JP2016045165A - ナビゲーションシステム、ナビゲーションプログラム、ナビゲーション方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ナビゲーションシステムを再起動する際に、起動に要する時間の体感時間を短くし、ユーザビリティを向上させる。【解決手段】現在の自位置である自位置情報及び自位置の周辺の地図情報に基づく案内地図画像ＧＭを表示画像として表示装置に表示させる演算処理部は、自位置を含む領域の地図画像を記憶用地図画像として予め規定された間隔で取得し、一時画像記憶部に記憶させる一時画像記憶処理と、予め規定された再起動条件を満たした際に、実行中の全ての処理を終了させた後、自動的に起動処理を開始させる再起動処理と、再起動処理の実行が開始された時刻ｔ０の後、起動処理を完了して通常動作に移行する時刻ｔ３までの間に、一時画像記憶部に記憶された記憶用地図画像に基づく疑似表示画像ＧＱを、表示装置に表示させる疑似画像表示処理と、を実行する。【選択図】図４

Description

本発明は、ナビゲーションシステム、ナビゲーションプログラム、ナビゲーション方法に関する。

ナビゲーションシステムは、多くの場合、コンピュータシステムによって構築されている。例えば、多くのナビゲーションシステムは、ＣＰＵなどのプロセッサを中核部品とし、メモリなどの周辺ＩＣと共に構成されている。このため、起動時には、プロセッサ及びメモリなどの自己診断や、初期値の設定などの初期化処理が実行される。下記に非特許文献１として提示する車両用のナビゲーションシステムの取扱書の第１７頁には、車両のエンジンスイッチをＡＣＣ又はＯＮにした場合、オープニング画面を表示し、その後自動でナビゲーション画面、またはオーディオ画面に切り替わることが記載されている。備考として、電源が入っている状態で、第１４頁に記載の要領により再起動が行えることも記載されている。第１４頁の「各部の名称とおもな働き」には、ＭＥＮＵスイッチを１０秒以上押し続けると、再起動を行うことが記載されている。尚、このような再起動は、ナビゲーションシステムが不具合の発生や初期値の再設定など、再起動が必要な条件の成立を判断して、自動的に実行される場合もある。

この例のナビゲーションシステムに限らず、再起動時を含め、起動時の初期化処理に要する時間は、ナビゲーションシステムの規模（ソフトウェア的な規模を含む）が大きくなると、長くなる傾向がある。そして、初期化処理の実行中には、多くの場合、上述したようなオープニング画面が表示される。一般的にオープニング画面には、ナビゲーションシステムが搭載される車両やナビゲーションシステムのベンダーのロゴマークや、ナビゲーションシステムの製品ブランドのロゴマーク等の静止画、或いは比較的動きの少ない単調な幾何学模様の動画などが表示される。このようなオープニング画面が長い時間継続すると、ユーザーに対して起動時間が長いという印象を持たせる可能性がある。特に再起動に際しては、ナビゲーションシステムの利用が中断されることから、電源投入時に比べて、起動時間が長いとユーザーが感じる可能性も高くなる。起動時間そのものを短縮するためには、例えば、プロセッサを高速化するなどの方法が考えられるが、コストの上昇や消費電力の上昇を招く可能性が高く、必ずしも好適とは言えない。そこで、再起動に際して、起動時間が長いとユーザーが感じないような工夫が求められる。

トヨタ自動車株式会社／アイシン・エィ・ダブリュ株式会社、"ＳＤナビゲーションNSZA-X64T取扱書"、第１４頁及び第１７頁、[online]、２０１４年７月２３日発行、［２０１４年８月１８日検索］、インターネット＜http://toyota.jp/manual/navi/nsza-x64t.pdf＞

上記背景に鑑みて、ナビゲーションシステムを再起動する際に、起動に要する時間の体感時間を短くし、ユーザビリティを向上させる技術が望まれる。

上記に鑑みた、本発明に係るナビゲーションシステムの特徴構成は、
現在の自位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得処理と、
少なくとも前記自位置の周辺の地図情報を取得する地図情報取得処理と、
前記自位置情報及び前記地図情報に基づく案内地図画像を表示画像として表示装置に表示させる表示制御処理と、を実行する演算処理部を備え、
前記演算処理部は、さらに、
前記自位置を含む領域の地図画像を記憶用地図画像として予め規定された間隔で取得し、一時画像記憶部に記憶させる一時画像記憶処理と、
予め規定された再起動条件を満たした際に、実行中の全ての処理を終了させた後、自動的に起動処理を開始させる再起動処理と、
前記再起動処理の実行が開始された後、前記起動処理を完了して通常動作に移行するまでの間に、前記一時画像記憶部に記憶された前記記憶用地図画像に基づく疑似表示画像を、前記表示装置に表示させる疑似画像表示処理と、を実行する点にある。

この構成によれば、再起動処理が完了する前に、表示装置に疑似表示画像を表示させるので、表示装置を介してナビゲーションシステムの動作状態を見ているユーザーには、再起動処理が完了して通常動作に移行したように見える。そして、疑似表示画像は、自位置を含む領域の地図画像が記憶用地図画像として取得され記憶されていたものに基づくから、ユーザーに違和感を生じさせる可能性も低い。さらに、ユーザーは少なくとも自位置周辺の地図情報を確認することができる。疑似表示画像が表示された後、再起動処理が完了すれば、正しい案内地図画像が表示装置に表示されるから、疑似表示画像が表示されることによる不都合はほとんど生じない。従って、本構成によれば、ナビゲーションシステムを再起動する際に、起動に要する時間の体感時間を短くし、ユーザビリティを向上させることができる。

上述した本発明に係るナビゲーションシステムの技術的特徴は、ナビゲーションプログラムや、ナビゲーション方法にも適用可能である。従って、本発明は、そのようなナビゲーションプログラムや、ナビゲーション方法も権利の対象とすることができる。例えば、本発明に係るナビゲーションプログラムは、上述したナビゲーションシステムの特徴を備えた各種の機能をコンピュータに実現させることが可能である。以下にその代表的な態様を例示する。当然ながらこのようなナビゲーションプログラムも、上述したナビゲーションシステムの作用効果を奏することができる。さらに、ナビゲーションシステムの好適な態様として下記において例示される種々の付加的特徴もこのナビゲーションプログラムに組み込むことが可能である。当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。本発明に係るナビゲーション方法についても同様である。

その場合における、ナビゲーションプログラムの特徴構成は、
現在の自位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得機能と、
少なくとも前記自位置の周辺の地図情報を取得する地図情報取得機能と、
前記自位置情報及び前記地図情報に基づく案内地図画像を表示画像として表示装置に表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムであって、さらに、
前記自位置を含む領域の地図画像を記憶用地図画像として予め規定された間隔で取得し、一時画像記憶部に記憶させる一時画像記憶機能と、
予め規定された再起動条件を満たした際に、実行中の全ての処理を終了させた後、自動的に起動処理を開始させる再起動機能と、
前記再起動機能が開始された後、前記起動処理を完了して通常動作に移行するまでの間に、前記一時画像記憶部に記憶された前記記憶用地図画像に基づく疑似表示画像を、前記表示装置に表示させる疑似画像表示機能と、をコンピュータに実現させる点にある。

また、その場合における、ナビゲーション方法の特徴構成は、
現在の自位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得ステップと、
少なくとも前記自位置の周辺の地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記自位置情報及び前記地図情報に基づく案内地図画像を表示画像として表示装置に表示させる表示制御ステップと、を演算処理部に実行させ、
さらに、
前記自位置を含む領域の地図画像を記憶用地図画像として予め規定された間隔で取得し、一時画像記憶部に記憶させる一時画像記憶ステップと、
予め規定された再起動条件を満たした際に、実行中の全ての処理を終了させた後、自動的に起動処理を開始させる再起動ステップと、
前記再起動ステップの実行が開始された後、前記起動処理を完了して通常動作に移行するまでの間に、前記一時画像記憶部に記憶された前記記憶用地図画像に基づく疑似表示画像を、前記表示装置に表示させる疑似画像表示ステップと、を演算処理部に実行させる点にある。

本発明のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する本発明の実施形態についての以下の記載から明確となる。

ナビゲーションシステムのシステム構成例を模式的に示すブロック図 ナビゲーションデータベースのレイヤ構造の一例を示す説明図 再起動処理の際の表示画面の一般例を示す図 再起動処理の際の表示画面の本実施形態における一例を示す図 案内地図画像と記憶用地図画像と疑似表示画像との関係の一例を示す図 案内地図画像と記憶用地図画像と疑似表示画像との関係の他の例を示す図 案内地図画像と疑似表示画像との関係の一例を示す図 機能毎に疑似表示画像を決定する手順の一例を示す図

以下、本発明の実施形態を、車両用のナビゲーションシステムを例として説明するが、このナビゲーションシステムは車両に固定的に搭載されたいわゆる車載ナビゲーションシステムに限らず、任意に移動可能なポータブルナビゲーションシステムであってもよい。また、携帯電話機や、デジタルカメラ、ＰＤＡ（Personal Digital(Data) Assistant）等のポータブル機器にアプリケーションとして搭載されたナビゲーションシステムであってもよい。

図１は、このようなナビゲーションシステムのシステム構成を模式的に示すブロック図である。本実施形態において、ナビゲーションシステム５０は、ナビゲーション装置１０と、ＡＶ（オーディオビジュアル）装置２０と、ＴＶ（テレビジョン）装置３０との複数の機能（装置）を有している。ナビゲーション装置１０は、マイクロコンピュータやＤＳＰ（Digital Signal Processor）などの演算処理装置を中核部材とする演算処理部１を中核として構成されている。演算処理部１は、マイクロコンピュータなどの演算処理装置をはじめ、メモリやディスク装置などの記憶媒体、周辺回路などのハードウェアと、当該ハードウェア上で用いられるプログラムやパラメータなどのソフトウェアとの協働によって、ナビゲーション装置１０としての種々の機能を実現させる。尚、図１は、ナビゲーション装置１０を構成する全ての記憶媒体や周辺回路などを図示しているものではない。

演算処理部１には、ロケーション演算部２、ナビゲーション演算部３、グラフィックコントローラ４、キャプチャー制御部５などの機能部が、ハードウェアとソフトウェアとの協働によって構築されている。ロケーション演算部２は、現在のナビゲーション装置１０の位置（自位置）を示す自位置情報を取得する自位置情報取得処理（自位置情報取得機能／ステップ）、並びに自位置特定処理（自位置特定機能／ステップ）を実行して、自位置を特定する機能部である。ナビゲーション演算部３は、少なくとも自位置の周辺の地図情報を地図データベース（地図ＤＢ）６から取得する地図情報取得処理（地図情報取得機能／ステップ）、並びに目的地等が設定されている場合には目的地までの経路案内処理（経路案内機能／ステップ）を実行する機能部である。

また、ナビゲーション演算部３は、自位置情報及び地図情報に基づく案内地図画像を表示画像として表示装置７に表示させる表示制御処理（表示制御機能／ステップ）の少なくとも一部も実行する。グラフィックコントローラ４は、ナビゲーション演算部３などの機能部と協働し、表示制御処理の少なくとも一部を実行する。グラフィックコントローラ４は、表示装置７の仕様に応じて画像データを出力するなど、主に表示装置７に対するインターフェイス機能を受け持つ。

キャプチャー制御部５は、本実施形態のナビゲーション装置１０の特徴的な機能部である。キャプチャー制御部５は、自位置を含む領域の地図画像を記憶用地図画像として予め規定された間隔で取得し、一時画像記憶部８に記憶させる一時画像記憶処理（一時画像記憶機能／ステップ）を実行する機能部である。図１では、ナビゲーション演算部３を経由して記憶用地図画像を取得する形態を実線により図示しているが、破線で示すようにロケーション演算部２から自位置の情報を取得して、地図データベース６から直接、記憶用地図画像を取得してもよい。尚、一時画像記憶部８は、本実施形態ではメモリによって構成されている。好適には、一時画像記憶部８は、高速アクセスが可能で安価なＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）によって構成される。

ところで、上述したように、本実施形態のナビゲーションシステム５０は、案内地図画像を表示画像として表示装置７に表示させて案内を行うナビゲーション機能を有するナビゲーション装置１０を含み、複数の異なる機能を有する装置を備えている。即ち、ＣＤ（Compact Disk）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk ）等のディスク、メモリーカード、携帯型プレイヤーに格納された音楽データや映像データを再生したり、ラジオ放送を受信したりするＡＶ機能を有するＡＶ装置２０や、テレビ放送を受信するＴＶ機能を有するＴＶ装置３０を備えている。これらの装置（ナビゲーション装置１０、ＡＶ装置２０、ＴＶ装置３０）は、各装置の有する機能に応じた表示画像を表示装置７に表示させる。即ち、グラフィックコントローラ４は、案内地図画像を表示画像として表示装置７に表示させるだけではなく、ＡＶ装置２０やＴＶ装置３０からの出力される映像等も表示装置７に表示させる。尚、詳細は後述するが、キャプチャー制御部５も、ナビゲーション装置１０に関連した記憶用地図画像だけではなく、ＡＶ装置２０やＴＶ装置３０に関連した画像を一時画像記憶部８に記憶させる。

ロケーション演算部２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）による測量やデッドレコニング(Dead-Reckoning)による自律制御を利用して自位置を演算して取得する。ＧＰＳによる測量は、ＧＰＳ受信機１２を用いて行われる。また、自律制御は、方位センサ１３によって検出される進行方位や、速度センサ１４（距離センサ）によって検出される進行速度や進行距離（速度と時間との乗算により求まる）に基づいて行われる。さらに、ロケーション演算部２は、路面に描かれた道路標示や、建物・標識等の立体物などの地物をカメラ１１による撮影画像から画像認識して自位置の精度を向上させることもできる。

尚、「自位置」は、ナビゲーション装置１０において定義され、ナビゲーション装置１０（ナビゲーションシステム５０）による案内を受けるユーザーが認知でき、案内結果を好適に利用できる位置である。例えば、ナビゲーションシステム５０が車両に固定的に搭載された車載ナビゲーションシステムであり、ユーザーが当該車両の搭乗者である場合には、「自位置」は、ナビゲーションシステム５０の位置であり、当該車両の位置であり、ユーザーの位置である。ナビゲーションシステム５０が、ポータブルナビゲーションシステムである場合には、「自位置」は、少なくともナビゲーションシステム５０の位置であり、当該ポータブルナビゲーションシステムを携帯するユーザーの位置である。また、ポータブルナビゲーションシステムが、車両に持ち込まれている場合には、当然ながら、「自位置」に当該車両の位置が含まれる。携帯電話機や、デジタルカメラ、ＰＤＡ等のポータブル機器にアプリケーションとして搭載されたナビゲーションシステムの「自位置」も、ポータブルナビゲーションシステムと同様である。

ナビゲーションシステム５０が有する地図データベース６は、光ディスク装置や磁気ディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）などによって実現される。本実施形態において、地図データベース６は、所定の領域毎に分けられた複数の地図情報と、この地図情報に関連付けられた複数の地物情報とが少なくとも格納されたデータベースである。地図データベース６は、図２に示すように、レイヤ構造を有して構築されている。本実施形態では、道路ネットワークレイヤＭ１、道路形状レイヤＭ２、地物レイヤＭ３が地図データベース６に格納されている例を示している。

道路ネットワークレイヤＭ１は、道路間の接続情報を示すレイヤである。具体的には、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数のノードＮの情報と、２つのノードＮを連結して道路を構成する多数のリンクＫの情報とを有して構成されている。また、各リンクＫは、そのリンク情報として、道路の種別（高速道路、有料道路、国道、県道等の種別）やリンク長さ等の情報を有している。また、道路形状レイヤＭ２は、道路ネットワークレイヤＭ１に関連付けられて格納され、道路の形状を示すレイヤである。具体的には、２つのノードＮの間（リンクＫ上）に配置されて緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数の道路形状補完点Ｓの情報や道路幅の情報等を有して構成されている。これらの道路ネットワークレイヤＭ１及び道路形状レイヤＭ２に格納された情報により、地図情報が構成される。

地物レイヤＭ３は、道路ネットワークレイヤＭ１及び道路形状レイヤＭ２に関連付けられて構成され、道路上や道路周辺に設けられた各種の地物の情報、すなわち地物情報Ｆが格納されているレイヤである。この地物レイヤＭ３に地物情報Ｆが格納される地物には、道路の路面に設けられた道路標示が含まれている。このような道路標示に係る地物としては、例えば、横断歩道、停止線、各車線の進行方向を指定する進行方向別通行区分標示（直進矢印、右折矢印等）、交差点形状標示（十字マーク、Ｔ字マーク等）、道路に沿って車線を分ける区画線（実線、破線、二重線等）、速度表示、ゼブラゾーン等の各種のペイント標示が含まれる。なお、地物情報Ｆが格納される地物としては、このような道路標示のほか、信号機、標識、陸橋、トンネル等の各種の地物も含めることができる。地物情報Ｆを利用することによって、ナビゲーションシステム５０は、例えば、交差点において道路標示や道路標識を画像情報として表示装置７に示してユーザーを案内することもできる。また、地物情報Ｆは、少なくとも地物が存在する位置についての位置情報を含んでいる。上述したように、ロケーション演算部２は、路面に描かれた道路標示や、建物・標識等の立体物などの地物をカメラ１１による撮影画像から画像認識して自位置の精度を向上させることもできる。

ところで、上述したように、演算処理部１は、マイクロコンピュータやＤＳＰなどの演算処理装置（プロセッサ）を中核部材とし、メモリなどの周辺ＩＣと共に構成されている。つまり、ナビゲーションシステム５０は、コンピュータシステムによって構築されている。このため、ナビゲーションシステム５０の起動時には、プロセッサ及びメモリなどの自己診断や、初期値の設定などの初期化処理が実行される。ナビゲーションシステム５０に電源が投入された際（時刻“ｔ０”：起動開始時刻）には、起動処理が開始されるが、当初はグラフィックコントローラ４も立ち上がってはいない。このため、一般的には表示装置７の表示画面は、表示装置７に電源が投入されていても非表示の状態（図３に示すブラックアウト画面Ｇ１）である。グラフィックコントローラ４の起動が時刻“ｔ１”（表示可能時刻）に完了すると、オープニング画面Ｇ２が表示される。オープニング画面Ｇ２の映像は、不図示のメモリ等に格納されており、例えば、ＤＭＡ（Direct Memory Access）転送等を行うことによって、演算処理部１の中核となる演算処理装置（プロセッサ）の起動処理を妨げることなく、オープニング画面Ｇ２を表示させることができる。

オープニング画面Ｇ２の表示では、演算処理部１の中核となる演算処理装置（プロセッサ）の負荷はほとんど生じないため、オープニング画面Ｇ２の裏で、即ちユーザーに対してはバックグラウンドで起動処理が継続される。換言すれば、起動処理が続いている間は、表示装置７にオープニング画面Ｇ２が継続して表示され、時刻“ｔ３”（起動完了時刻）に起動処理が完了すると、例えば、自位置を基準とした案内地図画像ＧＭが表示画像として表示装置７に表示される。

ところで、コンピュータシステムによって構築されているナビゲーションシステム５０は、動作が緩慢となったり、フリーズしたりすることがある。このような場合には、ユーザーにより、強制的に再起動の操作が行われたり、ナビゲーションシステム５０自身の判定により自動的に再起動が行われたりすることがある。再起動処理（再起動機能／ステップ）として、演算処理部１は、予め規定された再起動条件を満たした際に、実行中の全ての処理を終了させた後、自動的に起動処理を開始させる。起動処理は、電源投入時の起動処理と同様である。尚、再起動条件を満たした場合とは、例えば、ユーザーによる所定の操作によって再起動の指示が与えられ、当該指示に基づく再起動指令があったと演算処理部１が判定した場合である。或いは、演算処理部１による自己診断によって、動作が遅くなっていることが判定された場合や、各種パラメータの再設定が必要であると判定された場合などが、再起動条件を満たした場合である。

再起動処理において実行される場合を含め、起動処理に要する時間は、ナビゲーションシステムの規模（ソフトウェア的な規模を含む）が大きくなると、長くなる傾向がある。起動処理の実行中には、上述したようなオープニング画面Ｇ２が表示される。一般的にオープニング画面Ｇ２は、図３に例示したように、ナビゲーションシステム５０が搭載される車両やナビゲーションシステムのベンダーのロゴマークや、ナビゲーションシステムの製品ブランドのロゴマーク等の静止画、或いは比較的動きの少ない単調な幾何学模様の動画などである。再起動を要する状態で、このようなオープニング画面Ｇ２が長い時間表示されていると、ユーザーに対して起動時間が長いという印象を持たせる可能性がある。特に再起動に際しては、ナビゲーションシステム５０の利用が中断されることから、電源投入時に比べて、起動時間が長いとユーザーが感じる可能性も高くなる。

起動時間そのものを短縮するためには、例えば、演算処理部１の中核となる演算処理装置（プロセッサ）を高速化するなどの方法が考えられる。しかし、この方法は、コストの上昇や消費電力の上昇を招く可能性が高く、必ずしも好適とは言えない。そこで、本実施形態では、再起動に際して、起動時間が長いとユーザーが感じないような工夫が施されている。即ち、再起動処理の実行が開始された後、起動処理を完了して通常動作に移行する時刻（起動完了時刻ｔ３）までの間に、一時画像記憶部８に記憶された記憶用地図画像に基づく疑似表示画像を表示装置７に表示させる疑似画像表示処理（疑似画像表示機能／ステップ）が実行される。尚、疑似画像表示処理は、図３に示した起動開始時刻ｔ０以降に実施可能であり、起動開始時刻ｔ０〜起動完了時刻ｔ３の間において開始され、起動完了時刻ｔ３において完了する。現実的には、疑似画像表示処理は、グラフィックコントローラ４が起動した後の表示可能時刻ｔ１以降に実施可能である。従って、図４に示すように、疑似画像表示処理は、表示可能時刻ｔ１〜起動完了時刻ｔ３の間のできるだけ早い時点（図４の例では時刻“ｔ２” （疑似画像表示開始時刻））で開始され、起動完了時刻ｔ３において完了すると好適である。図４では、表示可能時刻ｔ１〜起動完了時刻ｔ３の間の時刻“ｔ２”（疑似画像表示開始時刻）において疑似画像表示処理が開始される形態を例示している。尚、当然ながら、オープニング画面Ｇ２を表示させることなく、ブラックアウト画面Ｇ１の次に、疑似表示画像ＧＱを表示させてもよい。

オープニング画面Ｇ２の表示と同様に、疑似表示画像ＧＱの表示に際しても、ＤＭＡ転送等を行うことによって、演算処理部１の中核となる演算処理装置（プロセッサ）の起動処理を妨げることなく、疑似表示画像ＧＱを表示させることができる。例えば、一時画像記憶部８からＤＭＡ転送を用いて疑似表示画像ＧＱに対応する画像データが読み出され、グラフィックコントローラ４を介して表示装置７に表示される。尚、図３及び図４の最上段に示す再起動前画像Ｇ０、及び最下段に示す再起動完了後画像Ｇ３は、共に案内地図画像ＧＭが表示装置７に表示される形態を例示している。

図４では、再起動前画像Ｇ０が一時画像記憶部８に記憶され、当該再起動前画像Ｇ０が疑似表示画像ＧＱとして表示される形態を例示している。図３と図４との比較から明らかなように、疑似表示画像ＧＱを表示させることによって、ユーザーに対して、実際に再起動が完了するよりも早期にオープニング画面Ｇ２から通常画面に相当する画面を見せることができる。これにより、表示装置７を介してナビゲーションシステム５０の動作状態を見ているユーザーには、再起動処理が完了して通常動作に移行したように見える。そして、疑似表示画像ＧＱは、案内地図画像ＧＭであるから、ユーザーに違和感を生じさせる可能性も低い。再起動前画像Ｇ０に基づく疑似表示画像ＧＱが表示された後、再起動処理が完了すれば、正しい案内地図画像ＧＭが表示装置７に表示されるから、疑似表示画像ＧＱが表示されることによる不都合はほとんど生じない。従って、ナビゲーションシステム５０を再起動する際に、起動に要する時間の体感時間を短くし、ユーザビリティを向上させることができる。

図４に示した例では、演算処理部１は、一時画像記憶処理において、表示装置７に表示させている案内地図画像ＧＭを記憶用地図画像として取得して、一時画像記憶部８に記憶させる。そして、演算処理部１は、疑似画像表示処理において、当該案内地図画像ＧＭを疑似表示画像ＧＱとして表示装置７に表示させる。このため、実際には、少なくとも起動開始時刻ｔ０〜疑似画像表示開始時刻ｔ２に亘る時間が経過し、その間に車両が進行している可能性があっても、起動開始時刻ｔ０よりも前の案内地図画像ＧＭが表示されることになる。つまり、表示装置７に表示される自位置マークＰは、実際の自位置とは異なる位置に表示されることになる。但し、通常動作中であっても、ロケーション演算部２による自位置の演算が追いついていない場合はある。例えば、ＧＰＳ衛星からの電波の受信不良により測量ができていないときや、自律走行演算にズレが生じているような場合には、自位置がずれて表示される場合がある。再起動直後であれば、ユーザーも自位置の特定に誤差が生じていると理解する可能性が高く、それよりも再起動時間が短くなったと感じる精神的効果の方が大きく、特に運転中であれば精神状態の安定に寄与する。

但し、図５〜図７を用いて後述するように、さらに好適な疑似表示画像ＧＱを表示させることも可能である。これらの形態では、単純に表示装置７に表示される画像をキャプチャーするのではなく、一時画像記憶処理において、自位置情報と地図情報とに基づいて、記憶用地図画像ＧＳが生成され、一時画像記憶部８に記憶される。図５の左上において実線で囲まれた領域の地図画像は、その記憶用地図画像ＧＳである。キャプチャー制御部５は、ロケーション演算部２において演算された自位置に基づき、当該自位置の周辺の予め規定された範囲内（キャプチャー対象領域）の地図情報を、地図データベース６から読み出す。キャプチャー制御部５は、複数のレイヤ構造の地図データベース６から読み出したデータから記憶用地図画像ＧＳを生成して一時画像記憶部８に格納する。

尚、このキャプチャー対象領域は、例えば、標準的な縮尺で案内地図画像ＧＭを表示させる際に必要な領域を、一般的に最大と考えられる移動速度（例えば６０〜１００［ｋｍ／ｈ］）で移動した場合に到達する領域まで拡大させた領域である。従って、キャプチャー制御部５が記憶用地図画像ＧＳを生成した際に、標準的な縮尺で案内地図画像ＧＭが表示装置７に表示されている場合には、図５に破線で示すように、記憶用地図画像ＧＳよりも狭い範囲の領域“Ｒ０”の地図画像が案内地図画像ＧＭに相当する。また、一時画像記憶部８には、自位置マークＰの画像情報“ＧＦ”も格納されていると好適である。自位置マークＰの画像情報“ＧＦ”は、都度、一時画像記憶部８に記憶される必要はなく、テンプレートとして固定された画像データが予め記憶されていると好適である。

ところで、起動開始時刻ｔ０からグラフィックコントローラ４の起動が完了する表示可能時刻ｔ１を経て、疑似画像表示開始時刻ｔ２に至る時間（ブラックアウト時間）は、ナビゲーション装置１０の構成により、ほぼ一定の時間となる。例えば、記憶用地図画像ＧＳを生成して記憶させた時点での自位置情報と、その時点での進行方位及び進行速度の情報とに基づけば、ブラックアウト時間の間に自位置が移動して到達する位置を推定することができる。記憶用地図画像ＧＳを生成して記憶させた時点から、再起動処理を開始するまでの時間分の誤差は生じるが、概ね自位置を追従させることができる。或いは、記憶用地図画像ＧＳの生成及び記憶は、予め規定された間隔で行われているから、当該間隔の中間値をブラックアウト時間に付加しておくことによって誤差を縮小することもできる。

このように自位置の移動を考慮した場合、疑似画像表示開始時刻ｔ２における地図画像の領域は、図５に一点鎖線で示す領域“Ｒ１”となる。この領域“Ｒ１”の画像に自位置マークＰを重畳して疑似表示画像ＧＱとすると、さらに違和感の少ない表示が可能となる。疑似表示画像ＧＱとして用いる地図画像の領域は、ＤＭＡ転送の際のアドレスによって容易に指定可能である。尚、この際には、実際に重畳画像を生成することなく、領域“Ｒ１”の画像と自位置マークＰを含む画像情報“ＧＦ”とを交互に表示装置７に表示させることによって、残像を利用して擬似的に自位置マークＰを重畳させてもよい。

図５を参照して上述した形態においては、広い領域の記憶用地図画像ＧＳを記憶しておき、その中から疑似表示画像ＧＱとして用いる地図画像の領域を抜き出す形態を例として説明したが、疑似表示画像ＧＱとして用いる地図画像のみを記憶用地図画像ＧＳを記憶しておいてもよい。例えば、自位置情報に基づき、再起動処理に要する時間で進行すると推定される距離である推定進行距離を決定し、自位置情報に示される現在の自位置から推定進行距離だけ進行方向前方の位置を基準とした領域“Ｒ１”の地図画像を記憶用地図画像ＧＳとして生成し、記憶しておいてもよい。この場合には、記憶用地図画像ＧＳに自位置マークＰを重畳させて疑似表示画像ＧＱを表示させることができる。

ところで、案内地図画像ＧＭの縮尺が大きい場合には、ブラックアウト時間に案内地図画像ＧＭの範囲から自位置が逸脱してしまう可能性もある。特に、案内地図画像ＧＭをキャプチャーして記憶用地図画像ＧＳとし、これを疑似表示画像ＧＱとして用いる場合には、ユーザーに違和感を与える可能性がある。そこで、疑似表示画像ＧＱとして表示される地図画像の縮尺を統一しておくと好適である。具体的には、疑似画像表示処理では、再起動条件を満たした際に表示装置７に表示されていた案内地図画像ＧＭの縮尺に拘わらず、予め定められた縮尺である標準縮尺の地図画像に基づく疑似表示画像ＧＱを表示させると好適である。

図６はそのような縮尺変更の１つの態様を例示している。図５と同様に、左上において実線で囲まれた領域の地図画像は記憶用地図画像ＧＳである。記憶用地図画像ＧＳにおいて、案内地図画像ＧＭは、破線で示す領域“Ｒ０”である。本例において、案内地図画像ＧＭは、比較的大きい縮尺の地図画像であるから、記憶用地図画像ＧＳにおける対象領域“Ｒ０”は比較的狭い領域となっている。この案内地図画像ＧＭを疑似表示画像ＧＱとして表示させる場合には、図６に一点鎖線で示すように、標準的な縮尺における領域“Ｒ１”の地図画像が用いられる。説明を容易にするために、ここではブラックアウト時間における移動は考慮していない形態を例示しているが、当然ながら縮尺を変更すると共に、図５を参照して例示したように、ブラックアウト時間における移動を考慮して疑似表示画像ＧＱを表示させてもよい。

また、表示装置７には、案内地図画像ＧＭとして、交差点などにおいて道路標識や道路標示や案内板が表示される場合がある。例えば、図７に示すように、一般的な縮尺の俯瞰地図ＺＬと、縮尺の大きい拡大地図ＺＵとが表示される場合がある。拡大地図ＺＵに示された情報は、交差点等において円滑な進路選択を行う際に非常に有用であるが、ブラックアウト時間を経過する内に、当該案内地点を通り過ぎてしまう可能性がある。従って、疑似表示画像ＧＱとして表示される地図画像では、図７に示すように、拡大地図ＺＵを用いた案内は表示させず、一般的な縮尺の俯瞰地図ＺＬのみを用いると好適である。

ところで、上述したように、本実施形態のナビゲーションシステム５０は、ナビゲーション装置１０の他、ＡＶ装置２０と、ＴＶ装置３０との複数の機能（装置）を有している。当然ながら、ＡＶ装置２０やＴＶ装置３０が表示装置７を利用している場合、表示装置７には、案内地図画像ＧＭとは異なる情報を表示する表示画像（別情報表示画像）が表示されている。その状態から再起動処理が実行された場合、元の機能（装置）に対応する表示画像が表示された方が好ましい場合がある。この場合には、疑似表示画像ＧＱを各機能（装置）における表示内容に対応させる必要がある。そのための１つの態様として、一時画像記憶処理では、案内地図画像ＧＭとは異なる情報を表示する表示画像である別情報表示画像に対応する画像も予め規定された間隔で取得して記憶する。そして、疑似画像表示処理では、再起動条件を満たした際に、別情報表示画像が表示装置に表示されていた場合には、一時画像記憶部８に記憶された別情報表示画像に対応する画像に基づく疑似表示画像ＧＱを、表示装置７に表示させる。

本実施形態では、上述したように、ナビゲーションシステム５０は、案内地図画像ＧＭを表示画像として表示装置７に表示させて案内を行うナビゲーション機能（ナビゲーション装置１０）を含む複数の異なる機能（ＡＶ装置２０、ＴＶ装置３０）を備えている。それぞれの機能（装置（１０，２０，３０））は、それぞれの機能（装置）に応じた表示画像を表示装置７に表示させる。例えば、図８の＃１に示すように、再起動前画像Ｇ０は、それぞれの機能（装置（１０，２０，３０））に応じた内容の表示画像である。図８では、当該表示画像として、ＴＶ装置３０によるＴＶモード表示画像ＧＴ、ＡＶ装置２０によるＡＶモード表示画像ＧＡ、ナビゲーション装置１０による案内地図画像ＧＭ（ＮＶモード表示画像）を例示している。尚、ＴＶモード表示画像ＧＴ及びＡＶモード表示画像ＧＡは、案内地図画像ＧＭとは異なる情報としての別情報表示画像ＧＸに相当する。一時画像記憶処理では、それぞれの機能（装置）の表示画像に対応する画像を予め規定された間隔で取得して、機能毎（装置毎）に記憶する。即ち、図８の＃１に例示するような各画像（ＧＴ，ＧＡ，ＧＭ）が、予め規定された間隔で取得され、機能毎（装置毎）に一時画像記憶部８に記憶される。

再起動処理では、予め規定された再起動条件を満たした際に、表示装置７に表示されている画像（ＧＴ，ＧＡ，ＧＭ）の属性が判定され、モードフラグ（mode_flag）が設定される（＃２）。本実施形態においては、表示装置７に表示されている画像がＴＶモード表示画像ＧＴの場合には“mode_TV”が、表示装置７に表示されている画像がＡＶモード表示画像ＧＡの場合には“mode_AV”が、表示装置７に表示されている画像が案内地図画像ＧＭ（ＮＶモード表示画像）の場合には“mode_NV”が、モードフラグに設定される。

疑似画像表示処理では、再起動条件を満たした際に、表示装置７に表示されていた表示画像に対応する機能（装置）に応じて、疑似表示画像ＧＱとして表示させる画像の種別が決定される（＃４）。本実施形態では、モードフラグ（mode_flag）に基づき、一時画像記憶部８に格納された画像から、疑似表示画像ＧＱとして表示させる画像が選択される形態を例示している。例えば、対応する画像が格納されたアドレスがモードフラグ（mode_flag）に基づいてマルチプレクサ（ＭＵＸ）を介して選択され、対応する画像が一時画像記憶部８からＤＭＡ転送によって読み出される。読み出された画像は、疑似表示画像ＧＱとして表示装置７に表示される（＃５）。

尚、一時画像記憶部８に格納された画像には、キャプチャー制御部５によって生成されたキャプチャー画像ＧＣ（記憶用地図画像ＧＳを含む）の他、各機能（装置）に応じて固定画像として設定されたデフォルト画像ＧＤも存在する（＃３）。デフォルト画像ＧＤは、疑似表示画像ＧＱとして表示させる画像に対応するキャプチャー画像ＧＣが存在しない場合に、その代わりとして利用される画像である。本実施形態では、それぞれの機能（装置）に対応するデフォルト画像ＧＤが一時画像記憶部８に格納されている形態を例示しているが、この形態に限定されるものではない。例えば、ナビゲーション機能（ナビゲーション装置１０）以外の機能（装置）に対応するキャプチャー画像ＧＣが存在しない場合には、当該機能（装置）のデフォルト画像ＧＤとして、ナビゲーション機能（装置）のキャプチャー画像ＧＣを利用する形態であってもよい。さらに、ナビゲーション機能（装置）のキャプチャー画像ＧＣも存在しない場合には、ナビゲーション機能（装置）のデフォルト画像ＧＤが利用される形態であってもよい。

また、ナビゲーションシステム５０が、ナビゲーション機能（ナビゲーション装置１０）を含む複数の異なる機能（ＡＶ装置２０、ＴＶ装置３０）を備えている場合であっても、再起動時に表示させる疑似表示画像ＧＱが、各機能（装置）に対応しない形態とすることもできる。つまり、再起動条件を満たした際に表示装置７に表示される画像の属性に拘わらず、再起動時に表示させる疑似表示画像ＧＱが、常に、ナビゲーション機能（装置）のキャプチャー画像ＧＣ（記憶用地図画像ＧＳ）である形態も好適である。

〔本発明の実施形態の概要〕
以下、上記において説明した、本発明の実施形態におけるナビゲーションシステム（５０）の概要について簡単に説明する。

本発明の実施形態に係るナビゲーションシステム（５０）の特徴的な構成は、
現在の自位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得処理と、
少なくとも前記自位置の周辺の地図情報を取得する地図情報取得処理と、
前記自位置情報及び前記地図情報に基づく案内地図画像（ＧＭ）を表示画像として表示装置（７）に表示させる表示制御処理と、を実行する演算処理部（１）を備え、
前記演算処理部（１）は、さらに、
前記自位置を含む領域の地図画像を記憶用地図画像（ＧＳ）として予め規定された間隔で取得し、一時画像記憶部（８）に記憶させる一時画像記憶処理と、
予め規定された再起動条件を満たした際に、実行中の全ての処理を終了させた後、自動的に起動処理を開始させる再起動処理と、
前記再起動処理の実行が開始された後、前記起動処理を完了して通常動作に移行するまでの間に、前記一時画像記憶部（８）に記憶された前記記憶用地図画像（ＧＳ）に基づく疑似表示画像（ＧＱ）を、前記表示装置（７）に表示させる疑似画像表示処理と、を実行する点にある。

この構成によれば、再起動処理が完了する前に、表示装置（７）に疑似表示画像（ＧＱ）を表示させるので、表示装置（７）を介してナビゲーションシステム（５０）の動作状態を見ているユーザーには、再起動処理が完了して通常動作に移行したように見える。そして、疑似表示画像（ＧＱ）は、自位置を含む領域の地図画像が記憶用地図画像（ＧＳ）として取得されて記憶されていたものに基づくから、ユーザーに違和感を生じさせる可能性も低い。さらに、ユーザーは少なくとも自位置周辺の地図情報を確認することができる。疑似表示画像（ＧＱ）が表示された後、再起動処理が完了すれば、正しい案内地図画像（ＧＭ）が表示装置（７）に表示されるから、疑似表示画像（ＧＱ）が表示されることによる不都合はほとんど生じない。従って、本構成によれば、ナビゲーションシステムを再起動する際に、起動に要する時間の体感時間を短くし、ユーザビリティを向上させることができる。

ここで、１つの態様として、前記一時画像記憶処理では、前記表示装置（７）に表示させている前記案内地図画像（ＧＭ）を前記記憶用地図画像（ＧＳ）として取得し、前記一時画像記憶部（８）に記憶させると好適である。この形態によれば、表示装置（７）の表示内容を、単純にキャプチャーして記憶用地図画像（ＧＳ）として保管し、これを疑似表示画像（ＧＱ）として表示させることになるので、単純な構成でユーザビリティを向上させることができる。

上記の形態は、単純な構成である点は好ましいが、疑似表示画像（ＧＱ）の真性度は低い。当然ながら、疑似表示画像（ＧＱ）は、表示される時点における真性のデータに近い方が好ましい。そこで、１つの態様として、前記一時画像記憶処理では、前記自位置情報と前記地図情報とに基づいて、前記記憶用地図画像（ＧＳ）を生成し、前記一時画像記憶部（８）に記憶させると好適である。この構成によれば、記憶用地図画像（ＧＳ）は、表示装置（７）に表示させている案内地図画像（ＧＭ）に拘わらず、自位置と地図情報とに基づく実際のデータに近いものとなる。表示装置（７）に表示させている案内地図画像（ＧＭ）には、種々のアイコン等が重畳されている可能性や、縮尺が一般的ではない（大きすぎる又は小さすぎる）可能性もある。自位置と地図情報とに基づいて生成された記憶用地図画像（ＧＳ）は、表示装置（７）への表示形態に拘わらず、再起動時における表示に適した表示形態への加工も容易である。従って、より真性に近い疑似表示画像（ＧＱ）を用いて、ユーザビリティを向上させることができる。

ナビゲーションシステム（５０）を搭載した車両や、ナビゲーションシステム（５０）を携帯したユーザーが移動している場合、自位置も時間の経過と共に移動する。即ち、再起動処理が実行されている間にも自位置が変化する。疑似表示画像（ＧＱ）は、その表示時点での自位置に対応していることが好ましいが、再起動が完了していなければ最新の自位置を特定することはできない。或いは、最新の自位置の特定のための演算が、再起動処理を妨げ、再起動の完了を遅らせてしまう可能性もある。そこで、自位置の移動を考慮し、移動後の自位置に対応した記憶用地図画像（ＧＳ）を生成し、前記一時画像記憶部（８）に記憶させると好適である。１つの態様として、前記一時画像記憶処理では、前記自位置情報に基づき、前記再起動処理に要する時間で進行すると推定される距離である推定進行距離を決定し、前記自位置情報に示される現在の自位置から前記推定進行距離だけ進行方向前方の位置を基準とした領域の地図画像を前記記憶用地図画像（ＧＳ）として生成すると好適である。

上述したように、表示装置（７）に表示させている案内地図画像（ＧＭ）は、縮尺が一般的ではない可能性、具体的には、大きすぎるたり小さすぎたりする可能性もある。特に、縮尺が大きい場合には、表示装置（７）に表示されている地図の領域を通り過ぎているにも拘わらず、疑似表示画像（ＧＱ）として当該領域の地図画像が表示される可能性がある。このため、例えば標準的な移動速度で、再起動処理を実行する期間に自位置が移動したとしても、移動後の自位置が含まれるような縮尺で疑似表示画像（ＧＱ）が表示されると好ましい。即ち、１つの態様として、前記疑似画像表示処理では、前記再起動条件を満たした際に前記表示装置（７）に表示されていた前記案内地図画像（ＧＭ）の縮尺に拘わらず、予め定められた縮尺である標準縮尺の地図画像に基づく前記疑似表示画像（ＧＱ）を表示させると好適である。

ところで、ナビゲーションシステム（５０）では、案内地図画像（ＧＭ）とは異なる画像が表示装置（７）に表示される場合もある。そのような画像も、疑似表示画像（ＧＱ）として再起動時に表示されると、再起動前後の連続性を保つことができて、ユーザビリティが向上する。１つの態様として、前記一時画像記憶処理では、前記案内地図画像（ＧＭ）とは異なる情報を表示する前記表示画像である別情報表示画像（ＧＸ）に対応する画像も予め規定された間隔で取得して記憶し、前記疑似画像表示処理では、前記再起動条件を満たした際に、前記別情報表示画像（ＧＸ）が前記表示装置（７）に表示されていた場合には、前記一時画像記憶部（８）に記憶された前記別情報表示画像（ＧＸ）に対応する画像に基づく疑似表示画像（ＧＱ）を、前記表示装置（７）に表示させると好適である。

疑似表示画像（ＧＱ）を表示するに際しては、それが再起動前に表示装置（７）に表示されていた画像に対応していると、再起動前後の連続性を保つことができて、ユーザビリティが向上する。１つの態様として、前記案内地図画像（ＧＭ）を前記表示画像として前記表示装置に表示させて案内を行うナビゲーション機能（１０）を含む複数の異なる機能（２０，３０）を備え、それぞれの前記機能（１０，２０，３０）は、それぞれの前記機能（１０，２０，３０）に応じた前記表示画像を前記表示装置（７）に表示させ、前記一時画像記憶処理では、それぞれの前記機能（１０，２０，３０）の前記表示画像に対応する画像を予め規定された間隔で取得して、前記機能毎に記憶し、前記疑似画像表示処理では、前記再起動条件を満たした際に、前記表示装置（７）に表示されていた前記表示画像に対応する前記機能（１０，２０，３０）に応じて、前記疑似表示画像（ＧＱ）として表示させる画像の種別を決定すると好適である。

上述した本実施形態に係るナビゲーションシステム（５０）の種々の技術的特徴は、ナビゲーションプログラムや、ナビゲーション方法にも適用可能である。

本発明は、ナビゲーションシステム、ナビゲーションプログラム、ナビゲーション方法に利用することができる。

１ ：演算処理部
７ ：表示装置
８ ：一時画像記憶部
５０ ：ナビゲーションシステム
ＧＡ ：ＡＶモード表示画像（別情報表示画像）
ＧＭ ：案内地図画像
ＧＱ ：疑似表示画像
ＧＳ ：記憶用地図画像
ＧＴ ：ＴＶモード表示画像（別情報表示画像）
ＧＸ ：別情報表示画像
ｔ０ ：起動開始時刻（再起動処理の実行が開始された時刻）
ｔ３ ：起動完了時刻（起動処理を完了して通常動作に移行する時刻）

Claims (9)

1. 現在の自位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得処理と、
   少なくとも前記自位置の周辺の地図情報を取得する地図情報取得処理と、
   前記自位置情報及び前記地図情報に基づく案内地図画像を表示画像として表示装置に表示させる表示制御処理と、を実行する演算処理部を備え、
   前記演算処理部は、さらに、
   前記自位置を含む領域の地図画像を記憶用地図画像として予め規定された間隔で取得し、一時画像記憶部に記憶させる一時画像記憶処理と、
   予め規定された再起動条件を満たした際に、実行中の全ての処理を終了させた後、自動的に起動処理を開始させる再起動処理と、
   前記再起動処理の実行が開始された後、前記起動処理を完了して通常動作に移行するまでの間に、前記一時画像記憶部に記憶された前記記憶用地図画像に基づく疑似表示画像を、前記表示装置に表示させる疑似画像表示処理と、を実行するナビゲーションシステム。
2. 前記一時画像記憶処理では、前記表示装置に表示させている前記案内地図画像を前記記憶用地図画像として取得し、前記一時画像記憶部に記憶させる請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記一時画像記憶処理では、前記自位置情報と前記地図情報とに基づいて、前記記憶用地図画像を生成し、前記一時画像記憶部に記憶させる請求項１に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記一時画像記憶処理では、前記自位置情報に基づき、前記再起動処理に要する時間で進行すると推定される距離である推定進行距離を決定し、前記自位置情報に示される現在の自位置から前記推定進行距離だけ進行方向前方の位置を基準とした領域の地図画像を前記記憶用地図画像として生成する請求項３に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記疑似画像表示処理では、前記再起動条件を満たした際に前記表示装置に表示されていた前記案内地図画像の縮尺に拘わらず、予め定められた縮尺である標準縮尺の地図画像に基づく前記疑似表示画像を表示させる請求項３又は４に記載のナビゲーションシステム。
6. 前記一時画像記憶処理では、前記案内地図画像とは異なる情報を表示する前記表示画像である別情報表示画像に対応する画像も予め規定された間隔で取得して記憶し、
   前記疑似画像表示処理では、前記再起動条件を満たした際に、前記別情報表示画像が前記表示装置に表示されていた場合には、前記一時画像記憶部に記憶された前記別情報表示画像に対応する画像に基づく疑似表示画像を、前記表示装置に表示させる請求項１から５の何れか一項に記載のナビゲーションシステム。
7. 前記案内地図画像を前記表示画像として前記表示装置に表示させて案内を行うナビゲーション機能を含む複数の異なる機能を備え、
   それぞれの前記機能は、それぞれの前記機能に応じた前記表示画像を前記表示装置に表示させ、
   前記一時画像記憶処理では、それぞれの前記機能の前記表示画像に対応する画像を予め規定された間隔で取得して、前記機能毎に記憶し、
   前記疑似画像表示処理では、前記再起動条件を満たした際に、前記表示装置に表示されていた前記表示画像に対応する前記機能に応じて、前記疑似表示画像として表示させる画像の種別を決定する請求項１から６の何れか一項に記載のナビゲーションシステム。
8. 現在の自位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得機能と、
   少なくとも前記自位置の周辺の地図情報を取得する地図情報取得機能と、
   前記自位置情報及び前記地図情報に基づく案内地図画像を表示画像として表示装置に表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムであって、
   さらに、
   前記自位置を含む領域の地図画像を記憶用地図画像として予め規定された間隔で取得し、一時画像記憶部に記憶させる一時画像記憶機能と、
   予め規定された再起動条件を満たした際に、実行中の全ての処理を終了させた後、自動的に起動処理を開始させる再起動機能と、
   前記再起動機能が開始された後、前記起動処理を完了して通常動作に移行するまでの間に、前記一時画像記憶部に記憶された前記記憶用地図画像に基づく疑似表示画像を、前記表示装置に表示させる疑似画像表示機能と、をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラム。
9. 現在の自位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得ステップと、
   少なくとも前記自位置の周辺の地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
   前記自位置情報及び前記地図情報に基づく案内地図画像を表示画像として表示装置に表示させる表示制御ステップと、を演算処理部に実行させ、
   さらに、
   前記自位置を含む領域の地図画像を記憶用地図画像として予め規定された間隔で取得し、一時画像記憶部に記憶させる一時画像記憶ステップと、
   予め規定された再起動条件を満たした際に、実行中の全ての処理を終了させた後、自動的に起動処理を開始させる再起動ステップと、
   前記再起動ステップの実行が開始された後、前記起動処理を完了して通常動作に移行するまでの間に、前記一時画像記憶部に記憶された前記記憶用地図画像に基づく疑似表示画像を、前記表示装置に表示させる疑似画像表示ステップと、を演算処理部に実行させるナビゲーション方法。

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