する制御パラメータを読み出し、該読み出した制御パラメータに基づいて前記ドアの開閉速度と前記ドアの開閉幅とを演算する制御演算部の該演算された前記ドアの開閉速度と開閉幅に基づいて、前記モータへの電力供給を制御し、前記ドアの開閉を制御するようにしたことを特徴としている。

上記課題を解決するためになされた請求項２に記載の本発明の自動ドア取付装置は、請求項１に記載の自動ドア装置において、前記駆動部選択手段は、前記コントローラに設置される選択スイッチからなることを特徴としている。

上記課題を解決するためになされた請求項２に記載の本発明の自動ドア取付装置は、請求項１に記載の自動ドア装置において、前記駆動部選択手段は、前記モータのコイル抵抗を検出するモータ抵抗検出手段と、前記検出された前記コイル抵抗から当該自動ドア装置に設置される前記駆動部の型式を判定する判定手段とを備えることを特徴としている。

また、コントローラ３は、パルス合成・計数部９と、制御演算部（制御演算手段）１０と、速度制御部（モータ速度制御部）１１と、モータ電流検出部１２と、駆動部選択手段（選択手段）１３とから構成されている。ここで、本実施形態１の自動ドア装置では、駆動部選択手段１３はコントローラ３に配置される周知のスイッチ素子であるディップスイッチからなる。また、駆動部選択手段１３を除くパルス合成・計数部９、制御演算部１０、速度制御部（モータ速度制御部）１１、及びモータ電流検出部１２は、コントローラ３に搭載される周知のマイコン（マイクロコンピュータ）上で動作するプログラムにより実現される機能ブロックであるが、回路素子等を用いて構成した専用の制御回路で実現する構成であってもよい。なお、駆動部選択手段１３はディップスイッチに限定されることはなく、他のスイッチ素子やリモコンを用いた構成であってもよい。

図３（ａ），（ｂ）から明らかなように、駆動部Ａ，Ｂでは基本的な構成が同じとなっており、モータ４の出力軸に歯付プーリ１６が軸着されると共に、減速機６の入力軸に歯付プーリ１８が軸着されている。また、歯付プーリ１６と歯付プーリ１８とに巻き付くようにして歯付ベルト１７が架け渡され、モータ４の回転が減速機６を介して減速された後に、減速機の出力軸に軸着される駆動プーリ（歯付主動プーリ）１９を回動させる構成となっている。このとき、図３（ａ），（ｂ）に示す駆動部Ａ，Ｂでは、モータ４の出力や減速機６の減速比、さらには歯付プーリ１６、歯付プーリ１８、及び駆動プーリ１９の歯数がそれぞれ異なる構成となっている。すなわち、ドア１の構成や重量等に対応した駆動能力を有する駆動部Ａ，Ｂ（２）となっている。

ｅ）ドア閉じ動作時の減速動作
全閉点から１００ｍｍ手前に設定されている閉じ動作時の減速開始位置を、制御演算部１０でパルス数に変換計算し、ドア１が閉じ動作時の減速開始点（ＣＬＳ ＢＰ）に到達すると、減速制御を開始する。

Claims (4)

1. ドアと、モータを駆動源とし前記ドアを開閉する駆動機構と、物体を検知するセンサと、前記モータに配置される磁気位置センサからのパルス信号を計数し、前記モータへの電力供給を制御し前記ドアの開閉を制御するコントローラとを備え、前記センサからの検知情報に基づいて、前記コントローラが前記ドアの開閉を制御する自動ドア装置であって、
   前記コントローラは、
   型式の異なる２種類以上の前記駆動機構のそれぞれに対応する制御パラメータを格納するメモリ手段と、
   前記２種類以上の駆動機構の内で、当該自動ドア装置に設置される型式の駆動機構を選択するための選択手段と、
   前記選択手段により選択された選択値に基づいて、前記メモリ手段から対応する制御パラメータを読み出し、該読み出した制御パラメータに基づいて前記ドアの開閉速度と前記ドアの開閉幅とを演算する制御演算手段とを備え、
   前記制御演算手段からの前記演算された前記ドアの開閉速度と開閉幅に基づいて、前記モータへの電力供給を制御し、前記ドアの開閉が制御されることを特徴とする自動ドア装置。
2. 前記選択手段は、前記コントローラに設置される選択スイッチからなることを特徴とする請求項１に記載の自動ドア装置。
3. 前記選択手段は、前記モータのコイル抵抗を検出するモータ抵抗検出手段と、前記検出された前記コイル抵抗から当該自動ドア装置に設置される前記駆動機構の型式を判定する判定手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の自動ドア装置。
4. 前記選択手段は、前記モータと前記コントローラとを電気的に接続するケーブルの端部に配置されるコネクタに設けた、前記駆動機構の型式に対応した接続端子と、前記接続端子の電圧から当該自動ドア装置に設置される前記駆動機構の型式を判定する判定手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の自動ドア装置。

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