JP2016141564A - エレベータ制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】エレベータのドアを駆動する永久磁石同期電動機41に電流を流すドア制御部45は、電流制御のために必要な磁極位置の認識をどういう時に更新すべきか。
【解決手段】ドア制御部45にドア開閉を指令するエレベータ制御装置5は、エレベータが非給電状態から給電状態に切換ったと検出した時や、ドア開を指令しても全開とはならない時や、ドア閉を指令しても全閉とはならない時に、磁極位置の認識がずれている可能性があるので、認識を更新するための磁極位置推定制御を実施するようドア制御部45に指令する。
【選択図】図9

Description

本発明は、エレベータのドアを開閉駆動する電動機の制御を中心とした、エレベータの制御に係るシステムを対象とする。

エレベータのかごを昇降駆動する電動機として、永久磁石を備えた回転子と電機子巻線を備えた固定子を有する永久磁石同期電動機を採用した例が、特許文献１に記載されている。
その電動機の制御としてはベクトル制御方式を採り、電流指令値として３要素（一次周波数角、ｄ軸電流指令値、ｑ軸電流指令値）を指令するとしている。そのうち一次周波数角については、電動機の磁極軸位置を計測して定めるが、その計測が何らかの原因でうまく行かず、一次周波数角と磁極軸位置の間にずれが生じた場合には、磁極軸推定制御を起動するという技術が提示されている。

そして、この磁極軸推定制御をどういうときに起動するかという起動条件について、特許文献１ではエレベータの異常検出やエレベータ制御電源の立上げを挙げており、異常検出や制御電源立上げが生じた場合には、その前段階で一次周波数角と磁極軸位置の間にずれが生じている可能性を想定していると考えられる。

なお以下の記述では、磁極軸推定制御の用語に代えて磁極位置推定制御を使用する。また、一次周波数角、ｄ軸電流指令値、ｑ軸電流指令値についてもそれぞれ、ｄ軸電流の位相、ｄ軸電流の振幅、ｑ軸電流の振幅と称することにする。

特開２０００−１９１２４８号公報

特許文献１のような、かごを昇降駆動する電動機ではなく、ドアを開閉駆動する電動機として永久磁石同期電動機を採用するとした場合にも、磁極位置推定制御をする必要がある。その場合、磁極位置推定制御の起動条件としてどういう条件を設定するかは、ドア開閉用の電動機に特有の考慮が必要になると考えられる。

そこで、ドア開閉用の永久磁石同期電動機に対する磁極位置推定制御としてどのような起動条件とすべきかを考察し、その条件によって的確に磁極位置推定制御を実施するエレベータ制御システムをどのように構成するかを発明課題とする。

本発明のエレベータ制御システムは、永久磁石を備えた回転子及び電機子巻線を備えた固定子を有し、その回転子が回転することによってエレベータのドアを開閉駆動する永久磁石同期電動機と、前記ドアを開ける方向や閉める方向に前記回転子を回転させるために前記電機子巻線に電流を流すドア制御部と、前記ドア制御部に対して前記ドアを開けるための戸開指令および前記ドアを閉めるための戸閉指令を出すエレベータ制御装置を備える。以上の構成を共通とする第一の態様と第二の態様がある。

第一の態様では、前記エレベータ制御装置は、エレベータが給電されていない状態から給電されている状態に切換ったと検出した場合、前記永久磁石の磁極位置の認識を更新するための磁極位置推定制御を実施するよう前記ドア制御部に指令することを特徴とする。また第二の態様では、前記エレベータ制御装置は、前記戸開指令を出しても前記ドアが全開位置にならないと検出した場合、または前記戸閉指令を出しても前記ドアが全閉位置にならないと検出した場合、前記永久磁石の磁極位置の認識を更新するための磁極位置推定制御を実施するよう前記ドア制御部に指令することを特徴とする。

本発明のエレベータ制御システムによれば、エレベータが給電されていない状態において何らかの原因で回転子が回転してしまった場合には、回転子の磁極の位置変動をドア制御部が認識できないので、給電されている状態に切り換わるのをエレベータ制御装置が検出してからドア制御部に磁極位置の認識更新を指令することによって、その後ドア制御部は電動機を的確に制御することができる。また、ドアを戸開させて全開位置にしたり、戸閉させて全閉位置にしたりしようとするのに、そうならない場合、エレベータ制御装置がドア制御部に磁極位置の認識更新を指令することによって、その後のドア制御部が電動機を制御したときにドアが全開位置や全閉位置となるようにできる可能性が出てくる。

本実施形態に係るエレベータの断面平面図である。かごドア３と乗場ドア１の存在と配置、互いに係合している状態を示している。なお、サイドオープンタイプのドアである。 同エレベータにおけるかご全体をかごの外側から見た全体外観図である。図１で示したかごドア３に関連して、永久磁石同期電動機４１の駆動力がかごドア３に伝わる機構を示している。 同エレベータにおける自閉装置を昇降路側から見た要部拡大図である。図１で示した乗場ドア１に関連して、乗場ドア１を付勢する自閉装置１４を中心とした部位を特に示している。 かごドア３に関連して、図２では示していなかった終端保持装置３８を示した図である。 図４のガイドレール３８ｅ右端の傾斜部３８ｇを中心に要部を拡大した図である。そして戸閉保持状態にある場合を示している。 図５のような戸閉保持状態ではなく、保持解除状態にある場合を示している。 図４〜６を踏まえて、かごドア３が閉保持ゾーンＺ１や開保持ゾーンＺ２に位置するときには、終端保持装置３８が作用し、保持解除ゾーンＺ３に位置するときには作用しない様子を図示している。 （ａ）は、かごドアが全開位置の付近にも全閉位置の付近にも位置しない場合における、自閉装置の自閉力の伝達経路を説明する模式図である。（ｂ）は、かごドアが全開位置の付近若しくは全閉位置の付近に位置する場合における、終端保持装置の保持力と自閉装置の自閉力の伝達経路を説明する模式図である。 同エレベータにおけるドア制御部の制御ブロック図である。 ドア制御部が実施する磁極位置推定制御において、３つのフェーズが遷移するフローを示す図である。 磁極位置確認フェーズにおける磁極位置推定部の挙動を示すシーケンスチャートである。 保持ゾーン脱出フェーズにおける磁極位置推定部の挙動を示すシーケンスチャートである。 磁極位置ズレ計測フェーズにおける磁極位置推定部の挙動を示すシーケンスチャートである。 図２のようなサイドオープンタイプではなく、センターオープンタイプである場合のエレベータの正面図である。

本発明に係るエレベータのドア制御システムについて、一つの実施形態を以下に述べる。まずは、「図面の簡単な説明」の項で述べた図１ないし図８の説明を踏まえつつ、かごドア３や乗場ドア１と、ドア開閉装置４と、自閉装置１４と、終端保持装置３８のそれぞれについて述べると共に、お互いの間の関係について述べる。

＜かごドアと乗場ドアの連動＞
図１に示すように、乗場に面して乗場ドア１が設けられ、かご２にかごドア３が設けられている。かごドア３には、乗場ドア１側に突出する係合部３１が設けられる。乗場ドア１には、かごドア３側に突出する被係合部１１が設けられる。かご２が乗場の位置に到着すると、係合部３１と被係合部１１とが係合するので、かご２側に設けられたドア開閉装置４によってかごドア３が開くと、連動して乗場ドア１も開く。その後ドア開閉装置４によってかごドア３が閉まると、連動して乗場ドア１も閉まる。

＜ドア開閉装置によるかごドアの駆動＞
図２を参照しつつ、ドア開閉装置４を構成する永久磁石同期電動機４１の駆動力がかごドア３に伝達される機構について説明する。

まずは、ドア開閉装置４が備える永久磁石同期電動機４１と、駆動プーリ４２と、従動プーリ４３と、駆動ベルト４４について以下に述べる。なお、ドア開閉装置４が備えている全閉位置検出部３９ａや全開位置検出部３９ｂについては、終端保持装置３８の説明箇所で説明する。また、ドア開閉装置４が備えるドア制御部４５やエンコーダ４６については、終端保持装置３８の説明箇所の後で説明する。

永久磁石同期電動機４１は、永久磁石を備えた回転子と電機子巻線を備えた固定子とを有し、上部フレーム２１の正面の一端側に配置されている。回転子の駆動軸には駆動プーリ４２が直結されている（ダイレクトドライブと称する）。従動プーリ４３は、上部フレーム２１の正面の他端側に取り付けられている。駆動ベルト４４は、駆動プーリ４２及び従動プーリ４３の間に巻き掛けられている。このような構成により、永久磁石同期電動機４１の駆動軸が回転すれば駆動ベルト４４が循環する。

本実施形態に係るエレベータは、図２に示すように、かご２の出入口が一方の端から開く、いわゆるサイドオープンタイプのエレベータであり、一対のかごドア３ｆとかごドア３ｓとが同じ方向に移動し、かごドア３ｆがかごドア３ｓよりも多く移動する構造となっている（かごドア３ｆは、移動量が多い、即ち移動速度が速いということで“ファストドア”と称し、かごドア３ｓは、移動量が少ない、即ち移動速度が遅いということで“スロードア”と称する）。

かごドア３ｆは、ドアハンガ３２ｆを介してドアレール３３ｆに吊り下げられている。ドアハンガ３２ｆには一対のローラ３４ｆ，３４ｆが取り付けられ、これらはドアレール３３ｆ上に載置されている。同様にかごドア３ｓもドアハンガ３２ｓを介してドアレール３３ｓに吊り下げられている。ドアハンガ３２ｓには一対のローラ３４ｓ，３４ｓが取り付けられ、これらはドアレール３３ｓ上に載置されている。

かごドア３ｆは、ドアハンガ３２ｆ及び、ドアハンガ３２ｆに取り付けられた連結具３５ｆを介して、ドア開閉装置４の駆動ベルト４４に連結されている。一方、かごドア３ｓは、後述の減速機構３７を介してかごドア３ｆに連結されている。従って、永久磁石同期電動機４１により駆動ベルト４４が循環すると、ドアハンガ３２ｆを介してかごドア３ｆがドアレール３３ｆに沿って移動すると共に、減速機構３７を介してかごドア３ｓが連動し、ドアレール３３ｓに沿ってかごドア３ｆの半分の速度で移動する。

なお、減速機構３７は、アーム３７ａと、一対の減速プーリ３７ｂ，３７ｂと、減速ワイヤ３７ｃと、ブラケット３７ｄとを備える。アーム３７ａは、ドアハンガ３２ｓに取り付けられ、かご２の出入口の間口方向に沿って延びている。一対の減速プーリ３７ｂ，３７ｂは、アーム３７ａの一端側及び他端側に取り付けられている。減速ワイヤ３７ｃは、一対の減速プーリ３７ｂ，３７ｂ間に巻き掛けられている。減速ワイヤ３７ｃの一部は、ブラケット３７ｄによって上部フレーム２１の正面に固定されている。減速ワイヤ３７ｃには、ドアハンガ３２ｆに取り付けられた連結具３５ｓを介してかごドア３ｆが連結されている。

＜乗場ドアを付勢する自閉装置＞
図３に示すように、乗場ドア１は、左側のファストドアと右側のスロードアで構成されている。右側のスロードアは、ドアレールに載置されたドアハンガ１２で吊下がっている。図３でドアハンガ１２は、左側のファストドアを吊下げるドアハンガが載置されたドアレールに遮られて、上下に分断された形で見えている（その下部のほうを１３で示している）。ドアハンガ１２の左端には、弾性体の右端が連結されている（その連結部は、左側のファストドアを吊下げるドアハンガに遮られて見えない）。弾性体の左端は、上部フレーム２１の左端に連結されている。このようにドアハンガ１２と弾性体と上部フレーム２１が連結されて自閉装置１４が構成され、乗場ドア１に付勢力（自閉力と称する）を付与する。この付勢力により、乗場ドア１に何の外力も作用しないとき自動的に全閉位置へ推移させて、出入口が閉塞した状態に保持する。

以上の記載から分るように、永久磁石同期電動機４１の駆動力が伝わってかごドア３が開閉すると、かごドア３と乗場ドア１とが係合していれば乗場ドア１も開閉することになるが、このような駆動力の伝達経路（永久磁石同期電動機４１→かごドア３→乗場ドア１）を逆方向にたどって、自閉装置１４による乗場ドア１の自閉力が、かごドア３を経て永久磁石同期電動機４１にまで影響することになる。これを模式図で示すと、図８（ａ）のようになる。

＜かごドアを付勢する終端保持装置、および全閉／全開位置検出部＞
乗場ドア１に付与される自閉力は、ドアの全行程（全開位置〜全閉位置）にわたって作用するが、かごドア３に対しては、全開位置の付近や、全閉位置の付近だけで作用する力がある。その力は、図４ないし図７に示す終端保持装置３８によって付与される。すなわち、終端保持装置３８は、かごドア３を開く方向（戸開方向）に力を付与して全開位置に保持したり、かごドア３を閉じる方向（戸閉方向）に力を付与して全閉位置に保持したりするものである。

終端保持装置３８によるかごドア３の保持力も、駆動力の伝達経路（永久磁石同期電動機４１→かごドア３）を逆方向にたどって、永久磁石同期電動機４１にまで影響することになる。これを模式図で示すと、図８（ｂ）のようになる。

終端保持装置３８は、図５と図６に示すように、ベース３８ａと、ローラ３８ｂと、レバー３８ｃと、弾性部３８ｄとを備える。ベース３８ａは、ドアハンガ３２ｆに固定されている。ローラ３８ｂは、上部フレーム２１に支持されたガイドレール３８ｅに回動可能に当接され、かごドア３の移動に伴ってガイドレール３８ｅ上を走行する。レバー３８ｃは、ベース３８ａに設けられる軸３８ｆに軸支されている。弾性部３８ｄは、軸３８ｆを支点としてレバー３８ｃの一端を下方に引っ張るので、レバー３８ｃの他端に設けられるローラ３８ｂからは、ガイドレール３８ｅに向かって押圧力が発生する。

図４に示すように、ガイドレール３８ｅの両端部には傾斜部３８ｇ，３８ｈが設けられ、傾斜部３８ｇと傾斜部３８ｈとの間には平坦部３８ｉが設けられている。

ローラ３８ｂが傾斜部３８ｇに達すると、ローラ３８ｂの押圧力が水平方向の分力をもつので、それに対するガイドレール３８ｅからの反作用が、ローラ３８ｂから、レバー３８ｃ、軸３８ｆ、ベース３８ａ、ドアハンガ３２ｆと伝わり、かごドア３が全閉位置に向けて誘導される。また、ローラ３８ｂが傾斜部３８ｈに達したときも同様にして、かごドア３が全開位置に向けて誘導される。

ガイドレール３８ｅには、図７に示すように、かごドア３が出入口を完全に閉塞するまで閉じた位置に対応した全閉位置Ｐ１と、かごドア３が出入口を完全に開放するまで開いた位置に対応した全開位置Ｐ２とが設定されている。また、かごドア３には、ローラ３８ｂが全閉位置Ｐ１に到達したときに全閉位置信号を出力する全閉位置検出部３９ａと、全開位置Ｐ２に到達したときに全開位置信号を出力する全開位置検出部３９ｂが設けられている（図示省略）。

なお、傾斜部３８ｇと平坦部３８ｉとの境界位置は、閉側保持解除位置Ｐ３と呼び、傾斜部３８ｈと平坦部３８ｉとの境界位置は、開側保持解除位置Ｐ４と呼ぶ。全閉位置Ｐ１と閉側保持解除位置Ｐ３との間にあるガイドレール３８ｅ上の領域は閉保持ゾーンＺ１と呼び、全開位置Ｐ２と開側保持解除位置Ｐ４との間にあるガイドレール３８ｅ上の領域は開保持ゾーンＺ２と呼び、閉側保持解除位置Ｐ３と開側保持解除位置Ｐ４との間にあるガイドレール３８ｅ上の領域は保持解除ゾーンＺ３と呼ぶ。

以上、かごドア３や乗場ドア１と、ドア開閉装置４と、自閉装置１４と、終端保持装置３８について述べてきたが、次に、図９ないし図１３を参照しつつ、ドア開閉装置４を構成するドア制御部４５とエンコーダ４６について述べる。

＜ドア制御部の周辺と内部＞
図９を参照しつつ、エレベータ制御装置５とドア制御部４５の関係、ドア制御部４５と永久磁石同期電動機４１やエンコーダ４６の関係について説明する。ドア制御部４５は、エレベータの運行全体を管理し制御するエレベータ制御装置５から、かごドア３を戸開せよという指令（戸開指令）または戸閉せよという指令（戸閉指令）を受ける。そして、これらの指令に基いて、永久磁石同期電動機４１の電機子巻線に所要の電流を出力し、戸開させる方向または戸閉させる方向へと回転子を回転させる。

ドア制御部４５が回転制御をスタートする際には、永久磁石同期電動機４１の磁極位置を確認するため、その回転軸に取り付けられているエンコーダ４６を利用する。ドア制御部４５はまた、かごドア３の移動目標とする位置や速度に対して実際の位置や速度が追従しているかどうかを見るためにも、エンコーダ４６を利用する。ドア制御部４５はさらに、かごドア３の実際位置をエンコーダ４６によって正しく認識できているかを確認するため、かごドア３が全閉位置に来たときに全閉位置検出部３９ａの全閉位置信号を利用し、全開位置に来たときに全開位置検出部３９ｂの全開位置信号を利用する。

次に、図９を参照しつつ、ドア制御部４５の内部について説明する。ドア制御部４５は、速度制御部４５１と、電流制御部４５２と、電力変換部４５３と、電流検出部４５４と、磁極位置推定部４５６を備えており、以下のように機能する。なおドア制御部４５は単純カウンタ４５５も備えているが、これについては後で述べる。

速度制御部４５１は、自らが設定する開閉速度パターンに沿うような電流指令値を生成し、電流制御部４５２に出力する。なお、永久磁石同期電動機４１に対する制御方式としてはベクトル制御を採用し、電流指令値を３要素（ｄ軸電流の位相、ｄ軸電流の振幅、ｑ軸電流の振幅）で構成する。なお、ｄ軸電流の位相が０度になるのは、例えば、永久磁石同期電動機４１のＵ相巻線とＶ相巻線とＷ相巻線のうち、Ｕ相巻線に流れる電流が最大になるときであると定義する。

電流制御部４５２は、この電流指令値と、電流検出部４５４からフィードバックされる電流検出値を比較し、両者の差分量に対応した電圧指令値を電力変換部４５３に指令する。電力変換部４５３は、電圧指令値に応じた可変電圧・可変周波数の三相交流電圧を生成し、永久磁石同期電動機４１を可変速駆動する。電流検出部４５４は、永久磁石同期電動機４１に流れる電流を検出し、電流制御部４５２にフィードバックする。

速度制御部４５１は、磁極位置カウンタ４５１ｃと補正情報記憶部４５１ｄを備えている。永久磁石同期電動機４１の回転をスタートさせる際のｄ軸電流の位相を定めるに当っては、速度制御部４５１は、磁極位置カウンタ４５１ｃが保持する磁極位置情報ＭＰと、補正情報記憶部４５１ｄが保持する補正情報ＭＰＣの加算値（ＭＰ＋ＭＰＣ）を用いる。これらは所定の条件・タイミングで校正する必要がある。そのための制御を「磁極位置推定制御」と称する。なお速度制御部４５１は、磁極位置カウンタ４５１ｃ以外にドア位置カウンタ４５１ａやドア速度カウンタ４５１ｂも備えているが、これらについては＜速度制御部の各カウンタ＞という見出しの段落群で詳しく述べる。また補正情報記憶部４５１ｄについては＜磁極位置推定モード時のフェーズ移行＞という見出しの段落群やそれ以降で述べる。

磁極位置推定制御の際は、永久磁石同期電動機４１に一定位相の直流電流が流れるような電流指令値を、速度制御部４５１が生成する。一定位相の直流電流が永久磁石同期電動機４１に流れると、その位相の起磁力が発生し、その位相へ磁極位置が一致しようとして回転子が回転することになる。この一定位相とは、電流指令値の３要素のうちでｄ軸電流の位相について、その一定値を磁極位置推定部４５６がその都度指定するものである。その指定方法は、磁極位置推定部４５６の構成部位（磁極固定部４５６ａ、磁極情報取得部４５６ｂ、磁極情報演算部４５６ｃ）と共に、後で述べる。

他の２要素（ｄ軸電流の振幅、ｑ軸電流の振幅）については毎回同じ値をとるものと決めておく。ｄ軸電流の振幅のほうは、電流位相に磁極位置が一致する動作が安定して確保されるような一定値に決めておく。ｑ軸電流の振幅のほうは、ゼロ値と決めておく。これらの値は速度制御部４５１で記憶している。

＜エンコーダ＞
ここでエンコーダ４６について述べる。エンコーダ４６としては、インクリメンタル式ロータリーエンコーダを適用した例で以下説明する。エンコーダ４６は、永久磁石同期電動機４１が回転するのに従って、回転した量（回転角）に比例した数のパルス信号を出力するものである。パルス信号はＡ相パルスとＢ相パルスの２種類あり、９０度の位相差をもって出力される。このＡ相パルスから９０度遅れてＢ相パルスが出力された場合の回転方向を、かごドア３を戸開させる方向に対応付け、Ｂ相パルスから９０度遅れてＡ相パルスが出力された場合の回転方向を、かごドア３を戸閉させる方向に対応付けたシステム構成で以下説明する。ただし、逆の対応付けであっても技術的に支障は無い。

エンコーダ４６が出力するパルス数としては、永久磁石同期電動機４１が１回転するとＡ相が５４００パルス（Ｂ相も５４００パルス）出力するものを例にして以下の説明をする。このように機械角の１回転で５４００パルスを出力するわけであるが、永久磁石同期電動機４１としては２極のものを採用し、電気角の１回転でも５４００パルス出力となる例で以下説明する。なお、２極に限定せず、極数に応じて「機械角÷極数の半分＝電気角」の関係式により換算される電気角で述べることも可能である。

＜単純カウンタ＞
エンコーダ４６が出力するパルスを、ドア制御部４５は単純カウンタ４５５で受け取り、パルスカウント値Ｎ０として保持する。すなわち、パルスカウント値Ｎ０は、エンコーダ４６からのＡ相パルスやＢ相パルスが立上ったり立下ったりするときに、カウントアップ（加算）したりカウントダウン（減算）したりする。例えば次のようなカウントの仕方である。

カウントアップするのは、Ｂ相パルスがＬｏｗ状態でＡ相パルスが立上る時、Ａ相がパルスＨｉｇｈ状態でＢ相パルスが立上る時、Ｂ相パルスがＨｉｇｈ状態でＡ相パルスが立下る時、Ａ相パルスがＬｏｗ状態でＢ相パルスが立下る時である。これと逆にカウントダウンするのは、Ｂ相パルスがＬｏｗ状態でＡ相パルスが立下る時、Ａ相パルスがＬｏｗ状態でＢ相パルスが立上る時、Ａ相パルスがＨｉｇｈ状態でＢ相パルスが立下る時、Ｂ相パルスがＬｏｗ状態でＡ相パルスが立下る時である。

＜速度制御部の各カウンタ＞
単純カウンタ４５５が保持するパルスカウント値Ｎ０に基づいて、速度制御部４５１の各カウンタ（ドア位置カウンタ４５１ａ、ドア速度カウンタ４５１ｂ、磁極位置カウンタ４５１ｃ）は、下記のように、それぞれの情報を保持している。

ドア位置カウンタ４５１ａを参照しながら、速度制御部４５１は開閉速度パターンを設定する。ドア位置カウンタ４５１ａはドア位置情報ＤＰ’を保持している。そして、単純カウンタ４５５のパルスカウント値Ｎ０を一定の周期ΔＴごとに読み出し、今回読み出した値から前回読み出した値を引き算した値ΔＮ０をドア位置情報ＤＰ’に加算し、新たなドア位置情報ＤＰとして保持する（ＤＰ’＋ΔＮ０＝ＤＰ）。

なお、速度制御部４５１には、かごドア３が全閉位置Ｐ１にあるとき全閉位置信号が全閉位置検出部３９ａから入力されるが、その入力時、ドア位置カウンタ４５１ａのドア位置情報ＤＰを、全閉位置に対応する全閉位置情報ＤＰＣに書き換える。また、かごドア３が全開位置Ｐ２にあるとき全開位置信号が全開位置検出部３９ｂから入力されるが、その入力時、ドア位置カウンタ４５１ａのドア位置情報ＤＰを、全開位置に対応する全開位置情報ＤＰＯに書き換える。

ドア速度カウンタ４５１ｂと開閉速度パターンを参照しながら、速度制御部４５１は電流指令値を生成する。ドア速度カウンタ４５１ｂは、単純カウンタ４５５のパルスカウント値Ｎ０を一定の周期ΔＴごとに読み出し、今回読み出した値から前回読み出した値を引き算し、その絶対値｜ΔＮ０｜を周期ΔＴで割り算した値をドア速度情報Ｖとして保持する（｜ΔＮ０｜／ΔＴ＝Ｖ）。

磁極位置カウンタ４５１ｃと補正情報記憶部４５１ｄを参照して、速度制御部４５１は、永久磁石同期電動機４１の回転制御をスタートするときのｄ軸位相を決定する。補正情報記憶部４５１ｄが保持する情報は磁極位置推定制御の時だけ変動するが、磁極位置カウンタ４５１ｃが保持する情報は磁極位置推定制御の時でなくても平常時に永久磁石同期電動機４１が回転するに連れて変動する。磁極位置カウンタ４５１ｃは、磁極位置情報ＭＰ’を保持している。そして、単純カウンタ４５５のパルスカウント値Ｎ０を一定の周期ΔＴごとに読み出し、今回読み出した値から前回読み出した値を引き算した値ΔＮ０を磁極位置情報ＭＰ’に加算し、新たな磁極位置情報ＭＰとして保持する（ＭＰ’＋ΔＮ０＝ＭＰ）。

ただし、電気角の１回転で５４００パルスが出力されることに基いて、磁極位置情報ＭＰが５４００以上となる場合は、５４００を引き算した剰余を磁極位置カウンタ４５１ｃで記憶し、０〜５３９９の範囲で変動する値としている。つまり、０からカウントアップして５３９９に達した直後のカウントアップでは０に戻ることになる。この０からカウントアップして０に戻る一周で辿る各カウント値を、電気角の０度から０度（＝３６０度）へと一周するときに辿る各角度を表すものと読みとることにする。すると、カウント値と角度が「カウント値＝１５×角度」という式で換算できる。この１５という換算係数は、１回転で５４００パルス出力という例によって定まった値だが、一般的にはＫという記号で表すことにする。

＜磁極位置の認識とその更新＞
以上、＜ドア制御部の周辺と内部＞という見出しの段落群から記載してきたように、永久磁石同期電動機４１の回転に伴ってエンコーダ４６から出力されるパルスを単純カウンタ４５５でカウントし、そのカウント値を磁極位置カウンタ４５１ｃで読み出すことによって、永久磁石同期電動機４１の磁極位置の変動量に対して忠実に追従した情報（磁極位置情報ＭＰ）を磁極位置カウンタ４５１ｃで保持するわけである。つまり、ドア制御部４５が磁極位置を認識した結果が磁極位置カウンタ４５１ｃで保持されていることになる。この磁極位置カウンタ４５１ｃで保持する磁極位置情報ＭＰでもってドア制御部４５はｄ軸電流の位相を定めている。

ただし、磁極位置と磁極位置カウンタ４５１ｃの対応関係は、磁極位置カウンタ４５１ｃの原点が磁極位置の原点に一致することの確認（磁極位置カウンタ４５１ｃの校正）を所定の時期に経た上で、上述したような、磁極位置カウンタ４５１ｃの変動量が磁極位置の変動量に対して忠実に追従することで、保証されることになる。このような磁極位置カウンタ４５１ｃの校正を、これから述べる磁極位置推定制御で実施することにする。

なお、磁極位置推定制御では、磁極位置カウンタ４５１ｃが保持する磁極位置情報ＭＰを更新するのに付随して、補正情報記憶部４５１ｄが保持する補正情報ＭＰＣの更新も行なう。それによってドア制御部４５は、磁極位置情報ＭＰだけでなく補正情報ＭＰＣも加味してｄ軸電流の位相を定めることになる。

＜磁極位置推定制御の開始、完了＞
さて、これから磁極位置推定制御について詳細を述べて行くが、その前にエレベータ制御装置５とドア制御部４５の間でやりとりする信号を紹介する。まずエレベータ制御装置５からドア制御部４５への信号としては、戸開指令、戸閉指令、磁極位置推定指令（それぞれＯＮとＯＦＦの間で切換わる）。次にドア制御部４５からエレベータ制御装置５への信号としては、運転状態信号（通常運転モードと磁極位置推定モードの間で切換わる）や、ドア正常信号（正常時ＯＮ、異常時ＯＦＦ）や、トルク過大信号（正常時ＯＦＦ、異常時ＯＮ）がある。

エレベータ制御装置５は、ドア制御部４５が異常検出した場合に、磁極位置推定制御を実施する必要があると判断する。ドア制御部４５が異常検出するとは、過電流（電動機へ出力する電流や、内部回路の電流について）や、オーバースピード（電動機の回転速度について）等を検出した場合である。その場合ドア制御部４５は、エレベータ制御装置５に対するドア正常信号をＯＮからＯＦＦにするので、そのことでエレベータ制御装置５は、磁極位置推定制御を実施する必要があると判断する。

こういう判断をする理由は次のとおりである。すなわち、何かのきっかけで「永久磁石同期電動機４１の磁極位置と、磁極位置カウンタ４５１ｃの対応関係が、ずれた状態」が発生してしまう場合があり、このような状態が実際に発生しているとドア制御部４５において過電流やオーバースピード等の異常検出が起きてしまう可能性がある。したがって、ずれた状態を磁極位置推定制御の実施によって是正すれば、異常検出が再発しなくなる可能性があり、磁極位置推定制御を実施してみる意義があるからである。

以上、ドア制御部４５からドア正常信号をＯＮからＯＦＦにされることによって、エレベータ制御装置５が磁極位置推定制御を実施する必要があると判断する場合を述べたが、エレベータ制御装置５自身が異常検出したり電源立上りを検出した場合には、磁極位置推定制御を実施する必要があると自身で判断する。これらの場合については後で述べる。

さて、磁極位置推定制御を実施する必要があると判断した場合、エレベータ制御装置５は、ドアセンサが作動していないならば、ドア制御部４５に対する磁極位置推定指令をＯＦＦからＯＮにする。それと同時に、ドア制御部４５に対する戸開指令または戸閉指令もＯＦＦからＯＮにする。逆にドアセンサが作動している場合は、作動しなくなってから磁極位置推定指令をＯＮにする。ここでドアセンサとは、かごドア３や乗場ドア１の開閉を妨げる可能性がある人や物の存在を、接触式や非接触式で検知するために設けている種々のセンサを指しており、その作動状態をエレベータ制御装置５が常時見ているものである（図示しない）。

これを受けてドア制御部４５は、自身の運転状態を「通常運転モード」から「磁極位置推定モード」に切換える。そして、この切換内容を運転状態信号でもってエレベータ制御装置５に伝える。ドア制御部４５においては、この磁極位置推定モードにおいて磁極位置推定制御が開始し、進行することになる。

ドア制御部４５において磁極位置推定制御が進行して完了すると、磁極位置推定モードから通常運転モードに切換え、それを受けてエレベータ制御装置５は磁極位置推定指令をＯＦＦとする。しかし、戸開指令または戸閉指令はＯＮを継続し、戸開制御または戸閉制御が開始する。

一方、ドア制御部４５において磁極位置推定制御の進行中に異常検出した場合には、エレベータ制御装置５に対するドア正常信号をＯＮからＯＦＦにする。そして、磁極位置推定制御を中止し、磁極位置推定モードから通常運転モードに切換え、それを受けてエレベータ制御装置５は、磁極位置推定指令や、戸開指令または戸閉指令をＯＦＦとする。

なお、ドア制御部４５が通常運転モードで過電流やオーバースピード等の異常検出をした場合にドア正常信号を変化させることを前述したが、ここで述べる磁極位置推定モードでの異常検出でも同様にドア正常信号を変化させることにしている。

この異常検出とは、例えばドアセンサが作動した場合である。他の異常検出としては、かごドア３と終端保持装置３８の位置に関係するものや、エンコーダ４６からドア制御部４５への入力に関係するものがあり、後述の＜磁極位置制御のフロー＞という見出しの段落群で述べる。

異常検出したときは、ドア制御部４５とエレベータ制御装置５の双方で、異常検出データをセットする。このデータは、異常検出の原因を解消し、磁極位置推定制御をやり直して完了させると、リセットされる。

＜電源立上りによる磁極位置推定モード＞
ここで、エレベータ制御装置５が電源立上りを検出した場合に磁極位置推定制御を実施する必要があると判断する場合について述べる。電源立上りを検出するとは、エレベータ制御装置５やドア制御部４５を含むエレベータ全体に供給される電源が、保守作業等で一旦遮断された後に再投入されたり、停電発生後に復帰したりして立上ったことを検出することである。

上記のように判断する理由は次のとおりである。すなわち、保守や停電のために給電されていない状態では、ドア（かごドア３および乗場ドア１）は、保守作業員の手で開け閉めされたり、乗場ドア１に働く自閉力によって戸閉動作が起きたりして、ドア位置が変化する可能性がある。ドア位置の変化に伴って、かごドア３に連動する永久磁石同期電動機４１も回転し、エンコーダ４６も回転する。しかし、給電されていない状態ではエンコーダ４６からの信号は発生しないので、その信号をドア制御部４５が受け取って磁極位置カウンタ４５１ｃの磁極位置情報ＭＰを更新することはできない。したがって、「永久磁石同期電動機４１の磁極位置と、磁極位置カウンタ４５１ｃの対応関係が、ずれた状態」になってしまい、この状態を修正するには、磁極位置推定制御を実施する必要が出てくるのである。

なお、エレベータ制御装置５が電源立上りを検出したとき、かご２が（階間ではなく）どこかの階に停止している場合、磁極位置推定モードに切り換えるタイミングの設計には選択の余地がある。というのは、電源立上り後、呼び登録が初めて発生する時点まで待ってから磁極位置推定モードに切換える設計も可能だからである。しかし、そうはせず、電源立上り直後の時点とする。

逆に、電源立上り直後の時点とはしない場合のほうを考えてみる。例えば、電源立上り後に呼び登録が初めて発生した時点で、その呼び登録が乗場呼び登録であり、登録された階にかご２が停止していて、ドア（かごドア３および乗場ドア１）が全閉位置にあったとき、呼び登録された時点になってから磁極位置推定モードに切換える場合を考える。すると、乗場ボタンを押してもすぐには戸開制御が始まらず、磁極位置推定制御の実施によって通常の開閉動作とは違うドアの挙動を経た上で、通常の戸開動作に移行することになる。その場合、エレベータがすぐには利用開始できず、ドアの不審な動作から始まるため、利用者を戸惑わせるおそれがある。そういう点を考えて、電源立上り直後の時点で磁極位置推定制御を開始して済ませておくようにする。すると、電源立上り後に呼び登録が初めて発生した時点では、すぐに通常の戸開制御から始めることができるので好都合である。

ところで、電源立上り直後に、かご２がどこかの階に停止していてドアが全開位置にあった場合も、磁極位置推定制御の実施によって通常の開閉動作とは違うドアの挙動が始まるが、ドアの挙動は全開位置の付近で起きるだけであって、利用者としてはかご２に乗り込んでもよさそうに思ってしまうおそれがある。そして、電源立上り直後にドアが中間位置（全開位置でも全閉位置でもない位置）にあった場合も、同様のおそれがあると考えておく必要がある。

このような場合、かご内や乗場に設置した利用者への案内装置に対してエレベータ制御装置５から、エレベータの利用ができない状態であることを告知するよう指令する。例えば、「ドアから離れてください」といったアナウンスをしたり、ブザー音を鳴らしたりするよう指令する。また、「ドアから離れてください」といった文字を表示したり、かごの現在階を表示する文字周辺の表示色を通常とは違う色にしたりするよう指令する。あるいは、かごドア３や乗場ドア１に設置した発光装置（開閉動作中に点滅したりする装置）に対して点灯や点滅を指令することもできる。そうすることによって、磁極位置推定制御を実施している際にエレベータ利用者にドアが当ったり、磁極位置推定制御の進行が妨げられたりする可能性を削減することができる。

なお、電源立上り直後のドア位置が全閉位置の場合には、ドアの挙動が全閉位置の付近で起きるので、利用者はかごに乗り込もうとは思わない可能性が高い。その場合、わざわざ告知すると、そのことによって逆に要らぬ懸念を与えてしまうことにもなりかねないので、告知しないほうがよい。以上のように、告知する要否を場合に応じて変えることによって、スムーズなエレベータ利用を図ることができる。

＜戸開／閉不能による磁極位置推定モード＞
ここでは、エレベータ制御装置５自身が異常検出して磁極位置推定制御を実施する必要があると判断する場合について述べる。この異常検出するとは、戸開不能の検出（かごドア３に対してドア制御部４５から戸開制御をさせているにもかかわらずかごドア３が全開位置に到らない状態）が連続したり、戸閉不能の検出（かごドア３に対してドア制御部４５から戸閉制御をさせているにもかかわらずかごドア３が全閉位置に到らない状態）が連続したりする場合である。

このとき、エレベータ制御装置５がかごドア３は全開位置や全閉位置に到らないと判断するのは、ドア制御部４５が、「戸開制御中や戸閉制御中には、戸開速度や戸閉速度が目標値に達する所まで電流指令値（ｑ軸電流の振幅）を上昇させるという制御をするが、目標値に達する所まで行かない状態が何らかの不具合によって継続したために、電流指令値がとうとう設定上限値にまで達した」というトルク過大の検出をして、トルク過大信号ＯＮを伝達してきた場合である。

また、戸開不能の検出が連続するとは次のことを指す。すなわち、エレベータが或る階に到着したときに全閉位置から戸開制御をしたが全開位置に到らないとき（戸開不能１回め）、戸閉制御に切り換えて全閉位置に戻してから再度の戸開制御により全開位置を目指したが不成功となり（戸開不能２回め）、同じことをもう一度繰り返したがやはり不成功となった（戸開不能３回め）という場合である。その場合、エレベータを別の階に移動して戸開制御をし、全開位置に到るかどうかを試みてやはり戸開不能３回となった場合は、エレベータを運行休止とする。なお、この３回という数は、その他の数に設定しても構わないので、以下では所定回数とする。

さらに、戸閉不能の検出が連続するとは次のことを指す。すなわち、エレベータが或る階でドアが全開位置にあるときに戸閉制御をしたが全閉位置に到らないとき（戸閉不能１回め）、戸開制御によって全開位置に戻してから再度の戸閉制御により全開位置を目指したが不成功となった（戸閉不能２回め）という場合である。その後も、再度の戸閉制御により全開位置を目指すことを続けるが、例えば１０回繰り返しても不成功となった場合はエレベータを運行休止とする。その後は、所定時間（例えば１分）が経過したら自動的に運行を再開して、再度の戸閉制御により全開位置を目指す。なお、この１０回という数は、その他の数に設定しても構わないので、以下では所定回数とする。

エレベータ制御装置５が戸開不能や戸閉不能を検出する場合に磁極位置推定制御を実施する必要があると判断する理由は、次のとおりである。すなわち、何かのきっかけで「永久磁石同期電動機４１の磁極位置と、磁極位置カウンタ４５１ｃの対応関係が、ずれた状態」が発生してしまう場合があり、このような状態が実際に発生しているとドア制御部４５においてトルク過大の検出が起きてしまう可能性がある。したがって、ずれた状態を磁極位置推定制御の実施によって是正すれば、異常検出が再発しなくなる可能性があり、磁極位置推定制御を実施してみる意義があるからである。

なお、エレベータ制御装置５が戸開不能を連続検出した場合（ドアセンサも作動していない場合）に、磁極位置推定モードへと切換えるタイミングの設計には選択の余地がある。というのは、かご２が別の階に移動したときの戸開不能が１回めの後で磁極位置推定モードに切換えるか、あるいは所定回数到達後に切換えるか、あるいはその間の回数かという選択が考えられるからである。

このような選択の幅がある中で「所定回数−１」回めを選ぶことにする。つまり、戸開不能が「所定回数−１」回めとなった後、全閉位置に戻して（戸開制御から始めるのではなく）まず磁極位置推定制御を実施し、その後で戸開制御を実施すると、戸開不能を検出しなくなるのではないかを試すことにする。しかし、やはり戸開不能を検出するのであればエレベータを運行休止させることになる。

このように、戸開不能を検出するかどうかを試す最後の１回で、戸開制御の前に磁極位置推定制御を実施するほうが、それ以前の段階で実施するよりも、通常の開閉動作とは違うドアの挙動を利用者の目に触れさせる機会が減るので好都合である。なぜなら、戸開不能が発生した階から移動した別の階では、かごドアと係合する乗場ドアが替わることによって戸開不能が出なくなる可能性など、別の階に移ることによる改善効果が考えられるからである。そのような可能性に賭けて、戸開不能を検出するかどうかを試す最後の１回までは、磁極位置推定制御を実施せずに戸開制御だけをさせてみる。そのことで戸開不能が検出されなくなるようであれば、通常の開閉動作とは違うドアの挙動を利用者の目に触れさせる機会もなくて済み、好都合である。つまり、このような機会を最後の１回にまで先延ばししようとする意図である。

また、エレベータ制御装置５が戸閉不能を連続検出した場合に、磁極位置推定モードへと切換えるタイミングの設計としては、戸閉不能の検出が所定回数に達した時とすることが考えられる。しかし、そうはせず、戸閉不能の検出が所定回数に達して運行休止とした後、所定時間が経過して自動的に運行再開となった直後とする。つまりこの時に、「まずは磁極位置推定制御を実施し、その後で戸閉制御を実施すると、戸閉不能を検出しなくなるのではないか」を試すことにする。

このように、戸閉不能の検出が所定回数に達して運行休止とするまでの段階で磁極位置推定制御を実施するよりも、運行休止とした後、所定時間が経過して自動的に運行再開となった直後に磁極位置推定制御を実施するほうが、通常の開閉動作とは違うドアの挙動を利用者の目に触れさせる機会が減るので好都合である。なぜなら、運行休止とするまでの段階で利用者がドアの挙動に注目していても、運行休止となりエレベータ利用が不可となることによって、利用者がエレベータから離れてしまい注目することがなくなるということが十分考えられるからである。

＜磁極位置推定モード時のフェーズ移行＞
磁極位置推定モードにおける磁極位置推定制御の実施中は、３つのフェーズ（磁極位置確認フェーズ、保持ゾーン脱出フェーズ、磁極位置ズレ計測フェーズ）が移行する。その移行の仕方は、戸開指令ＯＮを受信したときのかごドア３の位置によって変動する。

図１０に示すように、戸開指令ＯＮを受信したときのかごドア３の位置が全閉位置Ｐ１であった場合、磁極位置推定制御は、磁極位置確認フェーズ、保持ゾーン脱出フェーズ、磁極位置ズレ計測フェーズという順に推移する３段階で構成される。この保持ゾーン脱出フェーズ終了時に磁極位置情報ＭＰが書き換えられ、磁極位置ズレ計測フェーズの終了時に補正情報ＭＰＣが書き換えられる。なお、こういう結果に到達することが、磁極位置推定制御が完了するということの意味である。

また、保持解除ゾーンＺ３内であった場合、磁極位置推定制御は、磁極位置確認フェーズ、磁極位置ズレ計測フェーズという順に推移する２段階で構成される。この磁極位置確認フェーズ終了時に磁極位置情報ＭＰが書き換えられ、磁極位置ズレ計測フェーズの終了時に補正情報ＭＰＣが書き換えられる。なお、こういう結果に到達することが、磁極位置推定制御が完了するということの意味である。

以上のように、戸開指令ＯＮを受信したときのかごドア３の位置は、全閉位置Ｐ１か、保持解除ゾーンＺ３内かの、いずれかとなるのであるが、その理由は次のとおりである。

かごドア３の位置は、全閉位置Ｐ１か、保持解除ゾーンＺ３内か、全開位置Ｐ２かである。なぜなら、全閉位置Ｐ１以外の閉保持ゾーンＺ１内では、終端保持装置３８が作用して全閉位置Ｐ１に移動させられ、全開位置Ｐ２以外の開保持ゾーンＺ２内では、終端保持装置３８が作用して全開位置Ｐ２に移動させられるからである。

そして、エレベータ制御装置５が戸開指令ＯＮを発するときのかごドア３の位置は、全閉位置Ｐ１か、保持解除ゾーンＺ３内かであり、全開位置Ｐ２にあることはない。なぜなら、エレベータ制御装置５は、全開位置検出部３９ｂからの信号で、かごドア３が全開位置Ｐ２にあることを知ると、戸開指令ＯＮを発することはないからである。

以上、戸「開」指令ＯＮの受信がきっかけとなって通常運転モードから磁極位置推定モードに移った場合を述べたが、戸「閉」指令ＯＮの受信がきっかけとなる場合については説明を省略する（以降の説明でも同様とする）。なぜなら、戸「開」指令ＯＮの受信がきっかけの場合に対し、かごドア３を動かす全局面で動かす方向を逆にしたり、かごドア３の位置を全閉位置Ｐ１との関係で見る代りに全開位置Ｐ２との関係で見るようにしたりするだけで、それ以外の点は全く同じ内容となるからである。

以下では、これらの各フェーズ（磁極位置確認フェーズ、保持ゾーン脱出フェーズ、磁極位置ズレ計測フェーズ）それぞれで実施する内容について述べる。

＜磁極位置確認フェーズ＞
磁極位置確認フェーズでは、或る一つの電流位相で永久磁石同期電動機４１に直流電流を流す。この電流位相と磁極位置が違っていた場合、この電流位相に対して磁極位置がほぼ一致しようとして回転子が回転するが、この回転したことを検出すると、電流位相と磁極位置の違いが基本的に解消されたと判断する。しかし、この電流位相に対して磁極位置が初めからほぼ一致していた場合には、回転子は回転しないので、改めて別の電流位相を指令することによって回転子を回転させ、回転したことを検出したら、電流位相と磁極位置の違いが基本的に解消されたと判断する（ステップＳ１）。

このような、電流位相と磁極位置の違いが基本的に解消されたと判断したときの電流位相でもって磁極位置情報ＭＰを書き換える、としたいところではあるが、その書き換えは、戸開指令ＯＮを受信したときのかごドア３の位置が保持解除ゾーンＺ３内であった場合（ステップＳ２で「保持解除ゾーンＺ３」を選択）のみ実施する（ステップＳ４）。全閉位置Ｐ１であった場合（ステップＳ２で「全閉位置Ｐ１」を選択）は、次の保持ゾーン脱出フェーズ終了時に書き換えることにする（ステップＳ３，Ｓ４）。

なお、回転したことを検出するに到るまで、いくつかの電流位相を試すのであるが、そのような電流位相のセットは、セット中のいずれかの電流位相で必ず回転が起きるといった電流位相で構成されておればよい。これらの電流位相を切換えてゆく際には、速度制御部４５１は、電流が途切れないように電流指令値を出し続けるものとする。

＜保持ゾーン脱出フェーズ＞
保持ゾーン脱出フェーズは、戸開指令ＯＮを受信したときのかごドア３の位置が全閉位置Ｐ１の場合のみ適用するフェーズである。このフェーズでは、電流位相と磁極位置の違いが基本的に解消されたと判断したときの電流位相から始めて電流位相を小刻みに変化させ、位相変化が所定量となる電流位相に到達すると電流位相の変化をとめる。このようにして、電流位相が寸動するのに沿って磁極位置が追従することによって回転子が寸動をくり返し、かごドア３を全閉位置Ｐ１近傍から保持解除ゾーンＺ３内にまで移動させる。この移動終了時の電流位相でもって磁極位置情報ＭＰを書き換える（ステップＳ３，Ｓ４）。

なお、電流位相を小刻みに変化させる際の位相間隔は、回転子の寸動距離が大きくなってかごドア３や乗場ドア１がギクシャクした動きになってしまわないような間隔であるのが好ましい。また、小刻みな位相変化の際、速度制御部４５１は、電流が途切れないよう電流指令値を出し続けるものとする。さらに、磁極位置確認フェーズから移行する際についても、電流が途切れないよう電流指令値を出し続けるものとする。

かごドア３を保持解除ゾーンＺ３内にまで移動させるのは、終端保持装置３８の力が影響しない状態にしておいてから、次の磁極位置ズレ計測フェーズを実施するようにしたいからである。また、電流位相に磁極位置が一致しようとするときに、終端保持装置３８の力に影響されてズレが生じるので、そのズレがない所で、磁極位置とよく一致した状態の電流位相でもって磁極位置情報ＭＰを書き換えるのが好ましいからである。

かごドア３を全閉位置Ｐ１から保持解除ゾーンＺ３内にまで移動させる際は、閉保持ゾーンＺ１の距離に、保持解除ゾーンＺ３内に確実に入るための余裕分を加算し、その距離だけかごドア３を移動させる。この距離に相当した回転子の回転量を得るために電流位相をどれだけ変化させればよいのかという量（位相変化の所定量）は、速度制御部４５１内に記憶されている。

＜磁極位置ズレ計測フェーズ＞
磁極位置ズレ計測フェーズでは、前段（磁極位置確認フェーズまたは保持ゾーン脱出フェーズ）で到達した電流位相を出発点にする。その位相（開始位相）から始めて電流位相を小刻みに変化させ、目標設定した電流位相（目標位相）に到達すると電流位相の変化をとめる。例えば、６０度から始めて１度刻みに、６１度、６２度、……、２９９度、３００度と変化させ、３００度でとめる。

このようにして、電流位相の寸動に磁極位置が追従して回転子が寸動をくり返すのであるが、電流位相と磁極位置が、ほぼ一致した状態に追従することをくり返すとはいうものの、一定のズレが生じてしまう。ズレの原因は、乗場ドア１に掛かっている自閉力である。それが、乗場ドア１と連動するかごドア３から、さらに伝達機構を通じて永久磁石同期電動機４１に影響を及ぼし、電流位相と磁極位置の完全一致を妨げるのである。

このようなズレの量を演算して補正情報ＭＰＣを書き換えることにする。そのため、目標位相に到った時点で、磁極位置カウンタ４５１ｃから磁極位置情報ＭＰを読みとる。以上をステップＳ５で実施している。

磁極位置情報ＭＰの値は、目標位相に磁極位置が完全一致しているとした場合には「Ｋ×目標位相」となる。このＫは、前述したように、パルスカウント値Ｎ０から位相への換算係数であり、例えば１５という値になる。よって、目標位相が３００度の場合は、磁極位置情報ＭＰ＝１５×３００＝４５００となる。

ところが、磁極位置カウンタ４５１ｃから読みとった磁極位置情報ＭＰの実際値としては４４８５だったとすると、４４８５−４５００＝（−１５）のズレが生じていることになる。このようなズレの量でもって、補正情報記憶部４５１ｄの補正情報ＭＰＣを書き換える（ステップＳ６）。

以上のように、開始位相から目標位相へと電流位相を小刻みに変化させ、目標位相に達したときに磁極位置カウンタ４５１ｃから磁極位置を読みとり、そこからズレ量を演算して補正情報ＭＰＣを書き換えるという手順となる。

この手順においては、かごドア３が戸「開」する方向に回転させたのか、戸「閉」する方向に回転させたのかという違いにこだわることも可能である。つまり、永久磁石同期電動機４１に対する自閉力の影響が、戸「開」方向と戸「閉」方向とで何らかの違いを生じるので、この点を考慮することが好ましい。

そこで代表的な実施例としては、戸「開」方向の回転１回と、戸「閉」方向の回転１回とで、上記手順を２回行うことにする。その場合、戸「開」方向で目標位相（第１位相と称する）に達したときに読みとった磁極位置カウンタ４５１ｃの値を第１計測位置と名づけ、戸「閉」方向で目標位相（第２位相と称する）に達したときに読みとった磁極位置カウンタ４５１ｃの値を第２計測位置と名づける。そして、第１計測位置から演算したズレ量と、第２計測位置から演算したズレ量とを平均した値でもって補正情報ＭＰＣを書き換えることにする。

あるいは、戸「開」方向と戸「閉」方向の違いをもっと活かすやり方も考えられる。すなわち、第１計測位置から演算したズレ量でもって書き換える補正情報ＭＰＣ１と、第２計測位置から演算したズレ量でもって書き換える補正情報ＭＰＣ２とを設け、通常運転モードの戸「開」制御では、スタート時のｄ軸電流の位相を「ＭＰ＋ＭＰＣ１」を用いて決定し、戸「閉」制御では「ＭＰ＋ＭＰＣ２」を用いて決定するというわけである。

なお、戸開方向の回転と戸閉方向の回転の、両方を実施する場合は、戸開方向を先に実施したほうが、エレベータ利用者が誤って乗込もうとするようなことがあったとしても、ドアに衝突する確率が減らせるので、好ましい。この点は、戸「開」指令ＯＮの受信で磁極位置推定制御を開始した場合だけでなく、戸「閉」指令ＯＮの受信で磁極位置推定制御を開始した場合も同様である。先述した箇所では、戸「開」指令の場合と戸「閉」指令の場合で、「開」と「閉」を逆にすれば同じ動作になるという趣旨を述べたが、本件については逆にするのではなくて、どちらの場合も「開」のほうを「閉」よりも優先して実施するのが好ましい。

目標位相の設定は、開始位相から目標位相への変化量をどうするかで決ってくる。この変化量については、少なすぎると、上記ズレ量の計測値のバラつきが大きくなると考えられるので、そうならない程度の量以上とする。また、磁極位置推定制御の実施中は、エレベータの一般利用を中断している状態となるため、誤ってかごに乗り降りすることを招かないように、かごドア３の移動量をなるべく小さくできる程度の量に留めるのが好ましい。

電流位相を小刻みに変化させる際の位相間隔は、回転子の寸動距離が大きくなってかごドア３や乗場ドア１がギクシャクした動きになってしまわないような間隔であるのが好ましい。そして、小刻みな位相変化の際に速度制御部４５１は、電流が途切れないよう電流指令値を出し続けるものとする。

また、戸「開」する方向の回転から、戸「閉」する方向の回転へと切換わる際にも、電流が途切れないよう電流指令値を出し続けるものとする。さらに、保持ゾーン脱出フェーズから移行する際についても、電流が途切れないよう電流指令値を出し続けるものとする。

＜磁極位置推定制御のフロー＞
上記のように、磁極位置推定制御の各フェーズ（磁極位置確認フェーズ、保持ゾーン脱出フェーズ、磁極位置ズレ計測フェーズ）について詳細を述べたが、その内容を制御手順の流れに沿って述べ直すことにする。それを図示したものが図１１ないし図１３である。そこでは、磁極位置推定部４５６を構成部位に分けて役割分担を示してある。構成部位とは、図９に示すように、磁極固定部４５６ａと、磁極情報取得部４５６ｂと、磁極情報演算部４５６ｃである。

図１１は、磁極位置確認フェーズにおいて磁極位置推定部４５６の各部（磁極固定部４５６ａ、磁極情報取得部４５６ｂ、磁極情報演算部４５６ｃ）がそれぞれどうふるまうのかを示している。

まず、磁極固定部４５６ａは、０度の位相指令を速度制御部４５１に発する（ステップＳ１１）。すると、電機子巻線に０度位相の直流電流が流れて起磁力が発生し、起磁力の方向に磁極位置が一致すべく回転子が回転しようとする。磁極固定部４５６ａからの指令により磁極情報取得部４５６ｂは、位相指令が発された前と後に磁極位置カウンタ４５１ｃを読みとって、それぞれの値を磁極情報演算部４５６ｃに送る（ステップＳ１２）。磁極情報演算部４５６ｃは、前の値に比べ、後の値に変化があったかどうかを見て、回転子が回転動作を起したのかどうかを判断し、結果を磁極固定部４５６ａに送る（ステップＳ１３）。

磁極固定部４５６ａは、回転動作が起きていた場合、磁極位置確認フェーズの終了へと進める（ステップＳ２０）。

一方、回転動作が起きていなかった場合は、先ほどの０度から変更した１２０度の位相指令を、速度制御部４５１に発する（ステップＳ２１）。磁極固定部４５６ａからの指令により磁極情報取得部４５６ｂは、位相指令が発された前と後に磁極位置カウンタ４５１ｃを読みとって、それぞれの値を磁極情報演算部４５６ｃに送る（ステップＳ２２）。磁極情報演算部４５６ｃは、前の値に比べ、後の値に変化があったかどうかを見て、回転子が回転動作を起したのかどうかを判断し、結果を磁極固定部４５６ａに送る（ステップＳ２３）。

磁極固定部４５６ａは、回転動作が起きていた場合、磁極位置確認フェーズの終了へと進める（ステップＳ３０）。回転動作が起きていなかった場合は、先ほどの０度や１２０度から変更した２４０度の位相指令を、速度制御部４５１に発する（ステップＳ３１）。今度は必ず回転動作が起きるはずなので、磁極位置確認フェーズの終了へと進める（ステップＳ３２）。

次に移るフェーズが、保持ゾーン脱出フェーズではなくて磁極位置ズレ計測フェーズの場合のみ、磁極固定部４５６ａからの指令により磁極情報演算部４５６ｃは、磁極位置カウンタ４５１ｃの磁極位置情報ＭＰを書き換える。書き換える値は、フェーズ終了直前に位相指令されていた角度を換算係数Ｋ＝１５でもってカウント値に換算した値であり、０（１５×０度）か、１８００（１５×１２０度）か、３６００（１５×２４０度）となる（ステップＳ４０）。

図１２は、保持ゾーン脱出フェーズにおいて磁極位置推定部４５６の各部（磁極固定部４５６ａ、磁極情報取得部４５６ｂ、磁極情報演算部４５６ｃ）がそれぞれどうふるまうのかを示している。

磁極固定部４５６ａは、１２０度から３５９度まで、続いて０度から６０度まで、１度刻みの位相指令を、次々に速度制御部４５１に発する（ステップＳ５１）。すると、電機子巻線に流れる直流電流の位相が変化すると共に、発生する起磁力の方向も変化する。このような起磁力の方向の寸動に磁極位置が追従して、回転子が全閉位置Ｐ１近傍から戸開方向に回転し、かごドア３は閉保持ゾーンＺ１を脱出して保持解除ゾーンＺ３に突入する。この移動終了時の位相６０度という値を、磁極固定部４５６ａは磁極情報演算部４５６ｃに送る（ステップＳ５２）。磁極固定部４５６ａからの指令により磁極情報演算部４５６ｃは、１５×６０＝９００という値でもって、磁極位置カウンタ４５１ｃの磁極位置情報ＭＰを書き換える（ステップＳ５３）。

上記のように、磁極固定部４５６ａが１度刻みの位相指令を次々に速度制御部４５１に発すると回転子が回転し、それに伴って磁極位置カウンタ４５１ｃの磁極位置情報ＭＰが変化するはずであるが、位相指令の変化量に見合っただけの変化がないとか、全く変化しないとかといった異常が発生する可能性がある。このような場合は、磁極位置推定制御を中止する（＜磁極位置推定制御の開始、完了＞という見出しの段落群で挙げていた一例である）。そうすることにより、回転子が到達した位置を誤認してしまう（磁極位置カウンタ４５１ｃから、妥当でない値を読みとってしまう）ことを防止することができる。

このような異常が発生するのは、回転子が実際に回転している場合と、回転子が回転していない場合がある。回転子が実際に回転している場合の原因としては、例えばエンコーダ４６の故障が考えられる。また、回転子が回転していない場合の原因としては、かごドア３や乗場ドア１の動きが悪いこと等が考えられる。例えば、ドアの据付・調整状態が機械的に万全でなかったり、開閉する行路に何らかの物体が挟まっていたりする場合である。

図１３は、磁極位置ズレ計測フェーズにおいて磁極位置推定部４５６の各部（磁極固定部４５６ａ、磁極情報取得部４５６ｂ、磁極情報演算部４５６ｃ）がそれぞれどうふるまうのかを示している。

（磁極位置確認フェーズから移行した場合ではなく、保持ゾーン脱出フェーズから移行した場合の、最後の位相６０度を例にとると、）磁極固定部４５６ａは、６０度から３００度まで１度刻みの位相指令を、次々に速度制御部４５１に発する（ステップＳ６１）。すると、電機子巻線に流れる直流電流の位相が変化すると共に、発生する起磁力の方向も変化する。このような起磁力の方向の寸動に磁極位置が追従して、かごドア３が戸開する方向に回転子が回転する。終了時の位相３００度という値を、磁極固定部４５６ａは磁極情報演算部４５６ｃに送る（ステップＳ６２）。磁極固定部４５６ａからの指令により磁極情報取得部４５６ｂは、磁極位置カウンタ４５１ｃを読みとって（例えば４４８５という値）、磁極情報演算部４５６ｃに送る（ステップＳ６３）。

次に、磁極固定部４５６ａは、３００度から１８０度まで１度刻みの位相指令を、次々に速度制御部４５１に発する（ステップＳ７１）。すると、電機子巻線に流れる直流電流の位相が変化すると共に、発生する起磁力の方向も変化する。このような起磁力の方向の寸動に磁極位置が追従して、かごドア３が戸閉する方向に回転子が回転する。終了時の位相１８０度という値を、磁極固定部４５６ａは磁極情報演算部４５６ｃに送る（ステップＳ７２）。磁極固定部４５６ａからの指令により磁極情報取得部４５６ｂは、磁極位置カウンタ４５１ｃを読みとって（例えば２６５５という値）、磁極情報演算部４５６ｃに送る（ステップＳ７３）。

かごドア３が戸閉する方向に回転子が回転した際、何かの見当違い等で、閉保持ゾーンＺ１に突入してしまうことも発生する可能性がある。そのような場合は、磁極位置推定制御を中止する（＜磁極位置推定制御の開始、完了＞という見出しの段落群で挙げていた一例である）。なぜなら、閉保持ゾーンＺ１内では終端保持装置３８の力によってかごドア３が動いてしまい、それに連動して永久磁石同期電動機４１の回転子の位置も、最後の電流位相指令に見合った位置からずれてしまうので、磁極位置カウンタ４５１ｃから読みとった値が妥当なものではないからである。

また上記のように、磁極固定部４５６ａが１度刻みの位相指令を次々に速度制御部４５１に発すると回転子が回転し、それに伴って磁極位置カウンタ４５１ｃの磁極位置情報ＭＰが変化するはずであるが、位相指令の変化量に見合っただけの変化がないとか、全く変化しないとかといった異常が発生する可能性がある。このような場合は、磁極位置推定制御を中止する（＜磁極位置推定制御の開始、完了＞という見出しの段落群で挙げていた一例である）。そうすることにより、回転子が到達した位置を誤認してしまう（磁極位置カウンタ４５１ｃから、妥当でない値を読みとってしまう）ことを防止することができる。

このような異常が発生するのは、回転子が実際に回転している場合と、回転子が回転していない場合がある。回転子が実際に回転している場合の原因としては、例えばエンコーダ４６の故障が考えられる。また、回転子が回転していない場合の原因としては、かごドア３や乗場ドア１の動きが悪いこと等が考えられる。例えば、ドアの据付・調整状態が機械的に万全でなかったり、開閉する行路に何らかの物体が挟まっていたりする場合である。

上記のようにして磁極情報取得部４５６ｂが磁極位置カウンタ４５１ｃから読みとった値を基にして、磁極情報演算部４５６ｃは、磁極固定部４５６ａからの指令を受けて以下３段階の演算をする。まず、１回目に読みとった値４４８５と、換算係数Ｋ＝１５と、１回目の終了時の位相３００度を使って、４４８５−１５×３００＝（−１５）と演算する（ステップＳ８１）。次に、磁極情報演算部４５６ｃは、２回目に読みとった値２６５５と、換算係数Ｋ＝１５と、２回目の終了時の位相１８０度を使って、２６５５−１５×１８０＝（−４５）と演算する（ステップＳ８２）。最後に、磁極情報演算部４５６ｃは、演算結果（−１５）と（−４５）を使って、｛（−１５）＋（−４５）｝÷２＝（−３０）と演算する（ステップＳ８３）。磁極情報演算部４５６ｃは、上記で得た（−３０）でもって、補正情報記憶部４５１ｄの補正情報ＭＰＣを書き換える（ステップＳ８４）。

＜本実施形態が発揮する効果＞
以上、特に＜電源立上りによる磁極位置推定モード＞という見出しの段落群で述べたように、エレベータ制御装置５やドア制御部４５を含むエレベータ全体が、保守や停電のために給電されていない状態で、かごドア３や乗場ドア１が保守作業員の手で開け閉めされたり、乗場ドア１に働く自閉力によって戸閉動作が起きたりしてドア位置が変化した場合は、かごドア３に連動する永久磁石同期電動機４１も回転し、エンコーダ４６も回転する。しかし、給電されていない状態ではエンコーダ４６からの信号は発生しないので、その信号をドア制御部４５が受け取って磁極位置カウンタ４５１ｃの磁極位置情報ＭＰを更新することはできず、永久磁石同期電動機４１の磁極位置と、それをドア制御部４５が認識するための磁極位置カウンタ４５１ｃとが、ずれた状態になってしまう。それに対してエレベータ制御装置５は、給電されていない状態から給電されている状態に切換ったと検出された際に、ドア制御部４５に磁極位置推定制御を実施するよう指令して、磁極位置をドア制御部４５が認識するための磁極位置カウンタ４５１ｃを更新させるので、ずれた状態を解消することができる。

また、特に＜戸開／閉不能による磁極位置推定モード＞という見出しの段落群で述べたように、ドア制御部４５が戸開制御をしているのにかごドア３が全開位置に到らないとか、戸閉制御をしているのにかごドア３が全閉位置に到らないことを、エレベータ制御装置５が、ドア制御部４によるトルク過大検出を受けて判断した場合、永久磁石同期電動機４１の磁極位置と、それをドア制御部４５が認識するための磁極位置カウンタ４５１ｃとが、何かのきっかけでずれてしまったことが一原因だと想定できる。したがって、ドア制御部４５に磁極位置推定制御を実施するよう指令して、磁極位置をドア制御部４５が認識するための磁極位置カウンタ４５１ｃを更新させることによって、全開位置に到らないとか全閉位置に到らないという現象を解消できる可能性が出てくる。

＜他の実施形態＞
なお、本発明に係るエレベータのドア制御システムは、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることができる。

例えば、ドア開閉装置４がダイレクトドライブ方式であって、水平方向の一方側に動作して開閉するサイドオープンタイプのドアに適用される例を説明したが、これに限定されるものではない。ドア開閉装置が後述する従来方式であって、水平方向の両側に動作して開閉するセンターオープンタイプのドアに適用されてもよい。ダイレクトドライブ方式とセンターオープンタイプを組み合わせたり、従来方式とサイドオープンタイプを組合せたりすることも可能である。サイドオープンタイプでは、開閉するドアの数量が２枚に限定されず、１枚若しくは３枚以上であってもよい。センターオープンタイプでは、左右のドアのそれぞれが２枚以上であってもよい。

従来方式のドア開閉装置４は、図１４に示すように、永久磁石同期電動機４１と、モータプーリ４７と、減速ベルト４８と、減速プーリ４９と、駆動プーリ４２と、従動プーリ４３と、駆動ベルト４４とを備える。永久磁石同期電動機４１は、かご２の出入口の間口方向（図１４の左右方向）に沿って延びる上部フレーム２１の上面に取り付けられている。モータプーリ４７は、永久磁石同期電動機４１の駆動軸に取り付けられている。減速ベルト４８は、モータプーリ４７及び減速プーリ４９間に巻き掛けられている。減速プーリ４９は、上部フレーム２１の正面の一端側に取り付けられ、モータプーリ４７よりも径が大きい。駆動プーリ４２は、減速プーリ４９と同軸且つ一体に設けられている。駆動ベルト４４は、駆動プーリ４２及び従動プーリ４３間に巻き掛けられている。従動プーリ４３は、上部フレーム２１の正面の他端側に取り付けられている。以上の従来方式に対し、永久磁石同期電動機４１が、モータプーリ４７、減速ベルト４８、減速プーリ４９を介することなく、駆動プーリ４２と同軸で直結されるのが、ダイレクトドライブ方式である。

また、センターオープンタイプのドアは、図１４に示すように、上部フレーム２１の正面にドアレール３３が取り付けられている。かごドア３は、ドアハンガ３２に取り付けられた一対のローラ３４，３４がドアレール３３上に載置されている。そして、ドアハンガ３２を介してドアレール３３に吊り下げられている。かかる状態で、かごドア３は、ドアハンガ３２及び該ドアハンガ３２に取り付けられた連結具３５を介してドア開閉装置４の駆動ベルト４４に連結されている。

従って、永久磁石同期電動機４１によりモータプーリ４７が回転すると、減速ベルト４８を介して減速プーリ４９に回転が伝達され、減速プーリ４９と共に駆動プーリ４２が回転し、これに伴い、駆動ベルト４４が循環し、連結具３５及びドアハンガ３２を介してかごドア３がドアレール３３に沿って往復動して、かごドア３が開閉される。尚、図１４に示すエレベータは、駆動ベルト４４の一辺側に一方のかごドア３が連結され、駆動ベルト４４の他辺側に他方のかごドア３が連結されているため、一対のかごドア３，３が互いに相反する方向に移動する構成となっている。

また、自閉装置１４がスプリング形である例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、自閉装置がウエイト形であってもよいし、スプリングリール形であってもよい。

また、回転角計測器がインクリメンタルタイプのエンコーダ４６（若しくはパルスジェネレータ）である例を説明したが、これに限定するものではない。アブソリュートタイプのエンコーダやレゾルバを採用してもよい。

１…乗場ドア、２…かご、３，３ｆ，３ｓ…かごドア、４…ドア開閉装置、５…エレベータ制御装置、１１…被係合部、１２・・・支持部材、１３…ドア吊り部材、１４…自閉装置、１５…フレーム、２１…上部フレーム、３１…係合部、３２ｆ、３２ｓ…ドアハンガ、３３ｆ，３３ｓ…ドアレール、３４ｆ、３４ｓ…ローラ、３５ｆ，３５ｓ…連結具、３７…減速機構、３７ａ…アーム、３７ｂ…減速プーリ、３７ｃ…減速ワイヤ、３７ｄ…ブラケット、３８…終端保持装置、３８ａ…ベース、３８ｂ…ローラ、３８ｃ…レバー、３８ｄ…弾性部、３８ｅ…ガイドレール、３８ｆ…軸、３８ｇ，３８ｈ…傾斜部、３８ｉ…平坦部、３９ａ…全閉位置検出部、３９ｂ…全開位置検出部、４１…永久磁石同期電動機、４２…駆動プーリ、４３…従動プーリ、４４…駆動ベルト、４５…ドア制御部、４６…エンコーダ、４７…モータプーリ、４８…減速ベルト、４９…減速プーリ、４５１…速度制御部、４５１ａ…ドア位置カウンタ、４５１ｂ…ドア速度カウンタ、４５１ｃ…磁極位置カウンタ、４５１ｄ…補正情報記憶部、４５２…電流制御部、４５３…電力変換部、４５４…電流検出部、４５５…単純カウンタ、４５６…磁極位置推定部、４５６ａ…磁極固定部、４５６ｂ…磁極情報取得部、４５６ｃ…磁極情報演算部、Ｐ１…全閉位置、Ｐ２…全開位置、Ｐ３…閉側保持解除位置、Ｐ４…開側保持解除位置、Ｚ１…閉保持ゾーン、Ｚ２…開保持ゾーン、Ｚ３…保持解除ゾーン

Claims (5)

1. 永久磁石を備えた回転子及び電機子巻線を備えた固定子を有し、その回転子が回転することによってエレベータのドアを開閉駆動する永久磁石同期電動機と、
   前記ドアを開ける方向や閉める方向に前記回転子を回転させるために前記電機子巻線に電流を流すドア制御部と、
   前記ドア制御部に対して前記ドアを開けるための戸開指令および前記ドアを閉めるための戸閉指令を出すエレベータ制御装置を備えたエレベータ制御システムであって、
   前記エレベータ制御装置は、エレベータが給電されていない状態から給電されている状態に切換ったと検出した場合、前記永久磁石の磁極位置の認識を更新するための磁極位置推定制御を実施するよう前記ドア制御部に指令することを特徴とするエレベータ制御システム。
2. 前記エレベータ制御装置は、エレベータが給電されていない状態から給電されている状態に切換ったと検出した直後に、前記磁極位置推定制御を実施するよう前記ドア制御部に指令することを特徴とする、
   請求項１に記載されたエレベータ制御システム。
3. 永久磁石を備えた回転子及び電機子巻線を備えた固定子を有し、その回転子が回転することによってエレベータのドアを開閉駆動する永久磁石同期電動機と、
   前記ドアを開ける方向や閉める方向に前記回転子を回転させるために前記電機子巻線に電流を流すドア制御部と、
   前記ドア制御部に対して前記ドアを開けるための戸開指令および前記ドアを閉めるための戸閉指令を出すエレベータ制御装置を備えたエレベータ制御システムであって、
   前記エレベータ制御装置は、前記戸開指令を出しても前記ドアが全開位置にならないと検出した場合、または前記戸閉指令を出しても前記ドアが全閉位置にならないと検出した場合、前記永久磁石の磁極位置の認識を更新するための磁極位置推定制御を実施するよう前記ドア制御部に指令することを特徴とするエレベータ制御システム。
4. 前記エレベータ制御装置は、前記戸開指令を出しても前記ドアが全開位置にならないことを所定回数連続して検出するとエレベータを運行休止にする場合、前記所定回数より１回少ない回数連続して検出した時点で、前記磁極位置推定制御を実施するよう前記ドア制御部に指令することを特徴とする、
   請求項３に記載されたエレベータ制御システム。
5. 前記エレベータ制御装置は、前記戸閉指令を出しても前記ドアが全閉位置にならないことを所定回数連続して検出するとエレベータを運行休止にする場合、その後所定時間が経過して運行を再開した直後に、前記磁極位置推定制御を実施するよう前記ドア制御部に指令することを特徴とする、
   請求項３に記載されたエレベータ制御システム。

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