JP2016014528A - 電子機器、位置推定方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】より高い精度で位置を推定すること。【解決手段】リスト端末１は、高度取得部５２と、平地用位置推定部５１と、傾斜地用位置推定部５３と、現在位置推定部５５とを備える。高度取得部５２は、高度を取得する。平地用位置推定部５１は、自律航法による測位に基づいて、リスト端末１の位置Ｐｄを推定する。傾斜地用位置推定部５３は、高度取得部５２が取得した高度及び地図情報における高度情報に基づいて、リスト端末１の位置Ｐａを推定する。現在位置推定部５５は、所定の距離間または所定の時間間隔で高度取得部５２が取得した高度の変化に基づいて、位置Ｐｄと位置Ｐａとを按分してリスト端末１の現在位置を推定する。【選択図】図２

Description

本発明は、位置を推定する電子機器、位置推定方法及びプログラムに関する。

近年、スマートフォンあるいはスマートウォッチと呼ばれる携帯型の電子機器が広く利用されている。
このような携帯型の電子機器は加速度センサ、地磁気センサ、ＧＰＳ等を備えており、各種センサやＧＰＳ等に基づいて取得した位置情報、地図データ及び設定されたルート情報に基づいて、マップマッチングを行い、現在位置を表示することができる。
例えば、特許文献１には、位置情報取得機能を備えた腕時計型コンピュータに関する技術が記載されている。

特開２０１４−０３３３３４号公報

ところで、携帯型の電子機器において、現在位置を表示する場面には、種々の状況がありうる。例えば、平地において歩行する場合の他、斜面を歩行する場合、岩石等の足場の悪い路面を歩行する場合等の状況がある。
しかしながら、従来の携帯型の電子機器においては、現在位置を表示する場合、平地を前提として位置を推定しているため、平地以外の場所においては、位置の推定精度が低くなり、正確な現在位置を表示することが困難である。

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、より高い精度で位置を推定することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一態様の電子機器は、
電子機器において、
高度を取得する高度取得手段と、
自律航法による測位に基づいて、当該電子機器の第１位置を推定する第１位置推定手段と、
前記高度取得手段が取得した高度及び高度情報を含む地図情報に基づいて、当該電子機器の第２位置を推定する第２位置推定手段と、
前記高度取得手段が取得した高度の変化に基づいて、前記第１位置と前記第２位置とを按分して当該電子機器の位置を推定する推定位置決定手段と、
を備えることを特徴とする。

本発明によれば、より高い精度で位置を推定することが可能となる。

本発明の電子機器の一実施形態としてのリスト端末の構成を示す図であり、図１（ａ）は外観構成図、図１（ｂ）は、ハードウェア構成を示すブロック図である。 リスト端末の機能的構成のうち、位置推定処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。 現在位置推定部が特定する現在位置Ｐｆの算出方法の概念を示す模式図である。 混合率αの算出方法を示す概念図である。 リスト端末が実行する位置推定処理の流れを説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。

［ハードウェア構成］
図１は、本発明の電子機器の一実施形態としてのリスト端末１の構成を示す図であり、図１（ａ）は外観構成図、図１（ｂ）は、ハードウェア構成を示すブロック図である。
リスト端末１は、腕時計型に構成され、スマートフォンに類する機能を備えた電子機器である。
図１に示すように、リスト端末１は、制御部１１と、センサユニット１２と、入力部１３と、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）１４と、時計回路１５と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１６と、ＲＡＭ（Ｒｅａｄ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１７と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ１８と、ＧＰＳモジュール１９と、無線通信用アンテナ２０と、無線通信モジュール２１と、ドライブ２２とを備えている。

制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置によって構成され、リスト端末１全体の動作を制御する。例えば、制御部１１は、位置推定処理（後述）のためのプログラム等、ＲＯＭ１６に記録されているプログラムに従って各種の処理を実行する。
センサユニット１２は、３軸加速度センサ、磁気センサ、気圧センサあるいは高度センサ等の各種センサを備えている。

入力部１３は、各種釦やＬＣＤ１４の表示領域に積層される静電容量式または抵抗膜式の位置入力センサ等で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
ＬＣＤ１４は、制御部１１の指示に従って画像を出力する。例えば、ＬＣＤ１４は、各種画像やユーザインターフェースの画面を表示する。本実施形態においては、ＬＣＤ１４に入力部１３の位置入力センサが重畳して配置され、タッチパネルが構成されている。
時計回路１５は、システムクロックあるいは発振器により生成される信号から時刻信号を生成し、現在時刻を出力する。

ＲＯＭ１６は、制御部１１で実行される制御プログラム等の情報を格納する。
ＲＡＭ１７は、制御部１１が各種処理を実行する際のワークエリアを提供する。
ＧＰＳアンテナ１８は、ＧＰＳにおける衛星から発信される電波を受信して電気信号に変換し、変換した電気信号（以下、「ＧＰＳ信号」と称する。）をＧＰＳモジュール１９に出力する。
ＧＰＳモジュール１９は、ＧＰＳアンテナ１８から入力されたＧＰＳ信号に基づいて、リスト端末１の位置（緯度、経度、高度）及びＧＰＳによって示される現在時刻を検出する。また、ＧＰＳモジュール１９は、検出した位置及び現在時刻を示す情報を制御部１１に出力する。

無線通信用アンテナ２０は、無線通信モジュール２１によって利用される無線通信に対応した周波数の電波を受信可能なアンテナであり、例えばループアンテナやロッドアンテナによって構成される。無線通信用アンテナ２０は、無線通信モジュール２１から入力された無線通信の電気信号を電磁波として送信したり、受信した電磁波を電気信号に変換して無線通信モジュール２１に出力したりする。
無線通信モジュール２１は、制御部１１の指示に従って、無線通信用アンテナ２０を介して他の装置に信号を送信する。また、無線通信モジュール２１は、他の装置から送信された信号を受信し、受信した信号が示す情報を制御部１１に出力する。
ドライブ２２には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア３１が適宜装着される。リムーバブルメディア３１は、画像のデータ等の各種データを記憶することができる。

［機能的構成］
次に、リスト端末１の機能的構成について説明する。
図２は、リスト端末１の機能的構成のうち、位置推定処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
位置推定処理とは、平地における位置の推定結果と、高度に基づく位置の推定結果とをそれぞれ取得し、地図情報から算出される傾斜に応じた混合率でこれらの推定結果を混合することにより、傾斜地における位置を推定する一連の処理である。

位置推定処理が実行される場合、図２に示すように、制御部１１において、平地用位置推定部５１と、高度取得部５２と、傾斜地用位置推定部５３と、傾斜度算出部５４、現在位置推定部５５と、表示制御部５６とが機能する。また、ＲＯＭ１６において、地図情報記憶部７１を有する。

地図情報記憶部７１には、地図情報が格納されたデータベースが記憶されている。具体的には、地図情報記憶部７１には、ルートが設定される地図上の各地点における緯度、経度及び高度に関する情報が記憶されている。

平地用位置推定部５１は、平地における位置推定アルゴリズム（自律航法による位置推定アルゴリズム）に基づいて、所定の時間経過毎にリスト端末１の位置Ｐｄを推定する。
具体的には、平地用位置推定部５１は、所定の時間（例えば３０秒）が経過する毎に、ＧＰＳモジュール１９から取得した緯度・経度の情報に基づいて、リスト端末１の位置を位置推定の基準位置として推定する。また、平地用位置推定部５１は、所定の時間（例えば１秒）が経過する毎に、センサユニット１２によって取得した加速度あるいは方位等を示すセンサ値に基づいて、リスト端末１の移動距離を算出する。平地用位置推定部５１は、推定したリスト端末１の基準位置に移動距離を加算することにより、リスト端末１の現在の位置Ｐｄを推定する。

高度取得部５２は、リスト端末１の高度を取得する。具体的には、高度取得部５２は、所定の時間（例えば１秒）が経過する毎に、気圧センサを含むセンサユニット１２によって取得したセンサ値を基に高度を算出する。このとき、高度取得部５２は、ＧＰＳモジュール１９から取得した高度のデータあるいは地図情報に含まれる高度に関する情報から決定した高度を基準高度とし、基準高度からの高度変化を気圧センサのセンサ値によって算出することができる。

傾斜地用位置推定部５３は、高度取得部５２が算出した高度に基づいて、ルート上におけるリスト端末１の位置Ｐａを推定する。
具体的には、傾斜地用位置推定部５３は、地図情報記憶部７１からルートにおける各地点の地図情報を読み出す。傾斜地用位置推定部５３は、読み出したルートにおける各地点の高度と、高度取得部５２が算出した高度とを比較して、算出した高度が地図情報における高度と一致するルート上の地点をリスト端末１の位置Ｐａとして推定する。

傾斜度算出部５４は、所定の距離毎または所定の時間間隔で、地図情報を参照して、前回推定された現在位置Ｐｆにおける傾斜度を算出する。このとき、傾斜度算出部５４は、前回推定された現在位置Ｐｆにおける高度の変化率を傾斜度として算出する。なお、現在位置Ｐｆから一定の範囲における高度の変化率の平均値を傾斜度として算出することとしてもよい。

現在位置推定部５５は、所定の距離毎または所定の時間間隔で、平地用位置推定部５１が推定した位置Ｐｄと傾斜地用位置推定部５３が推定した位置Ｐａとに基づいて、現在位置Ｐｆを特定する。
具体的には、現在位置推定部５５は、傾斜度算出部５４が算出した傾斜度に基づいて、混合率αを決定する。現在位置推定部５５は、決定した混合率αに基づいて、平地用位置推定部５１が推定した位置Ｐｄと傾斜地用位置推定部５３が推定した位置Ｐａとを按分して、現在位置Ｐｆを特定する。

ここで、現在位置推定部５５における現在位置Ｐｆの算出方法について、図３を参照して説明する。
図３は、現在位置推定部５５が特定する現在位置Ｐｆの算出方法の概念を示す模式図である。図３に示すルートは、等高線Ｌ１〜Ｌ６で示される勾配を有する地形となっており、ルートＲ上において、現在位置Ｐｆ_ｔから次の現在位置Ｐｆ_ｔ＋１に移動した際の現在位置の算出方法を示している。
現在位置推定部５５は、平地用位置推定部５１が推定した位置Ｐｄと傾斜地用位置推定部５３が推定した位置Ｐａとの値を、式（１）に従って、混合率αに基づいて按分することにより、現在位置Ｐｆ_ｔ＋１を特定する。
Ｐｆ_ｔ＋１＝α×Ｐｄ＋（１−α）×Ｐａ （１）

この混合率αは、平地用位置推定部５１によって推定された位置Ｐｄと、傾斜地用位置推定部５３によって推定された位置Ｐａとの重み付けを決定するパラメータである。
図４は、混合率αの算出方法を示す概念図である。
図４において、縦軸は混合率αの値を示し、横軸は現在位置Ｐｆ_ｔでの傾斜度を示している。
図４に示すように、混合率αは、現在位置Ｐｆ_ｔにおける傾斜度が大きいほど、平地用位置推定部５１が推定した位置Ｐｄの信頼性が低くなる特性に設定されている。具体的には、現在位置Ｐｆ_ｔにおける傾斜度が大きい場合、傾斜地用位置推定部５３によって推定された位置Ｐａの信頼性が高く、混合率αは小さい値となる。一方、現在位置Ｐｆ_ｔにおける傾斜度が小さい場合、平地用位置推定部５１によって推定された位置Ｐｄの信頼性が高く、混合率αは大きい値となる。なお、図４に示す特性は一例であり、線形な特性の他、２次あるいは三角関数で表される非線形な特性とすることもできる。また、図４に示す特性をテーブル形式のデータとして保持しておき、傾斜度に応じた混合率αのデータを読み出すことにより、混合率αを決定することとしてもよい。

図２に戻り、表示制御部５６は、現在位置推定部５５が決定した現在位置Ｐｆを、地図上に重畳してＬＣＤ１４に表示させる。

［動作］
次に、動作を説明する。
図５は、リスト端末１が実行する位置推定処理の流れを説明するフローチャートである。
位置推定処理は、リスト端末１の入力部１３において、ユーザの開始操作を受け付けることにより開始され、ユーザの終了操作を受け付けるまで繰り返し実行される。

位置推定処理が開始されると、ステップＳ１において、平地用位置推定部５１は、平地における位置推定アルゴリズムに基づいて、所定の時間経過毎にリスト端末１の位置Ｐｄを推定する。

ステップＳ２において、高度取得部５２は、所定の時間が経過する毎に、気圧センサを含むセンサユニット１２によって取得したセンサ値を基に高度を算出する。

ステップＳ３において、傾斜地用位置推定部５３は、高度取得部５２が算出した高度（高度差）に基づいて、ルート上におけるリスト端末１の位置Ｐａを推定する。

ステップＳ４において、傾斜度算出部５４は、地図情報を参照して、前回推定された現在位置Ｐｆにおける傾斜度を算出する。

ステップＳ５において、現在位置推定部５５は、傾斜度算出部５４が算出した傾斜度に基づいて、混合率αを決定する。

ステップＳ６において、現在位置推定部５５は、決定した混合率αに基づいて、平地用位置推定部５１が推定した位置Ｐｄと傾斜地用位置推定部５３が推定した位置Ｐａとを按分して、現在位置Ｐｆを特定する。
ステップＳ７において、表示制御部５６は、現在位置推定部５５が決定した現在位置Ｐｆを、地図上に重畳してＬＣＤ１４に表示させる。
ステップＳ７の後、位置推定処理が繰り返される。

このような処理により、傾斜度が大きく、平地用位置推定部５１によって推定された位置Ｐｄの信頼性が低い状況では、傾斜地用位置推定部５３によって推定された位置Ｐａの重みを大きくして混合することにより、現在位置を推定する。一方、傾斜度が小さく、傾斜地用位置推定部５３によって推定された位置Ｐａの信頼性が低い状況では、平地用位置推定部５１によって推定された位置Ｐｄの重みを大きくして混合することにより、現在位置を推定する。
そのため、平地以外の場所においても、より高い精度で位置を推定することが可能となる。

以上のように構成されるリスト端末１は、高度取得部５２と、平地用位置推定部５１と、傾斜地用位置推定部５３と、現在位置推定部５５とを備える。
高度取得部５２は、高度を取得する。
平地用位置推定部５１は、自律航法による測位に基づいて、リスト端末１の位置Ｐｄを推定する。
傾斜地用位置推定部５３は、高度取得部５２が取得した高度及び地図情報における高度情報に基づいて、リスト端末１の位置Ｐａを推定する。
現在位置推定部５５は、所定の距離間または所定の時間間隔で高度取得部５２が取得した高度の変化に基づいて、位置Ｐｄと位置Ｐａとを按分してリスト端末１の現在位置を推定する。
これにより、高度の変化を考慮して位置を推定することができるため、平地以外の場所においても、より高い精度で位置を推定することが可能となる。

また、リスト端末１は、傾斜度算出部５４を備える。
傾斜度算出部５４は、所定の距離間または所定の時間間隔で高度取得部５２が取得した高度に基づいて、高度情報を含む地図情報から傾斜度を算出する。
現在位置推定部５５は、傾斜度算出部５４が算出した傾斜度に基づいて、位置Ｐｄと位置Ｐａとを按分して位置を推定する。
これにより、傾斜度から判断される位置Ｐｄと位置Ｐａと信頼性に基づいて現在位置を決定することができ、平地以外の場所においても、ルート上の現在位置を高い精度で推定することができる。

現在位置推定部５５は、傾斜度算出部５４が算出した傾斜度が大きいほど、位置Ｐａの重みが大きくなるように、位置Ｐｄと位置Ｐａとを按分して位置を推定する。
これにより、ルートにおける傾斜の大きさに応じて、より適切な位置を現在位置として推定することが可能となる。

また、現在位置推定部５５は、傾斜度算出部５４が算出した傾斜度が設定された閾値以上である場合に、傾斜度算出部５４が算出した傾斜度に基づいて、位置Ｐｄと位置Ｐａとを按分して位置を推定する。
これにより、傾斜が小さい領域においては不要な処理を省略することができる。

なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

例えば、上述の実施形態において、現在位置推定部５５は、傾斜度が設定された閾値以上である場合に、位置Ｐａ及び位置Ｐｄを按分して現在位置を推定することとしてもよい。

また、上述の実施形態では、地図情報記憶部７１はリスト端末１に備えられているものとして説明したが、本発明は特にこれに限定されない。例えば、地図情報記憶部７１に記憶された地図情報を取得することができれば、リスト端末１以外の電子機器が地図情報記憶部７１を記憶し、リスト端末１は、無線通信モジュール２１等を介して地図情報を取得することとしてもよい。

また、上述の実施形態では、現在位置推定部５５等の機能的構成をリスト端末１が実行するものとして説明したが、本発明は特にこれに限定されない。例えば、リスト端末１は、センサユニット１２から取得したセンサ値を外部のサーバに送信し、外部のサーバに処理を実行させて位置Ｐｄ及び位置Ｐａを推定することとしてもよい。また、リスト端末１は、位置Ｐｄ及び位置Ｐａを按分する処理を外部のサーバに実行させて、現在位置Ｐｆを推定することとしてもよい。

また、上述の実施形態では、現在位置推定部５５は、傾斜度に基づいて、混合率αを算出したが、平地における位置推定アルゴリズムの精度が低下する傾斜度以外の要素を考慮して混合率αを算出してもよい。例えば、地図情報記憶部７１に路面状況（普通、岩場、ガレ場等）を記憶しておき、路面状況が平地と異なり、平地における位置推定アルゴリズムの精度が低下する状況である場合には、混合率αがより小さくなるように設定することとしてもよい。

また、上述の実施形態では、本発明が適用される電子機器として、リスト端末を例として説明したが、特にこれに限定されない。
例えば、本発明は、位置推定機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、タブレット型端末、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。

上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図２の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能がリスト端末１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図２の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。

一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。

このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図１のリムーバブルメディア３１により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディア３１は、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、または光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ），Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図１のＲＯＭ１６等で構成される。

なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。

以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
電子機器において、
高度を取得する高度取得手段と、
自律航法による測位に基づいて、当該電子機器の第１位置を推定する第１位置推定手段と、
前記高度取得手段が取得した高度及び高度情報を含む地図情報に基づいて、当該電子機器の第２位置を推定する第２位置推定手段と、
前記高度取得手段が取得した高度の変化に基づいて、前記第１位置と前記第２位置とを按分して当該電子機器の位置を推定する推定位置決定手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
［付記２］
前記高度取得手段が取得した高度に基づいて、高度情報を含む地図情報から傾斜度を算出する傾斜度算出手段をさらに備え、
前記推定位置決定手段は、前記傾斜度算出手段が算出した傾斜度に基づいて、前記第１位置と前記第２位置とを按分して位置を推定することを特徴とする付記１に記載の電子機器。
［付記３］
前記推定位置決定手段は、前記傾斜度算出手段が算出した傾斜度が大きいほど、前記第２位置の重みが大きくなるように、前記第１位置と前記第２位置とを按分して位置を推定することを特徴とする付記２に記載の電子機器。
［付記４］
前記推定位置決定手段は、前記傾斜度算出手段が算出した傾斜度が設定された閾値以上である場合に、前記傾斜度算出手段が算出した傾斜度に基づいて、前記第１位置と前記第２位置とを按分して位置を推定することを特徴とする付記２または３に記載の電子機器。
［付記５］
電子機器で実行される位置推定方法であって、
高度を取得する高度取得ステップと、
自律航法による測位に基づいて、当該電子機器の第１位置を推定する第１位置推定ステップと、
前記高度取得ステップが取得した高度及び高度情報を含む地図情報に基づいて、当該電子機器の第２位置を推定する第２位置推定ステップと、
前記高度取得ステップが取得した高度の変化に基づいて、前記第１位置と前記第２位置とを按分して当該電子機器の位置を推定する推定位置決定ステップと、
を含む位置推定方法。
［付記６］
電子機器を制御するコンピュータに、
高度を取得する高度取得機能と、
自律航法による測位に基づいて、当該電子機器の第１位置を推定する第１位置推定機能と、
前記高度取得機能が取得した高度及び高度情報を含む地図情報に基づいて、当該電子機器の第２位置を推定する第２位置推定機能と、
前記高度取得機能が取得した高度の変化に基づいて、前記第１位置と前記第２位置とを按分して当該電子機器の位置を推定する推定位置決定機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。

１・・・リスト端末，１１・・・制御部，１２・・・センサユニット，１３・・・入力部，１４・・・ＬＣＤ，１５・・・計時回路，１６・・・ＲＯＭ，１７・・・ＲＡＭ，１８・・・ＧＰＳアンテナ，１９・・・ＧＰＳモジュール，２０・・・無線通信用アンテナ，２１・・・無線通信モジュール，２２・・・ドライブ，３１・・・リムーバブルメディア，５１・・・平地用位置推定部，５２・・・高度取得部，５３・・・傾斜地用位置推定部，５４・・・傾斜度算出部，５５・・・現在位置推定部，５６・・・表示制御部，５７・・・傾斜地推定開始決定部，７１・・・地図情報記憶部

Claims (6)

1. 電子機器において、
   高度を取得する高度取得手段と、
   自律航法による測位に基づいて、当該電子機器の第１位置を推定する第１位置推定手段と、
   前記高度取得手段が取得した高度及び高度情報を含む地図情報に基づいて、当該電子機器の第２位置を推定する第２位置推定手段と、
   前記高度取得手段が取得した高度の変化に基づいて、前記第１位置と前記第２位置とを按分して当該電子機器の位置を推定する推定位置決定手段と、
   を備えることを特徴とする電子機器。
2. 前記高度取得手段が取得した高度に基づいて、高度情報を含む地図情報から傾斜度を算出する傾斜度算出手段をさらに備え、
   前記推定位置決定手段は、前記傾斜度算出手段が算出した傾斜度に基づいて、前記第１位置と前記第２位置とを按分して位置を推定することを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
3. 前記推定位置決定手段は、前記傾斜度算出手段が算出した傾斜度が大きいほど、前記第２位置の重みが大きくなるように、前記第１位置と前記第２位置とを按分して位置を推定することを特徴とする請求項２に記載の電子機器。
4. 前記推定位置決定手段は、前記傾斜度算出手段が算出した傾斜度が設定された閾値以上である場合に、前記傾斜度算出手段が算出した傾斜度に基づいて、前記第１位置と前記第２位置とを按分して位置を推定することを特徴とする請求項２または３に記載の電子機器。
5. 電子機器で実行される位置推定方法であって、
   高度を取得する高度取得ステップと、
   自律航法による測位に基づいて、当該電子機器の第１位置を推定する第１位置推定ステップと、
   前記高度取得ステップが取得した高度及び高度情報を含む地図情報に基づいて、当該電子機器の第２位置を推定する第２位置推定ステップと、
   前記高度取得ステップが取得した高度の変化に基づいて、前記第１位置と前記第２位置とを按分して当該電子機器の位置を推定する推定位置決定ステップと、
   を含む位置推定方法。
6. 電子機器を制御するコンピュータに、
   高度を取得する高度取得機能と、
   自律航法による測位に基づいて、当該電子機器の第１位置を推定する第１位置推定機能と、
   前記高度取得機能が取得した高度及び高度情報を含む地図情報に基づいて、当該電子機器の第２位置を推定する第２位置推定機能と、
   前記高度取得機能が取得した高度の変化に基づいて、前記第１位置と前記第２位置とを按分して当該電子機器の位置を推定する推定位置決定機能と、
   を実現させることを特徴とするプログラム。

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