CN105404202B - 一种控制方法、电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制方法、电子设备，包括：传动件接收到控制器的第一指令时，根据所述第一指令确定移动部件的移动方向为第一方向；所述传动件带动所述移动部件按照第二方向以及第二速度移动至第一预设位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相同或不同。

Description

一种控制方法、电子设备

技术领域

本发明涉及运动控制技术，尤其涉及一种控制方法、电子设备。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的出行方式进入了我们的生活，如自平衡车。自平衡车，又叫懒人车、智能平衡车、体感车、思维车、摄位车、智感车等，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”(Dynamic Stabilization)的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。由于自平衡车具有轻便、小巧的特点，已经被越来越多的用户所喜爱。

目前，自平衡车的头部不能够进行精准且快速地升降调节；当自平衡车的头部升降调节速度过大时，很容易对器件造成磨损，影响产品的使用寿命；当自平衡车的头部升降调节速度过小时，又延长了用户的等待时间，用户体验较差。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种控制方法、电子设备。

本发明实施例提供的控制方法，包括：

传动件接收到控制器的第一指令时，根据所述第一指令确定移动部件的移动方向为第一方向；

所述传动件带动所述移动部件按照第二方向以及第二速度移动至第一预设位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相同或不同。

本发明实施例中，所述第二方向与所述第一方向不同时，所述方法还包括：

当所述移动部件移动至所述第一预设位置后，按照所述第一方向以及第一速度移动至第二预设位置，其中，所述第一速度与所述第二速度相同或不同。

本发明实施例中，所述方法还包括：

检测所述移动部件的第一位置参数；

根据所述第一位置参数，确定所述移动部件的所述第二速度。

本发明实施例中，所述方法还包括：

根据所述传动件的传动数据以及所述第一预设位置，计算所述移动部件的第二位置参数；

根据所述第二位置参数，确定所述移动部件的所述第一速度。

本发明实施例中，所述方法还包括：

当所述第二位置参数与所述第二预设位置的距离大于等于第一阈值时，控制所述移动部件的所述第一速度大于等于第二阈值；当所述第二位置参数与所述第二预设位置的距离小于等于第三阈值时，控制所述移动部件的所述第一速度小于等于第四阈值。

本发明实施例中，所述方法还包括：

当所述移动部件移动至所述第一预设位置或第二预设位置时，通过位于所述第一预设位置处或第二预设位置处的限位开关固定所述移动部件的位置。

本发明实施例中，当通过所述限位开关固定所述移动部件位于所述第一预设位置时，电子设备处于第一工作模式；

当通过所述限位开关固定所述移动部件位于所述第二预设位置时，电子设备处于第二工作模式；

其中，所述第一工作模式与所述第二工作模式不同。

本发明实施例提供的电子设备，包括：控制器、传动件、移动部件；所述控制器与所述传动件相连接，所述传动件与所述移动部件相连接；其中，

所述传动件，用于接收到所述控制器的第一指令时，带动所述移动部件按照第二方向以及第二速度移动至第一预设位置，其中，所述第一指令用于指示所述移动部件的移动方向为第一方向，所述第二方向与所述第一方向相同或不同。

本发明实施例中，所述第二方向与所述第一方向不同时，当所述移动部件移动至所述第一预设位置后，所述传动件带动所述移动部件按照所述第一方向以及第一速度移动至第二预设位置，其中，所述第一速度与所述第二速度相同或不同。

本发明实施例中，所述电子设备还包括：传感器；所述传感器设置在所述移动部件上，用于检测所述移动部件的第一位置参数；

所述控制器，用于根据所述第一位置参数，确定所述移动部件的所述第二速度。

本发明实施例中，所述传动件中设置有检测器，用于检测所述传动件的传动数据；

所述控制器，还用于根据所述传动件的传动数据以及所述第一预设位置，计算所述移动部件的第二位置参数；根据所述第二位置参数，确定所述移动部件的所述第一速度。

本发明实施例中，所述控制器，还用于当所述第二位置参数与所述第二预设位置的距离大于等于第一阈值时，控制所述移动部件的所述第一速度大于等于第二阈值；当所述第二位置参数与所述第二预设位置的距离小于等于第三阈值时，控制所述移动部件的所述第一速度小于等于第四阈值。

本发明实施例中，所述电子设备还包括：

设置在所述第一预设位置的第一限位开关，用于当所述移动部件移动至所述第一预设位置时，固定所述移动部件的位置。

设置在所述第二预设位置的第二限位开关，用于当所述移动部件移动至所述第二预设位置时，固定所述移动部件的位置。

本发明实施例中，所述电子设备还包括移动平台；所述控制器、所述传动件、所述移动部件设置在所述移动平台上；

当通过所述第一限位开关固定所述移动部件位于所述第一预设位置时，所述电子设备处于第一工作模式；

当通过所述第二限位开关固定所述移动部件位于所述第二预设位置时，所述电子设备处于第二工作模式；

其中，所述第一工作模式与所述第二工作模式不同。

本发明实施例的技术方案中，电子设备具有控制器、传动件、移动部件；这里，移动部件可以是升降杆。所述控制器与所述传动件相连接，所述传动件与所述移动部件相连接。首先，传动件能够带动移动部件进行移动。其次，当传动件接收到控制器的第一指令时，根据所述第一指令确定移动部件的移动方向为第一方向，这里，第一方向可以是指向第一预设位置的方向，也可以是指向第二预设位置的方向，可见，本发明实施例能够通过控制器控制移动部件移动至第一预设位置或第二预设位置。然后，所述传动件带动所述移动部件按照第二方向以及第二速度移动至第一预设位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相同或不同。这里，第一预设位置为标定的升降零点，当控制器通过第一指令控制传动件朝第一方向进行移动时，传动件需要首先带动移动部件按照第二方向以及第二速度移动至标定的第一预设位置，这里，第二方向指向所述第一预设位置。移动至第一预设位置时，控制移动部件按照第二速度进行移动，如此，移动部件能够进行精准且快速地移动，避免了对器件的磨损，延长了产品的使用寿命，提升了用户的体验。

附图说明

图1为本发明实施例一的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二的控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三的控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例四的控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例五的控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例一的电子设备的结构组成示意图；

图7为本发明实施例二的电子设备的爆炸图；

图8为本发明实施例二的电子设备的剖面图；

图9为本发明实施例二的电子设备的立体图；

图10为同步带的爆炸图；

图11为同步带的立体图；

图12为本发明实施例的第一工作模式的示意图；

图13为本发明实施例的第二工作模式的示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本发明实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本发明实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明实施例。

图1为本发明实施例一的控制方法的流程示意图，本示例中的控制方法应用于电子设备中，如图1所示，所述控制方法包括以下步骤：

步骤101：传动件接收到控制器的第一指令时，根据所述第一指令确定移动部件的移动方向为第一方向。

本发明实施例中，电子设备具有控制器、传动件、移动部件。所述控制器与所述传动件相连接，所述传动件与所述移动部件相连接。

控制器，可以通过微控制单元(MCU，Microcontroller Unit)实现。控制器是指按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线，以及改变电路中电阻值来控制传动件的启动、调速、制动和反向的主令装置。控制器由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器组成，控制器通过发布命令完成协调和指挥整个电子设备的操作。

传动件，可以通过电机实现。电机的主要作用是产生驱动转矩，作为移动部件的动力源。按工作电源种类划分电机可分为直流电机和交流电机。其中，直流电动机按结构及工作原理可划分：无刷直流电动机和有刷直流电动机。考虑到电子设备能够移动式使用，本发明实施例采用无刷直流电动机作为传动件。

移动部件，可以是升降杆、水平移动杆等。本发明实施例以移动部件为升降杆进行解释说明。

本发明实施例中，当用户期望移动部件移动至第一预设位置处时，则向控制器触发第一指令。同理，当用户期望移动部件移动至第二预设位置处时，则向控制器触发第一指令。所述第一指令指示移动部件沿第一方向进行移动。这里，第一方向可以是指向第一预设位置的方向，也可以是指向第二预设位置的方向。

步骤102：所述传动件带动所述移动部件按照第二方向以及第二速度移动至第一预设位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相同或不同。

本发明实施例中，第二方向指向所述第一预设位置，当用户期望移动部件移动至第一预设位置处时，第二方向与第一方向相同；当用户期望移动部件移动至第二预设位置处时，第二方向与第一方向不同。

本发明实施例中，第一预设位置与第二预设位置为移动部件移动的两个终点位置，移动部件在第一预设位置与第二预设位置之间进行移动。其中，第一预设位置为标定的升降零点，当电子设备上电初始化时，无论移动部件处于第一预设位置与第二预设位置之间的任何位置，都将移动部件移动至第一预设位置处，这样，移动部件基于标定的升降零点进行再次移动时，能够实现将增量式的速度信号转化成绝对式的位置信号。

本发明实施例中，传动件带动所述移动部件按照第二方向进行移动时，控制移动部件按照第二速度移动至所述第一预设位置。具体实现时，在移动部件的底部设置有一磁体，在第一预设位置处设置有一磁场传感器，例如霍尔传感器。当电子设备上电初始化时，控制器读取磁场传感器的磁场强度，如果磁场强度大于等于预设阀值，则认为移动部件的底部处于第一预设位置；如果磁场强度小于预设阀值，则需要控制移动部件移动至第一预设位置处。当移动部件朝第二方向移动时，磁场传感器检测到磁场强度越来越强，磁场强度达到预设阀值时，磁场传感器向控制器输出控制信号，控制器接收到控制信号后控制传动件停止带动移动部件移动，磁场传感器和磁体的距离固定，此时即认为移动部件到达了第一预设位置。因为移动部件按照第二速度进行移动，当接近第一预设位置时，第二速度值较低，因此移动部件不会和第一预设位置处的器件发生碰撞，避免了器件的磨损。

图2为本发明实施例二的控制方法的流程示意图，本示例中的控制方法应用于电子设备中，如图2所示，所述控制方法包括以下步骤：

步骤201：传动件接收到控制器的第一指令时，根据所述第一指令确定移动部件的移动方向为第一方向。

本发明实施例中，电子设备具有控制器、传动件、移动部件。所述控制器与所述传动件相连接，所述传动件与所述移动部件相连接。

控制器，可以通过MCU实现。控制器是指按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线，以及改变电路中电阻值来控制传动件的启动、调速、制动和反向的主令装置。控制器由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器组成，控制器通过发布命令完成协调和指挥整个电子设备的操作。

传动件，可以通过电机实现。电机的主要作用是产生驱动转矩，作为移动部件的动力源。按工作电源种类划分电机可分为直流电机和交流电机。其中，直流电动机按结构及工作原理可划分：无刷直流电动机和有刷直流电动机。考虑到电子设备能够移动式使用，本发明实施例采用无刷直流电动机作为传动件。

移动部件，可以是升降杆、水平移动杆等。本发明实施例以移动部件为升降杆进行解释说明。

本发明实施例中，当用户期望移动部件移动至第二预设位置处时，则向控制器触发第一指令。所述第一指令指示移动部件沿第一方向进行移动。这里，第一方向是指向第二预设位置的方向。

步骤202：所述传动件带动所述移动部件按照第二方向以及第二速度移动至第一预设位置，其中，所述第二方向与所述第一方向不同。

本发明实施例中，第二方向指向所述第一预设位置，当用户期望移动部件移动至第二预设位置处时，第二方向与第一方向不同。

本发明实施例中，第一预设位置与第二预设位置为移动部件移动的两个终点位置，移动部件在第一预设位置与第二预设位置之间进行移动。其中，第一预设位置为标定的升降零点，当电子设备上电初始化时，无论移动部件处于第一预设位置与第二预设位置之间的任何位置，都将移动部件移动至第一预设位置处，这样，移动部件基于标定的升降零点进行再次移动时，能够实现将增量式的速度信号转化成绝对式的位置信号。

本发明实施例中，传动件带动所述移动部件按照第二方向进行移动时，控制移动部件按照第二速度移动至所述第一预设位置。具体实现时，在移动部件的底部设置有一磁体，在第一预设位置处设置有一磁场传感器，例如霍尔传感器。当电子设备上电初始化时，控制器读取磁场传感器的磁场强度，如果磁场强度大于等于预设阀值，则认为移动部件的底部处于第一预设位置；如果磁场强度小于预设阀值，则需要控制移动部件移动至第一预设位置处。当移动部件朝第二方向移动时，磁场传感器检测到磁场强度越来越强，磁场强度达到预设阀值时，磁场传感器向控制器输出控制信号，控制器接收到控制信号后控制传动件停止带动移动部件移动，磁场传感器和磁体的距离固定，此时即认为移动部件到达了第一预设位置。因为移动部件按照第二速度进行移动，当接近第一预设位置时，第二速度值较低，因此移动部件不会和第一预设位置处的器件发生碰撞，避免了器件的磨损。

步骤203：当所述移动部件移动至所述第一预设位置后，按照所述第一方向以及第一速度移动至第二预设位置，其中，所述第一速度与所述第二速度相同或不同。

本发明实施例旨在将移动部件移动至第二预设位置处，在电子设备上电初始化时，将移动部件移动至第一预设位置处，这样，移动部件基于标定的升降零点进行再次移动，具体地，按照第一方向以及第一速度移动至第二预设位置。具体实现时，控制器通过检测传动件中的传感器的输出值，得到传动件的转动方向、转动速度等参数；根据传动件的转动方向、转动速度等参数可确定出移动部件移动的第一方向以及第一速度，结合标定的升降零点进而可确定出移动部件移动的位置，从而控制移动部件移动至第二预设位置处，实施了移动部件的位置闭环运动。

图3为本发明实施例三的控制方法的流程示意图，本示例中的控制方法应用于电子设备中，如图3所示，所述控制方法包括以下步骤：

步骤301：传动件接收到控制器的第一指令时，根据所述第一指令确定移动部件的移动方向为第一方向。

本发明实施例中，电子设备具有控制器、传动件、移动部件。所述控制器与所述传动件相连接，所述传动件与所述移动部件相连接。

控制器，可以通过MCU实现。控制器是指按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线，以及改变电路中电阻值来控制传动件的启动、调速、制动和反向的主令装置。控制器由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器组成，控制器通过发布命令完成协调和指挥整个电子设备的操作。

传动件，可以通过电机实现。电机的主要作用是产生驱动转矩，作为移动部件的动力源。按工作电源种类划分电机可分为直流电机和交流电机。其中，直流电动机按结构及工作原理可划分：无刷直流电动机和有刷直流电动机。考虑到电子设备能够移动式使用，本发明实施例采用无刷直流电动机作为传动件。

移动部件，可以是升降杆、水平移动杆等。本发明实施例以移动部件为升降杆进行解释说明。

本发明实施例中，当用户期望移动部件移动至第一预设位置处时，则向控制器触发第一指令。同理，当用户期望移动部件移动至第二预设位置处时，则向控制器触发第一指令。所述第一指令指示移动部件沿第一方向进行移动。这里，第一方向可以是指向第一预设位置的方向，也可以是指向第二预设位置的方向。

步骤302：检测所述移动部件的第一位置参数；根据所述第一位置参数，确定所述移动部件的第二速度。

本发明实施例中，第一预设位置与第二预设位置为移动部件移动的两个终点位置，移动部件在第一预设位置与第二预设位置之间进行移动。其中，第一预设位置为标定的升降零点，当电子设备上电初始化时，无论移动部件处于第一预设位置与第二预设位置之间的任何位置，都将移动部件移动至第一预设位置处，这样，移动部件基于标定的升降零点进行再次移动时，能够实现将增量式的速度信号转化成绝对式的位置信号。

本发明实施例中，传动件带动所述移动部件按照第二方向进行移动时，控制移动部件按照第二速度移动至所述第一预设位置。第二速度的确定与移动部件的第一位置参数相关，当第一位置参数表明移动部件距离第一预设位置较远时，则移动部件的第二速度较大，移动部件从而能够快速移动至第一预设位置处；当第一位置参数表明移动部件距离第一预设位置较近时，则移动部件的第二速度较小，移动部件从而能够柔和与位于第一预设位置处的器件接触，避免与器件碰撞造成磨损。基于此，在移动部件移动至第一预设位置的过程中，控制器根据移动部件的第一位置参数，匹配出不同的第二速度，直至到达第一预设位置处。

具体实现时，在移动部件的底部设置有一磁体，在第一预设位置处设置有一磁场传感器，例如霍尔传感器。当电子设备上电初始化时，控制器读取磁场传感器的磁场强度，根据磁场强度确定出移动部件的第一位置参数。

步骤303：所述传动件带动所述移动部件按照第二方向以及第二速度移动至第一预设位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相同或不同。

本发明实施例中，第二方向指向所述第一预设位置，当用户期望移动部件移动至第一预设位置处时，第二方向与第一方向相同；当用户期望移动部件移动至第二预设位置处时，第二方向与第一方向不同。

本发明实施例中，传动件带动所述移动部件按照第二方向进行移动时，控制移动部件按照第二速度移动至所述第一预设位置。具体实现时，控制器读取磁场传感器的磁场强度，如果磁场强度大于等于预设阀值，则认为移动部件的底部处于第一预设位置；如果磁场强度小于预设阀值，则需要控制移动部件移动至第一预设位置处。当移动部件朝第二方向移动时，磁场传感器检测到磁场强度越来越强，磁场强度达到预设阀值时，磁场传感器向控制器输出控制信号，控制器接收到控制信号后控制传动件停止带动移动部件移动，磁场传感器和磁体的距离固定，此时即认为移动部件到达了第一预设位置。因为移动部件按照第二速度进行移动，当接近第一预设位置时，第二速度值较低，因此移动部件不会和第一预设位置处的器件发生碰撞，避免了器件的磨损。

图4为本发明实施例四的控制方法的流程示意图，本示例中的控制方法应用于电子设备中，如图4所示，所述控制方法包括以下步骤：

步骤401：传动件接收到控制器的第一指令时，根据所述第一指令确定移动部件的移动方向为第一方向。

本发明实施例中，电子设备具有控制器、传动件、移动部件。所述控制器与所述传动件相连接，所述传动件与所述移动部件相连接。

控制器，可以通过MCU实现。控制器是指按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线，以及改变电路中电阻值来控制传动件的启动、调速、制动和反向的主令装置。控制器由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器组成，控制器通过发布命令完成协调和指挥整个电子设备的操作。

传动件，可以通过电机实现。电机的主要作用是产生驱动转矩，作为移动部件的动力源。按工作电源种类划分电机可分为直流电机和交流电机。其中，直流电动机按结构及工作原理可划分：无刷直流电动机和有刷直流电动机。考虑到电子设备能够移动式使用，本发明实施例采用无刷直流电动机作为传动件。

移动部件，可以是升降杆、水平移动杆等。本发明实施例以移动部件为升降杆进行解释说明。

本发明实施例中，当用户期望移动部件移动至第二预设位置处时，则向控制器触发第一指令。所述第一指令指示移动部件沿第一方向进行移动。这里，第一方向是指向第二预设位置的方向。

步骤402：所述传动件带动所述移动部件按照第二方向以及第二速度移动至第一预设位置，其中，所述第二方向与所述第一方向不同。

本发明实施例中，第二方向指向所述第一预设位置，当用户期望移动部件移动至第二预设位置处时，第二方向与第一方向不同。

本发明实施例中，第一预设位置与第二预设位置为移动部件移动的两个终点位置，移动部件在第一预设位置与第二预设位置之间进行移动。其中，第一预设位置为标定的升降零点，当电子设备上电初始化时，无论移动部件处于第一预设位置与第二预设位置之间的任何位置，都将移动部件移动至第一预设位置处，这样，移动部件基于标定的升降零点进行再次移动时，能够实现将增量式的速度信号转化成绝对式的位置信号。

本发明实施例中，传动件带动所述移动部件按照第二方向进行移动时，控制移动部件按照第二速度移动至所述第一预设位置。具体实现时，在移动部件的底部设置有一磁体，在第一预设位置处设置有一磁场传感器，例如霍尔传感器。当电子设备上电初始化时，控制器读取磁场传感器的磁场强度，如果磁场强度大于等于预设阀值，则认为移动部件的底部处于第一预设位置；如果磁场强度小于预设阀值，则需要控制移动部件移动至第一预设位置处。当移动部件朝第二方向移动时，磁场传感器检测到磁场强度越来越强，磁场强度达到预设阀值时，磁场传感器向控制器输出控制信号，控制器接收到控制信号后控制传动件停止带动移动部件移动，磁场传感器和磁体的距离固定，此时即认为移动部件到达了第一预设位置。因为移动部件按照第二速度进行移动，当接近第一预设位置时，第二速度值较低，因此移动部件不会和第一预设位置处的器件发生碰撞，避免了器件的磨损。

步骤403：当所述移动部件移动至所述第一预设位置后，根据所述传动件的传动数据以及所述第一预设位置，计算所述移动部件的第二位置参数；根据所述第二位置参数，确定所述移动部件的第一速度。

具体实现时，控制器通过检测传动件中的传感器的输出值，得到传动件的转动方向、转动速度等参数；根据传动件的转动方向、转动速度等参数可确定出移动部件移动的第一方向以及第一速度，结合标定的升降零点进而可确定出移动部件移动的第二位置参数。第一速度的确定与移动部件的第二位置参数相关，当第二位置参数表明移动部件距离第二设位置较远时，则移动部件的第一速度较大，移动部件从而能够快速移动至第二预设位置处；当第二位置参数表明移动部件距离第二预设位置较近时，则移动部件的第一速度较小，移动部件从而能够柔和与位于第二预设位置处的器件接触，避免与器件碰撞造成磨损。基于此，在移动部件移动至第二预设位置的过程中，控制器根据移动部件的第二位置参数，匹配出不同的第一速度，直至到达第二预设位置处。具体地，当所述第二位置参数与所述第二预设位置的距离大于等于第一阈值时，控制所述移动部件的所述第一速度大于等于第二阈值；当所述第二位置参数与所述第二预设位置的距离小于等于第三阈值时，控制所述移动部件的所述第一速度小于等于第四阈值。

步骤404：按照所述第一方向以及第一速度移动至第二预设位置，其中，所述第一速度与所述第二速度相同或不同。

本发明实施例中，本发明实施例旨在将移动部件移动至第二预设位置处，在电子设备上电初始化时，将移动部件移动至第一预设位置处，这样，移动部件基于标定的升降零点进行再次移动，具体地，按照第一方向以及第一速度移动至第二预设位置。

图5为本发明实施例五的控制方法的流程示意图，本示例中的控制方法应用于电子设备中，如图5所示，所述控制方法包括以下步骤：

步骤501：传动件接收到控制器的第一指令时，根据所述第一指令确定移动部件的移动方向为第一方向。

本发明实施例中，电子设备具有控制器、传动件、移动部件。所述控制器与所述传动件相连接，所述传动件与所述移动部件相连接。

控制器，可以通过MCU实现。控制器是指按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线，以及改变电路中电阻值来控制传动件的启动、调速、制动和反向的主令装置。控制器由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器组成，控制器通过发布命令完成协调和指挥整个电子设备的操作。

传动件，可以通过电机实现。电机的主要作用是产生驱动转矩，作为移动部件的动力源。按工作电源种类划分电机可分为直流电机和交流电机。其中，直流电动机按结构及工作原理可划分：无刷直流电动机和有刷直流电动机。考虑到电子设备能够移动式使用，本发明实施例采用无刷直流电动机作为传动件。

移动部件，可以是升降杆、水平移动杆等。本发明实施例以移动部件为升降杆进行解释说明。

本发明实施例中，当用户期望移动部件移动至第二预设位置处时，则向控制器触发第一指令。所述第一指令指示移动部件沿第一方向进行移动。这里，第一方向是指向第二预设位置的方向。

步骤502：所述传动件带动所述移动部件按照第二方向以及第二速度移动至第一预设位置，其中，所述第二方向与所述第一方向不同。

本发明实施例中，第二方向指向所述第一预设位置，当用户期望移动部件移动至第二预设位置处时，第二方向与第一方向不同。

本发明实施例中，第一预设位置与第二预设位置为移动部件移动的两个终点位置，移动部件在第一预设位置与第二预设位置之间进行移动。其中，第一预设位置为标定的升降零点，当电子设备上电初始化时，无论移动部件处于第一预设位置与第二预设位置之间的任何位置，都将移动部件移动至第一预设位置处，这样，移动部件基于标定的升降零点进行再次移动时，能够实现将增量式的速度信号转化成绝对式的位置信号。

本发明实施例中，传动件带动所述移动部件按照第二方向进行移动时，控制移动部件按照第二速度移动至所述第一预设位置。具体实现时，在移动部件的底部设置有一磁体，在第一预设位置处设置有一磁场传感器，例如霍尔传感器。当电子设备上电初始化时，控制器读取磁场传感器的磁场强度，如果磁场强度大于等于预设阀值，则认为移动部件的底部处于第一预设位置；如果磁场强度小于预设阀值，则需要控制移动部件移动至第一预设位置处。当移动部件朝第二方向移动时，磁场传感器检测到磁场强度越来越强，磁场强度达到预设阀值时，磁场传感器向控制器输出控制信号，控制器接收到控制信号后控制传动件停止带动移动部件移动，磁场传感器和磁体的距离固定，此时即认为移动部件到达了第一预设位置。因为移动部件按照第二速度进行移动，当接近第一预设位置时，第二速度值较低，因此移动部件不会和第一预设位置处的器件发生碰撞，避免了器件的磨损。

步骤503：当所述移动部件移动至所述第一预设位置时，通过位于所述第一预设位置处的限位开关固定所述移动部件的位置，电子设备处于第一工作模式。

本发明实施例中，限位开关与控制器相连接，当移动部件运行到第一预设位置处时，控制器通过限位开关得知移动部件移动到了第一预设位置处，此时，控制器控制传动件停止带动移动部件移动，移动部件被固定在第一预设位置处。

本发明实施例中，当通过所述限位开关固定所述移动部件位于所述第一预设位置时，电子设备处于第一工作模式。具体地，本发明实施例的电子设备承载在能够载人的自平衡车上，电子设备作为自平衡车的机器人操控杆使用，基于移动部件的移动，该机器人操控杆能够进行快速且精确地升降调节，当机器人操控杆的头部处于最低点时，用户可以站在自平衡车上面实现短途代步，这种模式为第一工作模式，也即骑行模式。

步骤504：当所述移动部件移动至所述第一预设位置后，按照所述第一方向以及第一速度移动至第二预设位置，其中，所述第一速度与所述第二速度相同或不同。

本发明实施例旨在将移动部件移动至第二预设位置处，在电子设备上电初始化时，将移动部件移动至第一预设位置处，这样，移动部件基于标定的升降零点进行再次移动，具体地，按照第一方向以及第一速度移动至第二预设位置。具体实现时，控制器通过检测传动件中的传感器的输出值，得到传动件的转动方向、转动速度等参数；根据传动件的转动方向、转动速度等参数可确定出移动部件移动的第一方向以及第一速度，结合标定的升降零点进而可确定出移动部件移动的位置，从而控制移动部件移动至第二预设位置处，实施了移动部件的位置闭环运动。

步骤505：当所述移动部件移动至所述第二预设位置时，通过位于所述第二预设位置处的限位开关固定所述移动部件的位置，电子设备处于第二工作模式。

本发明实施例中，限位开关与控制器相连接，当移动部件运行到第二预设位置处时，控制器通过限位开关得知移动部件移动到了第二预设位置处，此时，控制器控制传动件停止带动移动部件移动，移动部件被固定在第二预设位置处。

本发明实施例中，当通过所述限位开关固定所述移动部件位于所述第二预设位置时，电子设备处于第二工作模式。具体地，本发明实施例的电子设备承载自平衡车上，电子设备作为自平衡车的机器人操控杆使用，基于移动部件的移动，该机器人操控杆能够进行快速且精确地升降调节，当机器人操控杆的头部处于最高点时(机器人操控杆的头部大约与用户下垂的手部齐平)，用户可方便地对位于机器人操控杆顶部的平板进行操作，这种模式为第二工作模式，也即为机器人模式。

图6为本发明实施例一的电子设备的结构组成示意图，如图6所示，所述电子设备包括：控制器61、传动件62、移动部件63；所述控制器61与所述传动件62相连接，所述传动件62与所述移动部件63相连接；其中，

所述传动件62，用于接收到所述控制器61的第一指令时，带动所述移动部件63按照第二方向以及第二速度移动至第一预设位置，其中，所述第一指令用于指示所述移动部件63的移动方向为第一方向，所述第二方向与所述第一方向相同或不同。

在本发明一实施方式中，所述第二方向与所述第一方向不同时，当所述移动部件63移动至所述第一预设位置后，所述传动件62带动所述移动部件63按照所述第一方向以及第一速度移动至第二预设位置，其中，所述第一速度与所述第二速度相同或不同。

在本发明一实施方式中，所述电子设备还包括：传感器64；所述传感器64设置在所述移动部件63上，用于检测所述移动部件63的第一位置参数；

所述控制器61，用于根据所述第一位置参数，确定所述移动部件63的所述第二速度。

在本发明一实施方式中，所述传动件62中设置有检测器621，用于检测所述传动件62的传动数据；

所述控制器61，还用于根据所述传动件62的传动数据以及所述第一预设位置，计算所述移动部件63的第二位置参数；根据所述第二位置参数，确定所述移动部件63的所述第一速度。

在本发明一实施方式中，所述控制器61，还用于当所述第二位置参数与所述第二预设位置的距离大于等于第一阈值时，控制所述移动部件63的所述第一速度大于等于第二阈值；当所述第二位置参数与所述第二预设位置的距离小于等于第三阈值时，控制所述移动部件63的所述第一速度小于等于第四阈值。

在本发明一实施方式中，所述电子设备还包括：

设置在所述第一预设位置的第一限位开关65，用于当所述移动部件63移动至所述第一预设位置时，固定所述移动部件63的位置。

设置在所述第二预设位置的第二限位开关66，用于当所述移动部件63移动至所述第二预设位置时，固定所述移动部件63的位置。

在本发明一实施方式中，所述电子设备还包括移动平台67；所述控制器61、所述传动件62、所述移动部件63设置在所述移动平台67上；

当通过所述第一限位开关65固定所述移动部件63位于所述第一预设位置时，所述电子设备处于第一工作模式；

当通过所述第二限位开关66固定所述移动部件63位于所述第二预设位置时，所述电子设备处于第二工作模式；

其中，所述第一工作模式与所述第二工作模式不同。

本领域技术人员应当理解，图6所示的电子设备中的各器件的实现功能可参照前述控制方法的相关描述而理解。

为了更加清楚地了解本发明实施例的电子设备的结构，下面结合具体应用场景对本发明实施例的电子设备的实体结构做详细描述。

本发明实施例中的电子设备为一种升降机构，参照图7、图8、图9，图7为本发明实施例二的电子设备的爆炸图，图8为本发明实施例二的电子设备的剖面图，图9为本发明实施例二的电子设备的立体图；

如以上图所示：升降机构的机械部分主要由电机71、同步带72、丝母73、空心丝杠74、内管75、外管76和限位开关78组成。

其中，电机71和同步带72组成传动件。电机71为直流无刷电机。同步带72包括：同步带轮、卡簧、限位瓦和运动部件。参照图10和图11，图10为同步带的爆炸图，图11为同步带的立体图。

丝母73和空心丝杠74组成移动部件。限位开关78位于图9的A位置和B位置处。

升降机构还具有控制器(MCU)，图中未示出。本发明实施例中，两个限位开关78分别置于移动部件上行和下行的终点(A位置和B位置)，限位开关78连接到MCU，当升降机构的移动部件运行到两个限位开关处，MCU便获知移动部件处于上行或下行的终点。当升降机构上电的时候，MCU会读取下部限位开关的值，以获取移动部件是否位于最低点，如果不在此处，MCU会控制电机低速运动到此处，并在程序中将此点标定为升降的零点。MCU可以通过检测电机内置传感器的输出值，获知电机转动的方向、速度等参数，电机转动一圈，则电机输出轴顶端的齿轮也转动一圈，同步传动中的两个齿轮的转动比为4:1，则小齿轮转动四圈时大齿轮带动移动部件转动一圈，移动部件螺纹间距固定，则移动部件运动的距离可知。结合以上两部分，就可以获取移动部件的运动位置，实施位置闭环运动。MCU控制电机转动的策略如下：当升降机构上电时，对移动部件的位置进行一次检测，如果发现为处于下端，则控制电机低速转动拉低移动部件至下行终点。在移动部件上行的过程中，移动部件经过最初的加速运动后，保持一个较高的速度匀速上升；通过计算得出移动部件快上行到终点的时候，控制电机减速，以减小到达限位开关时的冲击；当检测到达上行的限位开关的时候，停转电机。移动部件下降过程类似于上升过程。

本发明实施例的升降机构承载在自平衡车上时，参照图12、图13，图12为本发明实施例的第一工作模式的示意图，图13为本发明实施例的第二工作模式的示意图。当机器人操控杆的头部(移动部件)处于最低点时，用户可以站在自平衡车上面实现短途代步，这种模式为第一工作模式，也即骑行模式。当机器人操控杆的头部处于最高点时(机器人操控杆的头部大约与用户下垂的手部齐平)，用户可方便地对位于机器人操控杆顶部的平板进行操作，这种模式为第二工作模式，也即为机器人模式。

本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和智能设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个第二处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种控制方法，其特征在于，该方法包括：

传动件接收到控制器的第一指令时，根据所述第一指令确定移动部件的移动方向为第一方向；

所述传动件带动所述移动部件按照第二方向以及第二速度移动至第一预设位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相同或不同；

所述第二方向与所述第一方向不同时，当所述移动部件移动至所述第一预设位置后，按照所述第一方向以及第一速度移动至第二预设位置，其中，所述第一速度与所述第二速度相同或不同；

根据所述传动件的传动数据以及所述第一预设位置，计算所述移动部件的第二位置参数；当所述第二位置参数表明所述移动部件与所述第二预设位置的距离大于等于第一阈值时，控制所述移动部件的所述第一速度大于等于第二阈值；当所述第二位置参数表明所述移动部件与所述第二预设位置的距离小于等于第三阈值时，控制所述移动部件的所述第一速度小于等于第四阈值。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述移动部件的第一位置参数；

根据所述第一位置参数，确定所述移动部件的所述第二速度。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第二位置参数，确定所述移动部件的所述第一速度。

4.根据权利要求1或3所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述移动部件移动至所述第一预设位置或第二预设位置时，通过位于所述第一预设位置处或第二预设位置处的限位开关固定所述移动部件的位置。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，

当通过所述限位开关固定所述移动部件位于所述第一预设位置时，电子设备处于第一工作模式；

当通过所述限位开关固定所述移动部件位于所述第二预设位置时，电子设备处于第二工作模式；

其中，所述第一工作模式与所述第二工作模式不同。

6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：控制器、传动件、移动部件；所述控制器与所述传动件相连接，所述传动件与所述移动部件相连接；其中，

所述传动件，用于接收到所述控制器的第一指令时，带动所述移动部件按照第二方向以及第二速度移动至第一预设位置，其中，所述第一指令用于指示所述移动部件的移动方向为第一方向，所述第二方向与所述第一方向相同或不同；所述第二方向与所述第一方向不同时，当所述移动部件移动至所述第一预设位置后，所述传动件带动所述移动部件按照所述第一方向以及第一速度移动至第二预设位置，其中，所述第一速度与所述第二速度相同或不同；

所述控制器，还用于根据所述传动件的传动数据以及所述第一预设位置，计算所述移动部件的第二位置参数；当所述第二位置参数表明所述移动部件与所述第二预设位置的距离大于等于第一阈值时，控制所述移动部件的所述第一速度大于等于第二阈值；当所述第二位置参数表明所述移动部件与所述第二预设位置的距离小于等于第三阈值时，控制所述移动部件的所述第一速度小于等于第四阈值。

7.根据权利要求6所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：传感器；所述传感器设置在所述移动部件上，用于检测所述移动部件的第一位置参数；

所述控制器，用于根据所述第一位置参数，确定所述移动部件的所述第二速度。

8.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述传动件中设置有检测器，用于检测所述传动件的传动数据；

所述控制器，还用于根据所述第二位置参数，确定所述移动部件的所述第一速度。

9.根据权利要求6或8所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：

设置在所述第一预设位置的第一限位开关，用于当所述移动部件移动至所述第一预设位置时，固定所述移动部件的位置；

设置在所述第二预设位置的第二限位开关，用于当所述移动部件移动至所述第二预设位置时，固定所述移动部件的位置。

10.根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括移动平台；所述控制器、所述传动件、所述移动部件设置在所述移动平台上；

当通过所述第一限位开关固定所述移动部件位于所述第一预设位置时，所述电子设备处于第一工作模式；

当通过所述第二限位开关固定所述移动部件位于所述第二预设位置时，所述电子设备处于第二工作模式；

其中，所述第一工作模式与所述第二工作模式不同。