JP2016018388A - 穴あけ加工を制御する数値制御装置 - Google Patents
穴あけ加工を制御する数値制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016018388A JP2016018388A JP2014140769A JP2014140769A JP2016018388A JP 2016018388 A JP2016018388 A JP 2016018388A JP 2014140769 A JP2014140769 A JP 2014140769A JP 2014140769 A JP2014140769 A JP 2014140769A JP 2016018388 A JP2016018388 A JP 2016018388A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- acceleration
- drilling
- bell
- linear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43024—Parabolic velocity profile, linear acceleration, keep energy dissipation minimal
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45059—Drilling robot
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45129—Boring, drilling
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
【解決手段】穴あけ加工を制御する数値制御装置において、穴あけ加工における前記送り軸を定速度状態から停止状態まで減速するとき、前記定速度状態から一定の割合で減速を行う直線部分まではベル形加減速とし、前記直線部分から停止状態までは前記直線部分と同じ一定の割合で直線形加減速を行う。これにより、なめらかな減速を実行しつつ、穴底付近の速度0付近での動作を高速化することが可能となる。
【選択図】図3
Description
図1は、本発明の実施形態において用いられる数値制御装置のブロック図である。プログラム解析部2において加工プログラム1を読み込んで解析する。その後、プログラム解析部2において解析された解析データに基づき、移動指令開始部4において送り軸の移動を開始し、補間処理部5において解析データによる補間を行い、補間データを作成する。次に、加減速処理部6において、補間データに基づく送り軸の加減速を行い、各軸のサーボモータを駆動する。
その後、加減速処理部6において処理された送り軸の加減速は、穴底加減速度維持手段40内に設けられた加減速方式切換処理部7において、ベル形加減速方式又は直線形加減速方式のいずれかを選択して、加減速切り換えを実行して各軸のサーボモータを駆動する。
図2は、本実施形態における穴あけ加工時における加減速の制御方法の切り換えを示した図であり、図2(a)は穴あけ加工開始前の状態であり、図2(b)は穴あけ加工中の状態である。また、図3は図2に示された穴あけ加工における送り軸の速度と時間とのグラフを示しており、図4は同じく図2に示された穴あけ加工における送り軸の加速度と時間とのグラフを示している。
・(ステップSA1)定速度加工からベル形加減速に切り換え実行する。
・(ステップSA2)加減速方式切換速度であるFcに到達したかどうかを判定する。到達した場合(YES)はステップSA3に進み、到達していない場合(NO)はステップSA2を繰り返して、Fcに到達するのを待つ。
・(ステップSA3)高速化指定が有効とされているかどうかを判定する。有効とされている場合(YES)はステップSA4に進み、有効とされていない場合(NO)はステップSA5に進む。
・(ステップSA5)本来のベル形加減速に基づき、直線状加減速から曲線状加減速に変更する。
・(ステップSA6)穴底位置に到達したかどうかを判定する。穴底に到達した場合(YES)は終了し、穴底に到達していない場合(NO)はステップSA6を繰り返して、穴底に到達するのを待つ。
ベル形加減速において、本来の波形は直線形加減速から、速度0付近において曲線形加減速に変化するものであるが、第1の実施形態のように、直線形加減速を維持して減速すると、直線形加減速から曲線形加減速に変化した場合と比較して、移動量が少なくなり穴底に行き足りない量が生じることがある。そこで、本実施形態においては、定速度加工からベル形加減速に移行する前に、あらかじめ行き足りない量を算出して補正指令を行うようにしている。
・(ステップSB1)加工プログラムの読み込み解析を行う。
・(ステップSB2)リジッドタイプの加減速はベル形加減速かどうかを判定する。ベル形加減速の場合(YES)はステップSB4に進み、ベル形加減速でない場合(NO)はステップSB3に進む。
・(ステップSB3)通常のリジッドタップの処理を実行して終了する。
・(ステップSB5)高速化指定が有効とされているかどうかを判定する。有効とされている場合(YES)はステップSB6に進み、有効とされていない場合(NO)はステップSB9に進む。
・(ステップSB7)穴底に行き足りない量の指令を行う。具体的には、定速度加工からベル形加減速に切り換えるタイミングを遅らせることによって補正を行う。
・(ステップSB8)ベル形加減速における直線形加減速から、曲線系加減速に切り換えることなく、直線形加減速のままで加減速を実行する。
・(ステップSB10)穴底位置に到達したかどうかを判定する。穴底に到達した場合(YES)は終了し、穴底に到達していない場合(NO)はステップSB10を繰り返して、穴底に到達するのを待つ。
t0:ベル形加減速の開始部分の時間
t1:ベル形加減速における直線状加減速から曲線状加減速に変化するときの時間
t2:t1において曲線状加減速に変更することなく、直線状加減速と同じ減速度で直線形加減速とした時に穴底に到達したときの時間
t3:ベル形加減速において直線状加減速から曲線状加減速に変化させた場合に穴底に到達する時間
Fc:ベル形加減速において、直線状加減速から曲線状加減速に変化するときの速度
Fa:指令速度(定速度加工における速度)
Aa:ベル形加減速での加速度
曲線状部分の時定数t3-t1:パラメータによって指定
曲線状部分+直線状部分の時定数t1-t0:パラメータによって指定
指令速度Fa:プログラムによって指令
総移動量X:プログラムによって指令
加工プログラムとして、
M29 S1000 ;
G84 z−100. r−20. F4000. ;
G80 ;
を指令し、
時定数t1−t0=200ms
曲線時定数t3−t1=32ms
が設定されているものとする。
そして、数6より、行き足りない領域Xdは以下のとおりとなる。
tc=t3−t2=232−216=16(ms)
ta=tc−td=16.0−0.106=15.9(ms)
2 プログラム解析部
3 穴底不足移動量計算部
4 移動指令開始部
5 補間処理部
6 加減速処理部
7 加減速方式切換処理部
10 送り軸
30 精度補正手段
40 穴底加減速度維持手段
Claims (2)
- 回転工具を回転させる主軸と、前記回転工具を移動させる送り軸と、を制御して被加工物に穴あけを行う穴あけ加工を制御する数値制御装置において、
穴あけ加工における前記送り軸を定速度状態から停止状態まで減速するとき、前記定速度状態から一定の割合で減速を行う直線部分まではベル形加減速とし、前記直線部分から停止状態までは前記直線部分と同じ一定の割合で直線形加減速を行う加減速度維持手段を備えることを特徴とする数値制御装置。 - 前記送り軸を前記直線部分から前記停止状態まで減速するとき、前記直線部分から前記停止状態までベル形加減速とした場合の移動量に対して、前記直線部分から前記停止状態まで直線形加減速を行った場合に不足する不足移動量を求める不足移動量算出手段と、
前記定速度状態から減速する前に、前記不足移動量算出手段で求めた前記不足移動量を指令して加工精度の補正を行う精度補正手段と、を備えることを特徴とする請求項1記載の数値制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014140769A JP5873144B2 (ja) | 2014-07-08 | 2014-07-08 | 穴あけ加工を制御する数値制御装置 |
US14/788,961 US9740196B2 (en) | 2014-07-08 | 2015-07-01 | Numerical controller for controlling drilling operation |
DE102015008459.3A DE102015008459B4 (de) | 2014-07-08 | 2015-07-01 | Numerische Steuerung zum Steuern von Bohrvorgängen |
CN201510397286.6A CN105259867B (zh) | 2014-07-08 | 2015-07-08 | 控制钻孔加工的数值控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014140769A JP5873144B2 (ja) | 2014-07-08 | 2014-07-08 | 穴あけ加工を制御する数値制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016018388A true JP2016018388A (ja) | 2016-02-01 |
JP5873144B2 JP5873144B2 (ja) | 2016-03-01 |
Family
ID=54867012
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014140769A Active JP5873144B2 (ja) | 2014-07-08 | 2014-07-08 | 穴あけ加工を制御する数値制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9740196B2 (ja) |
JP (1) | JP5873144B2 (ja) |
CN (1) | CN105259867B (ja) |
DE (1) | DE102015008459B4 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018079537A (ja) * | 2016-11-16 | 2018-05-24 | ファナック株式会社 | 主軸と送り軸との同期運転を制御する工作機械の制御装置及び制御方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7010261B2 (ja) * | 2019-03-22 | 2022-01-26 | ブラザー工業株式会社 | 数値制御装置と制御方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09204217A (ja) * | 1996-01-29 | 1997-08-05 | Sony Corp | サーボ制御装置及びサーボ制御方法並びにこれらを用いたロボット制御装置及びロボット制御方法 |
JP2001312309A (ja) * | 2000-04-28 | 2001-11-09 | Makino Milling Mach Co Ltd | 数値制御工作機械及びその加減速制御方法 |
JP2004202594A (ja) * | 2002-12-24 | 2004-07-22 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
JP2007279899A (ja) * | 2006-04-04 | 2007-10-25 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06274220A (ja) | 1993-03-23 | 1994-09-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Nc装置 |
JP3553741B2 (ja) * | 1996-09-02 | 2004-08-11 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御装置の主軸モータ加減速制御方法 |
SG160423A1 (en) * | 2005-03-23 | 2010-04-29 | Hurco Co Inc | Method of tolerance-based trajectory planning and control |
JP5431987B2 (ja) * | 2010-01-29 | 2014-03-05 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械の制御装置 |
CN102799145B (zh) | 2012-08-13 | 2014-08-06 | 中国科学院数学与系统科学研究院 | 拐角多周期恒加加速度过渡的s曲线加减速直线插补方法 |
CN103226344B (zh) | 2013-03-19 | 2015-10-28 | 浙江中控研究院有限公司 | 一种运动控制片上系统 |
CN103713581B (zh) | 2013-12-12 | 2016-01-20 | 南京工程学院 | 运动控制系统s曲线加减速的实现方法 |
-
2014
- 2014-07-08 JP JP2014140769A patent/JP5873144B2/ja active Active
-
2015
- 2015-07-01 US US14/788,961 patent/US9740196B2/en active Active
- 2015-07-01 DE DE102015008459.3A patent/DE102015008459B4/de active Active
- 2015-07-08 CN CN201510397286.6A patent/CN105259867B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09204217A (ja) * | 1996-01-29 | 1997-08-05 | Sony Corp | サーボ制御装置及びサーボ制御方法並びにこれらを用いたロボット制御装置及びロボット制御方法 |
JP2001312309A (ja) * | 2000-04-28 | 2001-11-09 | Makino Milling Mach Co Ltd | 数値制御工作機械及びその加減速制御方法 |
JP2004202594A (ja) * | 2002-12-24 | 2004-07-22 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
JP2007279899A (ja) * | 2006-04-04 | 2007-10-25 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018079537A (ja) * | 2016-11-16 | 2018-05-24 | ファナック株式会社 | 主軸と送り軸との同期運転を制御する工作機械の制御装置及び制御方法 |
US10359761B2 (en) | 2016-11-16 | 2019-07-23 | Fanuc Corporation | Device and method of controlling machine tool, to control synchronized operation of spindle axis and feed axis |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20160011581A1 (en) | 2016-01-14 |
CN105259867A (zh) | 2016-01-20 |
JP5873144B2 (ja) | 2016-03-01 |
DE102015008459B4 (de) | 2019-03-14 |
DE102015008459A1 (de) | 2016-01-14 |
US9740196B2 (en) | 2017-08-22 |
CN105259867B (zh) | 2018-03-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5745710B1 (ja) | 数値制御装置 | |
JP4809488B1 (ja) | 任意区間で速度変更が可能な揺動動作機能を有する数値制御装置 | |
JP6034913B2 (ja) | 主軸と送り軸との同期運転を制御する工作機械の制御装置及び制御方法 | |
JP5556971B1 (ja) | 数値制御装置 | |
JP6209392B2 (ja) | 干渉確認装置 | |
JPH09120310A (ja) | 軸移動方法及び軸移動方式 | |
JP5339999B2 (ja) | 干渉チェック機能を有する数値制御装置 | |
JP2005301440A (ja) | 加工時間算出装置 | |
JP6423811B2 (ja) | 加工情報に応じて加工条件を変更可能な数値制御装置 | |
US20130123968A1 (en) | Numerical control apparatus | |
JP5873144B2 (ja) | 穴あけ加工を制御する数値制御装置 | |
US8126586B2 (en) | Methods and machine tools for processing workpieces | |
JP5873140B2 (ja) | 同期制御装置 | |
JP6444923B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP5362146B1 (ja) | 数値制御装置および数値制御システム | |
JP2019114192A (ja) | 数値制御装置 | |
JP6062971B2 (ja) | スカイビング加工指令に基づいて工作機械を制御する数値制御装置 | |
JP2012137990A (ja) | 数値制御装置、移動制御方法、移動制御プログラム及び記憶媒体 | |
JP6105548B2 (ja) | 干渉回避位置決め機能を備えた数値制御装置 | |
JP2012056066A (ja) | ねじ切り制御方法及びその装置 | |
JP6235623B2 (ja) | 出力指令を切換えるタイミングを調整可能なレーザ加工システム | |
JP6456570B1 (ja) | 数値制御装置および加工方法 | |
JP7101883B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP2021064363A (ja) | 数値制御装置と制御方法 | |
TWI409601B (zh) | 數值控制裝置、系統及其轉角運動控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20151029 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151110 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151222 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160114 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5873144 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |