JP2016049614A - 検出方法、検出装置および治具 - Google Patents

Abstract

【課題】センシングピンの軸ぶれを補正しながら検出点を短時間で検出する検出方法、検出装置および治具を提供する。
【解決手段】被検出部に設けられた基準検出点を検出して基準検出点の座標値を取得する第１工程と、弾性部材にセンシングピンを押し付け、検出手段をＸ軸方向に移動して、センシングピンを１８０±１０度回転する第２工程と、センシングピンが１８０±１０度回転した状態で、検出手段により基準検出点を検出して基準検出点の座標値を取得する第３工程と、第１の工程と第３工程とで取得した座標値とから補正値を算出する第４工程と、検出手段により、被検出部における所定の点の座標値を取得する第５工程と、第５工程で取得した所定の点の座標値を、第４工程で算出した補正値で補正する第６の工程とを備える。
【選択図】図６

Description

本発明は、検出方法、検出装置および治具に関し、さらに詳細には、マイクロコンピューターなどによる数値制御により、所定のデータに基づいてワークを３次元で加工する加工装置において、各部材の位置決め処理の際に行う検出点の検出方法およびそれに用いる検出装置ならびに当該検出装置に用いる治具に関する。

従来より、マイクロコンピューターなどによる数値制御により、所定のデータに基づいてワークを３次元で加工する加工装置が知られている。

こうした加工装置においては、加工工具が取り付けられた主軸と、ワークを保持するワーク保持部とが、ＸＹＺ直交座標系のＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向へ移動したり、各軸周りに回動することにより、ワークの所定の位置に加工工具を所定の角度で当接させ、ワークを加工工具により切削加工して所望の形状に成形するようにしている。

そして、こうした加工装置においては、工場出荷時や部品交換時などの所定のタイミングで、主軸の中心のＸＹ平面における位置決め、ワークを保持したときのワーク保持部の角度位置の位置決めなどの各部材の位置決めを行う処理がなされる。

この位置決めの処理においては、補正治具などを用いて、この補正治具やワーク保持部において予め決められた複数の検出点の座標値を検出し、検出した座標値と予め記憶された検出点の座標値とから補正値を算出し、この補正値を用いて各部材の位置決めを行うこととなる。

具体的には、ワーク保持部に補正治具を取り付けるとともに、センシングピンが取り付けられた主軸を移動して、ワーク保持部や補正治具に設けられた複数の検出点にセンシングピンを当接することにより、各検出点における座標値を取得する。

なお、こうしたセンシングピンが取り付けられた主軸では、例えば、金属材料により形成された補正治具の各検出点に接触すると、電気的な導通を検知する構成となっている。

また、所定の検出点の座標値を求める場合には、センシングピンが取り付けられた主軸を移動して、センシングピンを所定の方向（例えば、補正治具の検出点が位置する面と直交する方向である。）から所定の検出点に接触させ、センシングピンが所定の検出点に接触したときの座標値を取得する。

そして、こうして取得した検出点の座標値を利用して補正値を算出し、算出した補正値に基づいて、各部材の位置決めが行われることとなる。

ところが、センシングピンは、主軸に取り付けられた際に軸ぶれが生じた状態で取り付けられる場合がある。

即ち、主軸がＺ軸周りに回転する場合には、通常、センシングピンはＺ軸に平行な状態で主軸に取り付けられるが、軸ぶれが生じた場合には、センシングピンはＺ軸に対して傾斜した状態で主軸に取り付けられることとなる（図９を参照する。）。

そして、軸ぶれが生じた状態でセンシングピンが主軸に取り付けられた場合には、センシングピンを検出点に当接するように主軸を移動しても、センシングピンは当該検出点から外れた位置に当接してしまい、検出点の座標値を精度良く取得することができないものであった。

具体的には、センシングピンが左方側に軸ぶれしていたとすると、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、検出点がズレて検出されてしまい、また、センシングピンが右方側に軸ぶれしていたとすると、図１０（ａ）（ｃ）に示すように、検出点がズレて検出されてしまう。

このため、取得した座標値より算出した補正値を用いて所定の部材の位置決めを行っても、適正な位置決めを行うことができないものであった。

こうした問題点を解決するための手段として、センシングピンの軸ぶれを考慮して、センシングピンにより検出点を２回検出し、検出した検出点の座標値から当該検出点の座標値を算出し、その後、算出した座標値から補正値を算出する手法が知られている。

具体的には、センシングピンを取り付けた主軸を移動して、所定の検出点の座標値を取得した後に、モーターなどの駆動装置によって主軸を所定の角度回転してセンシングピンを１８０回転した状態とし、この状態で主軸を移動して、再度所定の検出点の座標値を取得する。そして、取得した２つの座標値から所定の検出点の座標値を算出し、算出した所定の検出点の座標値から、予め記憶されている所定の座標値などを利用して位置決めのための補正値を算出する。

しかしながら、加工装置によっては、駆動装置により回転角度の制御ができない主軸が用いられており、この場合には、センシングピンを１８０度だけ回転するように主軸の回転角度を制御することができないため、上記したような手法を用いることができず、位置決めのための補正値を正確に算出することができないものであった。

また、上記したような手法では、各検出点毎に、１回目の検出の後にセンシングピンを１８０度回転する必要があるため、検出点を検出する処理（つまり、検出点の座標値を取得する処理である。）に時間を要することとなっていた。

このため、駆動装置による回転角度の制御ができない主軸に取り付けられたセンシングピンの軸ぶれを補正しながら検出点を短時間で検出することができる検出方法および検出装置の提案が望まれていた。

なお、本願出願人が特許出願のときに知っている先行技術は、文献公知発明に係る発明ではないため、本願明細書に記載すべき先行技術文献情報はない。

本発明は、従来の技術の有する上記したような要望に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、駆動装置による回転角度の制御ができない主軸に取り付けられたセンシングピンの軸ぶれを補正しながら検出点を短時間で検出することができるようにした検出方法および検出装置ならびに当該検出装置に用いる治具を提供しようとするものである。

上記目的を達成するために、本発明による検出方法は、ＸＹＺ直交座標系におけるＺ軸周りに回転可能なセンシングピンを備えた検出手段により、Ｘ軸方向に延長して弾性部材が配設された被検出部における所定の検出点を検出する検出方法であって、上記被検出部に設けられ、基準となる座標値として設定された基準検出点を検出して上記基準検出点の座標値を取得する第１の工程と、上記弾性部材に上記センシングピンを押し付けた状態で、上記検出手段をＸ軸方向に移動して、上記センシングピンを１８０±１０度回転する第２の工程と、上記センシングピンが１８０±１０度回転した状態で、上記検出手段により上記基準検出点を検出して上記基準検出点の座標値を取得する第３の工程と、第１の工程で取得した座標値と上記第３の工程で取得した座標値とから上記センシングピンの軸ぶれに対する補正値を算出する第４の工程と、検出手段により、上記被検出部に設けられた所定の点を検出して上記所定の点の座標値を取得する第５の工程と、上記第５の工程で取得した上記所定の点の座標値を、上記第４の工程で算出した補正値で補正する第６の工程とを有するようにしたものである。

また、本発明による検出方法は、ＸＹＺ直交座標系におけるＺ軸周りに回転可能なセンシングピンを備えた検出手段により、Ｙ軸方向に延長して弾性部材が配設された被検出部における所定の検出点を検出する検出方法であって、上記被検出部に設けられ、基準となる座標値として設定された基準検出点を検出して上記基準検出点の座標値を取得する第１の工程と、上記弾性部材に上記センシングピンを押し付けた状態で、上記検出手段をＹ軸方向に移動して、上記センシングピンを１８０±１０度回転する第２の工程と、上記センシングピンが１８０±１０度回転した状態で、上記検出手段により上記基準検出点を検出して上記基準検出点の座標値を取得する第３の工程と、第１の工程で取得した座標値と上記第３の工程で取得した座標値とから上記センシングピンの軸ぶれに対する補正値を算出する第４の工程と、検出手段により、上記被検出部に設けられた所定の点を検出して上記所定の点の座標値を取得する第５の工程と、上記第５の工程で取得した上記所定の点の座標値を、上記第４の工程で算出した補正値で補正する第６の工程とを有するようにしたものである。

また、本発明による検出方法は、上記した検出方法において、上記第３の工程では、上記弾性部材に上記センシングピンを押し付ける前に、上記弾性部材に上記センシングピンを押し付けるための基準点を、上記第１の工程で取得した座標値により補正するようにしたものである。

また、本発明による検出方法は、上記した検出方法において、さらに、上記第４の工程において補正値を算出した後に、該補正値が所定の範囲に含まれる値であるか否かの判断を行う第７の工程とを有するようにしたものである。

また、本発明による検出装置は、ＸＹＺ直交座標系におけるＺ軸周りに回転可能に配設されたセンシングピンを備えた検出部と、Ｘ軸方向に延長して弾性部材が配設された治具を保持する保持部と、上記保持部に上記治具が保持されているときに、上記弾性部材に上記センシングピンを押し付けた状態で、上記検出部をＸ軸方向に移動して、上記センシングピンを１８０±１０度回転する回転制御手段と、上記センシングピンを１８０度回転する前後で、基準となる座標値として設定された基準検出点を検出して上記基準検出点の座標値を取得する取得手段と、上記センシングピンを１８０±１０度回転した前後で取得した座標値から上記センシングピンの軸ぶれに対する補正値を算出する算出手段と、上記治具や上記保持部に設けられた所定の点を上記検出部により検出して該所定の点の座標値を取得するとともに、取得した座標値を上記算出手段で算出した補正値で補正する補正手段とを有するようにしたものである。

また、本発明による検出装置は、ＸＹＺ直交座標系におけるＺ軸周りに回転可能に配設されたセンシングピンを備えた検出部と、Ｙ軸方向に延長して弾性部材が配設された治具を保持する保持部と、上記保持部に上記治具が保持されているときに、上記弾性部材に上記センシングピンを押し付けた状態で、上記検出部をＹ軸方向に移動して、上記センシングピンを１８０±１０度回転する回転制御手段と、上記センシングピンを１８０度回転する前後で、基準となる座標値として設定された基準検出点を検出して上記基準検出点の座標値を取得する取得手段と、上記センシングピンを１８０±１０度回転した前後で取得した座標値から上記センシングピンの軸ぶれに対する補正値を算出する算出手段と、上記治具や上記保持部に設けられた所定の点を上記検出部により検出して該所定の点の座標値を取得するとともに、取得した座標値を上記算出手段で算出した補正値で補正する補正手段とを有するようにしたものである。

また、本発明による検出装置は、上記した検出装置において、上記回転制御手段は、上記弾性部材を上記センシングピンに押し付ける前に、上記弾性部材に上記センシングピンを押し付けるための基準点を、上記取得手段で取得した上記センシングピンを１８０±１０度回転する前の座標値により補正するようにしたものである。

また、本発明による検出装置は、上記した検出装置において、さらに、上記算出手段で算出した補正値が、所定の範囲に含まれる値であるか否かの判断を行う判断手段とを有するようにしたものである。

また、本発明による治具は、保持部に保持され、ＸＹＺ直交座標系におけるＺ軸周りに回転可能なセンシングピンに当接可能な治具であって、上記センシングピンが当接する一部の領域に、Ｘ軸方向あるいはＹ軸方向に延長して弾性部材が配設されるようにしたものである。

本発明は、以上説明したように構成されているので、駆動装置により回転角度の制御ができない主軸に取り付けられたセンシングピンの軸ぶれを補正しながら検出点を短時間で検出することができるという優れた効果を奏するものである。

図１は、本発明による検出方法を実行する加工装置の概略構成説明図である。 図２は、図１に示す加工装置におけるワーク保持部の概略構成斜視説明図である。 図３（ａ）は、図１に示す加工装置に用いられるワークの概略構成斜視説明図であり、また、図３（ｂ）は、図１に示す加工装置に用いられる補正治具の概略構成斜視説明図である。 図４は、マイクロコンピューターにおける機能的構成を示すブロック構成説明図である。 図５は、位置決め処理の処理ルーチンを示すフローチャートである。 図６は、軸ぶれ補正値算出処理の処理ルーチンを示すフローチャートである。 図７は、ワーク保持部に補正治具を保持させた状態を示す平面図である。 図８（ａ）（ｂ）（ｃ）は、補正治具の変形例を示す概略構成斜視説明図である。 図９は、センシングピンが主軸に軸ぶれした状態で取り付けられた状態を説明する説明図である。 図１０（ａ）は、センシングピンが軸ぶれしていない状態を示す説明図であり、また、図１０（ｂ）は、センシングピンが左方側に軸ぶれした状態を示す説明図であり、また、図１０（ｃ）は、センシングピンが右方側に軸ぶれした状態を示す説明図である。

以下、添付の図面を参照しながら、本発明による検出方法を実行する加工装置の実施の形態の一例を説明するものとする。

図１には、本発明による検出方法を実行する加工装置の概略構成説明図が示されている。

この加工装置１０は、筐体１２内に設けられた加工空間３０の上面３０ａに設けられ、ワーク２００を切削する切削部１４と、加工空間３０の右側面３０ｂに設けられワーク２００または補正治具１００を保持するワーク保持部１６とを有して構成されている。

なお、加工空間３０は、上面３０ａ、右側面３０ｂ、左側面３０ｃ、背面３０ｄ、底面３０ｅおよび筐体１２のカバー１２ａにより閉空間となり、こうした加工空間３０において被加工物２００の切削加工が行われる。

また、こうした加工装置１０の全体の動作は、マイクロコンピューター１８によって制御されている。なお、こうしたマイクロコンピューター１８には、例えば、別体で設けられたパーソナルコンピューター（図示せず。）が接続されており、作業者により、このパーソナルコンピューターから、作製する加工品の形状を表す加工データなどの各種のデータがマイクロコンピューター１８に入力されることとなる。

より詳細には、切削部１４は、加工空間３０の上面３０ａにおいて、ＸＹＺ直交座標系のＸ軸方向およびＺ軸方向に移動することが可能な移動部材（図示せず。）に主軸２０が固定的に配設されている。

そして、この主軸２０は、ワーク保持部１６のマガジン部３０（後述する。）に収納された加工工具２６またはセンシングピン２８を把持し、把持した加工工具２６またはセンシングピン２８をＺ軸周りに回転する。

なお、主軸２０は、モーターなどの駆動装置（図示せず。）により回転されて加工工具２６やセンシングピン２８をＺ軸周りに回転するものであるが、この駆動装置を制御することで主軸２０の回転角度を制御することは不可能な構成となっている。

また、センシングピン２８が取り付けられた主軸２０では、金属材料により形成されたワーク保持部１６や補正治具１００に設けられた検出点に接触すると、電気的な導通を検知する構成となっている。

そして、センシングピン２８が取り付けられた主軸２０を移動して、センシングピン２８を検出点が位置する面と直交する方向から所定の検出点に接触させ、センシングピン２８が所定の検出点に接触したとき（つまり、導通を検知したときである。）に座標値が取得され、この座標値が所定の検出点の座標値として検出されることとなる。

また、ワーク保持部１６は、ＸＹＺ直交座標系のＹ軸方向に移動する移動部材（図示せず。）に設けられた基台部２２と、基台部２２の左側面２２ａにおいてＸ軸と平行な中心軸Ｏを中心としてＸ軸周りに回転する回転部材２４と、基台部２２の前方側において主軸２０に着脱可能な加工工具２６およびセンシングピン２８を収納するマガジン部３０とを有して構成されている（図２を参照する。）。

回転部材２４は、先端面２４ａにおいて、ワーク２００に設けられた支軸２００ａ（図３（ａ）を参照する。）や補正治具１００に設けられた支軸１００ａ（図３（ｂ）を参照する。）を挿入して固定することが可能な孔２４−１が設けられている。

なお、この孔２４−１はＸ軸方向に延設されており、孔２４−１の中心軸は、回転部材２４が回転する際の中心軸Ｏと一致する。

即ち、回転部材２４の孔２４−１に支軸２００ａを挿入して固定することにより、回転部材２４にワーク２００を固定することができ、回転部材２４に固定されたワーク２００は、回転部材２４により中心軸Ｏを中心としてＸ軸周りに回転することとなる。

また、回転部材２４の孔２４−１に支軸１００ａを挿入して固定することにより、回転部材２４に補正治具１００を固定することができ、回転部材２４に固定された補正治具１００は、回転部材２４により中心軸Ｏを中心としてＸ軸周りに回転することとなる。

ここで、マイクロコンピューター１８の制御により、主軸２０は、Ｘ軸方向およびＺ軸方向に移動し、回転部材２４が設けられた基台部２２はＹ軸方向に移動する。

このため、主軸２０に取り付けられた加工工具２６あるいはセンシングピン２８と、回転部材２４に保持されたワーク２００または補正治具１００との相対的な位置関係は、３次元で変化することとなる。

なお、回転部材２４は、回転角度を制御することが可能な構成となっており、例えば、モーターなどの駆動装置（図示せず。）を制御することにより回転角度が制御される。

マガジン部３０は、５個の収納部３０ａが形成されており、この収納部３０ａのうち、４つの収納部３０ａに加工工具２２が収納されるとともに、１つの収納部３０ａにセンシングピン２８が収納されることとなる。なお、マガジン部３０に形成される収納部３０ａの数としては、２、３、４あるいは６以上としてもよい。

ワーク２００は、所定の材料により略直方体形状に形成され、右側面には、台座２００ｂを介して支軸２００ａが配設されている（図３（ａ）を参照する。）。

そして、この支軸２００ａを回転部材２４の孔２４−１に挿入して固定することにより、ワーク２００がワーク保持部１６に固定される。

また、補正治具１００は、金属材料により形成され、切削部１４における主軸２０やワーク保持部１６の位置決めを行う際に用いる治具である。

この補正治具１００は、ＹＺ平面に平行に形成された円板部材１００ｂの右方側の面たる裏面１００ｂｂに、回転部材２４の孔２４−１に挿入することが可能な支軸１００ａが形成されるとともに、円板部材１００ｂの左方側の面たる表面１００ｂａに、ＸＹ平面に平行であってＸ軸方向に延長した板状部材１００ｃが形成されている（図３（ｂ）を参照する。）。

そして、支軸１００ａを孔２４−１に挿入して固定することにより、補正治具１００が回転部材２４に固定される。

なお、支軸１００ａは、Ｘ軸方向に延長して形成されており、支軸１００ａの中心軸と円板部材１００ｂの中心と板状部材１００ｃの中心軸とは同軸線上に位置し、支軸１００ａの中心軸、円板部材１００ｂの中心および板状部材１００ｃの中心軸が位置する軸線Ｏ２は、補正治具１００を回転部材２４に固定した際に、回転部材２４の中心軸Ｏと一致するようになされている。

つまり、回転部材２４に固定された補正治具１００は、回転部材２４の中心軸Ｏを中心としてＸ軸周りに回転することとなる。

また、板状部材１００ｃの前方側に位置する側面１００ｃａと、後方側に位置する側面１００ｃｂとにおいては、Ｘ軸方向における略中心位置に、弾性部材１００ｄａ、１００ｄｂが配設されている。なお、弾性部材１００ｄａ、１００ｄｂは、非導電性の弾性部材であってもよいし、導電性の弾性部材であってもよく、弾性部材１００ｄａ、１００ｄｂを導電性とすることにより、センシングピン２８を弾性部材１００ｄａ、１００ｄｂに押し付けた際に、弾性部材１００ｄａ、１００ｄｂにおいて押し付けた位置を検出することができるようになる。

この弾性部材１００ｄａは、側面１００ｃａにおいて、Ｘ軸方向に長さＬ１を有し、Ｚ軸方向に長さＬ２を有して配設されている。なお、長さＬ２は、側面１００ｃａのＺ軸方向の長さと概ね一致する。なお、長さＬ２は、側面１００ｃａのＺ軸方向の長さより短くしてもよい。

また、弾性部材１００ｄｂは、弾性部材１００ｄａと寸法が一致しており、側面１００ｃｂにおいて、Ｘ軸方向に長さＬ１を有し、Ｚ軸方向に長さＬ２を有して配設されている。なお、長さＬ２は、側面１００ｃｂのＺ軸方向の長さと概ね一致する。なお、長さＬ２は、側面１００ｃｂのＺ軸方向の長さより短くしてもよい。

マイクロコンピューター１８は、加工装置１０の全体の動作を制御するとともに、各部材の位置決め処理やセンシングピン２８の軸ぶれを補正するための補正値（以下、「軸ぶれを補正するための補正値」を、「軸ぶれ補正値」と称することとする。）を算出する。

ここで、図４を参照しながら、マイクロコンピューター１８の機能的構成について説明する。

マイクロコンピューター１８は、加工データに基づいて主軸２０やワーク保持部１６を動作する制御部３２と、加工データなどの各種のデータを記憶する記憶部３４と、主軸２０やワーク保持部１６に設けられた検出点の検出を行う検出点検出部３５と、主軸２０やワーク保持部１６の位置決め処理を行う位置決め処理部３６と、センシングピン２８の軸ぶれ補正値を算出する補正値取得部３８とを有して構成されている。

制御部３８は、作製する加工品の形状を表す加工データに基づいて、移動部材（図示せず。）を制御して主軸２０のＸ軸方向およびＺ軸方向への移動を制御するとともに、主軸２０のＺ軸周りの回転の制御を行う。なお、主軸２０は、Ｚ軸周りの回転角度を制御することができないので、この制御部３８における回転の制御とは、回転する、回転しないの制御や回転速度の制御などとなる。

さらに、制御部３８は、加工データに基づいて、移動部材（図示せず。）を制御してワーク保持部１６のＹ軸方向への移動を制御するとともに、回転部材２４のＸ軸周りの回転角度や回転方向の制御を行う。

また、制御部３８は、加工データに基づいて主軸２０に適当な加工工具２６を取り付けるよう制御するとともに、位置決め処理の際には、主軸２０にセンシングピン２８を取り付けるよう制御する。

記憶部３４は、加工データ、ワーク保持部１６や補正治具１００における複数の検出点の座標値および補正値取得部３８において取得した補正値などの各種の情報を記憶する。

なお、複数の検出点とは、複数のＸ座標を検出するための検出点（Ｘ基準検出点を含む）や複数のＹ座標を検出するために検出点（Ｙ基準検出点を含む）である。

検出点検出部３５は、ワーク保持部１６や補正治具１００に設けられた位置決めのための複数の検出点の座標値を取得し、取得した検出点の座標値を、補正値取得部３８において取得した軸ぶれ補正値を用いて補正する。

位置決め処理部３６は、検出点検出部３５で取得した検出点の座標値（つまり、補正値取得部３８において取得した軸ぶれ補正値により補正した検出点の座標値である。）を用いて、主軸２０やワーク保持部１６などの位置決めを行う。

補正値取得部３８は、ワーク保持部１６や補正治具１００におけるＸ基準検出点およびＹ基準検出点の座標値を取得する座標値取得部４０と、センシングピン２８を１８０±１０度回転する回転制御部４２と、座標値取得部４０で取得した座標値から軸ぶれ補正値を算出する補正値算出部４４と、補正値算出部４４で算出した軸ぶれ補正値に基づいて、センシングピン２８の軸ぶれが異常であるか否かの判定を行う判定部４６とを備えている。

より詳細には、座標値取得部４０は、移動部材（図示せず。）を制御して主軸２０の移動を制御することにより、主軸２０に取り付けられているセンシングピン２８を、例えば、ワーク保持部１６に設けられたＸ基準検出点に当接させて、通電したときのＸ座標値を取得する。

なお、このＸ基準検出点とは、基準となるＸ座標値として設定され、Ｘ座標の軸ぶれ補正値を取得するために設定された検出点であり、Ｘ基準検出点の座標値は記憶部３４に記憶されている。

そして、このＸ基準検出点を通るＸ軸に平行な直線上をセンシングピン２８が移動するように、主軸２０を移動し、センシングピン２８がワーク保持部１６と接触した地点のＸ座標値が取得される。

こうしたＸ基準検出点としては、例えば、ワーク保持部１６における基台部２２に形成されているマガジン部３０の左方側の面における所定の点（図７においてはｘ１で表されている。）が設定される。

具体的には、座標値取得部４０は、主軸２０を移動してセンシングピン２８をＸ基準検出点に当接させて、第１のＸ座標値を取得するとともに、センシングピン２８を１８０±１０度回転した状態で、主軸２０を移動してセンシングピン２８をＸ基準検出点に当接させて、第２のＸ座標値を取得する。

また、座標値取得部４０は、移動部材（図示せず。）を制御して主軸２０の移動を制御することにより、主軸２０に取り付けられているセンシングピン２８を、例えば、ワーク保持部１６に取り付けられた補正治具１００に設けられたＹ基準検出点に当接させて、通電したときのＹ座標値を取得する。

なお、このＹ基準検出点とは、基準となるＹ座標値として設定され、Ｙ座標の軸ぶれ補正値を取得するために設定された検出点であり、Ｙ基準検出点の座標値は記憶部３４に記憶されている。

そして、このＹ基準検出点を通るＹ軸に平行な直線上をセンシングピン２８が移動するように、主軸２０を移動し、センシングピン２８がワーク保持部１６と接触した地点のＹ座標値が取得される。

こうしたＹ基準検出点としては、例えば、ワーク保持部１６に保持された補正治具１００の前方側の面における所定の点（図７においてはｙ１で表されている。）が設定される。

具体的には、座標値取得部４０は、主軸２０を移動してセンシングピン２８をＹ基準検出点に当接させて、第１のＹ座標値を取得するとともに、センシングピン２８を１８０±１０度回転した状態で、主軸２０を移動してセンシングピン２８をＹ基準検出点に当接させて、第２のＹ座標値を取得する。

回転制御部４２は、補正治具１００における弾性部材１００ｄａ（または弾性部材１００ｄｂ）にセンシングピン２８を押し付けた状態で、Ｘ軸方向に沿って所定の距離だけ主軸２０を移動することで、センシングピン２８を１８０±１０度だけ回転させる。

具体的には、回転制御部４２は、予め記憶された押付基準点にセンシングピン２８が位置するように主軸２０を移動するとともに、センシングピン２８がこの押付基準点に位置する状態から、Ｘ軸方向にπｒだけ主軸２０を移動させることで、センシングピン２８をＸ軸方向にπｒだけ移動する。なお、πは円周率、ｒはセンシングピン２８の半径となっている。

この押付基準点とは、弾性部材１００ｄａ（または弾性部材１００ｄｂ）に所定の圧力でセンシングピン２８の側面が当接するような座標値であり、この所定の圧力は、押付基準点のＹ座標値により決定される。

そして、この押付基準点におけるＹ座標値は、センシングピン２８を押付基準点に移動する前に、回転制御部４２において、座標値取得部４０で取得したＹ基準検出点のＹ座標値を用いて補正される。

即ち、補正された押付基準点のＹ座標値は、第１のＹ座標値（つまり、センシングピン２８を回転する前のＹ基準検出点のＹ座標値である。）から予め記憶されているＹ基準検出点のＹ座標値を減算し、減算した値に予め記憶されている押付基準点のＹ座標値を加算して算出される。

補正値算出部４４は、座標値取得部４０において取得した座標値を用いてセンシングピン２８の軸ぶれ補正値を取得する。

具体的には、Ｙ座標の軸ぶれ補正値は、座標値取得部４０において取得した第１のＹ座標値（つまり、センシングピン２８を回転する前のＹ基準検出点のＹ座標値である。）から第２のＹ座標値（つまり、センシングピン２８を回転した後のＹ基準検出点のＹ座標値である。）を減算し、減算した値を２で除算して算出する。

また、Ｘ座標の軸ぶれ補正値は、座標値取得部４０において取得した第１のＸ座標値（つまり、センシングピン２８を回転する前のＸ基準検出点のＸ座標値である。）から第２のＸ座標値（つまり、センシングピン２８を回転した後のＸ基準検出点のＸ座標値である。）を減算し、減算した値を２で除算して算出する。

判定部４６は、補正値算出部４４において算出された軸ぶれ補正値が、予め記憶された所定の範囲に含まれる値であるか否かの判断を行い、軸ぶれ補正値が所定の範囲に含まれる値であると判断されると、センシングピン２８の軸ぶれが異常ではないと判定し、軸ぶれ補正値が所定の範囲に含まれる値でないと判断されると、センシングピン２８の軸ぶれが異常であると判定する。

そして、判定部４６は、センシングピン２８の軸ぶれが異常であると判定すると、例えば、判定結果を表示装置（図示せず。）に出力して、当該表示装置に判定結果を表示することによりこの判定結果を作業者に報告する。

なお、センシングピン２８の軸ぶれが異常であるか否かを判断する基準となる所定の範囲は、主軸の設計上の許容誤差に基づいて設定する。なお、Ｘ座標の軸ぶれ補正値とＹ座標の軸ぶれ補正値は設計上同じになることが多いが異なってもよい。

以上の構成において、加工装置１０によりワーク２００に対して加工処理を行う際には、作業者が、ワーク保持部１６における回転部材２４の孔２４−１にワーク２００の支軸２００ａを挿入して固定することにより、ワーク２００をワーク保持部１６に保持させるとともに、マイクロコンピューター１８に加工データを入力する。

その後、加工装置１０において、作業者によって図示しない操作子により加工処理の開始を指示する操作がなされると、まず、主軸２０を動作して、マガジン部３０に収納された４つの加工工具２６のいずれか１つを主軸２０に取り付ける。

そして、主軸２０を回転して加工工具２６をＺ軸周りで回転させながら、入力された加工データに基づいて、ワーク保持部１６をＹ軸方向で移動するとともに、主軸２０をＸ軸方向およびＺ軸方向で移動する。

これにより、ワーク保持部１６に保持されたワーク２００と主軸に取り付けられた加工工具２６との相対的な位置関係を３次元で変化させて、ワーク２００に対する加工工具２６による加工が行われる。

さらに、このとき、入力された加工データに基づいて、ワーク保持部１６における回転部材２４をＸ軸周りに回転する。

これにより、回転部材２４に固定されたワーク２００に対して、主軸２０に取り付けられた加工工具２６を所定の角度で当接しながら加工が行われる。

このようにして、加工工具１０においては、マイクロコンピューター１８の制御により加工データに基づいて、ワーク２００と加工工具２６との相対的な位置関係を３次元で変化させるとともに、ワーク２００に対して加工工具４４が当接する角度を調整しながら、ワーク２００に対して加工工具２６により加工処理が行われることとなる。

次に、加工装置１０において、工場出荷時や部品交換時などの所定のタイミングでなされる位置決め処理について説明する。

まず、作業者が、ワーク保持部１６における回転部材２４の孔２４−１に補正治具１００の支軸１００ａを挿入して固定することにより、ワーク保持部１６に補正治具１００を保持させる（図７を参照する。）。

その後、作業者によって、図示しない操作子により位置決め処理を実行する操作がなされると、マイクロコンピューター１００により各部材の位置決めを行うための位置決め処理が開始される。

ここで、図５のフローチャートには、位置決め処理の詳細な処理内容が示されている。

この図５に示す位置決め処理では、まず、主軸２０を移動して、ワーク保持部１６におけるマガジン部３０に収納されたセンシングピン２８を主軸２０に取り付ける（ステップＳ５０２）。

このとき、主軸２０に加工工具２６が取り付けられているときには、加工工具２６をマガジン部３０に収納させて、主軸２０から加工工具２６を取り外した後に、主軸２０にセンシングピン２８を取り付けることとなる。

次に、主軸２０に取り付けられたセンシングピン２８の軸ぶれを補正するための補正値たる軸ぶれ補正値を算出する軸ぶれ補正値算出処理が開始される（ステップＳ５０４）。

図６のフローチャートには、ステップＳ５０４の処理による軸ぶれ補正値算出処理の詳細な処理内容が示されており、この軸ぶれ補正値算出処理が開始されると、まず、Ｘ基準検出点におけるＸ座標値を第１のＸ座標値として取得する（ステップＳ６０２）。

即ち、このステップＳ６０２の処理においては、座標値取得部４０において、主軸２０を移動することにより、予め記憶されているＸ基準検出点ｘ１を通るＸ軸と平行な直線ｌ１上でセンシングピン２８を移動させ（図７を参照する。）、このセンシングピン２８がワーク保持部１６（マガジン部３０）と接触したときのＸ座標値を取得し、取得したＸ座標値を第１のＸ座標値として記憶部３４に出力して記憶する。

なお、センシングピン２８を直線ｌ１上で移動する際には、主軸２０は、センシングピン２８を直線ｌ１における最も左方側から右方側に向かって所定の速度で移動するよう制御される。

ここで、主軸２０は、直線ｌ１における最も左方側から右方側に向かってセンシングピン２８を移動するようにしたが、これに限られるものではないことは勿論であり、直線ｌ１におけるＸ基準検出点ｘ１より左方側に位置する所定の位置を始点として左方側から右方側に向かってセンシングピン２８を移動するようにしてもよい。

次に、Ｙ基準検出点におけるＹ座標値を第１のＹ座標値として取得する（ステップＳ６０４）。

即ち、このステップＳ６０４の処理においては、座標値取得部４０において、主軸２０を移動させることにより、予め記憶されているＹ基準検出点ｙ１を通るＹ軸と平行な直線ｌ２上でセンシングピン２８を移動させ（図７を参照する。）、このセンシングピン２８がワーク保持部１６に保持された補正治具１００と接触したときのＹ座標値を取得し、取得したＹ座標値を第１のＹ座標値として記憶部３４に出力して記憶する。

なお、センシングピン２８を直線ｌ２上で移動する際には、主軸２０は、センシングピン２８を直線ｌ２における最も前方側から後方側に向かって所定の速度で移動するように制御される。

ここで、主軸２０は、直線ｌ２における最も前方側から後方側に向かってセンシングピン２８を移動するようにしたが、これに限られるものではないことは勿論であり、直線ｌ２におけるＹ基準検出点ｙ１より前方側に位置する所定の位置を始点として前方側から後方側に向かってセンシングピン２８を移動するようにしてもよい。

その後、弾性部材１００ｄａに所定の圧力でセンシングピン２８の側面が当接する押付基準点Ｐ１（図７を参照する。）におけるＹ座標値の補正を行う（ステップＳ６０６）。

即ち、ステップＳ６０６の処理においては、回転制御部４２により、ステップＳ６０４の処理で取得したＹ基準検出点のＹ座標値（第１のＹ座標値）を用いて、押付基準点Ｐ１におけるＹ座標値の補正を行う。

具体的は、第１のＹ座標値から予め記憶されているＹ基準検出点のＹ座標値を減算し、減算した値に予め記憶されている押付基準点Ｐ１のＹ座標値を加算して、押付基準点Ｐ１におけるＹ座標値を補正することとなる。

そして、主軸２０を移動して、Ｙ座標値が補正された押付基準点Ｐ１にセンシングピン２８を移動し（ステップＳ６０８）、センシングピン２８を所定の圧力で弾性部材１００ｄａに押し付けた状態で、Ｘ軸方向に沿ってπｒ（π：円周率、ｒ：センシングピン２８の半径）だけセンシングピン２８を移動する（ステップＳ６１０）。

即ち、ステップＳ６０８の処理では、回転制御部４２により、Ｙ座標値が補正された押付基準点Ｐ１に、センシングピン２８の側面が弾性部材１００ｄａに所定の圧力で当接するように、主軸２０を移動する。

また、ステップＳ６１０の処理では、回転制御部４２により、センシングピン２８が弾性部材１００ｄａに押し付けられた状態で、Ｘ軸方向に沿って、例えば、右方側から左方側に向かって主軸２０をπｒだけ移動させることで主軸２０が回転し、これにより、センシングピン２８は回転しながら、右方側から左方側に向かってπｒだけ移動することとなる。

ここで、πは円周率であり、ｒはセンシングピン２８の半径であるため、センシングピン２８が回転しながらπｒだけ右方側から左方側に移動することで、センシングピン２８は、πｒだけ右方側から左方側に移動する前の状態から１８０±１０度回転したこととなる。

即ち、ステップＳ６１０の処理では、回転制御部４２により、センシングピン２８を１８０±１０度だけ回転する処理がなされることとなる。

次に、センシングピン２８を１８０±１０度回転した状態でＹ基準検出点ｙ１におけるＹ座標値を第２のＹ座標値として取得する（ステップＳ６１２）。

即ち、このステップＳ６１２の処理においては、座標検出部４０において、ステップＳ６１０の処理によりセンシングピン２８を１８０±１０度回転した状態で、主軸２０を移動させることにより、予め記憶されているＹ基準検出点ｙ１を通るＹ軸と平行な直線ｌ２上でセンシングピン２８を移動させ、このセンシングピン２８がワーク保持部１６に保持された補正治具１００と接触したときのＹ座標値を取得し、取得したＹ座標値を第２のＹ座標値として記憶部３４に出力して記憶する。

なお、センシングピン２８を直線ｌ２上で移動する際には、主軸２０は、センシングピン２８を直線ｌ２における最も前方側から後方側に向かって所定の速度で移動するように制御される。

ここで、主軸２０は、直線ｌ２における最も前方側から後方側に向かってセンシングピン２８を移動するようにしたが、これに限られるものではないことは勿論であり、直線ｌ２におけるＹ基準検出点ｙ１より前方側に位置する所定の位置を始点として前方側から後方側に向かってセンシングピン２８を移動するようにしてもよい。

その後、ステップＳ６０４の処理で取得した第１のＹ座標値およびステップＳ６１２の処理で取得した第２のＹ座標値を用いて、センシングピン２８のＹ座標の軸ぶれ補正値を取得する（ステップＳ６１４）。

即ち、このステップＳ６１４の処理においては、補正値算出部４４により、第１のＹ座標値から第２のＹ座標値を減算し、減算した値を２で除算して、Ｙ座標の軸ぶれ補正値を算出する。

こうしてＹ座標の軸ぶれ補正値を算出すると、次に、センシングピン２８を１８０±１０度回転した状態で、Ｘ基準検出点ｘ１におけるＸ座標値を第２のＸ座標値として取得する（ステップＳ６１６）。

即ち、このステップＳ６１６の処理においては、座標検出部４０において、ステップＳ６１０の処理によりセンシングピン２８を１８０±１０度回転した状態で、主軸２０を移動させることにより、予め記憶されているＸ基準検出点ｘ１を通るＸ軸と平行な直線ｌ１上でセンシングピン２８を移動させ、このセンシングピン２８がワーク保持部１６（マガジン部３０）と接触したときのＸ座標値を取得し、取得したＸ座標値を第２のＸ座標値として記憶部３４に出力して記憶する。

なお、センシングピン２８を直線ｌ１上で移動する際には、主軸２０は、センシングピン２８を直線ｌ１における最も左方側から右方側に向かって所定の速度で移動するよう制御される。

ここで、主軸２０は、直線ｌ１における最も左方側から右方側に向かってセンシングピン２８を移動するようにしたが、これに限られるものではないことは勿論であり、直線ｌ１におけるＸ基準検出点ｘ１より左方側に位置する所定の位置を始点として左方側から右方側に向かってセンシングピン２８を移動するようにしてもよい。

その後、ステップＳ６０２の処理で取得した第１のＸ座標値およびステップＳ６１６の処理で取得した第２のＸ座標値を用いて、センシングピン２８のＸ座標の軸ぶれ補正値を算出する（ステップＳ６１８）。

即ち、このステップＳ６１８の処理においては、補正値算出部４４により、第１のＸ座標値から第２のＸ座標値を減算し、減算した値を２で除算して、Ｘ座標の軸ぶれ補正値を算出する。

こうしてＸ座標の軸ぶれ補正値およびＹ座標の軸ぶれ補正値を算出すると、算出したＸ座標の軸ぶれ補正値およびＹ座標の軸ぶれ補正値に基づいて、センシングピン２８の軸ぶれが異常であるか否かの判定を行う（ステップＳ６２０）。

即ち、このステップＳ６２０の判定処理においては、判定部４６により、ステップＳ６１４の処理で算出したＹ座標の軸ぶれ補正値およびステップＳ６１８の処理で算出したＸ座標の軸ぶれ補正値がそれぞれ、予め記憶されている所定の範囲に含まれる値であるか否かを判断し、Ｘ座標の軸ぶれ補正値およびＹ座標の軸ぶれ補正値がそれぞれ予め記憶されている所定の範囲に含まれる値であると判断されると、センシングピン２８の軸ぶれが異常ではないと判定され、Ｘ座標の軸ぶれ補正値およびＹ座標の軸ぶれ補正値の少なくともいずれか一方が予め記憶されている所定の範囲に含まれる値でないと判断されると、センシングピン２８の軸ぶれが異常であると判定される。

ステップＳ６２０の判定処理において、Ｘ座標の軸ぶれ補正値およびＹ座標の軸ぶれ補正値のうちの少なくともいずれか一方が予め記憶されている所定の範囲に含まれる値でないと判断され、センシングピン２８の軸ぶれが異常であると判定されると、判定部４６により、この判定結果を表示手段（図示せず。）に出力して、当該表示手段において判定結果を表示し（ステップＳ６２２）、位置決め処理を終了する。

また、ステップＳ６２０の判定処理において、Ｘ座標の軸ぶれ補正値およびＹ座標の軸ぶれ補正値が、それぞれ予め記憶されている所定の範囲に含まれる値であると判断され、センシングピン２８の軸ぶれが異常でないと判定されると、補正治具１００やワーク保持部１６に設けられた位置決めのための検出点の検出を行う（ステップＳ５０６）。

即ち、このステップＳ５０６の処理においては、検出点検出部３５により、補正治具１００やワーク保持部１６に設けられた複数の検出点に、センシングピン２８を接触させることにより、各検出点の座標値を取得することとなる。

つまり、このステップＳ５０６の処理では、対象となる検出点が、Ｘ座標を検出するための所定の検出点である場合には、センシングピン２８をＸ軸方向に移動させて、当該所定の検出点と接触した点のＸ座標値を、Ｘ方向の検出座標として取得する。また、対象となる検出点が、Ｙ座標を検出するための所定の検出点である場合には、センシングピン２８をＹ軸方向に移動させて、当該所定の検出点と接触した点のＹ座標値を、Ｙ方向の検出座標として取得する。

その後、取得した各検出点の座標値に対して、軸ぶれ補正値により補正を行う（ステップＳ５０８）。

即ち、ステップＳ５０８の処理においては、検出点検出部３５により、ステップＳ５０６の処理で取得した検出点のＸ座標値（つまり、Ｘ方向の検出座標である。）に、ステップＳ６１８の処理で算出したＸ座標の軸ぶれ補正値を加算するとともに、ステップＳ５０６の処理で取得した検出点のＹ座標値（つまり、Ｙ方向の検出座標である。）に、ステップＳ６１４の処理で算出したＹ座標の軸ぶれ補正値を加算する。

そして、位置決め処理部３６において、補正された検出点の座標値を用いて、所定の部材を位置決めするための補正値を算出し（ステップＳ５１０）、算出した補正値に基づいて当該所定の部材の位置決めを行う（ステップＳ５１２）。

なお、ステップＳ５１０の処理における補正値の算出方法や、ステップＳ５１２の処理における補正値に基づいて所定の部材の位置決めを行う方法については、従来より公知の技術を用いることができるため、その詳細な説明は省略することとする。

以上において説明したように、本発明による検出方法を実行する加工装置１０は、補正治具１００に弾性部材１００ｄａ、１００ｄｂを設けるようにし、この弾性部材１００ｄａ（または弾性部材１００ｄｂ）に、主軸２０に取り付けられたセンシングピン２８を押付ながらＸ軸方向に沿ってπｒ（π：円周率、ｒ：センシングピン２８の半径）だけ移動することにより、センシングピン２８を１８０±１０度回転するようにした。

具体的には、本発明による検出方法を実行する加工装置１０は、位置決め処理を行う際に、主軸２０に取り付けられたセンシングピン２８を移動して、Ｘ基準検出点ｘ１において第１のＸ座標値を取得するとともに、Ｙ基準検出点ｙ１において第１のＹ座標値を取得するようにした。

その後、第１のＹ座標値を用いて押付基準点Ｐ１におけるＹ座標の補正を行い、補正後の押付基準点Ｐ１にセンシングピン２８を移動して、センシングピン２８を１８０±１０度回転するようにした。

そして、センシングピン２８を１８０±１０度回転した状態で、センシングピン２８を移動して、Ｘ基準検出点ｘ１において第２のＸ座標値を取得するとともに、Ｙ基準検出点ｙ１において第２のＹ座標値を取得するようにした。

こうして取得した第１のＸ座標値および第２のＸ座標値から、センシングピン２８のＸ座標の軸ぶれ補正値を取得し、この取得したＸ座標の軸ぶれ補正値が異常であるか否かの判定を行い、異常であれば位置決め処理を終了するようにした。

さらに、取得した第１のＹ座標値および第２のＹ座標値から、センシングピン２８のＹ座標の軸ぶれ補正値を取得し、この取得したＹ座標の軸ぶれ補正値が異常であるか否かの判定を行い、異常であれば位置決め処理を終了するようにした。

その後、補正治具１００やワーク保持部１６に設けられた位置決めのための検出点の座標値を取得して、取得した座標値のＸ座標に、Ｘ座標の軸ぶれ補正値を加算するとともに、取得した座標値のＹ座標値に、Ｙ座標の軸ぶれ補正値を加算することにより、取得した検出点の座標値の補正を行うようにした。

これにより、本発明による検出方法を実行する加工装置１０においては、主軸２０が駆動装置の制御により回転角度の制御ができなくても、取得した検出点の座標値に対して、センシングピン２８の軸ぶれに起因する誤差を補正することができる。

このため、本発明による検出方法を実行する加工装置１０によれば、主軸２０が駆動装置の制御により回転角度の制御ができなくても、補正治具１００やワーク保持部１６に設けられた検出点の座標値を精度良く取得することができ、各部材の位置決めを適正に行うことができるようになる。

また、本発明による検出方法を実行する加工装置１０においては、Ｘ座標の軸ぶれ補正値およびＹ座標の軸ぶれ補正値を算出し、こうした軸ぶれ補正値により、取得した検出点の座標値を補正するようにしているため、検出点の検出の際に、センシングピンを１８０±１０度回転する処理を行う従来の技術と比較して、検出点を検出する時間を短縮することができるようになる。

なお、上記した実施の形態は、以下の（１）乃至（１２）に示すように変形するようにしてもよい。

（１）上記した実施の形態においては、第１のＸ座標値を取得した後に第１のＹ座標値を取得するようにしたが、これに限られるものではないことは勿論であり、第１のＹ座標値を取得した後に第１のＸ座標値を取得するようにしてもよい。

（２）上記した実施の形態においては、第２のＹ座標値を取得しＹ座標の軸ぶれ補正値を算出した後に、第２のＸ座標値を取得しＸ座標の軸ぶれ補正値を算出するようにしたが、これに限られるものではないことは勿論であり、第２のＸ座標値を取得してＸ座標の軸ぶれ補正値を算出した後に、第２のＹ座標値を取得しＹ座標の軸ぶれ補正値を算出するようにしてもよい。

（３）上記した実施の形態においては、第２のＹ座標値を取得しＹ座標の軸ぶれ補正値を算出した後に、第２のＸ座標値を取得しＸ座標の軸ぶれ補正値を算出するようにしたが、これに限られるものではないことは勿論であり、第２のＹ座標値を取得し、第２のＸ座標値を取得した後に、Ｙ座標の軸ぶれ補正値およびＸ座標の軸ぶれ補正値を算出するようにしてもよい。

（４）上記した実施の形態においては、Ｙ座標の軸ぶれ補正値を算出するとともにＸ軸座標の軸ぶれ補正値を算出した後に、Ｘ座標の軸ぶれ補正値およびＹ座標の軸ぶれ補正値がそれぞれ所定の範囲に含まれる値であるか否かの判断を行って、センシングピン２８の軸ぶれが異常であるか否かの判定を行うようにしたが、これに限られるものではないことは勿論である。

即ち、この場合には、Ｙ座標の軸ぶれ補正値を算出した後に、Ｙ座標の軸ぶれ補正値が所定の範囲に含まれる値であるか否かの判断を行う。

そして、Ｙ座標の軸ぶれ補正値が所定の範囲に含まれる値でないと判断された場合には、その時点で位置決め処理を終了する。

また、Ｙ座標の軸ぶれ補正値が所定の範囲に含まれる値であると判断された場合には、第２のＸ座標値を取得してＸ座標の軸ぶれ補正値を算出する。

その後、Ｘ座標の軸ぶれ補正値が所定の範囲に含まれる値であるか否かの判断を行い、Ｘ座標の軸ぶれ補正値が所定の範囲に含まれる値であるか否かの判断を行う。

そして、Ｘ座標の軸ぶれ補正値が所定の範囲に含まれる値でないと判断された場合には、その時点で位置決め処理を終了する。

また、Ｘ座標の軸ぶれ補正値が所定の範囲に含まれる値であると判断された場合には、ステップＳ５０６の処理に進むこととなる。

（５）上記した実施の形態においては、補正治具１００において、弾性部材１００ｄａおよび弾性部材１００ｄｂを設けるようにしたが、これに限られるものではないことは勿論であり、補正治具１００に、弾性部材１００ｄａのみを設けるようにしてもよいし（図８（ａ）を参照する。）、弾性部材１００ｄｂのみを設けるようにしてもよい（図８（ｂ）を参照する。）。

（６）上記した実施の形態においては、補正治具１００の側面１００ｃａと側面１００ｃｂとに、それぞれＸ軸方向に延長した弾性部材１００ｄａ、１００ｄｂを設けるようにしたが、これに限られるものではないことは勿論である。

即ち、補正治具１００の左方側に位置する側面１００ｃｃにおいて、Ｙ軸方向に延長した弾性部材１００ｄｃを配設するようにしてもよい（図８（ｃ）を参照する。）。

この弾性部材１００ｄｃは、Ｙ軸方向に所定の長さを有し、Ｚ軸方向に長さＬ２を有して配設される。

この場合、弾性部材１００ｄｃに所定の圧力でセンシングピン２８の側面が当接するような座標は押付基準点Ｐ２となり、この所定の圧力は、押付基準点Ｐ２のＸ座標値により決定されることとなる。

そして、ステップＳ６０６の処理においては、押付基準点Ｐ２におけるＸ座標値の補正を行うこととなる。つまり、ステップＳ６０６の処理では、回転制御部４２により、ステップＳ６０２の処理で取得したＸ基準検出点のＸ座標値（第１のＸ座標値）から、予め記憶されているＸ基準検出点のＸ座標値を減算し、減算した値に予め記憶されている押付基準点Ｐ２のＸ座標値を加算して、押付基準点Ｐ２におけるＸ座標値を補正することとなる。

さらに、ステップＳ６１０の処理においては、センシングピン２８を所定の圧力で弾性部材１００ｄｃに押し付けた状態で、Ｙ軸方向に沿ってπｒ（π：円周率、ｒ：センシングピン２８の半径）だけセンシングピン２８を移動することとなる。

（７）上記した実施の形態においては、特に記載しなかったが、本発明による検出方法を実行する加工装置１０としては、例えば、ワーク２００としてデンタル用セラミックを用い、デンタル用セラミックを所望の形状に成形するようにした義歯加工装置として用いることができる。

（８）上記した実施の形態においては、加工装置１０において主軸２０は、モーターなどの駆動装置（図示せず。）を制御することで、その回転角度を制御することができないようにしたが、これに限られるものではないことは勿論であり、本発明による検出方法を実行する加工装置としては、モーターなどの駆動装置を制御することでその回転角度を制御することができる主軸を備えるようにしてもよい。

（９）上記した実施の形態においては、加工装置１０を、主軸２０がＸ軸方向およびＺ軸方向に移動するとともに、ワーク保持部１６がＹ軸方向に移動するようにして、主軸２０に取り付けられた加工工具２６（センシングピン２８）と、ワーク保持部１６に保持されたワーク２００との位置関係を３次元で変化するようにしたが、これに限られるものではないことは勿論である。

即ち、ワーク保持部１６が加工空間３０内に固定的に配設され、主軸２０がＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に移動するようにしてもよいし、主軸２０が加工空間３０内に固定的に配設され、ワーク保持部１６が主軸２０がＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に移動するようにしてもよく、ワーク保持部１６に保持されたワーク２００と主軸２０に取り付けられた加工工具２６との位置関係が３次元で変化すれば、主軸２０およびワーク保持部１６はそれぞれどのように移動するようにしてもよい。

（１０）上記した実施の形態においては、Ｘ座標の軸ぶれ補正値およびＹ座標の軸ぶれ補正値が所定の範囲に含まれる値であるか否かを判断し、センシングピン２８の軸ぶれが異常であるか否かの判定を行うようにしたが、こうした判定を省略するようにしてもよいことは勿論である。

（１１）上記した実施の形態においては、軸ぶれ補正値算出処理において、ステップＳ６０６の処理により押付基準点Ｐ１におけるＹ座標値の補正を行うようにしたが、センシングピン２８を押付基準点Ｐ１に押し付けた際に、その座標を正確に検知することができるのであれば、ステップＳ６０６の処理を省略してもよいことは勿論である。

（１２）上記した実施の形態ならびに上記した（１）乃至（１１）に示す変形例は、適宜に組み合わせるようにしてもよい。

本発明は、ワークに対して加工処理を行う加工装置に用いて好適である。

１０ 加工装置、１６ ワーク保持部、１８ マイクロコンピューター、２０ 主軸、２６ 加工工具、２８ センシングピン、３０ マガジン部、３２ 制御部、３４ 記憶部、３６ 位置決め処理部、３８ 補正値取得部、４０ 座標値取得部、４２ 回転制御部、４４ 補正値算出部、４６ 判定部、１００ 補正治具、１００ｄａ、１００ｄｂ、１００ｄｃ 弾性部材、２００ ワーク

Claims (9)

1. ＸＹＺ直交座標系におけるＺ軸周りに回転可能なセンシングピンを備えた検出手段により、Ｘ軸方向に延長して弾性部材が配設された被検出部における所定の検出点を検出する検出方法であって、
   前記被検出部に設けられ、基準となる座標値として設定された基準検出点を検出して前記基準検出点の座標値を取得する第１の工程と、
   前記弾性部材に前記センシングピンを押し付けた状態で、前記検出手段をＸ軸方向に移動して、前記センシングピンを１８０±１０度回転する第２の工程と、
   前記センシングピンが１８０±１０度回転した状態で、前記検出手段により前記基準検出点を検出して前記基準検出点の座標値を取得する第３の工程と、
   第１の工程で取得した座標値と前記第３の工程で取得した座標値とから前記センシングピンの軸ぶれに対する補正値を算出する第４の工程と、
   検出手段により、前記被検出部に設けられた所定の点を検出して前記所定の点の座標値を取得する第５の工程と、
   前記第５の工程で取得した前記所定の点の座標値を、前記第４の工程で算出した補正値で補正する第６の工程と
   を有することを特徴とする検出方法。
2. ＸＹＺ直交座標系におけるＺ軸周りに回転可能なセンシングピンを備えた検出手段により、Ｙ軸方向に延長して弾性部材が配設された被検出部における所定の検出点を検出する検出方法であって、
   前記被検出部に設けられ、基準となる座標値として設定された基準検出点を検出して前記基準検出点の座標値を取得する第１の工程と、
   前記弾性部材に前記センシングピンを押し付けた状態で、前記検出手段をＹ軸方向に移動して、前記センシングピンを１８０±１０度回転する第２の工程と、
   前記センシングピンが１８０±１０度回転した状態で、前記検出手段により前記基準検出点を検出して前記基準検出点の座標値を取得する第３の工程と、
   第１の工程で取得した座標値と前記第３の工程で取得した座標値とから前記センシングピンの軸ぶれに対する補正値を算出する第４の工程と、
   検出手段により、前記被検出部に設けられた所定の点を検出して前記所定の点の座標値を取得する第５の工程と、
   前記第５の工程で取得した前記所定の点の座標値を、前記第４の工程で算出した補正値で補正する第６の工程と
   を有することを特徴とする検出方法。
3. 請求項１または２のいずれか１項に記載の検出方法において、
   前記第３の工程では、前記弾性部材に前記センシングピンを押し付ける前に、前記弾性部材に前記センシングピンを押し付けるための基準点を、前記第１の工程で取得した座標値により補正する
   ことを特徴とする検出方法。
4. 請求項１、２または３のいずれか１項に記載の検出方法において、さらに、
   前記第４の工程において補正値を算出した後に、該補正値が所定の範囲に含まれる値であるか否かの判断を行う第７の工程と
   を有することを特徴とする検出方法。
5. ＸＹＺ直交座標系におけるＺ軸周りに回転可能に配設されたセンシングピンを備えた検出部と、
   Ｘ軸方向に延長して弾性部材が配設された治具を保持する保持部と、
   前記保持部に前記治具が保持されているときに、前記弾性部材に前記センシングピンを押し付けた状態で、前記検出部をＸ軸方向に移動して、前記センシングピンを１８０±１０度回転する回転制御手段と、
   前記センシングピンを１８０度回転する前後で、基準となる座標値として設定された基準検出点を検出して前記基準検出点の座標値を取得する取得手段と、
   前記センシングピンを１８０±１０度回転した前後で取得した座標値から前記センシングピンの軸ぶれに対する補正値を算出する算出手段と、
   前記治具や前記保持部に設けられた所定の点を前記検出部により検出して該所定の点の座標値を取得するとともに、取得した座標値を前記算出手段で算出した補正値で補正する補正手段と
   を有することを特徴とする検出装置。
6. ＸＹＺ直交座標系におけるＺ軸周りに回転可能に配設されたセンシングピンを備えた検出部と、
   Ｙ軸方向に延長して弾性部材が配設された治具を保持する保持部と、
   前記保持部に前記治具が保持されているときに、前記弾性部材に前記センシングピンを押し付けた状態で、前記検出部をＹ軸方向に移動して、前記センシングピンを１８０±１０度回転する回転制御手段と、
   前記センシングピンを１８０度回転する前後で、基準となる座標値として設定された基準検出点を検出して前記基準検出点の座標値を取得する取得手段と、
   前記センシングピンを１８０±１０度回転した前後で取得した座標値から前記センシングピンの軸ぶれに対する補正値を算出する算出手段と、
   前記治具や前記保持部に設けられた所定の点を前記検出部により検出して該所定の点の座標値を取得するとともに、取得した座標値を前記算出手段で算出した補正値で補正する補正手段と
   を有することを特徴とする検出装置。
7. 請求項５または６のいずれか１項に記載の検出装置において、
   前記回転制御手段は、前記弾性部材を前記センシングピンに押し付ける前に、前記弾性部材に前記センシングピンを押し付けるための基準点を、前記取得手段で取得した前記センシングピンを１８０±１０度回転する前の座標値により補正する
   ことを特徴とする検出装置。
8. 請求項５、６または７のいずれか１項に記載の検出装置において、さらに、
   前記算出手段で算出した補正値が、所定の範囲に含まれる値であるか否かの判断を行う判断手段と
   を有することを特徴とする検出装置。
9. 保持部に保持され、ＸＹＺ直交座標系におけるＺ軸周りに回転可能なセンシングピンに当接可能な治具であって、
   前記センシングピンが当接する一部の領域に、Ｘ軸方向あるいはＹ軸方向に延長して弾性部材が配設される
   ことを特徴とする治具。

Images