JP6095556B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーションシステムおよび坂道案内方法 - Google Patents

Description

この発明は、坂道に関する情報を出力するナビゲーション装置、ナビゲーションシステムおよび坂道案内方法に関する。

特許文献１には、道路データに基づいて現在の走行位置が坂道か否かを判定する装置が開示されている。この装置は、交差点や道路を記述する座標点（ノード）と線（リンク）に関するデータが記録された道路データに基づいて、車両の現在の走行位置が坂道か否かを判定し、坂道の傾斜角度情報を報知する。
また、特許文献２に記載される案内装置は、道路地図上の特定の地点における固有名称をその地点の位置情報に対応付けて記憶しておき、この特定の地点に車両が接近したことを検出した場合に、この地点の固有名称に定型的な文章を組み合わせて案内文を作成し、音声通知または表示を行う。

特開平９−１０１１６０号公報 特開平４−１５２０号公報

特許文献１では、現在位置が坂道を示す線（リンク）上にあるか否かを坂道の判定基準としているので、自車両が実際に坂道に入ってからでないと判定と報知ができず、坂道に進入するまでのタイミングで案内することが困難である。また、経路案内機能の作動有無によらず、坂道に関する情報が視覚的または聴覚的に報知されるので、経路案内を視覚的または聴覚的な面で阻害する要因となる。

特許文献２では、緯度経度で規定される個別データとして位置情報を有しているため、例えば道路データの座標点（ノード）情報のようにナビゲーション装置に既存のデータを流用する場合に比べてデータ量および演算量が増加する。
また、特許文献１と同様に、経路案内機能の作動有無によらず、坂道に関する情報が視覚的または聴覚的に報知されるので、経路案内を視覚的または聴覚的な面で阻害する要因となる。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、坂道に関する情報のデータ量およびその提示に必要な演算量を低減し、かつ経路案内を阻害しない範囲で提示することができるナビゲーション装置、ナビゲーションシステムおよび坂道案内方法を得ることを目的とする。

この発明に係るナビゲーション装置は、出力部から経路案内情報を出力して目的地までの経路案内を行う機能を有した移動体用ナビゲーション装置であって、坂道の始点と終点のノードに対応付けて当該坂道の名称およびその紹介情報を記憶する地図データベースと、目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、移動体が坂道の始点ノードの通過を開始すると、出力部から当該坂道の名称およびその紹介情報を出力させて坂道案内を行う制御・演算部とを備える。

この発明によれば、坂道に関する情報のデータ量およびその提示に必要な演算量を低減し、かつ経路案内を阻害しない範囲で提示することができるという効果がある。

この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１における坂道案内の一例を示す図である。 坂道案内の再開処理の概要を示す図である。 この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２における坂道案内の一例を示す図である。 河岸段丘崖および段丘面の表示例を示す図である。 この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムの概要を示す図である。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１において、ナビゲーション装置１は、車両などの移動体に搭載または持ち込まれるものであって、位置検出部２、地図情報取得部３、地図データベース部４、操作部５、制御・演算部６、メモリ部７、映像表示部８および音声出力部９を備えて構成される。

位置検出部２は、移動体の現在位置を検出する機能を有しており、ＧＰＳ受信アンテナ２ａを通じてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信して、ナビゲーション装置１が搭載または持ち込まれた移動体（以下、車両を例に挙げる）の位置を検出する。または、ジャイロセンサによる進行方角検出を用いて現在位置を検出してもよい。さらに、坂道案内の実施地点（ノード）を精度よく検出するために、自車の傾斜角度を検出する傾斜センサまたは加速度センサを位置検出部２として追加してもよい。

地図情報取得部３は、地図情報を外部より入手する機能を有する。例えば、地図情報取得部３は、制御・演算部６からの指示に従って、無線通信アンテナ３ａを通じて自車外にある地図サーバから地図情報を取得し、制御・演算部６を介して地図データベース部４に格納する。

地図データベース部４は、地図情報、道路情報および坂道データを記憶するデータベースである。地図情報および道路情報は、それぞれ背景および道路網情報を含むデータから構成される。道路網情報は、交差点など道路網表現上の結節点を示すノードと、各ノード間の道路区間を示すリンクとの組み合わせにより表現されるが、ここでは坂道と平坦路の境目の地点もノードとして格納しておく。
また、この実施の形態１において、坂道データには、少なくとも、名前が付けられている坂の名称とその坂を紹介するための文字情報および画像データ（以下、紹介情報と記載する）とが含まれる。さらに坂道区間の始点および終点となるノードにそれぞれ坂道データとの紐付け情報を付与することで、任意の坂道を通過する際に当該坂道データを読み込むことが可能となる。

操作部５は、ユーザから表示および設定などに関する要求を受け付ける。この操作部５は、タッチパネルおよびボタンなどにより構成される。タッチパネルなどのハードウエアにより操作部５を構成した場合には、当該ハードウエアを通じて入力された信号を制御・演算部６へ出力するソフトウエアも含む構成となる。

制御・演算部６は、情報の演算処理を行い、画面表示および音声出力を制御する機能を有する。例えば、制御・演算部６は、位置検出部２の検出した自車位置と地図データベース部４の記憶している道路網データに基づいて、自車の現在位置を推定するマップマッチングを行う。また、制御・演算部６は、地図データベース部４に格納されている地図情報を用いて、自車位置周辺の地図画面を描画して映像表示部８に表示する。さらに、制御・演算部６は、自車位置などからユーザが設定した目的地までの経路を探索する経路探索、探索した経路を道路地図上に示して案内を行う経路案内、地図情報取得部３に指示して地図データベース部４の更新データを外部の地図サーバ（不図示）から取得するデータ更新などを行う。

メモリ部７は、制御・演算部６の演算時にワークメモリとして働くメモリである。
映像表示部８は、液晶ディスプレイなどにより構成され、制御・演算部６の出力する地図画面などの映像情報を表示する。また、音声出力部９は、スピーカなどにより構成され、制御・演算部６の出力する経路案内用の音声情報などを再生する。
なお、映像表示部８および音声出力部９が案内情報を出力する出力部として機能する。

次に動作について説明する。
図２は、ナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。
まず、制御・演算部６は、目的地への経路案内中か否か確認する（ステップＳＴ１）。
目的地への経路案内が行われている場合（ステップＳＴ１；ＹＥＳ）、制御・演算部６は、ユーザからの制限解除要求の有無を管理するために用いる制限解除要求フラグを確認する（ステップＳＴ２）。経路案内が行われている場合、制御・演算部６は、制限解除の要求がなければ（ステップＳＴ２；ＮＯ）、処理を終了する。

目的地への経路案内が行われていないか（ステップＳＴ１；ＮＯ）、もしくは、目的地への経路案内中に制限解除の要求があった場合（ステップＳＴ２；ＹＥＳ）、制御・演算部６は、位置検出部２が逐次検出する自車位置を自車位置周辺の道路網地図上にマッチングさせるとともに、自車位置に基づいて坂道データに紐付けられた道路網情報のノード（坂道の始点ノードまたは終点ノード）を自車が通過したか否かを判定する（ステップＳＴ３）。自車が坂道の始点ノードまたは終点ノードを通過したと判定されなければ（ステップＳＴ３；ＮＯ）、制御・演算部６は、位置検出部２から逐次入力される自車位置を用いてステップＳＴ３の判定を繰り返す。

自車が坂道の始点ノードまたは終点ノードを通過したと判定した場合（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、制御・演算部６は、自車が通過したノードに紐付けられた坂道データを地図データベース部４からメモリ部７に読み出して取得する（ステップＳＴ４）。
続いて、制御・演算部６は、メモリ部７に読み出した坂道データに坂道の名称が含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ５）。ここで、坂道の名称が含まれていなければ（ステップＳＴ５；ＮＯ）、ステップＳＴ３の処理に戻る。

坂道の名称が含まれている場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、制御・演算部６は、位置検出部２が検出した自車位置と、位置検出部２が検出した自車の走行方角または傾斜角、あるいは地図データ内の標高情報に基づいて、坂道がこれから開始するのかまたは終了したのか、すなわち自車が坂道の始点を通過したか否かを判定する（ステップＳＴ６）。ここで、自車が坂道の終点を通過した場合（ステップＳＴ６；ＮＯ）、処理を終了する。

自車が坂道の始点を通過した場合は（ステップＳＴ６；ＹＥＳ）、制御・演算部６は、坂の名称が存在しかつ坂道がこれから開始すると判断し、ステップＳＴ４でメモリ部７に読み出した坂道データに含まれる坂道の名称およびその紹介情報を抽出し、これらに基づき当該坂道の音声または映像による案内データを生成する（ステップＳＴ７）。

続いて制御・演算部６は、ステップＳＴ７で生成した案内データを映像表示部８および音声出力部９の少なくとも一方に出力する（ステップＳＴ８）。これにより、映像表示部８および音声出力部９の少なくとも一方が、坂道の名称およびその紹介情報を出力する。このように、実施の形態１では、坂道の判定基準を坂道の始点および終点のノードを通過時点としているので、より早いタイミングで坂道案内が可能である。

図３は、実施の形態１における坂道案内の一例を示す図であり、映像表示部８が表示する道路網地図を示している。制御・演算部６は、図３に示すように、道路網地図１０１に自車位置アイコン１００をマッチングさせた状態で案内データを映像表示部８に出力する。これにより、映像表示部８は、道路網地図１０１に坂の名称（図示の例は“富士見坂”）を表示する。さらに制御・演算部６が音声の案内データを音声出力部９に出力していれば、音声出力部９が、この坂の紹介文（“現在、富士見坂を通過中です。富士見坂はその昔・・・”）を音声出力する。

図４は、坂道案内の再開処理の概要を示す図であり、坂道案内の制限解除の選択画面を示している。図２のステップＳＴ２において、目的地への経路案内中に操作部５を介してユーザから制限解除の要求があった場合、制御・演算部６は、映像表示部８および音声出力部９の少なくとも一方を通じて、図４に示すような制限解除の選択画面を表示する。

図４に示す選択画面は、経路案内のための道路網地図１０１に、坂道案内の制限解除を行うための選択ボタン１０２を重畳表示したものである。このとき、音声出力部９が図４に示すように、“坂道案内を再開します。よろしければ、はいを押してください。”といった坂道案内の制限解除の操作内容を音声出力してもよい。
ユーザは、目的地への経路案内中であっても、坂道案内を受けたいと思えば、操作部５を操作して経路案内と並行して坂道案内を再開することが可能である。

また、反対に、坂道案内中に、ユーザが目的地を設定して経路案内を開始した場合は、制御・演算部６が坂道案内を自動的に停止する。これにより、経路案内を阻害しないように動作させることができる。なお、坂道案内を停止する際に、音声出力部９が“坂道案内を中断します”といった音声を出力するか、もしくは映像表示部８がテロップで表示することで、坂道案内の停止をユーザに通知してもよい。

以上のように、この実施の形態１によれば、坂道の始点と終点のノードに対応付けて当該坂道の名称およびその紹介情報を記憶する地図データベース部４と、目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、自車が坂道の始点ノードの通過を開始すると、映像表示部８および音声出力部９の少なくとも一方から当該坂道の名称およびその紹介情報を出力させて坂道案内を行う制御・演算部６とを備える。
このように目的地への経路案内が行われていない場合に限り、坂道の名称およびその紹介を出力するようにしたので、経路案内を阻害しない。
また、坂道の始点と終点に道路網情報のノードを使用し、坂道の名称およびその紹介内容をユーザに提示するための簡単な文字情報および画像データのみを地図データベース部４に格納するようにしたので、データ量の増加が抑制される。さらにメモリ部７に読み出されたデータで処理が可能であるので、坂道案内に必要な演算量を低減できる。

また、この実施の形態１によれば、制御・演算部６が目的地までの経路案内を開始すると坂道案内を停止する。これにより坂道案内で経路案内が阻害されることを防止できる。

さらに、この実施の形態１によれば、外部から操作を受け付ける操作部５を備え、制御・演算部６が、操作部５が坂道案内の再開を指示する操作を受け付けると、目的地までの経路案内を行っている場合であっても、坂道案内を再開する。このようにすることで、ユーザが所望すればいつでも坂道案内を再開することができる。

さらに、この実施の形態１によれば、位置検出部２として自車の傾斜情報を検出する傾斜センサまたは加速度センサを備え、制御・演算部６が自車の現在位置および前記センサが検出した自車の傾斜情報に基づいて坂道の始点または終点のノード位置を判別する。
このように構成することで、坂道案内の実施地点（ノード）をさらに精度よく検出することが可能となる。

実施の形態２．
実施の形態１では、自車が通過を開始した坂道の名称およびその紹介情報をユーザに提示するものであったが、この実施の形態２では、自車が段丘崖を横切る道路の始点ノードの通過を開始すると、河岸段丘の段丘崖とこれを形成した河川の名称およびその紹介情報を用いて坂道案内を行う。なお、実施の形態２に係るナビゲーション装置は、実施の形態１と基本的な構成が同様であるが、地図データベース部４の記憶内容およびこれを用いた処理が異なる。そこで、実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成を説明する際には図２を参照する。

実施の形態２における地図データベース部４は、実施の形態１と同様に地図情報、道路情報および坂道データを記憶するデータベースであるが、実施の形態１とは坂道データが異なる。実施の形態２において、坂道データには、少なくとも、河岸段丘の段丘崖とこれを形成した河川の名称、およびその段丘崖、河川を紹介するための文字情報および画像データ（紹介情報）が含まれる。さらに、坂道データには、河岸段丘の段丘面の名称およびその段丘面を紹介するための文字情報および画像データ（紹介情報）を含んでもよい。
段丘面の紹介情報としては、例えば、河川の全段丘面に対する形成年代順位または高度順位の情報などが挙げられる。
上記段丘崖を横切る坂道区間の始点および終点となるノードには、それぞれ上記坂道データとの紐付け情報を付与する。これにより段丘崖を横切る坂道を通過する際に当該坂道データを読み込むことが可能となる。

次に動作について説明する。
図５は、実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
なお、図５において、ステップＳＴ１からステップＳＴ４までの処理は、図２と同様であるので説明を省略する。
ステップＳＴ５ａにおいて、制御・演算部６は、位置検出部２が検出した自車位置と、位置検出部２が検出した自車の走行方角または傾斜角、あるいは地図データ内の標高情報に基づいて、段丘崖を横切る坂道の始点を自車が通過したか否かを判定する。

自車が段丘崖を横切る坂道の始点ノードを通過したと判定した場合（ステップＳＴ５ａ；ＹＥＳ）、制御・演算部６は、ステップＳＴ４でメモリ部７に読み出した坂道データに含まれる、河岸段丘の段丘崖とこれを形成した河川の名称およびその紹介情報を抽出し、これらに基づいて当該坂道の音声または映像による案内データを生成する（ステップＳＴ６ａ）。続いて制御・演算部６は、ステップＳＴ６ａで生成した案内データを映像表示部８および音声出力部９の少なくとも一方に出力する（ステップＳＴ８）。

一方、自車が段丘崖を横切る坂道の終点ノードを通過したと判定した場合（ステップＳＴ５ａ；ＮＯ）、制御・演算部６は、ステップＳＴ４でメモリ部７に読み出した坂道データに含まれる、河岸段丘の段丘面の名称およびその紹介情報を抽出し、これらに基づいて当該坂道の音声または映像による案内データを生成する（ステップＳＴ７ａ）。同様に、制御・演算部６は、ステップＳＴ７ａで生成した案内データを映像表示部８および音声出力部９の少なくとも一方に出力する（ステップＳＴ８）。

図６は、実施の形態２における坂道案内の一例を示す図であり、映像表示部８が表示する道路網地図を示している。制御・演算部６は、自車が段丘崖を横切る坂道の始点ノードに位置すると、図６の左側に示すように道路網地図１０１ａに自車位置アイコン１００をマッチングさせた状態で案内データを映像表示部８に出力する。
映像表示部８は、道路網地図１０１ａに、この段丘崖を形成した河川の名称（図示の例は“庄内川”）を表示する。さらに制御・演算部６が音声の案内データを音声出力部９に出力していれば、音声出力部９が、この坂の紹介文（“現在通過中の坂は、庄内川水系により形成された段丘崖です。”）を音声出力する。

自車が坂道の通過を完了し、この段丘崖を横切る坂道の終点ノードに位置すると、制御・演算部６は、図６の右側に示すように道路網地図１０１ｂに自車位置アイコン１００をマッチングさせた状態で案内データを映像表示部８に出力する。このとき、映像表示部８は、道路網地図１０１ｂに、河岸段丘の段丘面の名称（図示の例は“小牧面（庄内川）”）を表示する。さらに制御・演算部６が音声の案内データを音声出力部９に出力していれば、音声出力部９が、この坂の紹介文（“現在、庄内川水系により形成された小牧段丘面に入りました。下位から２番目の段丘面です。”）を音声出力する。

図７は、河岸段丘崖および段丘面の表示例を示す図であり、図７（ａ）は河岸段丘の段丘崖を示すポップアップ画面１０１ｃであり、図７（ｂ）は段丘面を示すポップアップ画面１０１ｄである。図７（ａ）に示すポップアップ画面１０１ｃは、制御・演算部６が、河岸段丘の段丘崖の紹介情報に含まれる文字情報を用いて段丘崖の構造を簡易に表現し、さらに自車が段丘崖のどの位置にあるかを自車位置アイコン１００ａで示した図を作成して、ポップアップで表示される画面データとしたものである。ポップアップ画面１０１ｃは、図６の道路網地図１０１ａにポップアップ表示される。これにより、図７（ａ）に示すように、自車が位置する段丘崖が庄内川水系により形成され、下位から２番目の段丘面に入ろうとしていることを容易に認識できる。

また、図７（ｂ）に示すポップアップ画面１０１ｄは、制御・演算部６が、河岸段丘の段丘面の紹介情報に含まれる文字情報を用いて河岸段丘の全段丘面の構造を簡易に表現し、さらに自車がどの段丘面に位置しているかを自車位置アイコン１００ａで示した図を作成して、ポップアップで表示される画面データとしたものである。ポップアップ画面１０１ｄは、図６の道路網地図１０１ｂにポップアップ表示される。これにより、図７（ｂ）に示すように、自車が庄内川水系により形成された河岸段丘における下位から２番目の段丘面に位置していることを容易に認識できる。

上述した説明では、坂道と平坦路の境目の地点をノードとして格納し、坂道区間の始点および終点となるノードにそれぞれ坂道データとの紐付け情報を付与する場合を示した。
この他、制御・演算部６が、河川を渡る道路橋を自車が通過したときに、この道路橋の通過前後で河岸段丘の段丘面が異なる場合、道路橋の通過前後における段丘面の名称およびその紹介情報を映像表示部８および音声出力部９の少なくとも一方に出力させて坂道案内を行ってもよい。例えば、自車が河川を渡る道路橋の通過を完了した時点で、道路橋の通過前後における河岸段丘面が異なる場合、道路橋の通過前後における段丘面の名称または河川の全段丘面に対する形成年代順位または高度順位の少なくとも１つを案内する。

これは坂道判定の基準となるノードとして、河川を渡る道路橋のノードも含めたものである。道路橋の通過が完了し、かつ道路橋の通過前後における河岸段丘面が異なる場合と判断された場合に限り、通過前後における段丘面の名称またはこの河川の全段丘面に対する形成年代順位または高度順位などに関する案内データを生成し、同様の出力を行う。

また、上記実施の形態では、名もない自然地形の坂道として河岸段丘について述べているが、地震による断層でできた坂道、地殻変動や火山活動による隆起、沈降でできた坂道などにも適用できる。

なお、実施の形態１と実施の形態２の各地図データベース部４の記憶内容をマージし、実施の形態１の図２における処理および実施の形態２の図５における処理を一連の処理として行ってもよい。例えば図５のステップＳＴ５ａからステップＳＴ７ａまでの処理を、図２のステップＳＴ５で坂道名称がなかった場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）から続く処理として組み込む。これにより、制御・演算部６は、坂道名称がなかった場合、自車が走行している坂道が名称もない自然地形の坂道であると判断し、この後、実施の形態２で示した河川名および河岸段丘情報を用いた坂道案内に移行する。

また、実施の形態１と同様に、河川名および河岸段丘情報を用いた坂道案内中に、ユーザが目的地を設定して経路案内を開始した場合、制御・演算部６が、坂道案内を自動的に停止する。これにより、経路案内を阻害しないように動作させることができる。

さらに、目的地への経路案内中に操作部５を介してユーザから制限解除の要求があった場合、制御・演算部６は、坂道案内の制限解除を行ってもよい。これにより、ユーザは、目的地への経路案内中であっても河川名および河岸段丘情報を用いた坂道案内を受けたいと思えば、経路案内と並行して坂道案内を再開することが可能である。

以上のように、この実施の形態２によれば、河岸段丘の段丘崖を横切る坂道の始点と終点のノードに対応付けて当該河岸段丘の段丘崖とこれを形成した河川の名称およびその紹介情報を記憶する地図データベース部４と、目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、自車が段丘崖を横切る坂道の始点ノードの通過を開始すると、映像表示部８および音声出力部９の少なくとも一方から当該段丘崖とこれを形成した河川の名称およびその紹介情報を出力させて坂道案内を行う制御・演算部６とを備える。
このように目的地への経路案内が行われていない場合に限り、段丘崖とこれを形成した河川の名称およびその紹介を出力するようにしたので、経路案内を阻害しない。
また、坂道の始点と終点に道路網情報のノードを使用し、段丘崖とこれを形成した河川の名称およびその紹介情報をユーザに提示するための簡単な文字情報および画像データのみを地図データベース部４に格納するようにしたので、データ量の増加が抑制される。さらにメモリ部７に読み出されたデータで処理が可能であるので、坂道案内に必要な演算量を低減できる。

また、この実施の形態２によれば、地図データベース部４が、河岸段丘の段丘崖を横切る道路の始点と終点のノードに対応付けて当該河岸段丘の段丘面の名称およびその紹介情報をさらに記憶し、制御・演算部は６が、目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、自車が段丘崖を横切る坂道の終点ノードを通過すると、映像表示部８および音声出力部９の少なくとも一方から当該河岸段丘の段丘面の名称およびその紹介情報を出力させて坂道案内を行う。このように、段丘崖を横切る道路の通過を完了した適切なタイミングで、自車がこれから進入する段丘面の名称およびその紹介情報をユーザに提示することが可能である。

さらに、この実施の形態２によれば、制御・演算部６が、目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、河川を渡る道路橋を自車が通過したときに、この道路橋の通過前後で河岸段丘の段丘面が異なる場合、映像表示部８および音声出力部９の少なくとも一方から道路橋の通過前後における段丘面の名称およびその紹介情報を出力させて坂道案内を行う。このようにすることで、河川を渡る道路橋の通過を完了した適切なタイミングで、自車がこれから進入する段丘面の名称およびその紹介情報をユーザに提示することが可能である。

さらに、この実施の形態２によれば、紹介情報が河川の全ての段丘面に対する形成年代順位または高度順位であるので、ユーザは自車が位置する段丘面に対する詳細な情報を知ることができる。

実施の形態３．
図８は、この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムの概要を示す図である。図８に示すナビゲーションシステムにおいては、車両に搭載された車載器１０が、スマートフォンなどの携帯端末１１およびサーバ装置１２の少なくとも一方と連携して坂道案内を行う。

先ず、車載器１０がサーバ装置１２と連携して坂道案内を行う場合について説明する。
この構成においては、車載器１０がサーバ装置１２と直接通信するか、または、車載器１０が携帯端末１１を経由してサーバ装置１２と通信する場合が考えられる。また、サーバ装置１２は、上記実施の形態１、２で説明した地図データベース部４および制御・演算部６を少なくとも備えている。
また、車載器１０は映像表示部８および音声出力部９を少なくとも備える出力装置として機能する。位置検出部２および操作部５などのその他の構成は、携帯端末１１または車載器１０が備える。

車載器１０または携帯端末１１は、位置検出部２が検出した車両の位置、坂道データ、坂道案内の制限解除要求などの情報を、携帯端末１１からサーバ装置１２に通知する。
サーバ装置１２の制御・演算部６は、通知された車両の位置および地図データベース部４の地図情報に基づいて当該車両をマップマッチングした道路網地図を作成する。
ここで、制御・演算部６は、経路案内を行っていない場合に限り、坂道に関する情報を重畳表示した地図画面を作成して車載器１０に送信する。
車載器１０は、直接通信または携帯端末１１を介した通信によりサーバ装置１２から上記地図画面を受信して映像表示部８に表示する。

次に、携帯端末１１が、サーバ装置１２と連携して車載器１０で坂道案内を行う場合について説明する。この構成においては、携帯端末１１が、上記実施の形態１、２で説明した位置検出部２および制御・演算部６を少なくとも備えており、サーバ装置１２は、地図データベース部４を少なくとも備える。
また、車載器１０は、携帯端末１１との通信機能に加え、映像表示部８および音声出力部９を少なくとも備えた出力装置として機能する。操作部５などのその他の構成は、携帯端末１１または車載器１０が備える。

携帯端末１１は、車載器１０を搭載する車両に持ち込まれており、位置検出部２が当該車両の位置を検出する。また、携帯端末１１は、坂道案内の制限解除要求などの情報を、ユーザから直接または車載器１０を介して取得する。携帯端末１１の制御・演算部６は、検出した車両の位置に基づいて、サーバ装置１２の地図データベース部４から地図情報を取得し、当該車両位置をマップマッチングした道路地図を作成する。ここでも、経路案内を行っていない場合に限り、制御・演算部６は、坂道に関する情報を重畳表示した地図画面を作成して車載器１０に送信する。車載器１０は、携帯端末１１から地図画面を受信して映像表示部８に表示する。
制御・演算部６の機能を携帯端末１１とサーバ装置１２に分け、サーバ装置１２が制御・演算部６の主要な処理を行い、携帯端末１１が制御・演算部６の一部の処理を行うようにしてもよい。

以上のように、この実施の形態３に係るナビゲーションシステムは、自車の車載器１０から経路案内情報を出力させて目的地までの経路案内を行うナビゲーションシステムであって、坂道の始点と終点のノードに対応付けて当該坂道の名称およびその紹介情報を記憶する地図データベース部４と、目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、自車が坂道の始点ノードの通過を開始すると、車載器１０から当該坂道の名称およびその紹介情報を出力させて坂道案内を行う制御・演算部６とを備える。
このように構成しても、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

また、この実施の形態３に係るナビゲーションシステムは、自車の車載器１０から経路案内情報を出力させて目的地までの経路案内を行うナビゲーションシステムであって、河岸段丘の段丘崖を横切る坂道の始点と終点のノードに対応付けて当該河岸段丘の段丘崖とこれを形成した河川の名称およびその紹介情報を記憶する地図データベース部４と、目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、自車が段丘崖を横切る道路の始点ノードの通過を開始すると、車載器１０から当該段丘崖とこれを形成した河川の名称およびその紹介情報を出力させて坂道案内を行う制御・演算部６とを備える。このように構成しても、上記実施の形態２と同様の効果を得ることができる。

さらに、この実施の形態３によれば、地図データベース部４が、河岸段丘の段丘崖を横切る道路の始点と終点のノードに対応付けて当該河岸段丘の段丘面の名称およびその紹介情報をさらに記憶し、制御・演算部６が、目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、自車が段丘崖を横切る坂道の終点ノードを通過すると、車載器１０から当該河岸段丘の段丘面の名称およびその紹介情報を出力させて坂道案内を行う。このように構成しても、上記実施の形態２と同様の効果を得ることができる。

なお、上記実施の形態１〜３では、この発明に係るナビゲーション装置（または出力装置）を車両に搭載した場合を示したが、車載用に限定されるものではない。すなわち、この発明に係るナビゲーション装置は、人、車両、鉄道、船舶および航空機を含む移動体のナビゲーション装置として利用してもよく、特に車両への持込または車載に適したナビゲーション装置である。

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

１ ナビゲーション装置、２ 位置検出部、２ａ ＧＰＳ受信アンテナ、３ 地図情報取得部、３ａ 無線通信アンテナ、４ 地図データベース部、５ 操作部、６ 制御・演算部、７ メモリ部、８ 映像表示部、９ 音声出力部、１０ 車載器、１１ 携帯端末、１２ サーバ装置、１００，１００ａ 自車位置アイコン、１０１，１０１ａ，１０１ｂ 道路網地図、１０２ 選択ボタン。

Claims (14)

1. 出力部から経路案内情報を出力して目的地までの経路案内を行う機能を有したナビゲーション装置であって、
   坂道の始点と終点のノードに対応付けて当該坂道の名称およびその紹介情報を記憶する地図データベースと、
   目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、移動体が前記坂道の始点ノードの通過を開始すると、前記出力部から当該坂道の名称およびその紹介情報を出力させて坂道案内を行う制御・演算部とを備えるナビゲーション装置。
2. 出力部から経路案内情報を出力して目的地までの経路案内を行う機能を有したナビゲーション装置であって、
   河岸段丘の段丘崖を横切る坂道の始点と終点のノードに対応付けて当該河岸段丘の段丘崖とこれを形成した河川の名称およびその紹介情報を記憶する地図データベースと、
   目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、移動体が前記段丘崖を横切る坂道の始点ノードの通過を開始すると、前記出力部から当該段丘崖とこれを形成した河川の名称およびその紹介情報を出力させて坂道案内を行う制御・演算部とを備えるナビゲーション装置。
3. 前記地図データベースは、前記河岸段丘の段丘崖を横切る道路の始点と終点のノードに対応付けて当該河岸段丘の段丘面の名称およびその紹介情報をさらに記憶し、
   前記制御・演算部は、目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、前記移動体が前記段丘崖を横切る坂道の終点ノードを通過すると、前記出力部から当該河岸段丘の段丘面の名称およびその紹介情報を出力させて坂道案内を行うことを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
4. 前記制御・演算部は、目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、前記河川を渡る道路橋を前記移動体が通過したときに、前記道路橋の通過前後で前記河岸段丘の段丘面が異なる場合、前記出力部から前記道路橋の通過前後における段丘面の名称およびその紹介情報を出力させて坂道案内を行うことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
5. 前記紹介情報は、前記河川の全ての段丘面に対する形成年代順位または高度順位であることを特徴とする請求項３または請求項４記載のナビゲーション装置。
6. 前記制御・演算部は、目的地までの経路案内を開始すると、前記坂道案内を停止することを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
7. 外部から操作を受け付ける操作部を備え、
   前記制御・演算部は、前記操作部が前記坂道案内の再開を指示する操作を受け付けると、目的地までの経路案内を行っている場合であっても、前記坂道案内を再開することを特徴とする請求項６記載のナビゲーション装置。
8. 前記移動体の傾斜情報を検出する傾斜センサまたは加速度センサを備え、
   前記制御・演算部は、前記移動体の現在位置および前記センサが検出した前記移動体の傾斜情報に基づいて、前記坂道の始点または終点のノード位置を判別することを特徴とする請求項１から請求項７のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
9. 移動体の出力装置から経路案内情報を出力させて目的地までの経路案内を行うナビゲーションシステムであって、
   坂道の始点と終点のノードに対応付けて当該坂道の名称およびその紹介情報を記憶する地図データベースと、
   目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、前記移動体が前記坂道の始点ノードの通過を開始すると、前記出力装置から当該坂道の名称およびその紹介情報を出力させて坂道案内を行う制御・演算部とを備えるナビゲーションシステム。
10. 移動体の出力装置から経路案内情報を出力させて目的地までの経路案内を行うナビゲーションシステムであって、
    河岸段丘の段丘崖を横切る坂道の始点と終点のノードに対応付けて当該河岸段丘の段丘崖とこれを形成した河川の名称およびその紹介情報を記憶する地図データベースと、
    目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、前記移動体が前記段丘崖を横切る道路の始点ノードの通過を開始すると、前記出力装置から当該段丘崖とこれを形成した河川の名称およびその紹介情報を出力させて坂道案内を行う制御・演算部とを備えるナビゲーションシステム。
11. 前記地図データベースは、前記河岸段丘の段丘崖を横切る道路の始点と終点のノードに対応付けて当該河岸段丘の段丘面の名称およびその紹介情報をさらに記憶し、
    前記制御・演算部は、目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、前記移動体が前記段丘崖を横切る坂道の終点ノードを通過すると、前記出力装置から当該河岸段丘の段丘面の名称およびその紹介情報を出力させて坂道案内を行うことを特徴とする請求項１０記載のナビゲーションシステム。
12. 移動体の出力装置から経路案内情報を出力させて目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置の坂道案内方法であって、
    制御・演算部が、前記移動体の位置情報に基づいて、前記移動体が坂道の始点ノードの通過を開始したか否かを判定し、
    前記制御・演算部が、目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、前記移動体が坂道の始点ノードの通過を開始したと判定すると、前記坂道の始点と終点のノードに対応付けて前記坂道の名称およびその紹介情報を記憶する地図データベースから当該坂道の名称およびその紹介情報を取得し、前記案内情報として前記出力装置から出力させて坂道案内を行うことを特徴とする坂道案内方法。
13. 移動体の出力装置から経路案内情報を出力させて目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置の坂道案内方法であって、
    制御・演算部が、前記移動体の位置情報に基づいて、前記移動体が河岸段丘の段丘崖を横切る坂道の始点ノードの通過を開始したか否かを判定し、
    前記制御・演算部が、目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、前記移動体が前記段丘崖を横切る道路の始点ノードの通過を開始したと判定すると、前記河岸段丘の段丘崖を横切る坂道の始点と終点のノードに対応付けて当該河岸段丘の段丘崖とこれを形成した河川の名称およびその紹介情報を記憶する地図データベースから当該段丘崖とこれを形成した河川の名称およびその紹介情報を取得し、前記案内情報として前記出力装置から出力させて坂道案内を行うことを特徴とする坂道案内方法。
14. 前記制御・演算部が、前記移動体の位置情報に基づいて前記移動体が前記段丘崖を横切る坂道の終点ノードを通過したか否かを判定し、
    前記制御・演算部が、目的地までの経路案内が行われていない場合に限り、前記移動体が前記段丘崖を横切る坂道の終点ノードを通過したと判定すると、前記河岸段丘の段丘崖を横切る道路の始点と終点のノードに対応付けて前記河岸段丘の段丘面の名称およびその紹介情報をさらに記憶する前記地図データベースから当該河岸段丘の段丘面の名称およびその紹介情報を取得し、前記案内情報として前記出力装置から出力させて坂道案内を行うことを特徴とする請求項１３記載の坂道案内方法。

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