JP2016023742A - デュアルタイプの波動歯車装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】デュアルタイプの波動歯車装置1の外歯歯車4は、歯数が異なる第1、第2外歯7、8と、これらの間に形成した、歯切り用カッターのカッター逃げ部としての隙間9とを備える。隙間9の最大幅L1は外歯歯車の幅Lの0.1〜0.3倍である。第1外歯7の歯先面から隙間9の最深部9aまでの深さは、第1外歯の歯丈の0.9〜1.3倍であり、第2外歯8の歯先面から最深部9aまでの深さは、第2外歯の歯丈の0.9〜1.3倍である。
【選択図】図2
Description
第1内歯が形成されている剛性の第1内歯歯車と、
前記第1内歯歯車に同軸に並列配置され、第2内歯が形成されている剛性の第2内歯歯車と、
前記第1、第2内歯歯車の内側に同軸に配置され、半径方向に撓み可能な円筒体の外周面に、前記第1内歯にかみ合い可能な第1外歯および前記第2内歯にかみ合い可能で前記第1外歯とは歯数が異なる第2外歯が形成されている可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車を半径方向に撓めて、前記第1外歯を前記第1内歯に部分的にかみ合わせ、前記第2外歯を前記第2内歯に部分的にかみ合わせる波動発生器と、
を有しており、
前記第1外歯の歯筋方向の内側端面と前記第2外歯の歯筋方向の内側端面との間には、歯筋方向に所定幅を有し、歯筋方向の中央部分において歯丈方向に最深となる最深部を有する隙間が形成されており、
前記隙間は、前記第1、第2外歯の歯切り用カッターの逃げ部として機能する隙間であり、
前記第1外歯の歯筋方向の外端から前記第2外歯の歯筋方向の外端までの幅をL、前記隙間の歯筋方向における最大幅をL1とすると、
0.1L < L1 < 0.3L
に設定されており、
前記第1外歯の歯丈をh1、前記第2外歯の歯丈をh2、前記第1外歯の歯先面から前記最深部までの歯丈方向の深さをt1、前記第2外歯の歯先面から前記最深部までの歯丈方向の深さをt2とすると、
0.9h1 < t1 < 1.3h1
0.9h2 < t2 < 1.3h2
に設定されていることを特徴とする。
R1=1/{(Zf1−Zc1)/Zf1}
R2=1/{(Zf2−Zc2)/Zf2}
R=(R1・R2−R1)/(−R1+R2)
の歯切りを行うために用いる歯切り用カッターも異なる。したがって、本発明では、外歯歯車の歯筋方向の中央部分、すなわち、第1外歯と第2外歯の間に、カッター逃げ部として機能する隙間が形成されている。
前記第1外歯を支持するボールベアリングからなる第1ウエーブベアリングと、前記第2外歯を支持するボールベアリングからなる第2ウエーブベアリングとを備え、
前記第1、第2ウエーブベアリングのそれぞれのボール中心は、歯筋方向において、前記隙間における歯筋方向の中心から等しい距離に位置し、
前記第1、第2ウエーブベアリングのボール中心間距離をLoとすると、
前記ボール中心間距離Loは、前記隙間の最大幅L1の増加に伴って増加し、かつ、
0.35L < Lo < 0.7L
に設定されていることが望ましい。
Zf1=Zf2+2i
Zc1=Zf1+2j
Zc2=Zf2−2k
Zc1=62
Zf1=60
Zc2=62
Zf2=64
i1=1/R1=(Zf1−Zc1)/Zf1=(60−62)/60=−1/30
i2=1/R2=(Zf2−Zc2)/Zf2=(64−62)/64=1/32
したがって、R1=−30、R2=32が得られる。
R=(R1・R2−R1)/(−R1+R2)
=(−30×32+30)/(30+32)
=−930/62
=−15
図3は波動歯車装置1の部分拡大断面図であり、外歯歯車4および波動発生器5の第1、第2ウエーブベアリング12、13を示す。第1、第2外歯7、8の間に形成されている隙間9は、第1、第2外歯7、8を歯切するために用いる歯切り用カッターのカッター逃げ部として機能する。
0.1L < L1 < 0.3L
に設定されている。
0.9h1 < t1 < 1.3h1
0.9h2 < t2 < 1.3h2
に設定されている。
次に、図3を参照して第1、第2ウエーブベアリング12、13のベアリングボール中心間距離について説明する。
0.35L < Lo < 0.7L
なお、上記の例では、第1内歯歯車2を静止側内歯歯車、第2内歯歯車3を駆動側内歯歯車としている。逆に、第1内歯歯車2を駆動側内歯歯車、第2内歯歯車3を静止側内歯歯車とすることもできる。
1a 中心軸線、
2 第1内歯歯車、
2a 第1内歯、
3 第2内歯歯車、
3a 第2内歯、
4 外歯歯車、
5 波動発生器、
6 円筒体、
6a 中央位置、
7 第1外歯、
7a 内側端面、
7b 内側端、
7c 外端、
7d 歯先面、
8 第2外歯、
8a 内側端面、
8b 内側端、
8c 外端、
8d 歯先面、
9 隙間、
9a 最深部、
10 入力回転軸、
11 剛性プラグ、
11a 第1外周面、
11b 第2外周面、
11c 軸穴、
12 第1ウエーブベアリング、
12a ベアリングボール中心、
13 第2ウエーブベアリング、
13a ベアリングボール中心、
Lo ベアリングボール中心間距離、
L 幅、
L1 最大幅、
h1 歯丈、
h2 歯丈、
t1 深さ、
t2 深さ
Claims (6)
- 第1内歯が形成されている剛性の第1内歯歯車と、
前記第1内歯歯車に同軸に並列配置され、第2内歯が形成されている剛性の第2内歯歯車と、
前記第1、第2内歯歯車の内側に同軸に配置され、半径方向に撓み可能な円筒体の外周面に、前記第1内歯にかみ合い可能な第1外歯および前記第2内歯にかみ合い可能で前記第1外歯とは歯数が異なる第2外歯が形成されている可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車を半径方向に撓めて、前記第1外歯を前記第1内歯に部分的にかみ合わせ、前記第2外歯を前記第2内歯に部分的にかみ合わせる波動発生器と、
を有しており、
前記第1外歯の歯筋方向の内側端面と前記第2外歯の歯筋方向の内側端面との間には、歯筋方向に所定幅を有し、歯筋方向の中央部分において歯丈方向に最深となる最深部を有する隙間が形成されており、
前記隙間は、前記第1、第2外歯の歯切り用カッターの逃げ部として機能する隙間であり、
前記第1外歯の歯筋方向の外端から前記第2外歯の歯筋方向の外端までの幅をL、前記隙間の歯筋方向における最大幅をL1とすると、
0.1L < L1 < 0.3L
に設定されており、
前記第1外歯の歯丈をh1、前記第2外歯の歯丈をh2、前記第1外歯の歯先面から前記最深部までの歯丈方向の深さをt1、前記第2外歯の歯先面から前記最深部までの歯丈方向の深さをt2とすると、
0.9h1 < t1 < 1.3h1
0.9h2 < t2 < 1.3h2
に設定されている波動歯車装置。 - 前記波動発生器は、前記第1外歯を支持するボールベアリングからなる第1ウエーブベアリングと、前記第2外歯を支持するボールベアリングからなる第2ウエーブベアリングとを備え、
前記第1、第2ウエーブベアリングのそれぞれのボール中心は、歯筋方向において、前記隙間における歯筋方向の中心から等しい距離に位置し、
前記第1、第2ウエーブベアリングのボール中心間距離をLoとすると、
前記ボール中心間距離Loは、前記隙間の最大幅L1の増加に伴って増加し、かつ、
0.35L < Lo < 0.7L
に設定されている請求項1に記載の波動歯車装置。 - 前記第1外歯の歯数は前記第1内歯の歯数とは異なり、
前記第2外歯の歯数は前記第2内歯の歯数とは異なる、
請求項1または2に記載の波動歯車装置。 - 前記第1外歯の歯数は前記第1内歯の歯数よりも少なく、
前記第1内歯の歯数と前記第2内歯の歯数は同一である、
請求項1または2に記載の波動歯車装置。 - 前記波動発生器は回転入力要素であり、
前記第1内歯歯車および前記第2内歯歯車のうち、一方は回転しないように固定された静止側内歯歯車であり、他方は減速回転出力要素である駆動側内歯歯車である、
請求項1または2に記載の波動歯車装置。 - 前記波動発生器は、前記外歯歯車を楕円状に撓めて、前記第1外歯を前記第1内歯に対して円周方向の2か所の部位でかみ合わせ、前記第2外歯を前記第2内歯に対して円周方向の2か所の部位でかみ合わせており、
前記第1外歯の歯数と前記第2外歯の歯数の差は、nを整数とすると、2n枚である、請求項1に記載の波動歯車装置。
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